CN113947897B - 获取道路交通状况的方法、装置、设备及自动驾驶车辆 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了获取道路交通状况的方法、装置、设备及自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域，具体涉及智能交通领域和自动驾驶技术领域等人工智能技术领域。一种具体实现方案为：按照预设计算周期，根据主车辆所在道路位置，获取所述主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度和平均密度；根据所述平均行驶速度和所述平均密度，获取所述主车辆周围的道路交通状况信息。

Description

获取道路交通状况的方法、装置、设备及自动驾驶车辆
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，具体涉及智能交通领域和自动驾驶技术领域等人工智能技术领域，尤其涉及获取道路交通状况的方法、装置、设备及自动驾驶车辆。
背景技术
道路交通状况作为车辆运行的重要影响因素，对车辆运行效率有很大的影响。当道路交通拥堵时，车辆运行速度会缓慢；反之，车辆运行就会流畅。对于自动驾驶车辆来说，获取车辆周围的道路交通状况是十分必要的，有助于合理规划车辆的行驶路线，规避车辆的行驶风险。
因此，亟需提供一种获取车辆周围的道路交通状况的方法。
发明内容
本公开提供了一种获取道路交通状况的方法、装置、设备及自动驾驶车辆。
根据本公开的一方面，提供了一种获取道路交通状况的方法，包括：
按照预设计算周期，根据主车辆所在道路位置，获取所述主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度和平均密度；
根据所述平均行驶速度和所述平均密度，获取所述主车辆周围的道路交通状况信息。
根据本公开的另一方面，提供了一种获取道路交通状况的装置，包括：
第一获取单元，用于按照预设计算周期，根据主车辆所在道路位置，获取所述主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度和平均密度；
第二获取单元，用于根据所述平均行驶速度和所述平均密度，获取所述主车辆周围的道路交通状况信息。
根据本公开的又一方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方面和任一可能的实现方式的方法。
根据本公开的又一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的方面和任一可能的实现方式的方法。
根据本公开的又一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方面和任一可能的实现方式的方法。
根据本公开的又一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如上所述的电子设备。
由上述技术方案可知，本公开实施例通过按照预设计算周期，根据主车辆所在道路位置，获取所述主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度和平均密度，进而，根据所述平均行驶速度和所述平均密度，获取所述主车辆周围的道路交通状况信息。由此，能够获取主车辆周围的道路交通状况，有助于利用道路交通状况合理规划车辆的行驶路线，规避车辆的行驶风险。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是根据本公开第一实施例的示意图；
图2是根据本公开第二实施例的示意图；
图3是根据本公开第三实施例的示意图；
图4是根据本公开第四实施例的示意图；
图5是根据本公开第五实施例的示意图；
图6是用来实现本公开实施例的获取道路交通状况的方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本公开保护的范围。
需要说明的是，本公开实施例中所涉及的终端设备可以包括但不限于手机、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、无线手持设备、平板电脑(TabletComputer)、车辆上的计算设备等智能设备；显示设备可以包括但不限于个人电脑、电视、车辆上耦合的显示器等具有显示功能的设备。
另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
道路交通状况作为车辆运行的重要影响因素，在很多应用场景下，需要准确获取车辆周围的道路交通状况。例如，云端需要通过各车辆上报的车辆周围的道路交通状况，评估整体的道路交通状况，以便对整体的道路交通状况进行监控，或者对拥堵路段进行预警，或者在导航应用(Application，APP)中合理规划车辆的行驶路线；再如，在车辆周围的道路交通状况达到一定拥堵程度时，提示车辆行驶风险，提示驾驶员更改行驶路线，等等。
