CN114674331A - 路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及数据处理技术领域，尤其涉及电子地图或者交通路网技术领域。具体实现方案为：从电子地图的路口交点中确定目标路口交点；基于目标路口交点进行路径规划得到目标路径，目标路径在目标路口交点处不进行变道。本方案中，通过避免在目标路口交点进行变道，能够避免规划出不合理路径，从而减少规划出的路径的数量，便于进行最佳路径的决策。

Description

路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及电子地图或者交通路网技术领域，具体而言，本公开涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

目前，在对智能座舱进行导航时，一般是根据电子地图提供的交通路网数据进行路径规划，从而确定出最佳路径。

在实际情况下，道路中的路口可能会较多，这使得规划出路径的数量可能较多，不便于进行最佳路径的决策。

发明内容

本公开为了解决上述缺陷中的至少一项，提供了一种路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种路径规划方法，该方法包括：

从电子地图的路口交点中确定目标路口交点；

基于目标路口交点进行路径规划得到目标路径，目标路径在目标路口交点处不进行变道。

根据本公开的第二方面，提供了一种路径规划装置，该装置包括：

目标路口交点确定模块，用于从电子地图的路口交点中确定目标路口交点；

路径规划模块，用于基于目标路口交点进行路径规划得到目标路径，目标路径在目标路口交点处不进行变道。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与上述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被上述至少一个处理器执行的指令，指令被上述至少一个处理器执行，以使上述至少一个处理器能够执行上述路径规划方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使计算机执行上述路径规划方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现上述路径规划方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是本公开实施例提供的一种路径规划方法的流程示意图；

图2是本公开实施例提供的一个“从”字路口的路口模型示意图；

图3是本公开实施例提供的一个左转专用路口的路口模型示意图；

图4是本公开实施例提供的另一种路径规划方法的流程示意图；

图5是本公开实施例提供的一种路径规划装置的结构示意图；

图6是本公开实施例提供的另一种路径规划装置的结构示意图；

图7是用来实现本公开实施例的路径规划方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

电子地图中，道路会被路口分割成多条路线。在进行路径规划时，一般是通过各条路线进行排列组合的方式得到路径规划结果。当道路中的路口较多时，路径规划结果中的路径的数量可能较多，从众多的路径中决策出最佳路径的难度较大，如果能够减少路径规划结果中的路径的数量，就能够降低决策出最佳路径的难度，便于进行最佳路径的决策。

在进行路径规划时，可能会存在一些特殊的路口，如果在这些路口处进行变道，则会导致规划出一些不合理路径，这些路径明显不符合实际，无法被使用。因此，如果在进行路径规划时能够避免在这些特殊路口处进行变道，就能够避免规划出不合理路径，从而减少路径规划结果中的路径的数量，便于进行最佳路径的决策。

本公开实施例提供的路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，旨在解决现有技术的如上技术问题中的至少一个。

图1示出了本公开实施例提供的一种路径规划方法的流程示意图，如图1中所示，该方法主要可以包括：

步骤S110：从电子地图的路口交点中确定目标路口交点；

步骤S120：基于目标路口交点进行路径规划得到目标路径，目标路径在目标路口交点处不进行变道。

其中，电子地图中的道路会被抽象为多条路线。路口交点为电子地图中至少两条路线的平交路口所对应的交点。

目标路口交点是一些特殊的路口交点，在路径规划时，如果在目标路口交点对应的路口处进行变道，则会导致规划出一些不合理路径，这些路径明显不符合实际，无法被使用。

本公开实施例中，可以通过避免在目标路口交点进行变道，以避免规划出不合理路径，从而减少路径规划结果中的路径的数量。

作为一个示例，图2中示出了一个“从”字路口的路口模型示意图。

如图2中所示，a1、a2、a3、a4、a5、a6以及a7均为各路口交点。在进行路径规划时，如果规划出了a2-a5-a3之间的路径，即在a5处发生了变道，相较于直接规划出a2-a3之间的路径，a2-a5-a3之间路径的路径长度更长，明显不符合实际需求，因此，a2-a5-a3之间的路径是一条不合理路径，而a5为目标路口交点，在进行路径规划时不应在a5处进行变道。

