CN114427857A - 一种导航方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了导航方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能交通领域，尤其涉及导航技术领域。具体实现方案为：接收导航请求，获取导航请求中的起点信息和终点信息；根据起点信息和终点信息确定初始导航信息；在初始导航信息与无路形区域的关联道路信息相关的情况下，根据导航请求确定无路形区域中的最短路径；利用无路形区域中的最短路径及初始导航信息，确定最终导航路径。本公开能够提高导航的效果。

Description

一种导航方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及智能交通技术领域，尤其涉及导航技术领域。

背景技术

导航装置常应用于车内导航系统或移动终端系统，用于利用地图数据库产生并显示导航指示，供车辆或行人使用。相关技术中的导航道路数据只表达了有具体形状的道路，这些有具体形状的道路信息构成整个道路网，用户实际使用时通过这些表达的道路实现导航。但是，这种方式对于一些场景并不适用，导致的效果并不理想。

发明内容

本公开提供了一种导航方法、装置、电子设备及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种导航方法，包括：

接收导航请求，获取所述导航请求中的起点信息和终点信息；

根据所述起点信息和所述终点信息确定初始导航信息；

在所述初始导航信息与无路形区域的关联道路信息相关的情况下，根据所述导航请求确定所述无路形区域中的最短路径；

利用所述无路形区域中的最短路径及所述初始导航信息，确定最终导航路径。

根据本公开的另一方面，提供了一种导航装置，包括：

获取模块，用于接收导航请求，获取所述导航请求中的起点信息和终点信息；

初始确定模块，用于根据所述起点信息和所述终点信息确定初始导航信息；

最短路径确定模块，用于在所述初始导航信息与无路形区域的关联道路信息相关的情况下，根据所述导航请求确定所述无路形区域中的最短路径；

最终确定模块，用于利用所述无路形区域中的最短路径及所述初始导航信息，确定最终导航路径。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述导航方法中任一项所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述导航方法中任一项所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述导航方法中任一项所述的方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1根据本公开实施例的一种导航方法的实现流程示意图；

图2是本公开的一种应用场景示意图；

图3A是根据本公开一实施例的无路形区域及其关联道路信息的示意图；

图3B是根据本公开另一实施例的无路形区域及其关联道路信息的示意图；

图4A是本公开实施例的一种导航实现场景示意图；

图4B是本公开实施例的另一种导航实现场景示意图；

图4C是本公开实施例的另一种导航实现场景示意图；

图5根据本公开实施例的一种导航装置500的结构示意图；

图6根据本公开实施例的一种导航装置600的结构示意图；

图7是用来实现本公开实施例的导航方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。本文中术语“第一”、“第二”表示指代多个类似的技术用语并对其进行区分，并不是限定顺序的意思，或者限定只有两个的意思，例如，第一特征和第二特征，是指代有两类/两个特征，第一特征可以为一个或多个，第二特征也可以为一个或多个。

另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

相关技术中的导航道路数据只表达了有具体形状的道路，这些有具体形状的道路信息构成整个道路网，用户实际使用时通过这些表达的道路实现导航。这种方式对于一些场景并不适用，例如，针对无具体路形的区域，实际上行人可在这类区域内任意通行，但是目前的线形数据无法表达具体的道路，导致实际应用时无法指引用户经过无具体路形区域(以下简称为无路形区域)。另外，如果导航请求的起点或终点在无路形区域内，通常的导航方法也无法精确发起或结束导航，只能绑定与该导航请求的起点或终点距离最近道路来发起或结束导航。可见，现有导航方法的导航效果不理想。

本公开实施例提出一种导航方法，图1根据本公开实施例的一种导航方法的实现流程示意图，该方法可以应用于数据处理装置，例如，该装置可以部署于终端或服务器或其它处理设备执行的情况下，可以实现导航处理等等处理。其中，终端可以为用户设备(UE，User Equipment)、移动设备、个人数字处理(PDA，Personal Digital Assistant)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该方法还可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。该方法还可以应用于后台服务器中、或者位于后台且连接前端及后台的中间件中，包括：

