JP2023027233A - 道路データ融合の地図生成方法、装置及び電子機器 - Google Patents

Abstract

【課題】関連関係の精度を向上させ、さらに生成された道路領域データの精度を向上させる道路データ融合の地図生成方法、装置及び電子機器を提供する。【解決手段】方法は、ターゲット道路領域の基準道路データと少なくとも１つの融合対象の道路データとを決定し、融合対象の道路データに対して、融合対象の道路データにおける第１のサブ道路データと基準道路データとの間の第１の道路要素関連関係を順に確立し、第１の道路要素関連関係に基づいて、融合対象の道路データにおける第２のサブ道路データと基準道路データとの間の第２の道路要素関連関係を確立し、上記関連関係に基づいて、基準道路データと融合対象の道路データとを融合処理して、基準道路データに更新する。【選択図】図１

Description

本開示は、人工知能技術の分野に関し、特に自動運転、クラウドコンピューティング、インテリジェントな交通技術の分野に関し、特に道路データ融合の地図生成方法、装置及び電子機器に関する。

現在の道路データ融合の地図作成方法は、主に高レベル慣性航法機器、高線形ビームレーダー、およびＧＮＮＳ機器を搭載した収集用車両を用いて、ターゲット道路領域に対して点群データの収集を行い、収集された複数の点群データをスプライスして点群地図を生成し、点群地図に対して道路要素マークを行って、ターゲット道路領域の道路地図を得ることである。

上記の技術案では、複数の点群データを手動でスプライスし、手動で道路要素マークを行う必要があるため、コストが高く、精度が低く、効率が悪い。

本開示は、道路データ融合の地図生成方法、装置及び電子機器を提供する。

本開示の一態様によれば、道路データ融合の地図生成方法を提供し、ターゲット道路領域の基準道路データと少なくとも１つの融合対象の道路データとを決定するステップであって、前記融合対象の道路データが複数のサブ道路データを含み、前記サブ道路データが、軌跡セグメント、及び前記軌跡セグメントにおける軌跡点の周辺道路要素データを含み、前記複数のサブ道路データのうち、第１のサブ道路データの測位信号の品質が第２のサブ道路データの測位信号の品質より大きいステップと、各前記融合対象の道路データに対して、前記第１のサブ道路データと前記基準道路データとの間の第１の道路要素関連関係を順に確立するステップと、前記第１の道路要素関連関係に基づいて、前記第２のサブ道路データと前記基準道路データとの間の第２の道路要素関連関係を確立するステップと、前記少なくとも１つの融合対象の道路データの処理が完了して前記ターゲット道路領域の領域道路データを取得するまで、前記第１の道路要素関連関係と前記第２の道路要素関連関係とに基づいて、前記基準道路データと前記融合対象の道路データとを融合処理して、前記基準道路データに更新するステップと、を含む。

本開示の別の態様によれば、道路データ融合の地図生成装置を提供し、ターゲット道路領域の基準道路データと少なくとも１つの融合対象の道路データとを決定するための決定モジュールであって、前記融合対象の道路データが複数のサブ道路データを含み、前記サブ道路データが、軌跡セグメント、及び前記軌跡セグメントにおける軌跡点の周辺道路要素データを含み、前記複数のサブ道路データのうち、第１のサブ道路データの測位信号の品質が第２のサブ道路データの測位信号の品質より大きい決定モジュールと、各前記融合対象の道路データに対して、前記第１のサブ道路データと前記基準道路データとの間の第１の道路要素関連関係を順に確立するための第１の確立モジュールと、前記第１の道路要素関連関係に基づいて、前記第２のサブ道路データと前記基準道路データとの間の第２の道路要素関連関係を確立するための第２の確立モジュールと、前記少なくとも１つの融合対象の道路データの処理が完了して前記ターゲット道路領域の領域道路データを取得するまで、前記第１の道路要素関連関係と前記第２の道路要素関連関係とに基づいて、前記基準道路データと前記融合対象の道路データとを融合処理して、前記基準道路データに更新するための融合処理モジュールと、を備える。

本開示の別の態様によれば、電子機器を提供し、少なくとも１つのプロセッサと、該少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されるメモリと、を備え、前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサが本開示の上記の一態様によって提案される道路データ融合の地図生成方法を実行できるように、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される。

本開示の別の態様によれば、コンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、前記コンピュータ命令は、コンピュータに本開示の上記の一態様によって提案される道路データ融合の地図生成方法を実行させる。

本開示の別の態様によれば、コンピュータプログラムを提供し、前記コンピュータプログラムはプロセッサによって実行される場合、本開示の上記の一態様によって提案される道路データ融合の地図生成方法のステップが実現される。

なお、この部分に記載されている内容は、本開示の実施例の肝心または重要な特徴を特定することを意図しておらず、本開示の範囲を限定することも意図していないことを理解されたい。本開示の他の特徴は、以下の説明を通して容易に理解される。

