CN111762163B - 车辆控制装置、车辆控制方法、车辆及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法、车辆及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种用于实现进一步提高安全性的自适应自动驾驶的技术。控制车辆的车辆控制装置具备获取车辆的周边信息的获取部和基于周边信息来控制车辆的行驶的控制部，控制部判定车辆是否正在干线上行驶，在车辆在干线上行驶的情况下，控制部控制为能够执行第一行进路线变更控制以及与第一行进路线变更控制相比自动化率低、或者对驾驶员要求的车辆操作的参与程度增大的第二行进路线变更控制这两者，在车辆不在干线上行驶的情况下，控制部控制为能够执行第二行进道路变更控制，并且控制为不能执行第一行进路线变更控制。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法、车辆及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法、车辆以及存储介质，具体而言，涉及自动驾驶车辆的车辆控制技术。
背景技术
在专利文献1中公开了如下情况：在自动驾驶开始后直到经过规定时间为止或行驶规定距离为止，抑制自动车道变更。由此，能够无不适感且顺畅地进行从手动驾驶向自动驾驶的切换。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2018/123346号
发明内容
发明要解决的问题
然而，在现有技术中，存在不考虑根据车辆在什么样的道路上行驶来自适应地控制自动驾驶的自动化程度的课题。
本发明是以认识到上述课题为契机而完成的，提供一种用于实现进一步提高安全性的自适应自动驾驶的技术。
用于解决课题的手段
实现上述目的的本发明的一个方式所涉及的车辆控制装置是控制车辆的车辆控制装置，其特征在于，
所述车辆控制装置具备：
获取单元，其获取所述车辆的周边信息；以及
控制单元，其基于所述周边信息来控制所述车辆的行驶，
所述控制单元判定所述车辆是否正在干线上行驶，
在所述车辆正在干线上行驶的情况下，所述控制单元控制为能够执行第一行进路线变更控制以及与所述第一行进路线变更控制相比自动化率低、或者对驾驶员要求的车辆操作的参与程度增大的第二行进路线变更控制这两者，
在所述车辆未在所述干线上行驶的情况下，所述控制单元控制为能够执行所述第二行进路线变更控制，并且控制为不能执行所述第一行进路线变更控制。
实现上述目的的本发明的一个方式所涉及的车辆控制方法是控制车辆的车辆控制方法，其特征在于，
所述车辆控制方法具有：
获取所述车辆的周边信息的获取步骤；以及
基于所述周边信息来控制所述车辆的行驶的控制步骤，
在所述控制步骤中，判定所述车辆是否正在干线上行驶，
在所述车辆正在干线上行驶的情况下，控制为能够执行第一行进路线变更控制以及与所述第一行进路线变更控制相比自动化率低、或者对驾驶员要求的车辆操作的参与程度增大的第二行进路线变更控制这两者，
在所述车辆未在所述干线上行驶的情况下，控制为能够执行所述第二行进路线变更控制，并且控制为不能执行所述第一行进路线变更控制。
发明效果
根据本发明，能够实现使安全性进一步提高的自适应的自动驾驶。
附图说明
表示本发明的实施方式的附图构成说明书的一部分，并与该记述一起用于说明本发明。
图1是用于说明实施方式的车辆的构成例的图。
图2是用于说明实施方式的车辆的构成例的框图。
图3是用于说明实施方式的控制装置所实施的处理的步骤的一例的流程图。
图4是实施方式的高速公路中的干线、分支车道以及合流车道的说明图。
具体实施方式
以下，参照附图详细说明实施方式。另外，以下的实施方式并不限定权利要求书所涉及的发明，另外，在实施方式中说明的特征的组合的全部不一定是发明所必须的。也可以任意地组合在实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征。另外，对相同或者同样的结构标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
<车辆构成>
图1和图2是用于说明第一实施方式的车辆1的构成的图。图1使用车辆1的俯视图及侧视图表示以下说明的各要素的配置位置及要素间的连接关系。图2是车辆1的系统框图。