S110：接收导航请求，获取该导航请求中的起点信息和终点信息；

S120：根据该起点信息和该终点信息确定初始导航信息；

S130：在该初始导航信息与无路形区域的关联道路信息相关的情况下，根据该导航请求确定该无路形区域中的最短路径；

S140：利用该无路形区域中的最短路径及该初始导航信息，确定最终导航路径。

在一些实施方式中，上述无路形区域可以包括允许任意通行的区域(通常指行人可以任意通行的区域)，例如广场。该无路形区域在地图上可以用面状数据来表示，如采用线段、曲线、经纬度信息、多个点信息来限定该无路形区域的范围。该无路形区域可以是全开放区域或半开放区域；其中，全开放区域可以指从该区域边沿的任意位置均可进入该区域、并且在该区域内部可以任意穿行的区域；半开放区域可以指从该区域边沿的一个或多个固定位置可进入该区域、并且在该区域内部可以任意穿行的区域。

本公开实施例中涉及的无路形区域一般指允许行人任意通行的区域，在一些情况下，该无路形区域也可以指允许机动车辆或非机动这里任意通行的区域。

图2是本公开的一种应用场景示意图。如图2所示，用户向终端设备发送用户请求，该用户请求中可以包含终点信息，即用户期望到达的位置信息。终端设备采用定位技术(如全球定位系统(GPS，Global Positioning System))确定当前所在位置，将当前所在位置作为起点信息。或者，用户向终端设备发送用户请求，该用户请求中可以包含起点信息和终点信息。终端设备生成导航请求，该导航请求中携带该起点信息和终点信息；终端设备向导航服务器发送该导航请求。导航服务器接收导航请求，从本地存储装置中读取地图数据、或者从第三方服务平台读取地图数据，采用地图数据针对该导航请求进行导航。在该场景中，终端设备和导航服务器之间可以通过有线或无线通信方式连接。

在另外一些应用场景中，终端设备自身可以存储地图信息，终端设备接收用户的导航请求，并针对导航请求进行导航。

本公开实施例可以预先保存上述无路形区域及其关联道路信息，一种预先保存无路形区域及其关联道路信息的具体实现方式包括：

获取地图数据；

从该地图数据中确定至少一个无路形区域；

保存各个无路形区域及该无路形区域的关联道路信息。

例如，地图数据可以预先保存在地图数据库中，该地图数据可以包括各个位置的道路、地况、地貌、是否允许通行等信息。如前所述，无路形区域可以包括允许任意通行的区域。通过预先保存无路形区域及无路形区域的关联道路信息，能够在导航过程中快速识别是否存在最短路径、并能够确定出无路形区域中的最短路径。

在一些可能的实施方式中，无路形区域的关联道路信息可以包括以下至少一项：

(1)与无路形区域内任意位置互通、并且与该无路形区域距离最近的道路的标识信息；

(2)与无路形区域的出口互通、并且与该无路形区域的出口距离最近的道路的标识信息。

通过预先保存不同类型的无路形区域、以及不同类型无路形区域的关联道路信息，能够在导航时针对不同类型的无路形区域生成不同的最短路径。例如，如果无路形区域是全开放型区域，则该最短路径可以经过该区域的任意位置、以及与该任意位置距离最近的道路；如果无路形区域是半开放型区域、仅有几个出口，则该最短路径可以经过该区域的出口、以及与该出口距离最近的道路。

图3A是根据本公开一实施例的无路形区域及其关联道路信息的示意图。图3A所示的无路形区域A是一个全开放型广场，该广场周围没有围栏或遮挡，该广场的四周存在关联道路，这些关联道路的标识分别为1、2、3和4，道路1、2、3、4与无路形区域A的任意位置互通。本公开实施例可以预先在地图数据库或者单独的数据库中存储该无路形区域A及其关联道路信息，即道路1、2、3、4。

图3B是根据本公开另一实施例的无路形区域及其关联道路信息的示意图。图3B所示的无路形区域B是一个半开放型广场，该广场周围存在多个出口，其余部分是围栏或遮挡，该广场的四周存在关联道路，这些关联道路的标识分别为5、6、7和8，道路5、6、7和8与无路形区域B的出口互通。本公开实施例可以预先在地图数据库或者单独的数据库中存储该无路形区域B及其关联道路信息，即道路5、6、7和8，还可以存储该无路形区域B的出口位置。