図面は、本技術案をよりよく理解するために使用され、本開示を限定するものではない
本開示の第１の実施例に係る概略図である。 本開示の第２の実施例に係る概略図である。 本開示の第３の実施例に係る概略図である。 本開示の第４の実施例に係る概略図である。 第１のサブ道路データ、第２のサブ道路データと基準道路データとを直接融合させる概略図である。 変換処理された第１のサブ道路データ、変換処理された第２のサブ道路データと、基準道路データとの融合の概略図である。 道路領域データによって生成されたフレームの概略図である。 軌跡セグメントの概略図である。 本開示の第５の実施例に係る概略図である。 本開示の実施例の道路データ融合の地図生成方法を実現するための電子機器のブロック図である。

以下、図面と併せて本開示の例示的な実施例を説明し、理解を容易にするためにその中には本開示の実施例の様々な詳細事項が含まれており、それらは単なる例示的なものと見なすべきである。したがって、当業者は、本開示の範囲及び精神から逸脱しない限り、ここで説明される実施例に対して様々な変更と修正を行うことができることを認識されたい。同様に、わかりやすくかつ簡潔にするために、以下の説明では、周知の機能及び構造の説明を省略する。

現在の道路データ融合の地図作成方法は、主に高レベル慣性航法機器、高線形ビームレーダー、およびＧＮＮＳ機器を搭載した収集用車両を用いて、ターゲット道路領域に対して点群データの収集を行い、収集された複数の点群データをスプライスして点群地図を生成し、点群地図に対して道路要素マークを行い、ターゲット道路領域の道路地図を得ることである。

上記の技術案では、複数の点群データを手動でスプライスし、手動で道路要素マークを行う必要があるため、コストが高く、精度が低く、効率が悪い。

上記の課題に対して、本開示は、道路データ融合の地図生成方法、装置、及び電子機器を提案する。

図１は、本開示の第１の実施例に係る概略図である。なお、本開示の実施例に係る道路データ融合の地図生成方法は、道路データ融合の地図生成装置に適用することができ、当該装置は、電子機器が道路データ融合の地図生成機能を実行できるように、電子機器に構成されることができる。

電子機器は、コンピューティング能力を有する任意の機器であってよい。ここで、コンピューティング能力を有する機器は、パーソナルコンピュータ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ、ＰＣと省略する）、モバイル端末、サーバなどであってもよく、モバイル端末は、例えば、車載機器、携帯電話、タブレット、パーソナルディジタルアシスタント、ウェアラブルデバイスなど、様々なオペレーティングシステム、タッチパネルおよび／またはディスプレイを有するハードウェアデバイスであってもよい。本開示では、電子機器がクラウドデバイスであることを例として説明する。

図１に示すように、当該道路データ融合の地図生成方法は、以下のステップ１０１～１０４を含むことができる。

ステップ１０１において、ターゲット道路領域の基準道路データと少なくとも１つの融合対象の道路データを決定し、融合対象の道路データが複数のサブ道路データを含み、サブ道路データが、軌跡セグメント、及び軌跡セグメントにおける軌跡点の周辺道路要素データを含み、複数のサブ道路データのうち、第１のサブ道路データの測位信号の品質が第２のサブ道路データの測位信号の品質より大きい。

本開示の実施例では、ターゲット道路領域は、生成対象の道路区域データの任意の区間、例えば、隣接する２つの交差点間の道路であってよい。当該道路は１つの走行方向を有し、１つ以上の車線を有することができる。ここで、隣接する２つの交差点間の道路が双方向道路である場合、当該双方向道路を方向に従って分割することができ、分割して２つの一方向道路を取得し、２つの一方向道路をそれぞれターゲット道路領域とする。

本開示の実施例では、基準道路データは、最初の融合対象の道路データであってもよく、または複数の融合対象の道路データからランダムに選択された融合対象の道路データであってもよい。基準道路データと融合対象の道路データは、いずれかの車両がターゲット道路領域を１回走行する中に車両センサによって収集されたデータ、または収集されたデータを処理して得られたデータであってもよい、これによって任意の車両の車両センサによって収集されたデータに基づいて、道路領域データを生成することを実現し、生成コストを低減させ、生成効率を向上させる。

本開示の実施例では、複数の融合対象の道路データは、クラウドソーシング地図方式でターゲット道路領域を収集して得られたデータであってもよい。ここで、クラウドソーシング地図とは、自動運転車両自身のセンサ、または、他の低コストのセンサハードウェアに基づいて、収集された道路データをクラウドに伝送してデータ融合を行って、自動運転地図を生成することを指す。このような方式はコストが低く、カバー率が高く、時効性が良い。

本開示の実施例では、センサは、例えば測位センサ、カメラなどであってもよい。測位センサは、車両の走行中の位置を測位することができ、カメラは、車両の周辺画像などを収集することができる。車両上のセンサの種類及び数量は実際のニーズに応じて設定することができる。

