JP2023547015A - 交通規制認識方法、装置及び電子機器 - Google Patents

Abstract

本発明は無線充電装置に関し、無線充電技術の分野に属し、励磁層、第１のコイルループ、及び第２のコイルループが含まれる無線充電コイルを含み、第１のコイルループは励磁層の上端面に平行に設けられ、第１コイルループの外周には、前記励磁層の上端面に固定される導磁材料からなる電磁遮蔽板が設けられ、電磁遮蔽板の励磁層の上端面における高さが第１のコイルループ、第３のコイルループの励磁層の上端面における高さよりも高く、第２のコイルループは、励磁層の上端面、下端面及び２つの側面を囲むように設けられ、第２のコイルループの上端面のエッジは、第１のコイルループのエッジに近接して設けられる。本発明の無線充電装置は無線充電効率を向上させることができ、充電コイルがエネルギーを伝送する中に発生する放射散乱を遮蔽することもでき、良好な電磁遮蔽効果を果たす。【選択図】図４

Description

関連出願の相互参照

本出願は、中国特許出願番号が「２０２１１１１６８０８９．９」、出願日が２０２１年０９月３０日である中国特許出願に基づいて提出され、中国特許出願の優先権を主張し、当該中国特許出願のすべての内容はここで参照として本出願に導入される。

技術の分野

本開示は、インテリジェント交通技術の分野に関し、特に電子地図ナビゲーション技術の分野の交通規制認識方法、装置及び電子機器に関する。

交通インフラ整備の強化や道路上の車両の増加に伴い、ナビゲーションデバイスの車両移動への応用も広くなっている。ナビゲーションデバイスは、電子地図に基づいて経路計画と経路推薦を行う。しかしながら、電子地図は路面標示線の認識と記録をサポートしていないため、手動で全画面ドラッグする制作方式により、路面標示線を認識して記録する必要があり、そのため、経路レベルの交通規制情報の更新が遅れることをもたらす。そのため、交通規制情報をいかに効率的に認識するかは、インテリジェント交通分野で求められてきた目標である。

本開示は、交通規制認識方法、装置及び電子機器を提供する。

本開示の第１の態様によれば、交通規制認識方法を提供し、車線レベルのデータに基づいて規制標示線を決定するステップと、前記規制標示線に含まれている縦方向規制標示線に対応する第１の車線群を決定するステップと、前記第１の車線群と前記縦方向規制標示線とに基づいて、前記第１の車線群に隣接する第２の車線群と第３の車線群を決定するステップと、前記第１の車線群と前記第２の車線群及び前記第３の車線群との接続性に基づいて、経路レベルの交通規制が存在するか否かを決定するステップと、を含む。

本開示の第２の態様によれば、交通規制認識装置を提供し、車線レベルのデータに基づいて規制標示線を決定するように構成される規制標示線決定モジュールと、前記規制標示線に含まれている縦方向規制標示線に対応する第１の車線群を決定し、前記第１の車線群と前記縦方向規制標示線とに基づいて、前記第１の車線群に隣接する第２の車線群と第３の車線群を決定するように構成される車線群決定モジュールと、前記第１の車線群と前記第２の車線群及び前記第３の車線群との接続性に基づいて、経路レベルの交通規制が存在するか否かを決定するように構成される交通規制決定モジュールと、を備える。

本開示の第３の態様によれば、電子機器を提供し、前記電子機器は、少なくとも１つのプロセッサと、該少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されるメモリと、を備え、前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサが上記の交通規制認識方法を実行できるように、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される。

本開示の第４の態様によれば、コンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、前記コンピュータ命令は、前記コンピュータに上記の交通規制認識方法を実行させる。

本開示の第５の態様によれば、コンピュータプログラム／命令が含まれるコンピュータプログラム製品を提供し、前記コンピュータプログラム／命令はプロセッサによって実行される場合、上記の交通規制認識方法が実現される。

なお、この部分に記載の内容は、本開示の実施例の肝心または重要な特徴を特定することを意図しておらず、本開示の範囲を限定することも意図していないことを理解されたい。本開示の他の特徴は、以下の説明を通して容易に理解される。

図面は、本技術案をよりよく理解するために使用され、本開示を限定するものではない。
本開示によって提供される規制標示線の概略図である。 本開示の実施例によって提供される道路の概略図である。 本開示の実施例によって提供される道路連通構造の概略図である。 本開示の実施例によって提供される交通規制認識方法の選択的な処理フローの概略図である。 本開示の実施例によって提供される縦方向規制標示線の概略図である。 本開示の実施例によって提供される別の道路の概略図である。 本開示の実施例によって提供される第２の車線群と第３の車線群の概略図である。 本開示の実施例によって提供される別の道路連通構造の概略図である。 本開示の実施例によって提供される交通規制経路の概略図である。 本開示の実施例によって提供される交通規制認識装置の選択的な構成の概略構成図である。 本開示の実施例の交通規制認識方法を実現するための電子機器のブロック図である。

以下、図面と併せて本開示の例示的な実施例を説明し、理解を容易にするためにその中には本開示の実施例の様々な詳細事項が含まれており、それらは単なる例示的なものと見なされるべきである。したがって、当業者は、本開示の範囲及び精神から逸脱することなく、ここで説明される実施例に対して様々な変更と修正を行うことができることを認識されたい。同様に、明確及び簡潔にするために、以下の説明では、周知の機能及び構造の説明を省略する。

以下の説明では、「いくつかの実施例」については、すべての可能な実施例のサブセットを説明するが、「いくつかの実施例」は、すべての可能な実施例の同じサブセットまたは異なるサブセットであってもよく、衝突せずに、互いに結合することができる。

