CN117523028A - 地图生成方法及装置、电子设备、介质和程序产品 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种地图生成方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通、高精地图技术领域。实现方案为：获取待绘制交通路口的路网数据，路网数据包括交通路口所对应的多条道路矢量线以及该交通路口所对应的道路中线矢量线；对于每条道路中线矢量线执行以下操作：从多条道路矢量线中确定与该道路中线矢量线的角度小于第一阈值的至少一条道路矢量线，作为备选道路矢量线集；以及从备选道路矢量线集中确定与该道路中线矢量线距离最近的一条道路矢量线，作为与该道路中线矢量线相匹配的道路矢量线；以及基于相匹配的道路矢量线所对应的数据以及相应的道路中线矢量线生成地图道路。

Description

地图生成方法及装置、电子设备、介质和程序产品

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通、高精地图处理领域，具体涉及一种地图生成方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术

随着汽车市场的发展壮大，电子导航系统越来越多进入到汽车产业。对于电子导航系统而言，电子导航系统使用的电子地图是其重要的组成部分。电子地图是传统地图与计算机技术、地理信息系统技术以及网络技术相融合的产物。电子地图是地图制作和应用的一个系统，是由电子计算机控制所生成的地图，是基于数字制图技术的屏幕地图。

云计算(cloud computing)，指的是通过网络接入弹性可扩展的共享物理或虚拟资源池，资源可以包括服务器、操作系统、网络、软件、应用和存储设备等，并可以以按需、自服务的方式对资源进行部署和管理的技术体系。通过云计算技术，可以为人工智能、区块链等技术应用、模型训练提供高效强大的数据处理能力。

发明内容

本公开提供了一种地图生成方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种地图生成方法，包括：获取待绘制交通路口的路网数据，所述路网数据包括所述交通路口所对应的多条道路矢量线以及所述交通路口对应的至少一条道路中线矢量线，其中所述道路中线矢量线为路面中心线矢量线；对于每条道路中线矢量线执行以下操作：从所述多条道路矢量线中确定与该道路中线矢量线的角度小于第一阈值的至少一条道路矢量线，作为备选道路矢量线集；以及从所述备选道路矢量线集中确定与该道路中线矢量线距离最近的一条道路矢量线，作为与该道路中线矢量线相匹配的道路矢量线；以及基于所述相匹配的道路矢量线所对应的数据以及相应的道路中线矢量线生成地图道路。

根据本公开的另一方面，提供了一种地图生成装置，包括：获取单元，被配置为获取待绘制交通路口的路网数据，所述路网数据包括所述交通路口所对应的多条道路矢量线以及所述交通路口对应的至少一条道路中线矢量线，其中所述道路中线矢量线为路面中心线矢量线；匹配单元，被配置为对于每条道路中线矢量线执行以下操作：从所述多条道路矢量线中确定与该道路中线矢量线的角度小于第一阈值的至少一条道路矢量线，作为备选道路矢量线集；以及从所述备选道路矢量线集中确定与该道路中线矢量线距离最近的一条道路矢量线，作为与该道路中线矢量线相匹配的道路矢量线；绘制单元，被配置为基于所述相匹配的道路矢量线所对应的数据以及相应的道路中线矢量线生成地图道路。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如上的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行如上的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现如上的方法。

根据本公开的一个或多个实施例，能够在构建电子地图时提高对交通路口中的交通设施的召回率，使得构建出的电子地图具备更高的地图精度。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。

图1示出了根据本公开的实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；

图2示出了根据本公开的实施例的一种地图生成方法的流程图；

图3示出了根据本公开的一个实施例的交通路口300的路网数据示意图；

图4示出了根据本公开的另一个实施例的交通路口300的路网数据的示意图；

图5示出了根据本公开实施例的确定与道路中线矢量线的角度小于第一阈值的道路矢量线的流程图；

图6示出了根据本公开实施例的基于图4所示的路网数据所生成的地图道路的示意图；

图7示出了根据本公开示例性实施例的一种地图生成装置的结构框图；以及

图8示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。

在本公开中对各种示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。

下面将结合附图详细描述本公开的实施例。

图1示出了根据本公开的实施例可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统100的示意图。参考图1，该系统100包括一个或多个客户端设备101、102、103、104、105和106、服务器120以及将一个或多个客户端设备耦接到服务器120的一个或多个通信网络110。客户端设备101、102、103、104、105和106可以被配置为执行一个或多个应用程序。