另外，在以下的说明中，存在使用前/后、上/下、侧方(左/右)等表现的情况，它们被用作表示以车辆1的车身为基准来表示的相对方向的表现。例如，“前”表示车身的前后方向上的前方，“上”表示车身的高度方向。
车辆1具备操作机构11、周边监视装置12、车辆控制装置13、驱动机构14、制动机构15以及转向机构16。另外，在本实施方式中，车辆1为四轮车，但车轮的数量不限于此。
操作机构11包括加速用操作件111、制动用操作件112以及转向用操作件113。典型地，加速用操作件111是加速踏板，制动用操作件112是制动踏板，另外，转向用操作件113是方向盘。但是，这些操作件111～113也可以使用杆式、按钮式等其他方式的操作件。
周边监视装置12包括摄像机121、雷达122以及光学雷达(Light Detection andRanging(LiDAR))123，它们都作为用于监视乃至检测车辆(本车辆)1的周边环境的传感器而发挥功能。摄像机121例如是使用CCD图像传感器或CMOS图像传感器等的摄像装置。雷达122例如是毫米波雷达等测距装置。此外，光学雷达123例如是激光雷达等测距装置。如图1所例示，它们分别配置于能够检测车辆1的周边环境的位置、例如车身的前方侧、后方侧、上方侧以及侧方侧。
作为上述的车辆1的周边环境的例子，可以举出车辆1的行驶环境以及与其相关联的车辆1周边的环境(车道的延伸设置方向、可行驶区域、信号灯的颜色等)、车辆1周边的对象信息(其他车辆、行人、障碍物等对象的有无、该对象的属性、位置、移动的朝向、速度等)等。从该观点出发，周边监视装置12也可以表现为用于检测车辆1的周边信息的检测装置等。
车辆控制装置13构成为能够控制车辆1，例如基于来自操作机构11和/或周边监视装置12的信号，控制各机构14～16。车辆控制装置13包括多个ECU(电子控制单元)131～134。各ECU包括CPU、存储器以及通信接口。各ECU基于经由通信接口接收到的信息(数据乃至电信号)，由CPU进行规定的处理，将其处理结果存储在存储器中，或者经由通信接口输出到其他要素。
ECU131是加速用ECU，例如基于驾驶员对加速用操作件111的操作量来控制后述的驱动机构14。ECU132是制动用ECU，例如基于驾驶员对制动用操作件112的操作量来控制制动机构15。制动机构15例如是设置于各车轮的盘式制动器。ECU133是转向用ECU，例如基于驾驶员对转向用操作件113的操作量来控制转向机构16。转向机构16例如包括动力转向装置。
ECU134是与周边监视装置12对应地设置的解析用ECU。ECU134基于由周边监视装置12得到的车辆1的周边环境进行规定的解析/处理，并将其结果输出到ECU131～133。
即，ECU131～133能够基于来自ECU134的信号来控制各机构14～16。通过这样的结构，车辆控制装置13能够进行与周边环境相应的车辆1的行驶控制，例如进行自动驾驶。
在本说明书中，自动驾驶是指，不是在驾驶员侧而是在车辆控制装置13侧进行驾驶操作(加速、制动以及转向)的一部分或者全部。即，在自动驾驶的概念中，除了在车辆控制装置13侧进行全部的驾驶操作的方式(所谓的完全自动驾驶)之外，还包括仅在车辆控制装置13侧进行驾驶操作的一部分的方式(所谓的驾驶辅助)。作为驾驶辅助的例子，可以举出车速控制(自动巡航控制)功能、车间距离控制(自适应巡航控制)功能、车道脱离防止辅助(车道保持辅助)功能、碰撞避免辅助功能等。
另外，车辆控制装置13并不限于本结构。例如，各ECU131～134也可以使用ASIC(面向特定用途的集成电路)等半导体装置。即，各ECU131～134的功能可以通过硬件和软件中的任意一个来实现。另外，ECU131～134的一部分或全部也可以由单一的ECU构成。
<行驶控制>
在本实施方式中，车辆控制装置13能够进行多个行驶控制。多个行驶控制根据车辆控制中的自动化程度(自动化率)和对车辆乘员(驾驶员)要求的要求任务的程度(车辆乘员中的车辆操作的参与程度)而分类为多个阶段。
在多个行驶控制中分别设定有包括车辆的加速、减速、车道变更在内的与转向及制动等相关的车辆控制、和对车辆乘员(驾驶员)要求的任务。在对车辆乘员的要求任务中，包含为了与车辆周边的监视请求对应而对车辆乘员要求的动作、例如方向盘把持(释放手、手把持)、周边监视(释放眼、眼监视)、驾驶交替等。