本開示の実施例では、融合対象の道路データに含まれる複数のサブ道路データは、車両がターゲット道路領域を１回走行する中の軌跡に対して測位信号の品質に従ってセグメント化処理を行うことができ、得られた各軌跡セグメント及び当該軌跡セグメントにおける軌跡点周辺道路要素データは、サブ道路データである。ここで、測位信号の品質に従ってセグメント化処理を行うのは、異なるサブ道路データに対して、生成される道路領域データの精度を向上させるために異なる処理ポリシーを採用するためである。

本開示の実施例では、周辺道路要素データにおける周辺道路要素は、例えば、車線区分線、標識看板、道路上の速度制限標識、及び道路上の方向標識などのうちの少なくとも１つであってもよく、実際の必要に応じて補足することができ、ここでは具体的に限定されない。

ステップ１０２において、各融合対象の道路データに対して、第１のサブ道路データと基準道路データとの間の第１の道路要素関連関係を順に確立する。

本開示の実施例では、第１のサブ道路データは、測位信号の品質が大きいサブ道路データであり、第１のサブ道路データに対して、測位信号の品質が大きいため、その軌跡点の測位精度が高い。周辺道路要素データには、周辺道路要素の世界座標情報が含まれる。同じ周辺道路要素は、複数回測位する場合の世界座標情報が理論的に同じであり、差があれば、測位精度の原因となる。そのため、軌跡セグメントにおける隣接する２つの軌跡点の周辺道路要素データに対して、測位信号の品質が大きく、測位精度が高いため、複数回測位する場合、同じ周辺道路要素の世界座標情報の差が小さく、２回の測位における道路要素を関連付ける場合、例えば、２回の測位における同じ周辺道路要素間の関連関係を確立しやすい、すなわち、決定して得られた道路要素の関連関係の精度が高い。したがって、直接第１のサブ道路データと基準道路データとに基づいて、第１のサブ道路データと基準道路データとの間の第１の道路要素関連関係を確立することができる。

本開示の実施例では、周辺道路要素データは、周辺道路要素の特徴データを含み、複数回の測位における同じ特徴データの周辺道路要素は、一般的には同じ周辺道路要素であり、複数回の測位における同じ周辺道路要素間の関連関係を確立するのに便利であり、決定して得られた道路要素関連関係の精度をさらに向上させる。したがって、道路データ融合の地図生成装置がステップ１０２を実行するプロセスは、例えば、順に各融合対象の道路データに対して、融合対象の道路データにおける各周辺道路要素に対して、周辺道路要素の特徴データに基づいて、基準道路データから周辺道路要素に関連する道路要素を選択し、融合対象の道路データにおける各周辺道路要素及び関連する道路要素に基づいて、第１の道路要素関連関係を生成する。

ここで、第１の道路要素関連関係には融合対象の道路データにおける各周辺道路要素と基準道路データにおける道路要素との間の関連関係が含まれることができる。

ステップ１０３において、第１の道路要素関連関係に基づいて、第２のサブ道路データと基準道路データとの間の第２の道路要素関連関係を確立する。

本開示の実施例では、隣接する２つの軌跡点の周辺道路要素データにおける周辺道路要素の大部分が重複しているため、例えば、隣接する軌跡点Ａと軌跡点Ｂは、軌跡点Ａの大部分の周辺道路要素が軌跡点Ｂの周辺道路要素データに存在する。また、隣接する２つの軌跡点の周辺道路要素データにおける重複する周辺道路要素間に関連関係が存在し、当該関連関係の確立はステップ１０２における関連関係の確立を参照することができる。

本開示の実施例では、第２のサブ道路データにおける軌跡セグメントの両端の軌跡点に対して、例えばそれぞれが軌跡点Ｃと軌跡点Ｄであり、軌跡点Ｃの最初の隣接軌跡点は、第１のサブ道路データにおける軌跡セグメントに位置し、当該最初の隣接軌跡点の測位信号の品質が大きく、当該最初の隣接軌跡点の周辺道路要素データにおける周辺道路要素と基準道路データにおける道路要素との関連関係の精度が高いため、軌跡点Ｃに対して、当該最初の隣接軌跡点の周辺道路要素と基準道路データにおける道路要素との関連関係、及び軌跡点Ｃの周辺道路要素と当該最初の隣接軌跡点の周辺道路要素との間の関連関係を組み合わせて、軌跡点Ｃの周辺道路要素と基準道路データにおける道路要素との関連関係を決定することができ、これによって決定して得られた関連関係の精度をさらに向上させることができる。軌跡点Ｃの２番目の隣接軌跡点に対して、軌跡点Ｃの周辺道路要素と基準道路データにおける道路要素との関連関係、及び軌跡点Ｃと当該２番目の隣接軌跡点の周辺道路要素との関連関係を組み合わせて、当該２番目の隣接軌跡点の周辺道路要素と基準道路データにおける道路要素との関連関係を決定することができる。軌跡点Ｄに対する処理は同様であり、軌跡点Ｃの処理を参照することができる。第２のサブ道路データにおける軌跡セグメントの他の軌跡点に対する処理は、軌跡点Ｃの２番目の隣接軌跡点の処理を参照することができる。ここでは説明を省略する。