目前，尚不存在准确获取车辆周围的道路交通状况的相关方案。因此，亟需提供一种获取车辆周围的道路交通状况的方法，以准确获取车辆周围的道路交通状况。
图1是根据本公开第一实施例的示意图，如图1所示。
101、按照预设计算周期，根据主车辆所在道路位置，获取所述主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度和平均密度。
本公开实施例中，主车辆是指用于获取周围的道路交通状况信息的车辆，也可以称为当前车辆或者目标车辆。
本公开实施例中，其他车辆是指主车辆外部驾驶场景中的其他机动车辆。
102、根据所述平均行驶速度和所述平均密度，获取所述主车辆周围的道路交通状况信息。
需要说明的是，101～102的执行主体的部分或全部可以为位于自动驾驶车辆的本地终端的应用，或者还可以为设置在位于自动驾驶车辆的本地终端的应用中的插件或软件开发工具包(Software Development Kit，SDK)等功能单元，本实施例对此不进行特别限定。
可以理解的是，所述应用可以是安装在自动驾驶车辆的本地终端上的本地程序(nativeApp)，或者还可以是自动驾驶车辆的本地终端上的浏览器的一个网页程序(webApp)，本实施例对此不进行限定。
本公开发明人通过研究发现，周围车辆的平均行驶速度越大，交通越畅通，周围车辆的平均行驶速度越小，交通越拥堵；周围车辆的平均密度越小，交通越通畅，周围车辆的平均密度越大，交通越拥堵。
这样，通过按照预设计算周期，根据主车辆所在道路位置，获取所述主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度和平均密度，进而，将主车辆周围预设范围内其他车辆的平均速度和密度作为计算参数，根据所述平均行驶速度和所述平均密度，获取所述主车辆周围的道路交通状况信息。由此，能够获取主车辆周围的道路交通状况，有助于利用道路交通状况合理规划车辆的行驶路线，规避车辆的行驶风险。
图2是根据本公开第一实施例的示意图，如图2所示。
201、按照预设计算周期，确定主车辆所在道路位置是否在交叉路口范围内。
可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，预设计算周期可以根据道路交通状况的获取实时性需求确定，并可以根据实际需求更新。在实际应用中，对道路交通状况的获取实时性需求较高时，预设计算周期的取值较小，例如可以为1秒(s)或者0.5s；对道路交通状况的获取实时性需求较低时，预设计算周期的取值较大，例如可以为5s或者10s，等等。本公开实施例对预设计算周期的取值不做限定。
可选地，本实施例中的交叉路口为基于预设道路标识确定的十字路口、丁字路口、环岛驶入路口、环岛驶出路口等路口，其中的预设道路标识例如可以包括但不限于交通信号灯、人行横道线、行车停止线、左转等待区域线等至少一项，本公开实施例对交叉路口的范围和确定方式、以及预设道路标识的具体范围不做限制。
可选地，在本实施例中，可以通过多种方式确定主车辆所在道路位置是否在交叉路口范围内。
例如，在其中一种实现方式中，可以由主车辆上的传感器采集主车辆所在驾驶环境中的预设道路标识，基于该预设道路标识确定主车辆所在道路位置是否在交叉路口范围内。
再如，在另一种实现方式中，可以根据主车辆在由云端服务器提供的电子地图上的位置、以及电子地图上预先设定的交叉路口范围，来确定主车辆所在道路位置是否在交叉路口范围内。本公开实施例对确定主车辆所在道路位置是否在交叉路口范围内的具体方式不做限制。
202、根据所述主车辆所在道路位置是否在交叉路口范围内的确定结果，确定所述主车辆周围预设范围。
203、获取所述主车辆周围预设范围内所述其他车辆的所述平均行驶速度和所述平均密度。
204、根据所述平均行驶速度和所述平均密度，获取所述主车辆周围的道路交通状况信息。
由于交叉路口范围内车辆的行驶速度、密度与正常行车道不同，该实现方式，根据主车辆所在道路位置是否在交叉路口范围内，确定主车辆周围纳入统计的预设范围内的其他车辆，根据纳入统计的预设范围内的其他车辆的平均行驶速度和平均密度来获取主车辆周围的道路交通状况信息，从而使得获取的道路交通状况信息更加客观、合理，更符合实际交通状况。
可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，在202中，若所述主车辆所在道路位置在交叉路口范围内，可以确定所述主车辆周围预设范围为所述交叉路口范围。
该实现方式，当主车辆所在道路位置在交叉路口范围内时，统计交叉路口范围内所有其他车辆的平均行驶速度和平均密度，来获取主车辆周围的道路交通状况信息，从而可以全面获知交叉路口各个方向的道路交通状况。
和/或，在本实施例的一个可能的实现方式中，在202中，若所述主车辆所在道路位置不在所述交叉路口范围内，可以确定所述主车辆周围预设范围为所述主车辆前方第一预设距离至所述主车辆后方第二预设距离范围内的同向行车道。