以图3A所示的场景为例，导航请求的起点为位置a、终点为位置b，如果采用现有的导航技术，由于只能沿着线形道路信息进行导航，生成的导航路径为位置a(位置a处于道路2)—>道路1—>位置b(位置b处于道路4)；而无法横穿该无路形区域A(即生成位置a到位置b之间的直线路径)。显然，采用现有导航技术生成的导航路径更长，因此导航效果不佳。

本公开实施例提出的导航方法能够适用于多种场景，例如，导航请求中的起点和终点位于无路形区域的关联道路上；或者，导航请求中的起点和/或终点在相同或不同的无路形区域内；等等。以下针对各种具体情况进行详细介绍。

场景一：

本场景中，上述的初始导航信息与无路形区域的关联道路信息相关的情况包括：

无路形区域的关联道路信息中包含起点所在道路和/或终点所在道路的信息；

其中，起点所在道路和/或终点所在道路的信息属于初始导航信息。

例如，根据导航请求中的起点信息和终点信息，确定该起点所在道路和/或终点所在道路，该起点所在道路和/或终点所在道路的信息可以作为初始导航信息的全部或部分内容，这样确定初始导航信息的方式较为简便，能够从整体上提高导航速度。图4A是本公开实施例的一种导航实现场景示意图，在图4A中，根据起点1和终点1的信息，可以确定起点1所在的道路为道路2、终点1所在的道路为道路4。在预先存储的多个无路形区域的关联道路信息中查找，查找到无路形区域A的关联道路为道路1、2、3、4，可见，无路形区域A的关联道路信息(道路1、2、3、4)中包含了起点1所在的道路信息(道路2)和终点1所在的道路信息(道路4)。

这种情况下，根据导航请求确定所述无路形区域中的最短路径，可以包括：

根据导航请求中的起点信息、导航请求中的终点信息、无路形区域的关联道路信息及无路形区域中的至少一项，确定无路形区域中的最短路径。

例如，在图4A所示的场景下，根据导航请求中的起点信息(起点1)、导航请求中的终点信息(终点1)、无路形区域的关联道路信息(道路1、2、3、4)及无路形区域(区域A)，能够确定出起点信息(起点1)到达无路形区域(区域A)的最短路径(如起点1—>节点1)、以及终点信息(终点1)达到无路形区域(区域A)的最短路径(如终点1—>节点2)，并能够确定出节点1到节点2的最短路径，即节点1到节点2之间的线段。根据前述信息，能够确定出无路形区域中的最短路径，如：起点1—>节点1—>节点2—>终点1，该最短路径可以作为最终导航路径。

如果本实施例的导航方法是由导航服务器执行的，则在确定出最终导航路径之后，导航服务器可以将该最终导航路径发送至终端设备，由终端设备展示该最终导航路径。

场景二：

本场景中，上述的初始导航信息与无路形区域的关联道路信息相关的情况包括：

无路形区域的关联道路信息中包含至少一个导航路段信息，或者，无路形区域的关联道路信息所表示的路段与至少一个导航路段信息所表示的路段之间存在交点；

其中，该至少一个导航路段信息属于初始导航信息。

例如，根据导航请求中的起点信息和终点信息，采用通常的导航算法确定初始导航信息，在该初始导航信息中包含一段或多段导航路段信息。图4B是本公开实施例的另一种导航实现场景示意图。在图4B中，根据起点2和终点2的信息，可以确定初始导航信息，该初始导航信息中包含的一个导航路段信息为道路5；无路形区域B的关联道路为道路6、7、8、9，其中道路6和道路9与道路5存在交点。还可以确定起点2在无路形区域B内。采用这种方式确定初始导航信息与无路形区域的关联道路信息是否相关，不仅考虑到无路形区域的关联道路中是否包含导航路段、还考虑到无路形区域的关联道路是否与导航路段相交，能够在更广的范围内实现相关性判断，从而扩大本公开提出的导航方法的适用范围。