以下の説明では、関連する用語「第１／第２／第３」は、単に類似したオブジェクトを区別するものであり、オブジェクトに対する特定の順序を表すものではなく、なお、「第１／第２／第３」は、本明細書に記載された本開示の実施例を本明細書に図示または説明された順序以外の順序で実行できるように、許可された場合に特定の順序または優先順位を互いに交換することができる。

特に定義されない限り、本明細書に使用されるすべての技術用語および科学用語は、本開示の技術分野に属する技術者が一般に理解するものと同じ意味である。本明細書に使用される用語は、本開示の実施例を説明するためのものにすぎず、本開示を制限することを意図していない。

本出願の実施例によって提供される交通規制認識方法を説明する前に、本出願の実施例に係る名詞について簡単に説明する。
１）車線レベルのデータとは、車線に関連するデータであり、車線レベルのデータは、車線中心線、車線境界線、車線エッジ線、及び車線転回標識のうちの１つまたは複数を含むことができる。
２）縦方向規制標示線は、車両が走行する方向に沿って通行できないルートを指示する。
３）車線群は、１つまたは複数の車線からなるセットであり、車線群内には車線境界線と車線中心線とが含まれる。
４）車線境界線とは、路面標示線を指し、描画方向に応じて縦方向車線標示線と横方向車線標示線とを含み、縦方向車線標示線は、車両の走行車線の交通流を仕切るための標示線であり、横方向車線標示線は、横方向減速標識や停止線標識など、車両の走行方向に垂直な交通標示線である。
５）車線の中心線は、車線上の車両の理想的な走行軌跡を表すための車線の理論的な中心線である。
６）車線とは、路面上で車線境界線に基づいて区分された車両走行のための範囲を指す。
７）経路レベルの交通規制とは、一部のリンクで構成される経路に対して通行を規制することを指す。
８）リンク（ｌｉｎｋ）は、電子地図においてルートの基本単位であり、ルートはリンクのシーケンスで表される。電子地図データでは、道路は数十メートルから数キロメートルの長さのセグメントに分割されており、各セグメントはリンクと呼ばれ、各リンクにはグローバルに一意の識別子（ＩＤ）を付与することができる。電子地図データ中の１つのルートは、そのルートの中で十分にあるリンクからなるシーケンスである。
９）電子地図は、デジタル地図とも呼ばれ、コンピュータ技術を用いてデジタル的に記憶し、閲覧する地図である。

関連技術では、経路レベルの交通規制情報は、規制標示線（道路規制標示線とも称し得る）の制御範囲に関係する。規制標示線の概略図は、図１に示すようになり、規制標示線が縦方向規制標示線と横方向規制標示線を含む。縦方向規制標示線が２つまたは２つ以上の交差点を制御する場合、経路レベルの交通規制が存在することを示し、車両は実線形式の縦方向規制標示線を越えて他の車線に入ることができない。

本開示によって提供される道路概略図は、図２に示すようになり、隣接する２つの道路の境界線に単一実線が存在する場合、車両は図１の矢印で示す経路に沿う走行が禁止され、矢印で示す経路は交通規制経路である。図１に示す道路は、図３に示す道路連通構造として表すことができ、図２に示す道路連通構造及び図１の矢印で示す経路に基づいて、リンクＬ１からリンクＬ０を経由してリンクＬ３に至ることが経路レベルの交通規制を構成していること、すなわち、車両がＬ１からリンクＬ０を経由してリンクＬ３に至ることができないることを決定することができる。

図１の経路レベルの交通規制が適時に更新されていない場合、電子地図はユーザのために経路計画を行う際、当該経路レベルの交通規制を認識することができない。電子地図がユーザのために計画した経路には、リンクＬ１－Ｌ０－Ｌ３からなる経路レベルの交通規制が存在する可能性があるため、ユーザが交通法規に違反し、またはユーザがリンクＬ１まで走行した時、電子地図が計画した経路に経路レベルの交通規制が存在することに気づき、経路計画を再実行する必要があり、ユーザの体験に影響を与える。

本開示は、交通規制認識方法を提供し、経路レベルの交通規制を人工的に周期的に更新する必要がなく、規制標示線に基づいて経路レベルの交通規制を決定することができ、人力を節約するだけでなく、経路レベルの交通規制を更新する効率を向上させる。

図４は本開示によって提供される交通規制認識方法の選択的な処理フローの概略図であり、交通規制認識方法は少なくとも以下のステップを含むことができる。

ステップＳ２０１、車線レベルのデータに基づいて規制標示線を決定する。

いくつかの実施例では、車線レベルのデータ中の港湾式停止車線、緊急車線、避難車線、非自動車車線、及び車線転回標識などを削除し、規制標示線のうちの縦方向規制標示線を選別し、縦方向規制標示線は同方向車線境界線と呼ばれることもできる。ここで、車線レベルのデータは、電子地図中のデータから取得することができる。

いくつかの実施例では、縦方向規制標示線の概略図は、図５に示すようになり、実線（単一実線とも呼ばれる）、二重実線、及び破線と実線を含むことができ、ここで、実線、二重実線及び破線と実線の色は白色又は黄色とすることができ、例えば白色実線、黄色実線、白色二重実線、黄色二重実線、白色破線と実線及び黄色破線と実線であってもよい。