ステップ１０４において、少なくとも１つの融合対象の道路データの処理が完了してターゲット道路領域の領域道路データを取得するまで、第１の道路要素関連関係と第２の道路要素関連関係とに基づいて、基準道路データと融合対象の道路データとを融合処理して、基準道路データに更新する。

本開示の実施例では、融合対象の道路データの数が複数であり、例えばＮ個である。最初の融合対象の道路データに対して、当該融合対象の道路データと基準道路データとの間の第１の道路要素関連関係及び第２の道路要素関連関係を組み合わせて、当該融合対象の道路データと基準道路データとを融合処理して、更新された基準道路データを取得する。その後に次の融合対象の道路データを取得し、融合対象の道路データの処理が完了するまで、当該融合対象の道路データと更新された基準道路データとの間の第１の道路要素関連関係及び第２の道路要素関連関係を組み合わせて、当該融合対象の道路データと更新された基準道路データとを融合処理し、これによって少なくとも１つの融合対象の道路データと基準道路データとの融合を実現し、ターゲット道路領域の道路データを取得することができる。

本開示の実施例では、別の例では、複数の基準道路データを設定してもよく、各融合対象の道路データに対して、そのうちの１つの基準道路データを選択し、さらに第１の道路要素関連関係及び第２の道路要素関連関係を決定し、さらに融合処理して、更新された基準道路データを取得し、最後に複数の更新された基準道路データを融合処理して、ターゲット道路領域の道路データを取得する。

本開示の実施例では、ステップ１０４の後、前記方法は、領域道路データに基づいて、ターゲット道路領域の道路地図を生成するステップをさらに含むことができる。さらに各道路領域の道路地図に基づいて、完全な道路地図を生成することができる。

本開示の実施例の道路データ融合の地図生成方法は、ターゲット道路領域の基準道路データと少なくとも１つの融合対象の道路データとを決定し、ここで、融合対象の道路データが複数のサブ道路データを含み、サブ道路データが、軌跡セグメント、及び軌跡セグメントにおける軌跡点の周辺道路要素データを含み、複数のサブ道路データのうち、第１のサブ道路データの測位信号の品質が第２のサブ道路データの測位信号の品質より大きく、各融合対象の道路データに対して、第１のサブ道路データと基準道路データとの間の第１の道路要素関連関係を順に確立し、第１の道路要素関連関係に基づいて、第２のサブ道路データと基準道路データとの間の第２の道路要素関連関係を確立し、少なくとも１つの融合対象の道路データの処理が完了してターゲット道路領域の領域道路データを取得するまで、第１の道路要素関連関係と第２の道路要素関連関係に基づいて、基準道路データと融合対象の道路データとを融合処理して、基準道路データに更新することにより、測位信号の品質が小さい第２のサブ道路データに対して、第１のサブ道路データの第１の道路要素関連関係を組み合わせて、第２のサブ道路データの第２の道路要素関連関係を決定し、決定して得られた関連関係の精度を向上させ、さらに生成された道路領域データの精度を向上させることができる。

ターゲット道路領域の基準道路データと少なくとも１つの融合対象の道路データとを正確に決定し、道路データの生成效率を向上させるために、図２に示すように、図２は、本開示の第２の実施例に係る概略図であり、本開示の実施例では、ターゲット道路領域における複数の軌跡、及び各軌跡における軌跡点の周辺道路要素の相対座標情報を取得し、さらに道路データを決定することができる。図２に示す実施例は、以下のステップ２０１～２０８を含むことができる。

ステップ２０１において、ターゲット道路領域における複数の軌跡、及び各軌跡における軌跡点の周辺道路要素の相対座標情報を決定する。

本開示の実施例では、いずれかの車両がターゲット道路領域を１回走行する中で、車両の測位センサで収集された軌跡点を結んで軌跡を取得することができる。複数の車両がターゲット道路領域をそれぞれ１回走行して、複数の軌跡を取得することができる。あるいは、単一の車両がターゲット道路領域を複数回走行して、複数の軌跡を取得することができる。

本開示の実施例では、車両がターゲット道路領域を走行する中で、車両上のカメラが一定の時間帯ごとに周辺画像を１回収集し、周辺画像を収集する時点の車両の位置は、軌跡における１つの軌跡点である。ここで、各軌跡点に対して、当該軌跡点における周辺画像に対して道路要素認識を行うことにより、軌跡点の周辺道路要素の相対座標情報を取得することができる。ここで、当該相対座標情報は、軌跡点の位置に対する軌跡点の周辺道路要素の座標情報である。

ステップ２０２において、各軌跡における各軌跡点に対して、軌跡点の世界座標情報、及び軌跡点の周辺道路要素の相対座標情報に基づいて、軌跡点の周辺道路要素の世界座標情報を決定する。