这种情况下，根据导航请求确定无路形区域中的最短路径，可以包括：

根据导航请求中的起点信息、导航请求中的终点信息、无路形区域的关联道路信息及无路形区域中的至少一项，确定无路形区域中的最短路径。

例如，在图4B所示的场景下，根据导航请求中的起点信息(起点2)、导航请求中的终点信息(终点2)、无路形区域的关联道路信息(道路6、7、8、9)及无路形区域(区域B)，能够确定出起点信息(起点2)到达道路6和道路9与道路5的交点(如图4B中的节点3)的最短路径，即起点2到节点3之间的线段，能够确定出无路形区域中的最短路径，即：起点2—>节点3。以上提出的确定最短路径的方式简便且便于实现，能够从整体上提高导航速度。

之后，采用该无路形区域中的最短路径可以确定出最终导航路径，即：起点2—>节点3—>终点2，其中节点3经由路径5到达终点2。

如果本实施例的导航方法是由导航服务器执行的，则在确定出最终导航路径之后，导航服务器可以将该最终导航路径发送至终端设备，由终端设备展示该最终导航路径。

场景三：

本场景中与场景二类似，无路形区域的关联道路信息中包含至少一个导航路段信息，或者，无路形区域的关联道路信息所表示的路段与至少一个导航路段信息所表示的路段之间存在交点；其中，该至少一个导航路段信息属于初始导航信息。与场景二不同的是，本场景中根据导航请求的起点信息和终点信息确定的初始导航信息跨越多个无路形区域。

图4C是本公开实施例的另一种导航实现场景示意图。在图4C中，根据起点3和终点3的信息，可以确定初始导航信息，该初始导航信息中包含的多个导航路段信息，包括道路18、15、14、11，即，按照一般的导航算法，从起点3到达终点3会依次经过道路18、15、14、11。根据预先保存的无路形区域及其关联道路信息，可以确定道路18是无路形区域C的一个关联道路，道路15和14是无路形区域D的关联道路，道路11是无路形区域E的一个关联道路，其中，道路18与道路15和16的交点为节点4，道路11与道路14和17的交点为节点5。

这种情况下，根据导航请求确定无路形区域中的最短路径，可以包括：

根据导航请求中的起点信息、导航请求中的终点信息、无路形区域的关联道路信息及无路形区域中的至少一项，确定无路形区域中的最短路径。

例如，在图4C所示的场景下，根据导航请求中的起点信息(起点3)、导航请求中的终点信息(终点3)可以确定出初始导航信息，再根据初始导航信息中包含的导航路段信息、无路形区域C、D、E及其关联道路信息，能够确定出无路形区域C中的最短路径为起点3到节点4之间的线段、无路形区域D中的最短路径为节点4到节点5之间的线段、无路形区域E中的最短路径为节点5到终点3之间的线段，将前述各个线段组合，得到无路形区域中的最短路径为：起点3—>节点4—>节点5—>终点3。

进一步地，在一些实施方式中，从初始导航信息的导航路段信息中，确定与无路形区域中的最短路径的端点相关联的第一导航路段信息；

利用该无路形区域中的最短路径，对该初始导航信息中的第一导航路段信息进行替换和/或修改，得到所述最终导航路径。

以图4C所示的示例为例，无路形区域中的最短路径的端点可以包括：起点3、节点4、节点5和终点3。初始导航信息的导航路段信息中，与该无路形区域中的最短路径的端点存在关联的导航路段信息包括道路18、15、14、11。

为了确定最终导航路径。在一些实施方式中，确定起点3位于无路形区域C中、道路18是无路形区域C的关联道路，故起点3与道路18存在关联；节点4是道路18中的一个位置，故节点4与道路18存在关联；根据前述关联，可以采用最短路径中的“起点3—>节点4”替换初始导航信息中的道路18(道路18属于上述第一导航路段信息)。并且，确定节点4是道路15中的一个位置，故节点4与道路15存在关联；节点5是道路14中的一个位置，故节点4与道路14存在关联；根据前述关联，可以采用最短路径中的“节点4—>节点5”替换初始导航信息中的道路15和14(道路15和14属于上述第一导航路段信息)。并且，确定终点3位于无路形区域E中、道路11是无路形区域E的关联道路，故终点3与道路11存在关联；节点5是道路11中的一个位置，故节点5与道路11存在关联；根据前述关联，可以采用最短路径中的“节点5—>终点3”替换初始导航信息中的道路11(道路11属于上述第一导航路段信息)。综合上述替换结果，确定出最终导航路径为：起点3—>节点4—>节点5—>终点3。