従って、本開示の実施例では、車線レベルのデータに基づいて道路の実線、二重実線及び破線と実線を決定する。

ステップＳ２０２、規制標示線に含まれている縦方向規制標示線に対応する第１の車線群を決定する。

いくつかの実施例では、縦方向規制標示線の方向に垂直な方向に含まれている少なくとも１つの第１の車線を決定し、すべての第１の車線からなるセットを、第１の車線群として決定し、前記第１の車線の長さが縦方向規制標示線の長さに等しい。第１の車線群は、集約車線群と呼ぶこともできる。

本開示の実施例によって提供される別の道路の概略図は、図６に示すようになり、隣接する２つの道路の境界線に規制標示線（破線と実線）が存在する場合、第１の車線群は破線と実線の方向に垂直な５つの車線を含み、この５つの車線はそれぞれ車線１、車線２、車線３、車線４及び車線５であり、５つの車線が第１の車線群を構成し、第１の車線群における各車線の長さは破線と実線の長さに等しい。

ステップＳ２０３、第１の車線群と縦方向規制標示線とに基づいて、第１の車線群に隣接する第２の車線群と第３の車線群を決定する。

いくつかの実施例では、縦方向規制標示線の始点位置から縦方向規制標示線の逆方向に遡って、第２の車線群を得、ここで、前記第２の車線群の数は少なくとも１つである。

いくつかの実施例では、第２の車線群は縦方向規制標示線の方向に垂直な１つまたは複数の第２の車線を含む。第２の車線群に含まれている第２の車線の１つの端点は縦方向規制標示線の始点位置に位置する。第２の車線は、前駆車線群と呼ぶこともできる。

いくつかの実施例では、縦方向規制標示線の終点位置から規制標示線の方向に遡って、第３の車線群を得、ここで、前記第３の車線群の数は少なくとも１つである。

いくつかの実施例では、第３の車線群は縦方向規制標示線の方向に垂直な１つまたは複数の第３の車線を含む。第３の車線群に含まれている第３の車線の１つの端点は縦方向規制標示線の終点位置に位置する。ここで、第３の車線群は、後続車線群とも呼ぶことができる。

図６に示す道路に対して、第２の車線群と第３の車線群の概略図は、図７に示すようになる。第２の車線群は、第２の車線群ａと第２の車線群ｂとの２つを含み、第３の車線群は、第３の車線群ａと第３の車線群ｂの２つを含む。

ステップＳ２０４、第１の車線群と第２の車線群及び第３の車線群との接続性に基づいて、経路レベルの交通規制が存在するか否かを決定する。

いくつかの実施例では、第１の車線群に含まれている少なくとも１つの第１の車線、及び第２の車線群に含まれている少なくとも１つの第２の車線を決定し、前記第１の車線と前記第２の車線との接続性に基づいて、前記第１の車線群と前記第２の車線群との間に経路レベルの交通規制が存在するか否かを決定する。

いくつかの選択的な実施形態では、第１の車線と第２の車線との間の規制標示線が実線である場合、第１の車線と第２の車線とが非接続性を備えると決定し、非接続性に基づいて第１の車線群から第２の車線群への経路、及び第２の車線群から第１の車線群への経路が、いずれも通行不可能な経路であると決定する。

ただし、非接続性とは、規制標示線の両側の車線上の車両がいずれも規制標示線を越えてはならないことを指すことができ、すなわち、第１の車線群内のいずれかの第１の車線は、規制標示線を通って第２の車線群内のいずれかの第２の車線に走行することができなく、第２の車線群内のいずれかの第２の車線も、規制標示線を通って第１の車線群内のいずれかの第１の車線に走行することはできない。

別の選択的な実施形態では、前記第１の車線と前記第２の車線との間の規制標示線が破線と実線である場合、前記第１の車線と前記第２の車線とは半接続性を備え、前記半接続性に基づいて前記規制標示線中の実線に隣接する前記第２の車線群と前記規制標示線中の破線に隣接する前記第１の車線群との間に通行不可能な経路が存在すると決定し、または、前記半接続性に基づいて前記規制標示線中の破線に隣接する前記第２の車線群と前記規制標示線中の実線に隣接する前記第１の車線群との間に通行不可能な経路が存在すると決定する。

ただし、半接続性とは、規制標示線の一方側（破線と実線中の破線側に近い）の車線上の車両が規制標示線を越えることができ、規制標示線の他方側（破線と実線中の実線側に近い）の車線上の車両が規制標示線を越えることができないことを意味することができる。一例として、第１の車線群が破線と実線中の破線に隣接し、第２の車線群が破線と実線中の実線に隣接している場合、第２の車線群内のいずれかの第２の車線は、規制標示線を通って第１の車線群内のいずれかの第１の車線に走行することができない。

以上は第１の車線群と第２の車線群との間の通行不可能な経路を説明したが、以下、第１の車線群と第３の車線群との間の通行不可能な経路を説明する。

いくつかの実施例では、第１の車線群に含まれている少なくとも１つの第１の車線を決定し、第３の車線群に含まれている少なくとも１つの第３の車線を決定し、第１の車線と第３の車線との接続性に基づいて、第１の車線群と第３の車線群との間に経路レベルの交通規制が存在するか否かを決定する。

いくつかの選択的な実施形態では、第１の車線と第３の車線群との間の規制標示線が実線である場合、第１の車線と第３の車線とは非接続性を備え、非接続性に基づいて第１の車線群から第３の車線群への経路、及び第３の車線群から前記第１の車線群への経路が通行不可能な経路であると決定する。

ただし、非接続性とは、規制標示線の両側の車線上の車両がいずれも規制標示線を越えてはならないことを指すことができ、すなわち、第１の車線群内のいずれかの第１の車線は規制標示線を通って第３の車線群内のいずれかの第３の車線に走行することができなく、第３の車線群内のいずれかの第３の車線も、規制標示線を通って第１の車線群内のいずれかの第１の車線に走行することができない。