车辆控制装置13能够基于由周边监视装置12取得的车辆1的周边环境的信息(外界信息)，通过多个行驶控制中的任一个行驶控制来执行车辆1的自动驾驶行驶。
第一行驶控制是自动化率相对较低、或者对驾驶员要求的车辆操作的参与程度相对增大的行驶控制。在第一行驶控制的状态下，车辆1的驾驶主体是驾驶员(司机)，需要驾驶员的周边监视以及驾驶员的方向盘把持。第一行驶控制例如是能够在从高速道路脱离的一般道路等中执行的控制。在第一行驶控制中，也可以进行车速控制(自动巡航控制)功能、车间距离控制(自适应巡航控制)功能、车道脱离防止辅助(车道保持辅助)功能、碰撞避免辅助功能等驾驶辅助。
第二行驶控制是自动化率相对较高或者相对地降低了对驾驶员要求的车辆操作的参与程度的行驶控制。在第二行驶控制的状态下，车辆1的驾驶主体是车辆控制装置13(车辆系统)，需要驾驶员的周边监视，但不需要驾驶员的方向盘把持。但是，在第二行驶控制中，为了防备来自车辆控制装置13(车辆系统)的方向盘的把持要求通知，需要进行预先准备使得驾驶员能够把持方向盘。第二行驶控制例如是能够在高速公路的干线上执行的控制。
此外，除了第二行驶控制以外，也可以仅在特定场景中实施缓和由驾驶员进行的周边监视义务的行驶控制。在该情况下，不需要驾驶员的周边监视，但为了防备成为特定场景外的情况或车辆控制装置13(车辆系统)变得不正常的情况，需要进行系统监视。另外，特定场景是指高速公路干线的拥堵时等。
另外，第一行驶控制和第二行驶控制只要自动化率相对不同、或者对驾驶员要求的车辆操作的参与程度相对不同即可，该行驶控制的具体内容不受限定。
<行进路线变更控制>
另外，在本实施方式中，车辆控制装置13能够执行包括第一行进路线变更控制以及第二行进路线变更控制的多个行进路线变更控制。第一行进路线变更控制例如是系统发出的自动车道变更控制、即车辆控制装置13基于自己判断进行车道变更的控制。第二行进路线变更控制例如是车辆乘员(驾驶员)发出的自动驾驶控制，是通过车辆乘员(驾驶员)进行指示而由车辆控制装置13进行自动车道变更的控制。第二行进路线变更控制是与第一行进路线变更控制相比自动化率更低、或者对驾驶员要求的车辆操作的参与程度增大的行进路线变更控制。
在本实施方式中，在第一行驶控制的状态下，控制为不能执行第一行进路线变更控制，并且能够执行第二行进路线变更控制。另外，在第二行驶控制的状态下，控制为能够执行第一行进路线变更控制以及第二行进路线变更控制这两者。
能够根据车辆1在哪个场所行驶来选择能够执行的行驶控制的内容。例如，在车辆1正在高速公路的干线上行驶的情况下，控制为能够执行第一行进路线变更控制以及第二行进路线变更控制这两者。而且，在车辆1在高速公路的干线以外(例如分支车道、合流车道)行驶的情况下，为了抑制意外的车道变更，也可以禁止第一行进路线变更控制，允许第二行进路线变更控制。此外，关于某条道路是干线还是分支车道或者合流车道，例如能够基于车道数，判定为车道数多的一方的道路是干线。
<处理>
接着，参照图3和图4，对本实施方式的处理的详细情况进行说明。图3是用于说明本实施方式的车辆的控制步骤的一例的流程图。图4是本实施方式的车辆1行驶的高速公路中的干线、分支车道以及合流车道的说明图。
在图3的步骤S101(以下，仅表示为“S101”。对于其他步骤也同样。)中，车辆控制装置13判定车辆1的动作模式是否是自动驾驶模式。在自动驾驶模式的情况下进入S102，否则(驾驶员进行全部驾驶操作的通常模式的情况)结束本流程。此外，作为车辆1的动作模式的通常模式/自动驾驶模式的切换能够通过在车内由驾驶员(或者在解除自动驾驶时能够成为驾驶员的人)按压规定的开关来进行。
在S102中，车辆控制装置13获取车辆1的周边信息。该步骤通过车辆控制装置13的ECU134接收由周边监视装置12检测出的车辆1的周边信息来进行。车辆控制装置13基于周边信息来控制车辆1的动作。
在S103中，车辆控制装置13判定车辆1是否正在高速公路的干线上行驶。关于车辆1的位置，通过使用由车辆1所具备的GPS传感器(未图示)取得的自身位置的信息，对预先保持的地图信息和自身位置进行对照，能够判定车辆1是否正在干线上行驶。在判定为车辆1正在干线上行驶的情况下，进入S104。另一方面，在判定为车辆1未在干线上行驶的情况下，即判定为正在干线以外的场所(分支车道、合流车道)上行驶的情况下，进入S105。