由于不同方向行车道的道路交通状况可能不同，该实现方式，当主车辆所在道路位置不在所述交叉路口范围内时，统计主车辆前方第一预设距离至后方第二预设距离范围内同向行驶的所有其他车辆的平均行驶速度和平均密度，可以准确获知主车辆周围同向行车道的道路交通状况信息。
图3是根据本公开第三实施例的示意图，如图3所示。在101或者203中，具体可以通过如下方式，获取所述主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度：
301、分别针对所述主车辆周围预设范围内其他车辆中的每个其他车辆，采集每个其他车辆的行驶速度和每个其他车辆所在车道的限制行驶速度(以下简称：限速)。
302、基于每个其他车辆所在车道的限制行驶速度对每个其他车辆的行驶速度进行归一化处理，得到归一化处理结果。
可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，可以通过将每个其他车辆的行驶速度(例如：40Km/h)与该其他车辆所在车道的限速(例如：60Km/h)相除的方式，来实现对该其他车辆行驶速度进行归一化处理，得到归一化处理结果。本公开实施例对其他车辆行驶速度归一化处理的具体方式不做限制。
303、根据所述主车辆周围预设范围内所有其他车辆的归一化处理结果，获取所述主车辆周围预设范围内所述其他车辆的平均行驶速度。
本公开发明人通过研究发现，高速路段与普通路段限速标准不一致，导致通常情况下车辆在高速路段的平均速度比普通路段平均速度大，这样会导致针对高速路段和普通路段计算出的交通状况的具体量化值标准不一致，该实现方式，获取主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度时，先基于每个其他车辆所在车道的限制行驶速度对每个其他车辆的行驶速度进行归一化处理，得到归一化处理结果，再根据归一化处理结果计算车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度，可以保证计算出的交通状况的具体量化值的普适性，避免由于高速路段与普通路段限速标准的不一致导致针对高速路段和普通路段计算出的交通状况的量化值标准不一致的问题。
可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，在102或者204中，可以利用公式s＝a0v-a1d，根据所述平均行驶速度和所述平均密度，计算主车辆周围的道路交通状况信息。
其中，s是主车辆周围的道路交通状况信息，v是主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度，d是主车辆周围预设范围内其他车辆的平均密度，a0和a1分别是所述平均行驶速度和所述平均密度的系数，a0和a1的取值预先设定。
该实现方式，通过一种基于线性计算方式，计算主车辆周围的交通状况的量化值，使得对主车辆周围的交通状况的体现更准确、直观。
可选地，在本公开上述实施例中，还可以按照所述预设计算周期，分别获取主车辆所在车道的道路类型、主车辆周围预设范围内其他车辆中的每个其他车辆所在车道的道路类型，获取天气状况信息。
相应地，在本实施例的一个可能的实现方式中，在102或者204中，可以将主车辆所在车道的道路类型、每个其他车辆所在车道的道路类型、所述天气状况信息、所述平均行驶速度和所述平均密度，输入预先训练得到的神经网络，经所述神经网络输出主车辆周围的道路交通状况信息。
在具体实现中，可以预先通过多个具有标注数据的训练样本训练得到所述神经网络，其中的每个训练样本可以包括主车辆所在车道的道路类型、主车辆周围预设范围内每个其他车辆所在车道的道路类型、天气状况信息、主车辆周围预设范围内其他车辆平均行驶速度和平均密度，标注数据可以包括主车辆周围的道路交通状况标注信息，该道路交通状况标注信息可以是具体的量化值，也可以是量化值对应的拥堵级别；相应地，神经网络训练完成后，可以针对主车辆所在车道的道路类型、主车辆周围预设范围内每个其他车辆所在车道的道路类型、天气状况信息、主车辆周围预设范围内其他车辆平均行驶速度和平均密度，预测用于表示主车辆周围的道路交通状况信息的道路交通状况的量化值或者道路交通状况的拥堵级别。本公开实施例对神经网络的具体训练方式和输出的道路交通状况信息的形式不做限制。
由于不同的道路类型、不同的天气状况，对道路交通的影响不同，例如，视野较好的晴天，行车主车道上的车辆行驶速度，通常比恶劣天气下相邻的行车辅车道上的车辆行驶速度要大，该实现方式，通过一种基于非线性确定方式，将主车辆所在车道的道路类型、每个其他车辆所在车道的道路类型、天气状况信息、所述平均行驶速度和所述平均密度，输入预先训练得到的神经网络，便可以由神经网络输出主车辆周围的道路交通状况信息。