本開示の実施例では、車両の測位センサで軌跡点の世界座標情報を収集することができ、あるいは、車両の測位センサで収集されたデータに基づいて、軌跡点の世界座標情報を決定することができる。軌跡点の世界座標情報及び当該軌跡点に対する軌跡点の周辺道路要素の相対座標情報に基づいて、当該軌跡点の周辺道路要素の世界座標情報を決定することができる。

ステップ２０３において、軌跡、及び軌跡における各軌跡点の周辺道路要素の世界座標情報に基づいて、道路データを生成する。

本開示の実施例では、各軌跡に対して、当該軌跡、及び当該軌跡における各軌跡点の周辺道路要素の世界座標情報に基づいて、１つの道路データを生成することができる。複数の軌跡によって、複数の道路データを生成して取得することができる。

ステップ２０４において、複数の道路データのうちの１つの道路データを、基準道路データとして決定する。

本開示の実施例では、基準道路データの数は１つまたは複数であってもよい。例えば、基準道路データが１つである場合、複数の道路データのうちのランダムな１つの道路データを基準道路データとすることができる。

ステップ２０５において、複数の道路データのうちの基準道路データ以外の他の道路データを、融合対象の道路データとして決定する。

本開示の実施例では、融合対象の道路データには、軌跡、及び軌跡における軌跡点の周辺道路要素データが含まれることができる。軌跡は測位センサによって測位されて得られるため、測位センサの測位信号の品質に基づいて軌跡をセグメント化処理して、複数の軌跡セグメントを取得することができる。例えば、決定測位信号の品質の品質閾値を決定し、軌跡における対応する測位信号の品質が当該品質閾値である軌跡点を決定し、当該軌跡点をセグメント化点として、軌跡をセグメント化して、複数の軌跡セグメントを取得することができる。なお、軌跡における各軌跡点の測位信号の品質がいずれも品質閾値以上である場合、当該軌跡は直接１つの軌跡セグメントとすることができる。すなわち、当該軌跡をセグメント化して、１つの軌跡セグメントのみを取得する。

本開示の実施例では、測位信号の品質が品質閾値より大きい各軌跡セグメントに対して、当該軌跡セグメント、及び当該軌跡セグメントにおける軌跡点の周辺道路要素データに基づいて、１つの第１のサブ道路データを生成することができる。測位信号の品質が品質閾値より小さい各軌跡セグメントに対して、当該軌跡セグメント、及び当該軌跡セグメントにおける軌跡点の周辺道路要素データに基づいて、１つの第２のサブ道路データを生成することができる。

ステップ２０６において、各融合対象の道路データに対して、第１のサブ道路データと基準道路データとの間の第１の道路要素関連関係を順に確立する。

ステップ２０７において、第１の道路要素関連関係に基づいて、第２のサブ道路データと基準道路データとの間の第２の道路要素関連関係を確立する。

ステップ２０８において、少なくとも１つの融合対象の道路データの処理が完了してターゲット道路領域の領域道路データを取得するまで、第１の道路要素関連関係と第２の道路要素関連関係とに基づいて、基準道路データと融合対象の道路データとを融合処理して、基準道路データに更新する。

ステップ２０６～２０８の詳細な説明は、図１に示す実施例におけるステップ１０２～１０４の詳細な説明を参照することができ、ここでは説明を省略する。

本開示の実施例の道路データ融合の地図生成方法は、ターゲット道路領域における複数の軌跡、及び各軌跡における軌跡点の周辺道路要素の相対座標情報を決定し、各軌跡における各軌跡点に対して、軌跡点の世界座標情報、及び軌跡点の周辺道路要素の相対座標情報に基づいて、軌跡点の周辺道路要素の世界座標情報を決定し、軌跡、及び軌跡における各軌跡点の周辺道路要素の世界座標情報に基づいて、道路データを生成し、複数の道路データのうちの１つの道路データを基準道路データとして決定し、複数の道路データのうちの基準道路データ以外の他の道路データを融合対象の道路データとして決定し、各融合対象の道路データに対して、第１のサブ道路データと基準道路データとの間の第１の道路要素関連関係を順に確立し、第１の道路要素関連関係に基づいて、第２のサブ道路データと基準道路データとの間の第２の道路要素関連関係を確立し、少なくとも１つの融合対象の道路データの処理が完了してターゲット道路領域の領域道路データを取得するまで、第１の道路要素関連関係と第２の道路要素関連関係に基づいて、基準道路データと融合対象の道路データとを融合処理して、基準道路データに更新することにより、測位信号の品質が小さい第２のサブ道路データに対して、第１のサブ道路データの第１の道路要素関連関係を組み合わせて、第２のサブ道路データの第２の道路要素関連関係を決定し、決定して得られた関連関係の精度を向上させ、さらに生成された道路領域データの精度を向上させることができる。