在本公开的实施例中，服务器120可以运行使得能够执行一种地图道路的绘制方法的一个或多个服务或软件应用。

在某些实施例中，服务器120还可以提供其他服务或软件应用，这些服务或软件应用可以包括非虚拟环境和虚拟环境。在某些实施例中，这些服务可以作为基于web的服务或云服务提供，例如在软件即服务(SaaS)模型下提供给客户端设备101、102、103、104、105和/或106的用户。

在图1所示的配置中，服务器120可以包括实现由服务器120执行的功能的一个或多个组件。这些组件可以包括可由一个或多个处理器执行的软件组件、硬件组件或其组合。操作客户端设备101、102、103、104、105和/或106的用户可以依次利用一个或多个客户端应用程序来与服务器120进行交互以利用这些组件提供的服务。应当理解，各种不同的系统配置是可能的，其可以与系统100不同。因此，图1是用于实施本文所描述的各种方法的系统的一个示例，并且不旨在进行限制。

用户可以使用客户端设备101、102、103、104、105和/或106来获取绘制后的地图道路。客户端设备可以提供使客户端设备的用户能够与客户端设备进行交互的接口。客户端设备还可以经由该接口向用户输出信息。尽管图1仅描绘了六种客户端设备，但是本领域技术人员将能够理解，本公开可以支持任何数量的客户端设备。

客户端设备101、102、103、104、105和/或106可以包括各种类型的计算机设备，例如便携式手持设备、通用计算机(诸如个人计算机和膝上型计算机)、工作站计算机、可穿戴设备、智能屏设备、自助服务终端设备、服务机器人、游戏系统、瘦客户端、各种消息收发设备、传感器或其他感测设备等。这些计算机设备可以运行各种类型和版本的软件应用程序和操作系统，例如MICROSOFT Windows、APPLE iOS、类UNIX操作系统、Linux或类Linux操作系统(例如GOOGLE Chrome OS)；或包括各种移动操作系统，例如MICROSOFT WindowsMobile OS、iOS、Windows Phone、Android。便携式手持设备可以包括蜂窝电话、智能电话、平板电脑、个人数字助理(PDA)等。可穿戴设备可以包括头戴式显示器(诸如智能眼镜)和其他设备。游戏系统可以包括各种手持式游戏设备、支持互联网的游戏设备等。客户端设备能够执行各种不同的应用程序，例如各种与Internet相关的应用程序、通信应用程序(例如电子邮件应用程序)、短消息服务(SMS)应用程序，并且可以使用各种通信协议。

网络110可以是本领域技术人员熟知的任何类型的网络，其可以使用多种可用协议中的任何一种(包括但不限于TCP/IP、SNA、IPX等)来支持数据通信。仅作为示例，一个或多个网络110可以是局域网(LAN)、基于以太网的网络、令牌环、广域网(WAN)、因特网、虚拟网络、虚拟专用网络(VPN)、内部网、外部网、区块链网络、公共交换电话网(PSTN)、红外网络、无线网络(例如蓝牙、WIFI)和/或这些和/或其他网络的任意组合。

服务器120可以包括一个或多个通用计算机、专用服务器计算机(例如PC(个人计算机)服务器、UNIX服务器、中端服务器)、刀片式服务器、大型计算机、服务器群集或任何其他适当的布置和/或组合。服务器120可以包括运行虚拟操作系统的一个或多个虚拟机，或者涉及虚拟化的其他计算架构(例如可以被虚拟化以维护服务器的虚拟存储设备的逻辑存储设备的一个或多个灵活池)。在各种实施例中，服务器120可以运行提供下文所描述的功能的一个或多个服务或软件应用。

服务器120中的计算单元可以运行包括上述任何操作系统以及任何商业上可用的服务器操作系统的一个或多个操作系统。服务器120还可以运行各种附加服务器应用程序和/或中间层应用程序中的任何一个，包括HTTP服务器、FTP服务器、CGI服务器、JAVA服务器、数据库服务器等。

在一些实施方式中，服务器120可以包括一个或多个应用程序，以分析和合并从客户端设备101、102、103、104、105和106的用户接收的数据馈送和/或事件更新。服务器120还可以包括一个或多个应用程序，以经由客户端设备101、102、103、104、105和106的一个或多个显示设备来显示数据馈送和/或实时事件。

在一些实施方式中，服务器120可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。服务器120也可以是云服务器，或者是带人工智能技术的智能云计算服务器或智能云主机。云服务器是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决传统物理主机与虚拟专用服务器(VPS，Virtual Private Server)服务中存在的管理难度大、业务扩展性弱的缺陷。