可选地，在本公开上述实施例中，通过102或者204获取主车辆周围的道路交通状况信息之后，还可以按照时间顺序，存储最近一个预设时间窗口内的道路交通状况信息，其中的预设时间窗口大于所述预设计算周期，然后，按照所述预设计算周期，获取最近一个预设时间窗口内的道路交通状况信息的平均值，得到交通状况平均值。
其中，预设时间窗口的取值可以根据交通信号灯的周期设定，例如，在具体应用中，预设时间窗口的大小是2分钟(min)，则可以按照时间顺序，存储最近2min内的道路交通状况信息，按照预设计算周期，通过
Figure BDA0003280008660000081
Figure BDA0003280008660000082
计算最近2min内的道路交通状况信息的平均值，作为t时刻交通状况平均值。
本公开发明人通过研究发现，由于交通信号灯的存在，可能导致针对每个预设计算周期获取到的道路交通状况信息会存在较大波动，该实现方式，按照时间顺序存储最近一个预设时间窗口内的道路交通状况信息，按照预设计算周期获取最近一个预设时间窗口内的道路交通状况信息的平均值，得到最终的交通状况平均值，从而可以消除由于交通信号灯导致的道路交通状况信息的量化值抖动，使得最终得到的交通状况平均值更合理、客观。
可选地，在本公开上述实施例中，按照所述预设计算周期，获取最近一个预设时间窗口内的道路交通状况信息的平均值，得到交通状况平均值之后，还可以向云端服务器上报所述预设计算周期对应的交通状况平均值，以便云端服务器存储主车辆所在道路位置和所述交通状况平均值之间的对应关系。
该实现方式，得到各预设计算周期对应的主车辆周围的交通状况平均值之后，向云端服务器上报该交通状况平均值，云端服务器存储一个区域(例如城市)中各主车辆所在道路位置和所述交通状况平均值之间的对应关系，从而可以形成该区域完整的道路交通状况信息，以便对整个区域的道路交通状况进行监控，或者对拥堵路段进行预警，或者在导航应用(Application，APP)中合理规划某车辆的行驶路线，等等，本公开实施例对道路交通状况信息的具体应用不做限制，
另外，在主车辆获取到该主车辆周围的交通状况平均值之后，还可以将该主车辆周围的交通状况平均值显示在主车辆的中控显示屏上，以提醒驾驶员；或者，在主车辆获取到该主车辆周围的交通状况平均值之后，可以将该交通状况平均值与预设交通拥堵阈值进行比较，在该交通状况平均值大于预设交通拥堵阈值时，认为该主车辆目前处于交通拥堵道路，可以提示驾驶员车辆行驶风险，或者提示驾驶员更改行驶路线，等等。
本实施例中，通过按照预设计算周期，根据主车辆所在道路位置，获取所述主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度和平均密度，进而，将主车辆周围预设范围内其他车辆的平均速度和密度作为计算参数，根据所述平均行驶速度和所述平均密度，获取所述主车辆周围的道路交通状况信息。由此，能够获取主车辆周围的道路交通状况，有助于利用道路交通状况合理规划车辆的行驶路线，规避车辆的行驶风险。
另外，可以基于线性计算方式，计算主车辆周围的交通状况的量化值，使得对主车辆周围的交通状况的体现更准确、直观。
另外，获取主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度时，先基于每个其他车辆所在车道的限制行驶速度对每个其他车辆的行驶速度进行归一化处理，得到归一化处理结果，再根据归一化处理结果计算车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度，可以保证计算出的交通状况的具体量化值的普适性，避免由于高速路段与普通路段限速标准的不一致导致针对高速路段和普通路段计算出的交通状况的量化值标准不一致的问题。
另外，按照时间顺序存储最近一个预设时间窗口内的道路交通状况信息，按照预设计算周期获取最近一个预设时间窗口内的道路交通状况信息的平均值，得到最终的交通状况平均值，从而可以消除由于交通信号灯导致的道路交通状况信息的量化值抖动，使得最终得到的交通状况平均值更合理、客观。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本公开并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本公开，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本公开所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
图4是根据本公开第四实施例的示意图，如图4所示。本实施例获取道路交通状况的装置400可以包括第一获取单元401和第二获取单元402。其中，第一获取单元401，用于按照预设计算周期，根据主车辆所在道路位置，获取所述主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度和平均密度；第二获取单元402，用于根据所述平均行驶速度和所述平均密度，获取所述主车辆周围的道路交通状况信息。