別の選択的な実施形態では、第１の車線と第３の車線との間の規制標示線が破線と実線である場合、第１の車線と第３の車線とは半接続性を備え、前記半接続性に基づいて規制標示線中の実線に隣接する第３の車線群と規制標示線中の破線に隣接する第１の車線群との間に通行不可能な経路が存在すると決定し、または、半接続性に基づいて規制標示線中の実線に隣接する第１の車線群と規制標示線中の破線に隣接する第３の車線群との間に通行不可能な経路が存在すると決定する。

ただし、半接続性とは、規制標示線の一方側（破線と実線の破線側に近い）の車線上の車両が規制標示線を越えることができ、規制標示線の他方側（破線と実線の実線側に近い）の車線上の車両が規制標示線を越えることができないことを意味することができる。一例として、第１の車線群が破線と実線中の破線に隣接し、第３の車線群が破線と実線中の実線に隣接している場合、第３の車線群内のいずれかの第３の車線は、規制標示線を通って第１の車線群内のいずれかの第１の車線に走行することができない。

上記第１の車線群と第２の車線群との間、及び第１の車線群と第３の車線群との間の通行不可能な経路を判断した。上記の判断結果に基づいてさらに経路レベルの交通規制が存在するか否かを決定することができる。具体的な実施の時に、第１の車線群と第２の車線群及び第３の車線群のうちの少なくとも１つとの間に通行不可能な経路が存在する場合、第２の車線群と第３の車線群との間に経路レベルの交通規制が存在する。一例として、第１の車線群と第２の車線群との間に通行可能な経路が存在し、第１の車線群と第３の車線群との間に通行不可能な経路が存在する場合、第２の車線群と第３の車線群との間に経路レベルの交通規制が存在し、すなわち車両が走行不可能な経路は、第２の車線群に含まれている第２の車線から第１の車線群に含まれている第１の車線を経て、第３の車線群に含まれている第３の車線まで走行することである。ただし、第２の車線群と第３の車線群との間に経路レベルの交通規制が存在することは、第２の車線群に含まれている第２の車線から第１の車線群に含まれている第１の車線を経て第３の車線群に含まれている第３の車線までの経路が通行不可能な経路であることである。

図６に示す道路及び図７に記載の車線群を例として、図６に示す道路及び図７に記載の車線群に基づいて図８に示す別の道路連通構造を得る。ここで、リンクＬ１とリンクＬ２が第２の車線群に属し、リンクＬ０が第１の車線群に属し、リンクＬ３とリンクＬ４が第３の車線群に属する。第１の車線群が破線と実線中の実線に隣接し、第３の車線群中のリンクＬ３が破線と実線中の破線に隣接するため、第１の車線群内のいずれかの第１の車線は破線と実線を越えてリンクＬ３に走行することができない。従って、リンクＬ２、リンクＬ０、及びリンクＬ３の順に構成された経路は、交通規制経路である。交通規制経路の概略図は図９の点鎖線に示すようにする。

本開示の実施例によって提供される交通規制認識方法によって決定された交通規制経路は、電子地図中の経路レベルの交通規制情報を更新または補足するために使用することができる。

本開示の実施例によって提供される交通規制認識方法、装置及び電子機器は、経路計画又は経路ナビゲーションのシーンに適用することができ、ユーザが入力した初期地と目的地に基づいてユーザのためにルートを計画し、計画されたルートには、本開示の実施例によって提供される交通表示認識方法によって決定された交通規制経路が含まれていない。

本開示の実施例では、電子地図上の車線レベルのデータ中の規制標示線を認識することにより、道路を３種類の車線群に区分し、３種類の車線群間の接続性に基づいて、隣接する２つの車線群間の道路が接続性を有するか否かを判断し、隣接する２つの車線群間の道路の接続性に基づいて経路レベルの交通規制を決定する。このように、リアルタイムで車線レベルのデータに対してダウン次元処理を行うことにより、経路レベルの交通規制を得ることができ、関連技術において手動で定期的に全画面ドラッグする制作方式で経路レベルの交通規制情報を更新及びメンテナンスすることに比べて、本開示の実施例によって提供される交通規制認識方法はリアルタイム性と自動化処理の特徴があるため、交通規制認識の効率を向上させることができる。

本開示の実施例は交通規制認識装置をさらに提供し、交通規制認識装置の選択的な構成の概略構成図は、図１０に示すようになり、車線レベルのデータに基づいて規制標示線を決定するように構成される規制標示線決定モジュール４０１と、前記規制標示線に含まれている縦方向規制標示線に対応する第１の車線群を決定し、前記第１の車線群と前記縦方向規制標示線とに基づいて、前記第１の車線群に隣接する第２の車線群と第３の車線群を決定するように構成される車線群決定モジュール４０２と、前記第１の車線群と前記第２の車線群及び前記第３の車線群との接続性に基づいて、経路レベルの交通規制が存在するか否かを決定するように構成される交通規制決定モジュール４０３と、を備える。

いくつかの実施例では、車線群決定モジュール４０２は、前記縦方向規制標示線の方向に垂直な方向に含まれている少なくとも１つの第１の車線を決定し、すべての前記第１の車線からなるセットを前記第１の車線群として決定するように構成され、前記第１の車線の長さが前記縦方向規制標示線の長さに等しい。