系统100还可以包括一个或多个数据库130。在某些实施例中，这些数据库可以用于存储数据和其他信息。例如，数据库130中的一个或多个可用于存储诸如地图道路信息的数据。数据库130可以驻留在各种位置。例如，由服务器120使用的数据库可以在服务器120本地，或者可以远离服务器120且可以经由基于网络或专用的连接与服务器120通信。数据库130可以是不同的类型。在某些实施例中，由服务器120使用的数据库例如可以是关系数据库。这些数据库中的一个或多个可以响应于命令而存储、更新和检索到数据库以及来自数据库的数据。

在某些实施例中，数据库130中的一个或多个还可以由应用程序使用来存储应用程序数据。由应用程序使用的数据库可以是不同类型的数据库，例如键值存储库，对象存储库或由文件系统支持的常规存储库。

图1的系统100可以以各种方式配置和操作，以使得能够应用根据本公开所描述的各种方法和装置。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

为了本公开实施例的目的，在图1的示例中，客户端设备101、102、103、104、105和106中可以包括电子地图应用程序，该电子地图应用程序可以提供基于电子地图的各种功能，例如，地点查找(例如路口查找)、路线规划、在线导航等等。与此相应地，服务器120可以是该电子地图应用对应的服务器。服务器120中可以包括服务程序，该服务程序可以基于数据库130中已存储的电子地图数据，向客户端设备中运行的电子地图应用程序提供地图服务，例如，地点查找(例如路口查找)、路线规划、在线导航等。可替换地，服务器120也可以将电子地图数据提供给客户端设备，由客户端设备中运行的电子地图应用程序根据本地存储的电子地图数据提供地图服务。

在电子地图中，路口是多组道路的汇合处，示例地，一些道路可以包括相邻的上行道路和下行道路。在路口的周围，例如可以存在允许行人通过的人行横道以及用来指挥路口的交通的交通信号灯等。在构建电子地图时，通常可以通过获取路口的交通信号灯来召回人行横道，以在电子地图中的信号灯周围的对应位置定位人行横道。但是，在使用交通信号灯数据可以召回人行横道时，可能存在漏召回的现象(例如一个路口没有交通信号灯)以及误召回的现象(例如一个路口存在多个交通信号灯)，造成最终生成的电子地图精度不佳。

根据本公开的一个方面，提供了一种地图生成方法，包括：获取待绘制交通路口的路网数据，所述路网数据包括所述交通路口所对应的多条道路矢量线以及所述交通路口对应的至少一条道路中线矢量线，其中所述道路中线矢量线为路面中心线矢量线；对于每条道路中线矢量线执行以下操作：从所述多条道路矢量线中确定与该道路中线矢量线的角度小于第一阈值的至少一条道路矢量线，作为备选道路矢量线集；以及从所述备选道路矢量线集中确定与该道路中线矢量线距离最近的一条道路矢量线，作为与该道路中线矢量线相匹配的道路矢量线；以及基于所述相匹配的道路矢量线所对应的数据以及相应的道路中线矢量线生成地图道路。

根据本公开的实施例，通过确定道路矢量线与道路中线矢量线之间的对应关系，从而提高人行横道的召回率，使得构建出的电子地图具备更高的地图精度。

图2示出了根据本公开的实施例的一种地图生成方法200的流程图。该方法200可以应用在图1中的任一客户端设备101、102、103、104、105和106，也可以应用于服务器120，在此不作限制。如图2所示，方法200可以包括以下步骤：

在步骤201中，获取待绘制交通路口的路网数据，所述路网数据包括所述交通路口所对应的一条或多条道路矢量线以及相应所述交通路口对应的至少一条道路中线矢量线。所述道路中线矢量线为路面中心线矢量线。

在一些实施例中，可以通过数据采集车辆采集城市道路信息，包括道路、车道线、地标建筑、交通设施等。通过对所采集的道路信息进行处理，获得道路矢量线数据。

图3示出了根据本公开的实施例的交通路口300的路网数据示意图。如图3所示，交通路口300包括道路矢量线301-1’、301-2’、302-1’以及302-2’。道路矢量线301-1’和301-2’对应道路301，道路矢量线302-1’和302-2’对应道路302。交通路口300还包括路口节点305、306和307等。示例地，在图3所示的交通路口300包括人行横道304以及人行横道308，即道路矢量线301-1’对应的道路在路口节点305附近存在人行横道，道路矢量线301-2’对应的道路在路口节点306附近存在人行横道，并且道路矢量线301-1’对应的道路在路口节点305处的人行横道与道路矢量线301-2’对应的道路在路口节点306处的人行横道为同一条人行横道。类似地，道路矢量线302-1’对应的道路在路口节点307附近存在人行横道，道路矢量线302-2’对应的道路在路口节点306附近存在人行横道，并且道路矢量线302-1’对应的道路在路口节点307处的人行横道与道路矢量线302-2’对应的道路在路口节点306的人行横道为同一条人行横道。