在此，参照图4进行说明。在图4中，车辆1向箭头401所示的方向在高速公路的干线上行驶，在分支地点402向分支车道进行行进路线变更。然后，沿着箭头403a～h的各箭头在分支车道上行驶，越过合流地点404而再次在干线上行驶，向箭头405所示的方向行驶。在图4的例子中，车辆1在干线或分支车道上行驶，根据车辆1的行驶场所取得S103的判定结果。此外，在图4的例子中，车道406、车道407也是从干线分支的分支车道，并且也是与干线合流的合流车道。
在S104中，车辆控制装置13将第一行进路线变更控制以及第二行进路线变更控制双方控制为能够执行。这样在高速道路的干线上行驶的情况下，为了能够进行自由的自动车道变更，控制为能够执行双方。
在S105中，车辆控制装置13将第一行进路线变更控制的执行禁止，并且将第二行进路线变更控制控制为能够执行。在车辆1未在高速公路的干线行驶的情况下，即车辆1在高速公路的干线以外(例如，分支车道、合流车道)行驶的情况下，为了抑制意外的车道变更，禁止第一行进路线变更控制。并且，控制为能够执行与第一行进路线变更控制相比自动化率更低或者对驾驶员要求的车辆操作的参与程度增大的行进路线变更控制即第二行进路线变更控制。
在S106中，车辆控制装置13判定车辆1的动作模式是否继续自动驾驶模式。在继续自动驾驶模式的情况下返回S102，否则结束本流程。以上，图3的一系列的处理结束。
如以上说明的那样，在本实施方式中，基于车辆是否在高速公路的干线上行驶，来控制可否执行第一行进路线变更控制以及第二行进路线变更控制。具体而言，在干线行驶中的情况下能够执行双方，在干线以外(分支车道、合流车道等)行驶中的情况下，为了抑制意外的车道变更，仅能够执行自动化率相对较低、或者对驾驶员要求的车辆操作的参与程度相对增大的第二行进路线变更控制。
由此，能够抑制意外的车道变更，因此能够实现使安全性进一步提高的自适应的自动驾驶。
此外，在本实施方式中，对判定车辆1是否正在高速公路的干线上行驶的例子进行了说明，但不限于高速公路。也可以构成为，仅在高速公路以外的任意的道路中，判定是否正在干线行驶，并根据该判定结果来决定可否执行第一行进路线变更控制和/或第二行进路线变更控制。另外，也可以进一步判定车辆1是否位于高速公路、汽车专用道路等特定区域，判定在特定区域中是否正在道路的干线上行驶。特定区域可以是指，在设定了目的地的情况下为沿着到目的地为止的引导路径的区域(目的地路径)，在未设定目的地的情况下为沿着当前的行驶路径的规定范围的区域(道路路径)。
另外，车辆控制装置13也可以在第二行驶控制的状态下车辆1从高速公路出来的情况下，从第二行驶控制向第一行驶控制转变。但是，在车辆返回特定区域内的情况下，也可以再次从第一行驶控制转变为第二行驶控制。由此，在从高速公路出来而自动化率下降之后，能够在返回到高速公路后再次使自动化率上升。
在该情况下的第二行驶控制中，为了使自动化率的上升平缓，也可以抑制第一行进路线变更控制和第二行进路线变更控制这两者。这里的抑制是指，例如，在直到经过规定时间为止的期间、直到车辆移动规定距离为止的期间、或者直到有用户指示为止的期间，不能够执行行进道路变更控制。另外，也可以不抑制双方，而抑制自动化率更高的第一行进道路变更控制，允许第二行进路线变更控制。由此，能够抑制刚返回到高速公路的不稳定的状态下的行进路线变更，因此能够实现更安全的自动驾驶。并且，在抑制第一行进路线变更控制和第二行进路线变更控制双方的情况下，也可以在进行干线判定后，再次控制为能够执行第一行进路线变更控制和第二行进路线变更控制双方，或控制为能够执行一方(第二行进路线变更控制)。
<其它实施方式>
另外，实现在各实施方式中说明的一个以上的功能的车辆控制程序经由网络或存储介质供给至系统或装置，该系统或装置的计算机中的一个以上的处理器能够读出并执行该程序。通过这样的方式也能够实现本发明。
<实施方式的总结>
结构1.上述实施方式的车辆控制装置是控制车辆(例如1)的车辆控制装置(例如13)，其具备：
获取所述车辆的周边信息的获取单元(例如134)；以及
基于所述周边信息控制所述车辆的行驶的控制单元(例如131～133)，
所述控制单元判定所述车辆是否正在干线上行驶，