いくつかの実施例では、車線群決定モジュール４０２は、前記縦方向規制標示線の始点位置から前記縦方向規制標示線の逆方向に遡って、前記第２の車線群を取得するように構成され、前記第２の車線群の数は少なくとも１つである。

いくつかの実施例では、車線群決定モジュール４０２は、前記縦方向規制標示線の終点位置から前記縦方向規制標示線の方向に遡って、前記第３の車線群を取得するように構成され、前記第３の車線群の数は少なくとも１つである。

いくつかの実施例では、交通規制決定モジュール４０３は、前記第１の車線群に含まれている少なくとも１つの第１の車線を決定し、前記第２の車線群に含まれている少なくとも１つの第２の車線を決定し、前記第１の車線と前記第２の車線との接続性に基づいて、前記第１の車線群と前記第２の車線群との間に経路レベルの交通規制が存在するか否かを決定するように構成される。

いくつかの実施例では、交通規制決定モジュール４０３は、前記第１の車線と前記第２の車線との間の規制標示線が実線である場合、前記第１の車線と前記第２の車線とが非接続性を有すると決定し、前記非接続性に基づいて、前記第１の車線群から前記第２の車線群への経路及び前記第２の車線群から前記第１の車線群への経路がいずれも通行不可能な経路であると決定するように構成される。

いくつかの実施例では、交通規制決定モジュール４０３は、前記第１の車線と前記第２の車線との間の規制標示線が破線と実線である場合、前記第１の車線と前記第２の車線とは半接続性を備え、前記半接続性に基づいて、前記規制標示線中の実線に隣接する前記第２の車線群と前記規制標示線中の破線に隣接する前記第１の車線群との間に通行不可能な経路が存在すると決定し、または、前記半接続性に基づいて、前記規制標示線中の破線に隣接する前記第２の車線群と前記規制標示線中の実線に隣接する前記第１の車線群との間に通行不可能な経路が存在すると決定するように構成される。

いくつかの実施例では、交通規制決定モジュール４０３は、前記第１の車線群に含まれている少なくとも１つの第１の車線を決定し、前記第３の車線群に含まれている少なくとも１つの第３の車線を決定し、前記第１の車線と前記第３の車線との接続性に基づいて、前記第１の車線群と前記第３の車線群との間に経路レベルの交通規制が存在するか否かを決定するように構成される。

いくつかの実施例では、交通規制決定モジュール４０３は、前記第１の車線と前記第３の車線群との間の規制標示線が実線である場合、前記第１の車線と前記第３の車線とが非接続性を備え、前記非接続性に基づいて、前記第１の車線群から前記第３の車線群への経路及び前記第３の車線群から前記第１の車線群への経路がいずれも通行不可能な経路であると決定するように構成される。

いくつかの実施例では、交通規制決定モジュール４０３は、前記第１の車線と前記第３の車線との間の規制標示線が破線と実線である場合、前記第１の車線と前記第３の車線とが半接続性を備え、前記半接続性に基づいて、前記規制標示線中の実線に隣接する第３の車線群と前記規制標示線中の破線に隣接する前記第１の車線群との間に通行不可能な経路が存在すると決定し、または、前記半接続性に基づいて、前記規制標示線中の実線に隣接する前記第１の車線群と前記規制標示線中の破線に隣接する前記第３の車線群との間に通行不可能な経路が存在すると決定するように構成される。

いくつかの実施例では、交通規制決定モジュール４０３は、前記第１の車線群と前記第２の車線群及び前記第３の車線群のうちの少なくとも１つとの間に通行不可能な経路が存在する場合、前記第２の車線群と前記第３の車線群との間に経路レベルの交通規制が存在するように構成され、前記第２の車線群と前記第３の車線群との間に経路レベルの交通規制が存在することは、前記第２の車線群に含まれている第２の車線から前記第１の車線群に含まれている第１の車線を経て前記第３の車線群に含まれている第３の車線までの経路が通行不可能な経路であることである。

本開示の実施例によれば、本開示は、電子機器、読み取り可能な記憶媒体、及びコンピュータプログラム製品をさらに提供する。

図１１は、本開示の実施例を実行するための例示的な電子機器８００の概略ブロック図である。いくつかの実施例では、電子機器８００は、コンピュータプログラムを実行することにより、本出願の実施例によって提供される交通規制認識方法を実現することができ、例えば、コンピュータプログラムはオペレーティングシステムにおけるネイティブプログラムまたはソフトウェアモジュールであってもよく、ローカル（Ｎａｔｉｖｅ）アプリケーション（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ、ＡＰＰ）、すなわち、オペレーティングシステムにインストールしなければ実行できないプログラムであってもよく、ブラウザ環境にダウンロードするだけで実行できるウィジェットであってもよく、任意のＡＰＰに組み込まれることができるウィジェットであってもよい。要するに、上記のコンピュータプログラムは、任意の形式のアプリケーション、モジュール、またはプラグインであってもよい。

実際のアプリケーションでは、電子機器８００は独立した物理サーバであってもよいし、複数の物理サーバからなるサーバクラスタまたは分散システムであってもよいし、クラウドサービス、クラウドデータベース、クラウドコンピューティング、クラウド関数、クラウドストレージ、ネットワークサービス、クラウド通信、ミドルウェアサービス、ドメインネームサービス、セキュリティサービス、ＣＤＮ、およびビッグデータや人工知能プラットフォームなどの基礎的なクラウドコンピューティングサービスを提供するクラウドサーバであってもよい。クラウド技術（Ｃｌｏｕｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）とは、広域ネットワークまたはローカルエリアネットワーク内でハードウェア、ソフトウェア、ネットワークなどの一連のリソースを統一し、データの計算、記憶、処理、及び共有を実現するホスティング技術を指す。電子機器８００は、スマートフォン、タブレット、ノートパソコン、デスクトップコンピュータ、スマートスピーカー、スマートテレビ、スマートウォッチなどであってもよいが、これらに限定されない。