作为一个示例，图3中示出了一个左转专用路口的路口模型示意图。

如图3中所示，b1、b2、b3、b4、b5以及b6均为各路口交点。在进行路径规划时，如果规划出了b2-b3-b5之间的路径，即在b3处发生了变道，相较于直接规划出b2-b5之间的路径，b2-b3-b53之间路径的路径长度更长，明显不符合实际需求，可见，a2-a5-a3之间的路径是一条不合理路径。如果规划出了b1-b3-b4之间的路径，即在b3处发生了变道，相较于直接规划出b1-b4之间的路径，b1-b3-b4之间路径的路径长度更长，明显不符合实际需求，可见，b1-b3-b4之间的路径是一条不合理路径。因此，b3为目标路口交点，在进行路径规划时不应在b3处进行变道。

本公开实施例提供的方法，通过从电子地图的路口交点中确定目标路口交点，基于目标路口交点进行路径规划得到目标路径，使得目标路径在目标路口交点处不进行变道。本方案中，通过避免在目标路口交点进行变道，能够避免规划出不合理路径，从而减少规划出的路径的数量，便于进行最佳路径的决策。

作为一个示例，电子地图中的路口交点还可以标注有属性。目标路口交点可以被标注为虚拟立交路口交点，即将目标路口交点作为虚拟的立交路口交点，在路径规划时采用对立交路口交点的处理方式来处理目标路口交点，以使得规划出路径在目标路口交点处不进行变道。

本公开实施例提供的方案，除了可以应用于实际道路中的路径规划，还可以应用于航渡线中的路径规划。

本公开的一种可选方式中，从电子地图的路口交点中确定目标路口交点，包括：

获取电子地图中的路口模型，路口模型包括具有邻接关系的多个路口交点；

基于位于路口模型之外的至少一组路径起止点进行路径规划，得到路口规划路径；

基于路口规划路径确定从路口模型包括的路口交点中确定目标路口交点。

其中，路口模型可以由具有邻接关系的多个路口交点以及这些路口交点之间的路线构成。例如，图2以及图3中所示的路口模型。

可以采用图遍历法，将电子地图中具备邻接关系的路口交点识别出，从而构建路口模型。

本公开实施例中，路径起止点位于路口模型外侧，即位于路口模型所包含的路口交点以及路线之外，为便于计算，路径起止点可以临近路口模型设置。

路径起止点包括路径起点与路径终点，路口规划路径为基于路径起止点所规划出的、位于路径起点与路径终点之间的路径。沿路口规划路径行驶可以通过路口模型。

路口规划路径能够反映出路口交点的一些具体情况，因此可以基于路口规划路径从路口模型包括的路口交点中确定目标路口交点。

在实际使用中，为保证确定出的目标路口交点的准确性，可以选取多组路径起止点分别规划出路口规划路径，用于确定目标路口交点。

本公开的一种可选方式中，基于路口规划路径确定从路口模型包括的路口交点中确定目标路口交点，包括以下任一项：

若通过任一路口交点的所有路口规划路径的路径长度均值大于未通过任一路口交点的所有路口规划路径的路径长度均值，则将任一路口交点确定为目标路口交点；

若路口规划路径中存在小于第一预设角度的路径夹角，则将路径夹角处的路口交点确定为目标路口交点；

若通过任一路口交点的所有路口规划路径的路径长度均值大于未通过任一路口交点的所有路口规划路径的路径长度均值，则将任一路口交点确定为候选路口交点，若存在路口规划路径在候选路口交点处的路径夹角小于第二预设角度，则将候选路口交点确定为目标路口交点。

本公开实施例中，由于在目标路口交点处的变道所造成不合理路径的路径长度会长于合理路径。因此，可以统计通过各路口交点的所有路口规划路径的路径长度均值，若存在通过某一路口交点的所有路口规划路径的路径长度均值大于未通过该路口交点的所有路口规划路径的路径长度均值的情况，则可以将该路口交点确定为目标路口交点。