在上游数据处理过程中，需要基于该道路矢量线生成道路中线矢量线。示例地，基于道路双线要素(如道路轮廓)确定道路的中线矢量线。示例地，在两侧通行道路中间有隔离带或双实线的情况下，可以将该道路划分为上行道路和下行道路，例如图3中的上行道路301-1和下行道路301-2。从而在地图生成时，即可基于该中线矢量线向两侧延伸预设距离生成相应的路面。

在进行地图路面生成时，对于图3所示的包括上行道路和下行道路的路面，需要将上行道路和下行道路合并以生成路面。也就是说，上行道路和下行道路可以各自对应一条道路矢量线，但在地图绘制以生成路面时，需要基于所生成的相对应的道路中心矢量线进行绘制。

如图4所示，在交通路口300中，还包括与道路矢量线301-1’和301-2’对应的道路中线矢量线401以及与道路矢量线302-1’和302-2’对应的道路中线矢量线402。

以道路矢量线301-1’和301-2’为例，由于道路矢量线301-1’平行于道路矢量线301-2’，为了得到道路中线矢量401，可以通过平行线算法将道路矢量线301-1’与道路矢量线301-2’合并到新的矢量线，此时该新的矢量线即为道路中线矢量线401。但是，在上游数据处理过程中，可能会丢失原有的道路矢量线和新生成的道路中线矢量线之间的对应关系。例如，在生成道路中线矢量线时不继承其所对应道路矢量线的ID号码，而是系统自动顺序生成。但是可以理解的是，这仅仅是示例性的，在道路中线矢量线生成过程中，可能造成该对应关系丢失其他方式也是可能的。

在本公开中，由于道路中心矢量线的特殊生成方式，因此通过确定道路矢量线(即原始矢量线)和道路中线矢量线之间的对应关系，以基于道路矢量线所对应的道路信息进行路面绘制，从而提高人行横道的召回率。

需要说明的是，电子地图中地交通路口303周围的场景300可以通过任意路口识别算法预先识别得到，本公开不限制为从电子地图中识别交通路口303周围的场景300所采用的具体方法。

在步骤202中，对于每条道路中线矢量线执行以下操作：步骤202-1，从所述多条道路矢量线中确定与该道路中线矢量线的角度小于第一阈值的至少一条道路矢量线，作为备选道路矢量线集；步骤202-2，从所述备选道路矢量线集中确定与该道路中线矢量线距离最近的一条道路矢量线，作为与该道路中线矢量线相匹配的道路矢量线。

通常地，电子地图所对应的路网数据可以包括高速公路、国道、省道、市区主路、辅路等多种道路信息，并且每种道路信息具备不同的道路等级，例如，高速公路、一级公路、二级公路、三级公路、四级公路。在复杂交通路口场景下，如图3和4示出的交通路口所对应的路网数据可以包括多种道路等级的道路，例如主路和辅路。因此，根据一些实施例，每条道路矢量线和每条道路中线矢量线均包括相应的道路等级。这就意味着，在执行步骤202-1时，还可以首先基于道路等级对道路矢量线进行筛选，以实现同等级的道路矢量线和道路中线矢量线之间的匹配，从而提高匹配效果并进一步提高后续人行横道的召回率。

图5示出了根据本公开实施例的确定与道路中线矢量线的角度小于第一阈值的道路矢量线的步骤202-1的流程图。如图5所示，在步骤501中，确定与该道路中线矢量线具有相同道路等级的道路矢量线；在步骤502中，在具有相同道路等级的道路矢量线中，确定与该道路中线矢量线的角度小于第一阈值的道路矢量线。