電子機器は、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、メインフレームコンピュータ、および他の適切なコンピュータなどの様々な形態のデジタルコンピュータを表すことを目的とする。電子機器は、パーソナルデジタル処理、携帯電話、スマートフォン、ウェアラブルデバイス、および他の同様のコンピューティングデバイスなどの様々な形態のモバイルデバイスを表すこともできる。本明細書で示される部品、それらの接続と関係、およびそれらの機能は、単なる例であり、本明細書の説明および／または求められる本開示の実現を制限することを意図したものではない。

図１１に示すように、電子機器８００は、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）８０２に記憶されているコンピュータプログラムまたは記憶ユニット８０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）８０３にロードされたコンピュータプログラムに従って様々な適切な動作および処理を実行できる計算ユニット８０１を備える。ＲＡＭ８０３には、電子機器８００の動作に必要な各種のプログラムやデータも記憶されてもよい。計算ユニット８０１、ＲＯＭ８０２、及びＲＡＭ８０３は、バス８０４を介して互いに接続されている。バス８０４には、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース８０５も接続されている。

電子機器８００の複数のコンポーネントはＩ／Ｏインターフェース８０５に接続され、キーボード、マウスなどの入力ユニット８０６、各タイプのディスプレイ、スピーカなどの出力ユニット８０７、磁気ディスク、光ディスクなどの記憶ユニット８０８、およびネットワークカード、モデム、無線通信トランシーバなどの通信ユニット８０９を備える。通信ユニット８０９は、電子機器８００が、インターネットなどのコンピュータネットワークおよび／または各種の電信ネットワークを介して他のデバイスと情報／データを交換することを可能にする。

計算ユニット８０１は、処理および計算能力を有する様々な汎用および／または専用の処理コンポーネントであってもよい。計算ユニット８０１のいくつかの例は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、グラフィック処理ユニット（ＧＰＵ）、各種の専用の人工知能（ＡＩ）計算チップ、各種のマシン運転学習モデルアルゴリズムの計算ユニット、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、およびいずれかの適切なプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラなどを含むが、これらに限定されない。計算ユニット８０１は、前文に記載された各方法及び処理、例えば、交通規制認識方法を実行する。例えば、いくつかの実施例では、交通規制認識方法を、記憶ユニット８０８などの機械読み取り可能な媒体に有形的に含まれているコンピュータソフトウェアプログラムとして実現することができる。いくつかの実施例では、コンピュータプログラムの一部または全部はＲＯＭ８０２および／または通信ユニット８０９を介して電子機器８００にロードおよび／またはインストールされてもよい。コンピュータプログラムがＲＡＭ８０３にロードされ、計算ユニット８０１によって実行される場合、前文に記載の交通規制認識方法の１つまたは複数のステップが実行されてもよい。代替的に、他の実施例では、計算ユニット８０１は交通規制認識方法を実行するように、他のいずれかの適切な方式（例えば、ファームウェアを介して）によって構成されてもよい。

本明細書で上記記載のシステムと技術の様々な実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、特定用途向け標準製品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップ（ＳＯＣ）、コンプレックス・プログラマブル・ロジック・デバイス（ＣＰＬＤ）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、および／またはそれらの組み合わせで実現することができる。これらの様々な実施形態は、１つ又は複数のコンピュータプログラムで実施されることを含むことができ、当該１つ又は複数のコンピュータプログラムは、少なくとも１つのプログラマブルプロセッサを備えるプログラム可能なシステムで実行および／または解釈されることができ、当該プログラマブルプロセッサは、特定用途向け又は汎用プログラマブルプロセッサであってもよく、ストレージシステム、少なくとも１つの入力装置、および少なくとも１つの出力装置からデータおよび命令を受信し、データおよび命令を当該ストレージシステム、当該少なくとも１つの入力装置、および当該少なくとも１つの出力装置に伝送することができる。

本開示の交通規制認識方法を実施するためのプログラムコードは１つまたは複数のプログラミング言語の任意の組み合わせを用いて書くことができる。これらのプログラムコードは、プロセッサ又はコントローラによって実行された際に、フローチャートおよび／またはブロック図に規定された機能／操作が実施されるように、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、又は他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサ又はコントローラに提供されてもよい。プログラムコードは、完全に機械上で実行されるか、部分的に機械上で実行されるか、スタンドアロンソフトウェアパッケージとして、部分的に機械上で実行され、部分的にリモート機械上で実行され又は完全にリモート機械又はサーバ上で実行されてもよい。

本開示のコンテクストでは、機械読み取り可能な媒体は、命令実行システム、装置、またはデバイスによって使用されるために、又は命令実行システム、装置、またはデバイスと組み合わせて使用するためのプログラムを含むか、又は記憶することができる有形の媒体であってもよい。機械読み取り可能な媒体は、機械読み取り可能な信号媒体または機械読み取り可能な記憶媒体であってもよい。機械読み取り可能な媒体は、電子的、磁気的、光学的、電磁気的、赤外線的、又は半導体システム、装置又はデバイス、または上記コンテンツの任意の適切な組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。機械読み取り可能な記憶媒体のより具体的な例は、１つ又は複数のラインに基づく電気的接続、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスクリードオンリーメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光学記憶装置、磁気記憶装置、または上記コンテンツの任意の適切な組み合わせを含む。