需要说明的是，本实施例的自动驾驶车辆的控制装置的部分或全部可以为位于本地终端的应用，或者还可以为设置在位于本地终端的应用中的插件或软件开发工具包(Software Development Kit，SDK)等功能单元，本实施例对此不进行特别限定。
可以理解的是，所述应用可以是安装在本地终端上的本地程序(nativeApp)，或者还可以是本地终端上的浏览器的一个网页程序(webApp)，本实施例对此不进行限定。
图5是根据本公开第五实施例的示意图，如图5所示。在图4所示实施例的基础上，本实施例获取道路交通状况的装置500中，第一获取单元401可以包括：第一确定模块501、第二确定模块502和第一获取模块503。其中，第一确定模块501，用于按照预设计算周期，确定所述主车辆所在道路位置是否在交叉路口范围内；第二确定模块502，用于根据所述主车辆所在道路位置是否在交叉路口范围内的确定结果，确定所述主车辆周围预设范围；第一获取模块503，用于获取所述主车辆周围预设范围内所述其他车辆的所述平均行驶速度和所述平均密度。
可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，第二确定模块502，具体可以用于：若所述主车辆所在道路位置在交叉路口范围内，确定所述主车辆周围预设范围为所述交叉路口范围；和/或，若所述主车辆所在道路位置不在所述交叉路口范围内，确定所述主车辆周围预设范围为所述主车辆前方第一预设距离至所述主车辆后方第二预设距离范围内的同向行车道。
可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，第一获取单元401获取所述主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度时，具体可以用于分别针对所述主车辆周围预设范围内其他车辆中的每个其他车辆，采集所述每个其他车辆的行驶速度和所述每个其他车辆所在车道的限制行驶速度；基于所述每个其他车辆所在车道的限制行驶速度对所述每个其他车辆的行驶速度进行归一化处理，得到归一化处理结果；以及根据所述主车辆周围预设范围内所述其他车辆的所述归一化处理结果，获取所述主车辆周围预设范围内所述其他车辆的平均行驶速度。
可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，第二获取单元402，具体可以用于利用公式s＝a0v-a1d，根据所述平均行驶速度和所述平均密度，计算所述主车辆周围的道路交通状况信息。其中，s是所述主车辆周围的道路交通状况信息，v是所述平均行驶速度，d是所述平均密度，a0和a1分别是所述平均行驶速度和所述平均密度的系数，a0和a1的取值预先设定。
可选地，再参见图5，本实施例获取道路交通状况的装置500还可以包括第三获取单元403和第四获取单元404。其中，第三获取单元403，用于分别获取所述主车辆所在车道的道路类型和所述主车辆周围预设范围内其他车辆中的每个其他车辆所在车道的道路类型；第四获取单元404，用于获取天气状况信息。相应地，该实施例中，第二获取单元402，具体可以用于将所述主车辆所在车道的道路类型、所述每个其他车辆所在车道的道路类型、所述天气状况信息、所述平均行驶速度和所述平均密度，输入预先训练得到的神经网络，经所述神经网络输出所述主车辆周围的道路交通状况信息。
可选地，再参见图5，本实施例获取道路交通状况的装置500还可以包括存储单元405和第五获取单元406。其中，存储单元405，用于按照时间顺序，存储最近一个预设时间窗口内的所述道路交通状况信息；其中，所述预设时间窗口大于所述预设计算周期；第五获取单元406，用于按照所述预设计算周期，获取最近一个预设时间窗口内的所述道路交通状况信息的平均值，得到交通状况平均值。
可选地，再参见图5，本实施例获取道路交通状况的装置500还可以包括上报单元407，用于向云端服务器上报所述预设计算周期对应的所述交通状况平均值，以便所述云端服务器存储所述主车辆所在道路位置和所述交通状况平均值之间的对应关系。
这样，通过按照预设计算周期，根据主车辆所在道路位置，获取所述主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度和平均密度，进而，将主车辆周围预设范围内其他车辆的平均速度和密度作为计算参数，根据所述平均行驶速度和所述平均密度，获取所述主车辆周围的道路交通状况信息。由此，能够获取主车辆周围的道路交通状况，有助于利用道路交通状况合理规划车辆的行驶路线，规避车辆的行驶风险。
本实施例中，通过按照预设计算周期，根据主车辆所在道路位置，获取所述主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度和平均密度，进而，将主车辆周围预设范围内其他车辆的平均速度和密度作为计算参数，根据所述平均行驶速度和所述平均密度，获取所述主车辆周围的道路交通状况信息。由此，能够获取主车辆周围的道路交通状况，有助于利用道路交通状况合理规划车辆的行驶路线，规避车辆的行驶风险。