第２のサブ道路データと基準道路データとの間の第２の道路要素関連関係を正確に決定するために、第２のサブ道路データの軌跡セグメントにおける各軌跡点に対して、第１の道路要素関連関係を組み合わせて、周辺道路要素と基準道路データにおける道路要素との間のサブ関連関係を決定することで、決定して得られた第２の道路要素関連関係の精度をさらに向上させることができる。図３に示すように、図３は、本開示の第３の実施例に係る概略図である。図３に示す実施例は以下のステップ３０１～３０５を含むことができる。

ステップ３０１において、ターゲット道路領域の基準道路データと少なくとも１つの融合対象の道路データとを決定し、融合対象の道路データが複数のサブ道路データを含み、サブ道路データが、軌跡セグメント、及び軌跡セグメントにおける軌跡点の周辺道路要素データを含み、複数のサブ道路データのうち、第１のサブ道路データの測位信号の品質が第２のサブ道路データの測位信号の品質より大きい。

ステップ３０２において、各融合対象の道路データに対して、第１のサブ道路データと基準道路データとの間の第１の道路要素関連関係を順に確立する。

ステップ３０３において、第２のサブ道路データの隣接する第１のサブ道路データを決定し、隣接する第１のサブ道路データにおける第１の軌跡セグメントが第２のサブ道路データにおける第２の軌跡セグメントに隣接する。

本開示の実施例では、隣接する第１のサブ道路データの数は１つまたは２つであってもよい。２つである場合、第２のサブ道路データにおける第２の軌跡セグメントの両端に隣接する軌跡セグメントはすべて第１のサブ道路データにおける軌跡セグメントである。

ステップ３０４において、第１の軌跡セグメントに近い第２の軌跡セグメントの第１の端部を始点として、第２の軌跡セグメントにおける各処理対象の軌跡点に対して、隣接する第１のサブ道路データの第１の道路要素関連関係に基づいて、軌跡点の周辺道路要素データと基準道路データにおける道路要素データとの間のサブ関連関係を順に確立する。

本開示の実施例では、第２のサブ道路データの隣接する第１のサブ道路データが１つであることを例として、第２のサブ道路データにおける第２の軌跡セグメントがＡ１～Ａ５の計５つの軌跡点を含むことができると仮定し、ここで、Ａ１は第１の軌跡セグメントに最も近い軌跡点である。先に軌跡点Ａ１に対して、隣接する第１のサブ道路データの第１の道路要素関連関係に基づいて、軌跡点Ａ１の周辺道路要素データと基準道路データにおける道路要素データとの間のサブ関連関係を決定する。そして軌跡点Ａ２に対して、隣接する第１のサブ道路データの第１の道路要素関連関係、及び軌跡点Ａ１の周辺道路要素データと基準道路データにおける道路要素データとの間のサブ関連関係に基づいて、軌跡点Ａ２の周辺道路要素データと基準道路データにおける道路要素データとの間のサブ関連関係を決定する。その後に軌跡点Ａ３、軌跡点Ａ４、軌跡点Ａ５に対してそれぞれ上記処理を行う。

本開示の実施例では、第２のサブ道路データの隣接する第１のサブ道路データが２つであることを例として、すなわち、第２の軌跡セグメントの隣接する第１の軌跡セグメントが２つであり、それぞれが第１の軌跡セグメントＢと第１の軌跡セグメントＣである。第２のサブ道路データにおける第２の軌跡セグメントがＡ１～Ａ５の計５つの軌跡点を含むことができると仮定し、ここで、Ａ１は第１の軌跡セグメントＢに最も近い軌跡点であり、Ａ５は第１の軌跡セグメントＣに最も近い軌跡点である。第２の軌跡セグメントにおけるすべての軌跡点の処理が完了するまで、軌跡点Ａ１を始点として、上記のサブ関連関係の決定を行う第１の過程と、軌跡点Ａ５を始点として、上記のサブ関連関係の決定を行う第２の過程とを並行して行う。

本開示の実施例では、第２の軌跡セグメントの測位信号の品質が小さいため、第２の軌跡セグメントにおける軌跡点の周辺道路要素と基準道路データにおける道路要素とにおいて、同じ道路要素の位置情報間の偏差が大きい可能性があり、サブ関連関係の決定に影響を及ぼす。そのため、決定されたサブ関連関係の精度を向上させるために、ステップ３０４を実行する中で、以下のプロセスを実行することができる。確立された各サブ関連関係が予め設定された偏差条件を満たすか否かを判断し、及び第２の軌跡セグメントにおける軌跡点の処理が完了したか否かを判断し、第２の軌跡セグメントにおける軌跡点の処理が完了していないが、確立された各サブ関連関係が偏差条件を満たしている場合、確立された各サブ関連関係に基づいて、第２のサブ道路データと基準道路データとの間の中間変換関係を決定し、中間変換関係に基づいて第２のサブ道路データに対して変換処理を行って、更新された第２のサブ道路データを取得し、そして第２の軌跡セグメントにおける各軌跡点の処理が完了するまで、更新された第２のサブ道路データに基づいて、引き続きステップ３０４を実行し、プロセスの実行中に引き続き上記の判断及び処理ステップを行う。