ユーザとのインタラクションを提供するために、コンピュータ上でここで説明されるシステム及び技術を実施することができ、当該コンピュータは、ユーザに情報を表示するためのディスプレイ装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）又はＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）と、キーボード及びポインティングデバイス（例えば、マウス又はトラックボール）とを有し、ユーザは、当該キーボード及び当該ポインティングデバイスによって入力をコンピュータに提供することができる。他の種類の装置も、ユーザとのインタラクションを提供することができ、例えば、ユーザに提供されるフィードバックは、任意の形式のセンシングフィードバック（例えば、ビジョンフィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバック）であってもよく、任意の形式（音響入力と、音声入力、または、触覚入力とを含む）でユーザからの入力を受信することができる。

ここで説明されるシステムおよび技術は、バックエンドコンポーネントを備えるコンピューティングシステム（例えば、データサーバとする）、又はミドルウェアコンポーネントを備えるコンピューティングシステム（例えば、アプリケーションサーバ）、又はフロントエンドコンポーネントを備えるコンピューティングシステム（例えば、グラフィカルユーザインターフェース又はウェブブラウザを有するユーザコンピュータ、ユーザは、当該グラフィカルユーザインターフェース又は当該ウェブブラウザによってここで説明されるシステムおよび技術の実施形態とインタラクションできる）、又はこのようなバックエンドコンポーネントと、ミドルウェアコンポーネントと、フロントエンドコンポーネントのいずれかの組み合わせを備えるコンピューティングシステムで実行することができる。任意の形態又は媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）によってシステムのコンポーネントを相互に接続することができる。通信ネットワークの例は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）と、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）と、インターネットと、を含む。

コンピュータシステムは、クライアントとサーバを備えることができる。クライアントとサーバは、一般に、互いに離れており、通常に通信ネットワークを介してインタラクションする。対応するコンピュータ上で実行され、互いにクライアント－サーバ関係を有するコンピュータプログラムによってクライアントとサーバとの関係が生成される。サーバはクラウドサーバであってもよく、分散システムのサーバであってもよく、ブロックチェーンを組み込んだサーバであってもよい。

なお、上記に示される様々な形式のフローを使用して、ステップを並べ替え、追加、又は削除することができると理解されたい。例えば、本開示に記載の各ステップは、並列に実行されてもよいし、順次実行されてもよいし、異なる順序で実行されてもよいが、本開示で開示されている技術案が所望の結果を実現することができれば、本明細書では限定されない。

上記具体的な実施形態は、本開示の保護範囲を制限するものではない。当業者は、設計要求と他の要因に応じて、様々な修正、組み合わせ、サブコンビネーション、及び代替を行うことができると理解されたい。任意の本開示の精神と原則内で行われる修正、同等の置換、及び改善などは、いずれも本開示の保護範囲内に含まれなければならない。

本開示の第５の態様によれば、コンピュータプログラムを提供し、前記コンピュータプログラムはプロセッサによって実行される場合、上記の交通規制認識方法が実現される。

本開示の実施例によれば、本開示は、電子機器及び読み取り可能な記憶媒体をさらに提供する。
本開示の実施例によれば、本開示は、コンピュータプログラムをさらに提供し、コンピュータプログラムはプロセッサによって実行される場合、本開示によって提供される交通規制認識方法が実現される。

Claims (15)