在所述车辆正在干线上行驶的情况下，所述控制单元控制为能够执行第一行进路线变更控制以及与所述第一行进路线变更控制相比自动化率低、或者对驾驶员要求的车辆操作的参与程度增大的第二行进路线变更控制这两者，
在所述车辆未在所述干线上行驶的情况下，所述控制单元控制为能够执行所述第二行进路线变更控制，并且控制为不能执行所述第一行进路线变更控制。
由此，在车辆未在干线上行驶的情况下(例如在分支车道或者合流车道行驶那样的情况下)，能够抑制意外的车道变更，因此能够实现使安全性进一步提高的自适应的自动驾驶。
结构2.在上述实施方式的车辆控制装置中，
所述控制单元进一步判定所述车辆是否位于特定区域内，
在所述车辆位于特定区域内且所述车辆在干线上行驶的情况下，所述控制单元控制为能够执行所述第一行进路线变更控制以及所述第二行进路线变更控制这两者，
在所述车辆位于特定区域内且所述车辆未在干线上行驶的情况下，所述控制单元控制为能够执行所述第二行进路线变更控制，并且控制为不能执行所述第一行进路线变更控制。
由此，在特定区域(高速公路、汽车专用道路等)中车辆未在干线上行驶的情况下(例如在分支车道或合流车道行驶那样的情况下)，能够抑制意外的车道变更，因此能够实现进一步提高安全性的自适应的自动驾驶。
结构3.在上述实施方式的车辆控制装置中，
在设定了目的地的情况下，所述特定区域是沿着到所述目的地为止的引导路径的区域，在未设定所述目的地的情况下，所述特定区域是沿着当前的行驶路径的规定范围的区域。
由此，能够设定考虑了目的地的区域，因此能够进行符合驾驶员意图的区域内的车辆控制。另外，即使在未设定目的地的情况下，也能够设定考虑了当前的行驶路径的区域，因此能够进行与驾驶员的意图接近的区域内的车辆控制。
结构4.在上述实施方式的车辆控制装置中，
所述控制单元能够执行第一行驶控制、或者与上述第一行驶控制相比自动化率高或对驾驶员要求的车辆操作的参与程度降低的第二行驶控制，
在所述第二行驶控制中，在所述车辆驶向所述特定区域外的情况下，所述控制单元向所述第一行驶控制转变，
在所述车辆返回到所述特定区域内的情况下，所述控制单元再次从所述第一行驶控制向所述第二行驶控制转变。
由此，即使在行驶到特定区域(例如高速道路、汽车专用道路等)外而自动驾驶的自动化率下降之后，也能够根据用户的意思再次使自动化率上升。
结构5.在上述实施方式的车辆控制装置中，
所述控制单元在根据所述车辆驶向所述特定区域外的情况而从所述第二行驶控制向所述第一行驶控制转变、并且根据所述车辆返回到所述特定区域内的情况而再次从所述第一行驶控制向所述第二行驶控制转变后的情况下，抑制所述第一行进道路变更控制以及所述第二行进道路变更控制。
由此，能够抑制刚再次返回到特定区域内的不稳定状态下的行进路线变更，因此能够实现更安全的自动驾驶。
结构6.在上述实施方式的车辆控制装置中，
所述干线是除了从该干线分支的分支车道或向所述干线合流的合流车道以外的车道。
由此，通过控制为车辆在分支车道或合流车道行驶中能够仅执行第二行进路线变更控制，能够抑制意外的车道变更，因此能够实现使安全性进一步提高的自适应的自动驾驶。
结构7.在上述实施方式的车辆控制装置中，
所述第一行进路线变更控制是通过所述车辆控制装置的判断而进行的自动车道变更，
所述第二行进路线变更控制是根据用户指示由所述车辆控制装置进行的自动车道变更。
由此，能够自适应地控制可否执行通过车辆控制装置的判断而进行的自动车道变更和根据用户指示而进行的自动车道变更。
结构8.上述实施方式的车辆是具备结构1至结构7中的任一项所述的车辆控制装置的车辆(例如1)。
由此，在车辆中，能够实现使安全性进一步提高的自适应的自动驾驶。
结构9.上述实施方式的车辆控制方法是控制车辆(例如1)的车辆控制方法，所述车辆控制方法具有：
获取所述车辆的周边信息的获取步骤；以及
基于所述周边信息来控制所述车辆的行驶的控制步骤，
在所述控制步骤中，判定所述车辆是否正在干线上行驶，
在所述车辆正在干线上行驶的情况下，控制为能够执行第一行进路线变更控制以及与所述第一行进路线变更控制相比自动化率低、或者对驾驶员要求的车辆操作的参与程度增大的第二行进路线变更控制这两者，
在所述车辆未在所述干线上行驶的情况下，控制为能够执行所述第二行进路线变更控制，并且控制为不能执行所述第一行进路线变更控制。