继续参考图4，假设道路中线矢量线401、道路矢量线301-1’以及道路矢量线301-2’对应于一级公路；道路中线矢量线402、道路矢量线302-1’以及道路矢量线302-2’也对应于一级公路，并且假设第一阈值的角度值是10度。此时，对于道路中线矢量线401，其道路等级与道路矢量线301-1’、301-2’、302-1’以及302-2’的道路等级均相同，但是，由于道路矢量线302-1’和道路矢量线302-2’各自与道路中线矢量线401的角度均大于第一阈值(10度)，则可以确定与道路中线矢量线401的角度小于第一阈值的道路矢量线301-1’与道路矢量线301-2’，以作为备选道路矢量线。

而在一些复杂路口处，还包括一些与道路矢量线301-1’、301-2’平行的二级公路(例如辅路)，此时首先基于道路等级进行筛选即可将其过滤排除。

在确定每条道路中线矢量线所分别匹配到的道路矢量线之后，即完成道路数据的召回。因此，在步骤203中，基于相匹配的道路矢量线所对应的数据以及相应的道路中线矢量线生成地图道路。

图6示出了根据本公开的实施例的基于图3和4所示的交通路口所生成的地图道路的示意图。如图6所示，交通路口303位于两组包括上行道路和下行道路的道路汇合的位置。两组道路分别是道路301(包括下行道路301-1和上行道路301-2)以及道路302(包括下行道路302-1和上行道路302-2)。在道路301上包括人行横道304以及在道路302上包括人行横道308。在将道路矢量线与相应的道路中线矢量线进行匹配后，即可基于相匹配的道路矢量线所对应的人行横道信息、以及该道路中线矢量线完成相关道路路面中的人行横道的绘制。

根据一些实施例，交通路口所对应的一条或多条道路矢量线具有相应的道路标识。基于相匹配的道路矢量线所对应的数据以及相应的道路中线矢量线生成地图道路可以包括：响应于相匹配的道路矢量线为多个且多个道路矢量线具有相同的道路标识，基于任意一条相匹配的道路矢量线以及相应的道路中线矢量线生成地图道路。

继续参考图4，例如道路矢量线301-1’和道路矢量线301-2’均为道路中线矢量线401匹配到的道路矢量线。则可以基于道路矢量线301-1’或道路矢量线301-2’，结合道路中线矢量线401来生成电子地图。

根据一些实施例，基于相匹配的道路矢量线所对应的数据以及相应的道路中线矢量线进行地图道路的绘制包括：响应于相匹配的道路矢量线包括人行横道信息，从相应的道路中线矢量线向道路两侧作垂线，以进行人行横道的绘制。

示例性地，在图4中，从道路中线矢量线401向两侧延伸生成具有一定宽度的路面，所生成的路面可以如图6所示。并且，响应于道路中线矢量线401所匹配到的道路矢量线(道路矢量线301-1’或道路矢量线301-2’)包括相对应的人行横道信息，则从道路中线矢量线401向道路两侧作垂线，以进行人行横道的绘制。

根据本公开的另一方面，还提供一种地图生成装置。

图7示出了根据本公开示例性实施例的一种地图生成装置700的结构框图。如图7所示，装置700包括：获取单元701，被配置为获取待绘制交通路口的路网数据，所述路网数据包括所述交通路口所对应的多条道路矢量线以及所述交通路口对应的至少一条道路中线矢量线，其中所述道路中线矢量线为路面中心线矢量线；匹配单元702，被配置为对于每条道路中线矢量线执行以下操作：从所述多条道路矢量线中确定与该道路中线矢量线的角度小于第一阈值的至少一条道路矢量线，作为备选道路矢量线集；以及从所述备选道路矢量线集中确定与该道路中线矢量线距离最近的一条道路矢量线，作为与该道路中线矢量线相匹配的道路矢量线；绘制单元703，被配置为基于所述相匹配的道路矢量线所对应的数据以及相应的道路中线矢量线生成地图道路。

根据一些实施例，每条道路矢量线和每条道路中线矢量线均包括相应的道路等级，其中，匹配单元702包括：第一子单元，被配置为确定与该道路中线矢量线具有相同道路等级的道路矢量线；以及第二子单元，被配置为在具有相同道路等级的道路矢量线中，确定与该道路中线矢量线的角度小于第一阈值的道路矢量线。

根据一些实施例，交通路口所对应的一条或多条道路矢量线具有相应的道路标识，并且其中，绘制单元703包括：第三子单元，被配置为响应于相匹配的道路矢量线为多个且多个道路矢量线具有相同的道路标识，基于任意一条相匹配的道路矢量线以及相应的道路中线矢量线生成地图道路的绘制。

根据一些实施例，第三单元703或第三子单元包括:第四子单元，被配置为响应于相匹配的道路矢量线包括人行横道信息，从相应的道路中线矢量线向道路两侧作垂线，以生成人行横道。