另外，可以基于线性计算方式，计算主车辆周围的交通状况的量化值，使得对主车辆周围的交通状况的体现更准确、直观。
另外，获取主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度时，先基于每个其他车辆所在车道的限制行驶速度对每个其他车辆的行驶速度进行归一化处理，得到归一化处理结果，再根据归一化处理结果计算车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度，可以保证计算出的交通状况的具体量化值的普适性，避免由于高速路段与普通路段限速标准的不一致导致针对高速路段和普通路段计算出的交通状况的量化值标准不一致的问题。
另外，按照时间顺序存储最近一个预设时间窗口内的道路交通状况信息，按照预设计算周期获取最近一个预设时间窗口内的道路交通状况信息的平均值，得到最终的交通状况平均值，从而可以消除由于交通信号灯导致的道路交通状况信息的量化值抖动，使得最终得到的交通状况平均值更合理、客观。
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品，进一步地，还提供了一种包括所提供的电子设备的自动驾驶车辆。
图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如获取道路交通状况的方法。例如，在一些实施例中，获取道路交通状况的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的获取道路交通状况的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行获取道路交通状况的方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (17)

1.一种获取道路交通状况的方法，包括：
按照预设计算周期，根据主车辆所在道路位置，获取所述主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度和平均密度；
根据所述平均行驶速度和所述平均密度，获取所述主车辆周围的道路交通状况信息；
所述根据所述平均行驶速度和所述平均密度，获取所述主车辆周围的道路交通状况信息之后，还包括：
按照时间顺序，存储最近一个预设时间窗口内的所述道路交通状况信息；其中，所述预设时间窗口大于所述预设计算周期；所述预设时间窗口是根据交通信号灯的周期设定的；
按照所述预设计算周期，获取最近一个预设时间窗口内的所述道路交通状况信息的平均值，得到交通状况平均值。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述按照预设计算周期，根据主车辆所在道路位置，获取所述主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度和平均密度，包括：
按照预设计算周期，确定所述主车辆所在道路位置是否在交叉路口范围内；
根据所述主车辆所在道路位置是否在交叉路口范围内的确定结果，确定所述主车辆周围预设范围；
获取所述主车辆周围预设范围内所述其他车辆的所述平均行驶速度和所述平均密度。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述主车辆所在道路位置是否在交叉路口范围内的确定结果，确定所述主车辆周围预设范围，包括：
若所述主车辆所在道路位置在交叉路口范围内，确定所述主车辆周围预设范围为所述交叉路口范围；和/或，
若所述主车辆所在道路位置不在所述交叉路口范围内，确定所述主车辆周围预设范围为所述主车辆前方第一预设距离至所述主车辆后方第二预设距离范围内的同向行车道。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述获取所述主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度，包括：
分别针对所述主车辆周围预设范围内其他车辆中的每个其他车辆，采集所述每个其他车辆的行驶速度和所述每个其他车辆所在车道的限制行驶速度；
基于所述每个其他车辆所在车道的限制行驶速度对所述每个其他车辆的行驶速度进行归一化处理，得到归一化处理结果；
根据所述主车辆周围预设范围内所述其他车辆的所述归一化处理结果，获取所述主车辆周围预设范围内所述其他车辆的平均行驶速度。
5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述根据所述平均行驶速度和所述平均密度，获取所述主车辆周围的道路交通状况信息，包括：
利用公式s＝a0v-a1d，根据所述平均行驶速度和所述平均密度，计算所述主车辆周围的道路交通状况信息；