本公开实施例中，由于在目标路口交点处的变道时，目标路口交点处的路径转角可能会出现一些较小的角度，因此可以预设第一预设角度，若路口规划路径中存在小于第一预设角度的路径夹角，则可以将该路径夹角处的路口交点确定为目标路口交点。

本公开实施例中，为保证确定出的目标路口交点的准确性，还可以先确定是否存在通过某一路口交点的所有路口规划路径的路径长度均值大于未通过该路口交点的所有路口规划路径的路径长度均值的情况，若存在，则将该路口交点确定为候选路口交点。而后确定是否存在路口规划路径在某些候选路口交点处的路径夹角小于第二预设角度的情况，若存在，则将这些候选路口交点确定为目标路口交点。

作为一个示例，第一预设角度可以为锐角角度，如为30°。第一预设角度可以与第二预设角度相同。

本公开的一种可选方式中，从电子地图的路口交点中确定目标路口交点，包括：

获取电子地图中各路口交点处的变道限制标志信息以及各路口交点处的变道情况；

若基于变道限制标志信息以及变道情况确定路径交点处无法进行变道，则将路口交点确定为目标路口交点。

本公开实施例中，路口交点处的变道情况可以包括路口交点处是否存在变道，变道的具体方向等。

变道限制标志信息可以为对路口交点处变道的限制信息，如禁止左转弯，禁止掉头等。变道限制标志信息可以为标志牌或者信号灯等的形式。变道限制标志信息可以从电子地图的路网数据中获取。

本公开实施例中，如果基于变道限制标志信息以及变道情况，能够确定路径交点处无法进行变道，则可以将路口交点确定为目标路口交点。

作为一个示例，如路口交点处的变道情况为存在左转变道，而变道限制标志信息为禁止左转弯，这时可以确定该路口交点处禁止变道，并可以将该路口交点确定为目标路口交点。

本公开的一种可选方式中，基于目标路口交点进行路径规划得到目标路径，包括：

基于路口交点进行路径规划得到初始路径；

将在目标路口交点不进行变道的初始路径确定为目标路径。

本公开实施例中，在进行路径规划时，可以基于路口交点进行路径规划得到初始路径，而后可以认为在目标路口交点进行变道的初始路径为不合理路径，将这些不合理路径筛除，从而得到目标路径。通过筛除不合理路径，减少了路径规划结果中的路径的数量，便于进行最佳路径的决策。