本開示の実施例では、確立された各サブ関連関係が予め設定された偏差条件を満たし、かつ第２の軌跡セグメントに未処理の軌跡点が存在する場合、確立された各サブ関連関係に基づいて、第２のサブ道路データと基準道路データとの間の中間変換関係を決定し、中間変換関係に基づいて第２のサブ道路データに対して変換処理を行って、更新された第２のサブ道路データを取得することにより、第２の軌跡セグメントにおける軌跡点の周辺道路要素と基準道路データにおける道路要素において、同じ道路要素の位置情報間の偏差を減少させ、すなわち偏差を減少させて、決定されたサブ関連関係の精度を向上させることができる。

ここで、確立された各サブ関連関係が予め設定された偏差条件を満たすか否かを判断する過程は、例えば以下の通りであってもよい。確立された各サブ関連関係に基づいて、第２のサブ道路データにおけるサブ関連関係が確立された周辺道路要素の位置情報と、基準道路データにおける関連する道路要素の位置情報とを決定し、さらにサブ関連関係が確立された周辺道路要素と関連する道路要素との間の距離の差を決定し、さらに各前記距離の差の平均値を決定し、当該平均値が予め設定された距離閾値以上であるか否かを判断し、当該平均値が予め設定された距離閾値以上である場合、予め設定された偏差条件を満たすと決定し、当該平均値が予め設定された距離閾値より小さい場合、予め設定された偏差条件を満たさないと決定する。

ステップ３０５において、各サブ関連関係に基づいて、第２の道路要素関連関係を生成する。

ステップ３０６において、少なくとも１つの融合対象の道路データの処理が完了してターゲット道路領域の領域道路データを取得するまで、第１の道路要素関連関係と第２の道路要素関連関係とに基づいて、基準道路データと融合対象の道路データとを融合処理して、基準道路データに更新する。

ステップ３０１、３０２及び３０６の詳細な説明は、図１に示す実施例のステップ１０１、１０２及び１０４の詳細な説明を参照することができ、ここでは説明を省略する。

本開示の実施例の道路データ融合の地図生成方法は、ターゲット道路領域における複数の軌跡、及び各軌跡における軌跡点の周辺道路要素の相対座標情報を決定し、各軌跡における各軌跡点に対して、軌跡点の世界座標情報、及び軌跡点の周辺道路要素の相対座標情報に基づいて、軌跡点の周辺道路要素の世界座標情報を決定し、軌跡、及び軌跡における各軌跡点の周辺道路要素の世界座標情報に基づいて、道路データを生成し、複数の道路データのうちの１つの道路データを基準道路データとして決定し、複数の道路データのうちの基準道路データ以外の他の道路データを融合対象の道路データとして決定し、各融合対象の道路データに対して、第１のサブ道路データと基準道路データとの間の第１の道路要素関連関係を順に確立し、第２のサブ道路データの隣接する第１のサブ道路データを決定し、隣接する第１のサブ道路データにおける第１の軌跡セグメントが第２のサブ道路データにおける第２の軌跡セグメントに隣接し、第１の軌跡セグメントに近い第２の軌跡セグメントの第１の端部を始点として、第２の軌跡セグメントにおける各処理対象の軌跡点に対して、隣接する第１のサブ道路データの第１の道路要素関連関係に基づいて、軌跡点の周辺道路要素データと基準道路データにおける道路要素データとの間のサブ関連関係を順に確立し、各サブ関連関係に基づいて、第２の道路要素関連関係を生成し、少なくとも１つの融合対象の道路データの処理が完了してターゲット道路領域の領域道路データを取得するまで、第１の道路要素関連関係と第２の道路要素関連関係とに基づいて、基準道路データと融合対象の道路データとを融合処理して、基準道路データに更新することにより、第１の道路要素関連関係、及び第２の軌跡セグメントにおける隣接する２つの軌跡点の周辺道路要素間の関連関係を組み合わせて、第２の道路要素関連関係を決定し、決定して得られた関連関係の精度をさらに向上させ、さらに生成された道路領域データの精度を向上させることができる。

基準道路データと融合対象の道路データとの融合の精度を向上させるために、図４に示すように、図４は、本開示の第４の実施例に係る概略図であり、本開示の実施例では、第１の道路要素関連関係と第２の道路要素関連関係とに基づいて、融合対象の道路データから基準道路データへの変換関係を決定し、さらに変換処理及び融合処理を行うことができる。図４に示す実施例は以下のステップ４０１～４０８を含むことができる。

ステップ４０１において、ターゲット道路領域の基準道路データと少なくとも１つの融合対象の道路データとを決定し、融合対象の道路データが複数のサブ道路データを含み、サブ道路データが、軌跡セグメント、及び軌跡セグメントにおける軌跡点の周辺道路要素データを含み、複数のサブ道路データのうち、第１のサブ道路データの測位信号の品質が第２のサブ道路データの測位信号の品質より大きい。