其中，s是所述主车辆周围的道路交通状况信息，v是所述平均行驶速度，d是所述平均密度，a0和a1分别是所述平均行驶速度和所述平均密度的系数，a0和a1的取值预先设定。
6.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，还包括：
分别获取所述主车辆所在车道的道路类型和所述主车辆周围预设范围内其他车辆中的每个其他车辆所在车道的道路类型；
获取天气状况信息；
所述根据所述平均行驶速度和所述平均密度，获取所述主车辆周围的道路交通状况信息，包括：
将所述主车辆所在车道的道路类型、所述每个其他车辆所在车道的道路类型、所述天气状况信息、所述平均行驶速度和所述平均密度，输入预先训练得到的神经网络，经所述神经网络输出所述主车辆周围的道路交通状况信息。
7.根据权利要求1所述的方法，所述按照所述预设计算周期，获取最近一个预设时间窗口内的所述道路交通状况信息的平均值，得到交通状况平均值之后，还包括：
向云端服务器上报所述预设计算周期对应的所述交通状况平均值，以便所述云端服务器存储所述主车辆所在道路位置和所述交通状况平均值之间的对应关系。
8.一种获取道路交通状况的装置，包括：
第一获取单元，用于按照预设计算周期，根据主车辆所在道路位置，获取所述主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度和平均密度；
第二获取单元，用于根据所述平均行驶速度和所述平均密度，获取所述主车辆周围的道路交通状况信息；
存储单元，用于按照时间顺序，存储最近一个预设时间窗口内的所述道路交通状况信息；其中，所述预设时间窗口大于所述预设计算周期；所述预设时间窗口是根据交通信号灯的周期设定的；
第五获取单元，用于按照所述预设计算周期，获取最近一个预设时间窗口内的所述道路交通状况信息的平均值，得到交通状况平均值。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第一获取单元，包括：
第一确定模块，用于按照预设计算周期，确定所述主车辆所在道路位置是否在交叉路口范围内；
第二确定模块，用于根据所述主车辆所在道路位置是否在交叉路口范围内的确定结果，确定所述主车辆周围预设范围；
第一获取模块，用于获取所述主车辆周围预设范围内所述其他车辆的所述平均行驶速度和所述平均密度。
10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第二确定模块，具体用于
若所述主车辆所在道路位置在交叉路口范围内，确定所述主车辆周围预设范围为所述交叉路口范围；和/或，
若所述主车辆所在道路位置不在所述交叉路口范围内，确定所述主车辆周围预设范围为所述主车辆前方第一预设距离至所述主车辆后方第二预设距离范围内的同向行车道。
11.根据权利要求8-10中任一项所述的装置，其中，所述第一获取单元获取所述主车辆周围预设范围内其他车辆的平均行驶速度时，具体用于
分别针对所述主车辆周围预设范围内其他车辆中的每个其他车辆，采集所述每个其他车辆的行驶速度和所述每个其他车辆所在车道的限制行驶速度；
基于所述每个其他车辆所在车道的限制行驶速度对所述每个其他车辆的行驶速度进行归一化处理，得到归一化处理结果；
根据所述主车辆周围预设范围内所述其他车辆的所述归一化处理结果，获取所述主车辆周围预设范围内所述其他车辆的平均行驶速度。
12.根据权利要求8-10中任一项所述的装置，其中，所述第二获取单元，具体用于
利用公式s＝a0v-a1d，根据所述平均行驶速度和所述平均密度，计算所述主车辆周围的道路交通状况信息；
其中，s是所述主车辆周围的道路交通状况信息，v是所述平均行驶速度，d是所述平均密度，a0和a1分别是所述平均行驶速度和所述平均密度的系数，a0和a1的取值预先设定。
13.根据权利要求8-10中任一项所述的装置，还包括：
第三获取单元，用于分别获取所述主车辆所在车道的道路类型和所述主车辆周围预设范围内其他车辆中的每个其他车辆所在车道的道路类型；
第四获取单元，用于获取天气状况信息；
所述第二获取单元，具体用于将所述主车辆所在车道的道路类型、所述每个其他车辆所在车道的道路类型、所述天气状况信息、所述平均行驶速度和所述平均密度，输入预先训练得到的神经网络，经所述神经网络输出所述主车辆周围的道路交通状况信息。
14.根据权利要求8所述的装置，还包括：
上报单元，用于向云端服务器上报所述预设计算周期对应的所述交通状况平均值，以便所述云端服务器存储所述主车辆所在道路位置和所述交通状况平均值之间的对应关系。
15.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。
17.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求15所述的电子设备。
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