本公开的一种可选方式中，在基于目标路口交点进行路径规划得到目标路径之后，上述方法还包括：

在沿目标路径行驶至目标路口交点处时，向用户展示禁止变道的提示信息。

本公开实施例中，在基于目标路径进行导航的过程中，在行驶至目标路口交点处时，可以向用户展示禁止变道的提示信息，以避免用户操作车辆在目标路口交点发生变道。

作为一个示例，禁止变道的提示信息可以通过文字形式在车辆的中控屏上显示，也可以进行语音播报。

图4示出了本公开实施例提供的另一种路径规划方法的流程示意图，如图4中所示，该方法主要可以包括：

步骤S410：获取电子地图中的路口模型，路口模型包括具有邻接关系的多个路口交点；

步骤S420：基于位于路口模型之外的至少一组路径起止点进行路径规划，得到路口规划路径；

步骤S430：基于路口规划路径确定从路口模型包括的路口交点中确定目标路口交点；

步骤S440：基于目标路口交点进行路径规划得到目标路径，目标路径在目标路口交点处不进行变道。

其中，电子地图中的道路会被抽象为多条路线。路口交点为电子地图中至少两条路线的平交路口所对应的交点。

目标路口交点是一些特殊的路口交点，在路径规划时，如果在目标路口交点对应的路口处进行变道，则会导致规划出一些不合理路径，这些路径明显不符合实际，无法被使用。

本公开实施例中，可以通过避免在目标路口交点进行变道，以避免规划出不合理路径，从而减少路径规划结果中的路径的数量。

路口模型可以由具有邻接关系的多个路口交点以及这些路口交点之间的路线构成。例如，图2以及图3中所示的路口模型。

可以采用图遍历法，将电子地图中具备邻接关系的路口交点识别出，从而构建路口模型。

本公开实施例中，路径起止点位于路口模型外侧，即位于路口模型所包含的路口交点以及路线之外，为便于计算，路径起止点可以临近路口模型设置。

路径起止点包括路径起点与路径终点，路口规划路径为基于路径起止点所规划出的、位于路径起点与路径终点之间的路径。沿路口规划路径行驶可以通过路口模型。

路口规划路径能够反映出路口交点的一些具体情况，因此可以基于路口规划路径从路口模型包括的路口交点中确定目标路口交点。

本公开实施例提供的方法，通过从电子地图的路口交点中确定目标路口交点，基于目标路口交点进行路径规划得到目标路径，使得目标路径在目标路口交点处不进行变道。本方案中，通过避免在目标路口交点进行变道，能够避免规划出不合理路径，从而减少规划出的路径的数量，便于进行最佳路径的决策。

作为一个示例，电子地图中的路口交点还可以标注有属性。目标路口交点可以被标注为虚拟立交路口交点，即将目标路口交点作为虚拟的立交路口交点，在路径规划时采用对立交路口交点的处理方式来处理目标路口交点，以使得规划出路径在目标路口交点处不进行变道。

本公开实施例提供的方案，除了可以应用于实际道路中的路径规划，还可以应用于航渡线中的路径规划。

基于与图1中所示的方法相同的原理，图5示出了本公开实施例提供的一种路径规划装置的结构示意图，如图5所示，该路径规划装置50可以包括：

目标路口交点确定模块510，用于从电子地图的路口交点中确定目标路口交点；

路径规划模块520，用于基于目标路口交点进行路径规划得到目标路径，目标路径在目标路口交点处不进行变道。

本公开实施例提供的装置，通过从电子地图的路口交点中确定目标路口交点，基于目标路口交点进行路径规划得到目标路径，使得目标路径在目标路口交点处不进行变道。本方案中，通过避免在目标路口交点进行变道，能够避免规划出不合理路径，从而减少规划出的路径的数量，便于进行最佳路径的决策。

可选地，目标路口交点确定模块具体用于：

获取电子地图中的路口模型，路口模型包括具有邻接关系的多个路口交点；

基于位于路口模型之外的至少一组路径起止点进行路径规划得到路口规划路径；

基于路口规划路径确定从路口模型包括的路口交点中确定目标路口交点。

可选地，目标路口交点确定模块在基于路口规划路径确定从路口模型包括的路口交点中确定目标路口交点时，具体用于以下任一项：

若通过任一路口交点的所有路口规划路径的路径长度均值大于未通过上述任一路口交点的所有路口规划路径的路径长度均值，则将上述任一路口交点确定为目标路口交点；

若路口规划路径中存在小于第一预设角度的路径夹角，则将路径夹角处的路口交点确定为目标路口交点；

若通过任一路口交点的所有路口规划路径的路径长度均值大于未通过上述任一路口交点的所有路口规划路径的路径长度均值，则将上述任一路口交点确定为候选路口交点，若存在路口规划路径在候选路口交点处的路径夹角小于第二预设角度，则将候选路口交点确定为目标路口交点。

可选地，目标路口交点确定模块具体用于：

获取电子地图中各路口交点处的变道限制标志信息以及各路口交点处的变道情况；

若基于变道限制标志信息以及变道情况确定路径交点处无法进行变道，则将路口交点确定为目标路口交点。

可选地，路径规划模块，具体用于：

基于路口交点进行路径规划得到初始路径；

将在目标路口交点不进行变道的初始路径确定为目标路径。

可选地，上述装置还包括：

信息提示模块，用于在基于目标路口交点进行路径规划得到目标路径之后，在沿目标路径行驶至目标路口交点处时，向用户展示禁止变道的提示信息。

可以理解的是，本公开实施例中的路径规划装置的上述各模块具有实现图1中所示的实施例中的路径规划方法相应步骤的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。上述模块可以是软件和/或硬件，上述各模块可以单独实现，也可以多个模块集成实现。对于上述路径规划装置的各模块的功能描述具体可以参见图1中所示实施例中的路径规划方法的对应描述，在此不再赘述。