上述场景仅为举例，在实际应用中，存在更为丰富的实现导航的场景。总之，本公开实施例预先保存无路形区域及其关联道路信息，在采用相关技术中的导航算法确定出的初始导航信息途径无路形区域、或者导航请求的起点和/或终点位于无路形区域内、或者存在其他涉及到无路形区域的情况时，确定无路形区域中的最短路径，并采用该最短路径对初始导航信息进行替换和/或修改，得到的最终导航路径能够从无路形区域中穿过，解决无路形区域无法规划造成的绕路问题，从而规划出最短路线，提高导航的效果。

本公开实施例还提出一种导航装置，图5根据本公开实施例的一种导航装置500的结构示意图，该导航装置包括：

获取模块510，用于接收导航请求，获取所述导航请求中的起点信息和终点信息；

初始确定模块520，用于根据所述起点信息和所述终点信息确定初始导航信息；

最短路径确定模块530，用于在所述初始导航信息与无路形区域的关联道路信息相关的情况下，根据所述导航请求确定所述无路形区域中的最短路径；

最终确定模块540，用于利用所述无路形区域中的最短路径及所述初始导航信息，确定最终导航路径。

本公开实施例还提出一种导航装置，图6根据本公开实施例的一种导航装置600的结构示意图，该导航装置包括：获取模块510、初始确定模块520、最短路径确定模块530、最终确定模块540和保存模块650；

其中，获取模块510、初始确定模块520、最短路径确定模块530、最终确定模块540与上述导航装置500中的相应模块相同，在此不再赘述。

保存模块650，用于获取地图数据，从所述地图数据中确定至少一个无路形区域；保存各个所述无路形区域及所述无路形区域的关联道路信息。

在一些可能的实施方式中，无路形区域包括允许任意通行的区域；

在一些可能的实施方式中，无路形区域的关联道路信息包括以下至少一项：

与所述无路形区域内任意位置互通、并且与所述无路形区域距离最近的道路的标识信息；

与所述无路形区域的出口互通、并且与所述无路形区域的出口距离最近的道路的标识信息。

在一些可能的实施方式中，上述初始导航信息与无路形区域的关联道路信息相关，包括：

所述无路形区域的关联道路信息中包含起点所在道路和/或终点所在道路的信息；

其中，所述起点所在道路和/或终点所在道路的信息属于所述初始导航信息。

在另一些可能的实施方式中，上述初始导航信息与无路形区域的关联道路信息相关，包括：

所述无路形区域的关联道路信息中包含至少一个导航路段信息，或者，所述无路形区域的关联道路信息所表示的路段与所述至少一个导航路段信息所表示的路段之间存在交点；

其中，所述至少一个导航路段信息属于所述初始导航信息。

在一些可能的实施方式中，上述初始确定模块520，用于根据所述导航请求中的所述起点信息、所述导航请求中的所述终点信息、所述无路形区域的关联道路信息及所述无路形区域中的至少一项，确定所述无路形区域中的最短路径。

在一些可能的实施方式中，上述最终确定模块540，用于：

从所述初始导航信息的导航路段信息中，确定与所述无路形区域中的最短路径的端点相关联的第一导航路段信息；

利用所述无路形区域中的最短路径，对所述初始导航信息中的所述第一导航路段信息进行替换和/或修改，得到所述最终导航路径。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备700的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图7所示，设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如导航方法。例如，在一些实施例中，导航方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到RAM 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的导航方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行导航方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入、或者触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (17)

1.一种导航方法，包括：

接收导航请求，获取所述导航请求中的起点信息和终点信息；

根据所述起点信息和所述终点信息确定初始导航信息；

在所述初始导航信息与无路形区域的关联道路信息相关的情况下，根据所述导航请求确定所述无路形区域中的最短路径；

利用所述无路形区域中的最短路径及所述初始导航信息，确定最终导航路径。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获取地图数据；