1. 車線レベルのデータに基づいて規制標示線を決定するステップと、
   前記規制標示線に含まれている縦方向規制標示線に対応する第１の車線群を決定するステップと、
   前記第１の車線群と前記縦方向規制標示線とに基づいて、前記第１の車線群に隣接する第２の車線群と第３の車線群を決定するステップと、
   前記第１の車線群と前記第２の車線群及び前記第３の車線群との接続性に基づいて、経路レベルの交通規制が存在するか否かを決定するステップと、
   を含む交通規制認識方法。
2. 前記規制標示線に含まれている縦方向規制標示線に対応する第１の車線群を決定するステップが、
   前記縦方向規制標示線の方向に垂直な方向に含まれている少なくとも１つの第１の車線を決定するステップと、
   すべての前記第１の車線からなるセットを前記第１の車線群として決定するステップであって、前記第１の車線の長さが前記縦方向規制標示線の長さに等しいステップと、
   を含む請求項１に記載の交通規制認識方法。
3. 前記第１の車線群と前記縦方向規制標示線とに基づいて、前記第１の車線群に隣接する第２の車線群と第３の車線群を決定するステップが、
   前記縦方向規制標示線の始点位置から前記縦方向規制標示線の逆方向に遡って、前記第２の車線群を取得するステップを含み、
   前記第２の車線群の数は少なくとも１つである請求項１または２に記載の交通規制認識方法。
4. 前記第１の車線群と前記縦方向規制標示線とに基づいて、前記第１の車線群に隣接する第２の車線群と第３の車線群を決定するステップが、
   前記縦方向規制標示線の終点位置から前記縦方向規制標示線の方向に遡って、前記第３の車線群を取得するステップを含み、
   前記第３の車線群の数は少なくとも１つである請求項１から３のいずれか一項に記載の交通規制認識方法。
5. 前記第１の車線群と前記第２の車線群及び前記第３の車線群との接続性に基づいて、経路レベルの交通規制が存在するか否かを決定するステップが、
   前記第１の車線群に含まれている少なくとも１つの第１の車線を決定するステップと、
   前記第２の車線群に含まれている少なくとも１つの第２の車線を決定するステップと、
   前記第１の車線と前記第２の車線との接続性に基づいて、前記第１の車線群と前記第２の車線群との間に経路レベルの交通規制が存在するか否かを決定するステップと、
   を含む請求項１から４のいずれか一項に記載の交通規制認識方法。
6. 前記第１の車線と前記第２の車線との接続性に基づいて、前記第１の車線群と前記第２の車線群との間に経路レベルの交通規制が存在するか否かを決定するステップが、
   前記第１の車線と前記第２の車線との間の規制標示線が実線である場合、前記第１の車線と前記第２の車線とが非接続性を有すると決定するステップと、
   前記非接続性に基づいて、前記第１の車線群から前記第２の車線群への経路及び前記第２の車線群から前記第１の車線群への経路がいずれも通行不可能な経路であると決定するステップと、
   を含む請求項５に記載の交通規制認識方法。
7. 前記第１の車線と前記第２の車線との接続性に基づいて、前記第１の車線群と前記第２の車線群との間に経路レベルの交通規制が存在するか否かを決定するステップが、
   前記第１の車線と前記第２の車線との間の規制標示線が破線と実線である場合、前記第１の車線と前記第２の車線とが半接続性を備え、
   前記半接続性に基づいて、前記規制標示線中の実線に隣接する前記第２の車線群と前記規制標示線中の破線に隣接する前記第１の車線群との間に通行不可能な経路が存在すると決定するステップ、または、
   前記半接続性に基づいて、前記規制標示線中の破線に隣接する前記第２の車線群と前記規制標示線中の実線に隣接する前記第１の車線群との間に通行不可能な経路が存在すると決定するステップを含む請求項５に記載の交通規制認識方法。
8. 前記第１の車線群と前記第２の車線群及び前記第３の車線群との接続性に基づいて、経路レベルの交通規制が存在するか否かを決定するステップが、
   前記第１の車線群に含まれている少なくとも１つの第１の車線を決定するステップと、
   前記第３の車線群に含まれている少なくとも１つの第３の車線を決定するステップと、
   前記第１の車線と前記第３の車線との接続性に基づいて、前記第１の車線群と前記第３の車線群との間に経路レベルの交通規制が存在するか否かを決定するステップと、
   を含む請求項１から４のいずれか一項に記載の交通規制認識方法。
9. 前記第１の車線と前記第３の車線との接続性に基づいて、前記第１の車線群と前記第３の車線群との間に経路レベルの交通規制が存在するか否かを決定するステップが、
   前記第１の車線と前記第３の車線群との間の規制標示線が実線である場合、前記第１の車線と前記第３の車線とが非接続性を有すると決定するステップと、
   前記非接続性に基づいて、前記第１の車線群から前記第３の車線群への経路及び前記第３の車線群から前記第１の車線群への経路がいずれも通行不可能な経路であると決定するステップと、
   を含む請求項８に記載の交通規制認識方法。
10. 前記第１の車線と前記第３の車線との接続性に基づいて、前記第１の車線群と前記第３の車線群との間に経路レベルの交通規制が存在するか否かを決定するステップが、
    前記第１の車線と前記第３の車線との間の規制標示線が破線と実線である場合、前記第１の車線と前記第３の車線とが半接続性を備え、
    前記半接続性に基づいて、前記規制標示線中の実線に隣接する第３の車線群と前記規制標示線中の破線に隣接する前記第１の車線群との間に通行不可能な経路が存在すると決定するステップ、または、
    前記半接続性に基づいて、前記規制標示線中の実線に隣接する前記第１の車線群と前記規制標示線中の破線に隣接する前記第３の車線群との間に通行不可能な経路が存在すると決定するステップを含む請求項８に記載の交通規制認識方法。
11. 前記第１の車線群と前記第２の車線群及び前記第３の車線群との接続性に基づいて、経路レベルの交通規制が存在するか否かを決定するステップが、
    前記第１の車線群と前記第２の車線群及び前記第３の車線群のうちの少なくとも１つとの間に通行不可能な経路が存在する場合、前記第２の車線群と前記第３の車線群との間に経路レベルの交通規制が存在するステップを含み、
    前記第２の車線群と前記第３の車線群との間に経路レベルの交通規制が存在することは、前記第２の車線群に含まれている第２の車線から前記第１の車線群に含まれている第１の車線を経て前記第３の車線群に含まれている第３の車線までの経路が通行不可能な経路であることである請求項１から１０のいずれか一項に記載の交通規制認識方法。
12. 車線レベルのデータに基づいて規制標示線を決定するように構成される規制標示線決定モジュールと、
    前記規制標示線に含まれている縦方向規制標示線に対応する第１の車線群を決定し、前記第１の車線群と前記縦方向規制標示線とに基づいて、前記第１の車線群に隣接する第２の車線群と第３の車線群を決定するように構成される車線群決定モジュールと、
    前記第１の車線群と前記第２の車線群及び前記第３の車線群との接続性に基づいて、経路レベルの交通規制が存在するか否かを決定するように構成される交通規制決定モジュールと、
    を備える交通規制認識装置。
13. 少なくとも１つのプロセッサと、
    該少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されるメモリと、
    を備え、
    前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令が、前記少なくとも１つのプロセッサが請求項１から１１のいずれか一項に記載の方法を実行できるように、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される電子機器。
14. コンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
    前記コンピュータ命令が、前記コンピュータに請求項１から１１のいずれか一項に記載の方法を実行させる非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
15. コンピュータプログラム／命令が含まれるコンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータプログラム／命令がプロセッサによって実行される場合、請求項１から１１のいずれか一項に記載の方法が実現されるコンピュータプログラム製品。

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