基于与图4中所示的方法相同的原理，图6示出了本公开实施例提供的另一种路径规划装置的结构示意图，如图6所示，该路径规划装置60可以包括：

路口模型获取模块610，用于获取电子地图中的路口模型，路口模型包括具有邻接关系的多个路口交点；

第一路径规划模块620，用于基于位于路口模型之外的至少一组路径起止点进行路径规划，得到路口规划路径；

目标路口交点确定模块630，用于基于路口规划路径确定从路口模型包括的路口交点中确定目标路口交点；

第二路径规划模块640，用于基于目标路口交点进行路径规划得到目标路径，目标路径在目标路口交点处不进行变道。

本公开实施例提供的装置，通过从电子地图的路口交点中确定目标路口交点，基于目标路口交点进行路径规划得到目标路径，使得目标路径在目标路口交点处不进行变道。本方案中，通过避免在目标路口交点进行变道，能够避免规划出不合理路径，从而减少规划出的路径的数量，便于进行最佳路径的决策。

可以理解的是，本公开实施例中的路径规划装置的上述各模块具有实现图4中所示的实施例中的路径规划方法相应步骤的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。上述模块可以是软件和/或硬件，上述各模块可以单独实现，也可以多个模块集成实现。对于上述路径规划装置的各模块的功能描述具体可以参见图4中所示实施例中的路径规划方法的对应描述，在此不再赘述。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如本公开实施例提供的路径规划方法。

该电子设备与现有技术相比，通过从电子地图的路口交点中确定目标路口交点，基于目标路口交点进行路径规划得到目标路径，使得目标路径在目标路口交点处不进行变道。本方案中，通过避免在目标路口交点进行变道，能够避免规划出不合理路径，从而减少规划出的路径的数量，便于进行最佳路径的决策。

该可读存储介质为存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行如本公开实施例提供的路径规划方法。

该可读存储介质与现有技术相比，通过从电子地图的路口交点中确定目标路口交点，基于目标路口交点进行路径规划得到目标路径，使得目标路径在目标路口交点处不进行变道。本方案中，通过避免在目标路口交点进行变道，能够避免规划出不合理路径，从而减少规划出的路径的数量，便于进行最佳路径的决策。

该计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如本公开实施例提供的路径规划方法。

该计算机程序产品与现有技术相比，通过从电子地图的路口交点中确定目标路口交点，基于目标路口交点进行路径规划得到目标路径，使得目标路径在目标路口交点处不进行变道。本方案中，通过避免在目标路口交点进行变道，能够避免规划出不合理路径，从而减少规划出的路径的数量，便于进行最佳路径的决策。

图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备2000的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图7所示，电子设备2000包括计算单元2010，其可以根据存储在只读存储器(ROM)2020中的计算机程序或者从存储单元2080加载到随机访问存储器(RAM)2030中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 2030中，还可存储设备2000操作所需的各种程序和数据。计算单元2010、ROM 2020以及RAM 2030通过总线2040彼此相连。输入/输出(I/O)接口2050也连接至总线2040。

设备2000中的多个部件连接至I/O接口2050，包括：输入单元2060，例如键盘、鼠标等；输出单元2070，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元2080，例如磁盘、光盘等；以及通信单元2090，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元2090允许设备2000通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元2010可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元2010的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元2010执行本公开实施例中所提供的路径规划方法。例如，在一些实施例中，执行本公开实施例中所提供的路径规划方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元2080。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 2020和/或通信单元2090而被载入和/或安装到设备2000上。当计算机程序加载到RAM 2030并由计算单元2010执行时，可以执行本公开实施例中所提供的路径规划方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元2010可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行本公开实施例中所提供的路径规划方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (15)

1.一种路径规划方法，包括：

从电子地图的路口交点中确定目标路口交点；

基于所述目标路口交点进行路径规划得到目标路径，所述目标路径在所述目标路口交点处不进行变道。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从电子地图的路口交点中确定目标路口交点，包括：