从所述地图数据中确定至少一个无路形区域；

保存各个所述无路形区域及所述无路形区域的关联道路信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述无路形区域包括允许任意通行的区域；

所述无路形区域的关联道路信息包括以下至少一项：

与所述无路形区域内任意位置互通、并且与所述无路形区域距离最近的道路的标识信息；

与所述无路形区域的出口互通、并且与所述无路形区域的出口距离最近的道路的标识信息。

4.根据权利要求1至3中任一所述的方法，其中，所述初始导航信息与无路形区域的关联道路信息相关，包括：

所述无路形区域的关联道路信息中包含起点所在道路和/或终点所在道路的信息；

其中，所述起点所在道路和/或终点所在道路的信息属于所述初始导航信息。

5.根据权利要求1至3中任一所述的方法，其中，所述初始导航信息与无路形区域的关联道路信息相关，包括：

所述无路形区域的关联道路信息中包含至少一个导航路段信息，或者，所述无路形区域的关联道路信息所表示的路段与所述至少一个导航路段信息所表示的路段之间存在交点；

其中，所述至少一个导航路段信息属于所述初始导航信息。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述根据所述导航请求确定所述无路形区域中的最短路径，包括：

根据所述导航请求中的所述起点信息、所述导航请求中的所述终点信息、所述无路形区域的关联道路信息及所述无路形区域中的至少一项，确定所述无路形区域中的最短路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述利用所述无路形区域中的最短路径及所述初始导航信息，确定最终导航路径，包括：

从所述初始导航信息的导航路段信息中，确定与所述无路形区域中的最短路径的端点相关联的第一导航路段信息；

利用所述无路形区域中的最短路径，对所述初始导航信息中的所述第一导航路段信息进行替换和/或修改，得到所述最终导航路径。

8.一种导航装置，包括：

获取模块，用于接收导航请求，获取所述导航请求中的起点信息和终点信息；

初始确定模块，用于根据所述起点信息和所述终点信息确定初始导航信息；

最短路径确定模块，用于在所述初始导航信息与无路形区域的关联道路信息相关的情况下，根据所述导航请求确定所述无路形区域中的最短路径；

最终确定模块，用于利用所述无路形区域中的最短路径及所述初始导航信息，确定最终导航路径。

9.根据权利要求8所述的装置，还包括：

保存模块，用于获取地图数据，从所述地图数据中确定至少一个无路形区域；保存各个所述无路形区域及所述无路形区域的关联道路信息。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述无路形区域包括允许任意通行的区域；

所述无路形区域的关联道路信息包括以下至少一项：

与所述无路形区域内任意位置互通、并且与所述无路形区域距离最近的道路的标识信息；

与所述无路形区域的出口互通、并且与所述无路形区域的出口距离最近的道路的标识信息。

11.根据权利要求8至10中任一所述的装置，其中，所述初始导航信息与无路形区域的关联道路信息相关，包括：

所述无路形区域的关联道路信息中包含起点所在道路和/或终点所在道路的信息；

其中，所述起点所在道路和/或终点所在道路的信息属于所述初始导航信息。

12.根据权利要求8至10中任一所述的装置，其中，所述初始导航信息与无路形区域的关联道路信息相关，包括：

所述无路形区域的关联道路信息中包含至少一个导航路段信息，或者，所述无路形区域的关联道路信息所表示的路段与所述至少一个导航路段信息所表示的路段之间存在交点；

其中，所述至少一个导航路段信息属于所述初始导航信息。

13.根据权利要求11或12所述的装置，其中，所述初始确定模块，用于根据所述导航请求中的所述起点信息、所述导航请求中的所述终点信息、所述无路形区域的关联道路信息及所述无路形区域中的至少一项，确定所述无路形区域中的最短路径。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述最终确定模块，用于：

从所述初始导航信息的导航路段信息中，确定与所述无路形区域中的最短路径的端点相关联的第一导航路段信息；

利用所述无路形区域中的最短路径，对所述初始导航信息中的所述第一导航路段信息进行替换和/或修改，得到所述最终导航路径。

15.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

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