根据本公开的实施例，还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

参考图8，现将描述可以作为本公开的服务器或客户端的电子设备800的结构框图，其是可以应用于本公开的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图8所示，电子设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储电子设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

电子设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806、输出单元807、存储单元808以及通信单元809。输入单元806可以是能向电子设备800输入信息的任何类型的设备，输入单元806可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、轨迹板、轨迹球、操作杆、麦克风和/或遥控器。输出单元807可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元808可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元809允许电子设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙TM设备、802.11设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。

计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法200。例如，在一些实施例中，方法200可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到电子设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的方法200的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法200。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、互联网和区块链网络。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行、也可以顺序地或以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。

Claims (11)

1.一种地图生成方法，包括：

获取待绘制交通路口的路网数据，所述路网数据包括所述交通路口所对应的多条道路矢量线以及所述交通路口对应的至少一条道路中线矢量线，其中所述道路中线矢量线为路面中心线矢量线；

对于每条道路中线矢量线执行以下操作：

从所述多条道路矢量线中确定与该道路中线矢量线的角度小于第一阈值的至少一条道路矢量线，作为备选道路矢量线集；以及

从所述备选道路矢量线集中确定与该道路中线矢量线距离最近的一条道路矢量线，作为与该道路中线矢量线相匹配的道路矢量线；以及

基于所述相匹配的道路矢量线所对应的数据以及相应的道路中线矢量线生成地图道路。

2.如权利要求1所述的方法，其中，每条所述道路矢量线和每条所述道路中线矢量线均包括相应的道路等级，其中，

确定与该道路中线矢量线的角度小于第一阈值的道路矢量线包括：

确定与该道路中线矢量线具有相同道路等级的道路矢量线；以及

在所述具有相同道路等级的道路矢量线中，确定与该道路中线矢量线的角度小于第一阈值的道路矢量线。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述多条道路矢量线均具有相应的道路标识，并且其中，

基于所述相匹配的道路矢量线所对应的数据以及相应的道路中线矢量线生成地图道路包括：响应于所述相匹配的道路矢量线为多个且所述多个道路矢量线具有相同的道路标识，基于任意一条相匹配的道路矢量线以及相应的道路中线矢量线生成地图道路。

4.如权利要求1或3所述的方法，其中，基于所述相匹配的道路矢量线所对应的数据以及相应的道路中线矢量线生成地图道路包括：

响应于所述相匹配的道路矢量线包括人行横道信息，从所述相应的道路中线矢量线向道路两侧作垂线，以生成人行横道。

5.一种地图生成装置，包括：

获取单元，被配置为获取待绘制交通路口的路网数据，所述路网数据包括所述交通路口所对应的多条道路矢量线以及所述交通路口对应的至少一条道路中线矢量线，其中所述道路中线矢量线为路面中心线矢量线；

匹配单元，被配置为对于每条道路中线矢量线执行以下操作：

从所述多条道路矢量线中确定与该道路中线矢量线的角度小于第一阈值的至少一条道路矢量线，作为备选道路矢量线集；以及

从所述备选道路矢量线集中确定与该道路中线矢量线距离最近的一条道路矢量线，作为与该道路中线矢量线相匹配的道路矢量线；

绘制单元，被配置为基于所述相匹配的道路矢量线所对应的数据以及相应的道路中线矢量线生成地图道路。

6.如权利要求5所述的装置，其中，每条所述道路矢量线和每条所述道路中线矢量线均包括相应的道路等级，其中，

所述第二单元包括：

第一子单元，被配置为确定与该道路中线矢量线具有相同道路等级的道路矢量线；以及

第二子单元，被配置为在所述具有相同道路等级的道路矢量线中，确定与该道路中线矢量线的角度小于第一阈值的道路矢量线。

7.如权利要求5所述的装置，其中，所述多条道路矢量线均具有相应的道路标识，并且其中，所述第三单元包括：第三子单元，被配置为响应于所述相匹配的道路矢量线为多个且所述多个道路矢量线具有相同的道路标识，基于任意一条相匹配的道路矢量线以及相应的道路中线矢量线生成地图道路。

8.如权利要求5或7所述的装置，其中，第三单元或第三子单元包括:第四子单元，被配置为响应于所述相匹配的道路矢量线包括人行横道信息，从所述相应的道路中线矢量线向道路两侧作垂线，以生成人行横道。

9.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-4中任一项所述的方法。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述的方法。