获取电子地图中的路口模型，所述路口模型包括具有邻接关系的多个路口交点；

基于位于所述路口模型之外的至少一组路径起止点进行路径规划，得到路口规划路径；

基于所述路口规划路径确定从所述路口模型包括的路口交点中确定目标路口交点。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述路口规划路径确定从所述路口模型包括的路口交点中确定目标路口交点，包括以下任一项：

若通过任一路口交点的所有所述路口规划路径的路径长度均值大于未通过所述任一路口交点的所有所述路口规划路径的路径长度均值，则将所述任一路口交点确定为目标路口交点；

若所述路口规划路径中存在小于第一预设角度的路径夹角，则将所述路径夹角处的路口交点确定为目标路口交点；

若通过任一路口交点的所有所述路口规划路径的路径长度均值大于未通过所述任一路口交点的所有所述路口规划路径的路径长度均值，则将所述任一路口交点确定为候选路口交点，若存在所述路口规划路径在所述候选路口交点处的路径夹角小于第二预设角度，则将所述候选路口交点确定为目标路口交点。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述从电子地图的路口交点中确定目标路口交点，包括：

获取电子地图中各路口交点处的变道限制标志信息以及所述各路口交点处的变道情况；

若基于所述变道限制标志信息以及所述变道情况确定所述路径交点处无法进行变道，则将所述路口交点确定为目标路口交点。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述基于所述目标路口交点进行路径规划得到目标路径，包括：

基于所述路口交点进行路径规划得到初始路径；

将在所述目标路口交点不进行变道的所述初始路径确定为目标路径。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，在所述基于所述目标路口交点进行路径规划得到目标路径之后，所述方法还包括：

在沿目标路径行驶至所述目标路口交点处时，向用户展示禁止变道的提示信息。

7.一种路径规划装置，包括：

目标路口交点确定模块，用于从电子地图的路口交点中确定目标路口交点；

路径规划模块，用于基于所述目标路口交点进行路径规划得到目标路径，所述目标路径在所述目标路口交点处不进行变道。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述目标路口交点确定模块具体用于：

获取电子地图中的路口模型，所述路口模型包括具有邻接关系的多个路口交点；

基于位于所述路口模型之外的至少一组路径起止点进行路径规划得到路口规划路径；

基于所述路口规划路径确定从所述路口模型包括的路口交点中确定目标路口交点。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述目标路口交点确定模块在基于所述路口规划路径确定从所述路口模型包括的路口交点中确定目标路口交点时，具体用于以下任一项：

若通过任一路口交点的所有所述路口规划路径的路径长度均值大于未通过所述任一路口交点的所有所述路口规划路径的路径长度均值，则将所述任一路口交点确定为目标路口交点；

若所述路口规划路径中存在小于第一预设角度的路径夹角，则将所述路径夹角处的路口交点确定为目标路口交点；

若通过任一路口交点的所有所述路口规划路径的路径长度均值大于未通过所述任一路口交点的所有所述路口规划路径的路径长度均值，则将所述任一路口交点确定为候选路口交点，若存在所述路口规划路径在所述候选路口交点处的路径夹角小于第二预设角度，则将所述候选路口交点确定为目标路口交点。

10.根据权利要求7-9中任一项所述的装置，其中，所述目标路口交点确定模块具体用于：

获取电子地图中各路口交点处的变道限制标志信息以及所述各路口交点处的变道情况；

若基于所述变道限制标志信息以及所述变道情况确定所述路径交点处无法进行变道，则将所述路口交点确定为目标路口交点。

11.根据权利要求7-10中任一项所述的装置，其中，所述路径规划模块，具体用于：

基于所述路口交点进行路径规划得到初始路径；

将在所述目标路口交点不进行变道的所述初始路径确定为目标路径。

12.根据权利要求7-11中任一项所述的装置，还包括：

信息提示模块，用于在所述基于所述目标路口交点进行路径规划得到目标路径之后，在沿目标路径行驶至所述目标路口交点处时，向用户展示禁止变道的提示信息。

13.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

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