由此，在车辆未在干线上行驶的情况下(例如在分支车道或者合流车道行驶那样的情况下)，能够抑制意外的车道变更，因此能够实现使安全性进一步提高的自适应的自动驾驶。
结构10.上述实施方式的程序是用于使计算机作为结构1至结构7中的任一项所述的车辆控制装置(例如13)发挥功能的程序。
由此，能够通过计算机实现车辆控制装置的处理。
本发明不限于上述的实施方式，能够在发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims (9)

1.一种车辆控制装置，其是控制车辆的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
获取单元，其获取所述车辆的周边信息；以及
控制单元，其基于所述周边信息来控制所述车辆的行驶，
所述控制单元使用由所述车辆的位置传感器获取到的自身位置信息，进行与地图信息之间的对照，判定所述车辆是正在特定道路上的干线上行驶还是正在干线外行驶，
在所述车辆正在干线上行驶的情况下，所述控制单元选择性地执行第一行进路线变更控制或者与所述第一行进路线变更控制相比自动化率低、或者对驾驶员要求的车辆操作的参与程度增大的第二行进路线变更控制，
在所述车辆未在所述干线上行驶的情况下，所述控制单元执行所述第二行进路线变更控制，并且不执行所述第一行进路线变更控制，
所述特定道路是高速公路或者汽车专用道路。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述第一行进路线变更控制是通过所述车辆控制装置的判断而进行的自动车道变更，
所述第二行进路线变更控制是根据用户指示由所述车辆控制装置进行的自动车道变更。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
在设定了目的地的情况下，所述特定道路是沿着到所述目的地为止的引导路径的道路，在未设定所述目的地的情况下，所述特定道路是沿着当前的行驶路径的规定范围的道路。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述控制单元能够执行第一行驶控制、或者与所述第一行驶控制相比自动化率高或对驾驶员要求的车辆操作的参与程度降低的第二行驶控制，
在所述第二行驶控制中，在所述车辆驶向所述特定道路外的情况下，所述控制单元向所述第一行驶控制转变，
在所述车辆返回到所述特定道路内的情况下，所述控制单元再次从所述第一行驶控制向所述第二行驶控制转变。
5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，
所述控制单元在根据所述车辆驶向所述特定道路外的情况而从所述第二行驶控制向所述第一行驶控制转变、并且根据所述车辆返回到所述特定道路内的情况而再次从所述第一行驶控制向所述第二行驶控制转变后的情况下，抑制所述第一行进路线变更控制以及所述第二行进路线变更控制。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述干线是除了从该干线分支的分支车道或者向所述干线合流的合流车道以外的车道。
7.一种车辆，其中，具备权利要求1所述的车辆控制装置。
8.一种存储介质，存储有用于使计算机作为权利要求1所述的车辆控制装置发挥功能的程序。
9.一种车辆控制方法，其是控制车辆的车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法具有：
获取所述车辆的周边信息的获取步骤；以及
基于所述周边信息来控制所述车辆的行驶的控制步骤，
在所述控制步骤中，使用由所述车辆的位置传感器获取到的自身位置信息，进行与地图信息之间的对照，判定所述车辆是正在特定道路上的干线上行驶还是正在干线外行驶，
在所述车辆正在干线上行驶的情况下，选择性地执行第一行进路线变更控制或者与所述第一行进路线变更控制相比自动化率低、或者对驾驶员要求的车辆操作的参与程度增大的第二行进路线变更控制，
在所述车辆未在所述干线上行驶的情况下，执行所述第二行进路线变更控制，并且不执行所述第一行进路线变更控制，
所述特定道路是高速公路或者汽车专用道路。
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