ステップ４０２において、各融合対象の道路データに対して、第１のサブ道路データと基準道路データとの間の第１の道路要素関連関係を順に確立する。

ステップ４０３において、第１の道路要素関連関係に基づいて、第２のサブ道路データと基準道路データとの間の第２の道路要素関連関係を確立する。

ステップ４０４において、第１のサブ道路データと基準道路データとの間の第１の道路要素関連関係に基づいて、第１のサブ道路データから基準道路データへの第１の変換関係を決定する。

本開示の実施例では、第１の変換関係は、第１のサブ道路データから基準道路データへの並進関係、回転関係及び変形関係の総和であってもよい。すなわち、第１の変換関係は、並進行列、回転行列及び変形行列からなる変換行列であってもよい。ここで、道路データ融合の地図生成装置がステップ４０４を実行するプロセスは以下の通りであってもよい。第１の変換関係を変数とし、当該変数及び第１のサブ道路データに基づいて、変換された第１のサブ道路データを決定して取得する。変換された第１のサブ道路データ、基準道路データ、及び予め設定された第１の制約関係関数フレームワークに基づいて、当該変数に基づく第１の制約関係関数を構築する。第１の制約関係関数の値が予め設定された閾値より小さくなるか、または予め設定された条件を満たすように、変数の値を調整する。

ここで、道路要素が車線区分線であることを例として、第１の制約関係関数は、それぞれデータ間車線区分線距離エネルギー項、データ内車線区分線距離エネルギー項、及びグローバル位置姿勢事前エネルギー項という３つの部分を加算して取得することができる。第１のサブ道路データが車線区分線要素集合と軌跡点集合とを含み、軌跡点集合が第１のサブ道路データの軌跡セグメントにおける軌跡点からなる集合であると仮定する。地図車線区分線要素集合がＫ個の車線区分線｛Ｌ_ｋ,ｋ∈｛１,２,…,Ｋ｝｝であり、各車線区分線はいくつかの制御点からなる集合であり、Ｌ_ｋ＝｛Ｐ_ｉ＝（ｘ_ｉ,ｙ_ｉ,ｚ_ｉ）,ｉ∈｛１,２,…,Ｎ｝｝。軌跡点集合が｛Ｊ_ｍ,ｍ∈｛１,２,…,Ｍ｝｝であり、各軌跡点Ｊには、時点、位置と姿勢Ｔ（軌跡セグメントにおける最初の軌跡点に対する軌跡点の位置と姿勢）、及び軌跡点の周辺道路要素の集合である軌跡点座標系における車線区分線要素に対する観測｛ｏ_ｋ,ｋ∈｛１,２,…,Ｋ｝｝が含まれる。第１のサブ道路データと基準道路データとに第１の道路要素関連関係が確立された後、第１のサブ道路データの軌跡セグメントにおける軌跡点は基準道路データにおける車線区分線に対して観測｛ｏ_ｋ ^ＡＢ,ｋ∈｛１,２,…,Ｋ｝｝を構築することができ、基準道路データにおける軌跡点も同様に、第１のサブ道路データにおける車線区分線に対して観測｛ｏ_ｋ ^ＡＢ,ｋ∈｛１,２,…,Ｋ｝｝を構築することができる。

データ間車線区分線距離エネルギー項、データ内車線区分線距離エネルギー項、及びグローバル位置姿勢事前エネルギー項の式は、それぞれ以下の式（１）、式（２）、および式（３）のように示すことができる。

Ａは第１のサブ道路データを表し、Ｂは基準道路データを表し、Ｔ^ｏｒｉは軌跡セグメントにおける最初の軌跡点に対する軌跡点の相対位置と姿勢を表すことができる。

ステップ４０５において、第１の変換関係に基づいて、第１のサブ道路データに対して変換処理を行って、変換処理された第１のサブ道路データを取得する。

本開示の実施例では、第１の変換関係に基づいて、第１のサブ道路データの軌跡セグメントにおける各軌跡点の位置情報に対して変換処理を行い、並びに第１のサブ道路データの周辺道路要素データにおける周辺道路要素の位置情報に対して変換処理を行って、変換処理されら第１のサブ道路データを取得することができる。

ステップ４０６において、第２のサブ道路データと基準道路データとの間の第２の道路要素関連関係に基づいて、第２のサブ道路データから基準道路データへの第２の変換関係を決定する。

本開示の実施例では、第２の変換関係は、第２のサブ道路データから基準道路データへの並進関係、回転関係及び変形関係の統合であってもよい。すなわち、第２の変換関係は並進行列、回転行列及び変形行列からなる変換行列であってもよい。道路データ融合の地図生成装置がステップ４０６を実行するプロセスは、例えば、以下の通りであってもよい。第２の変換関係を変数とし、当該変数及び第２のサブ道路データに基づいて、変換された第２のサブ道路データを決定して取得する。変換された第２のサブ道路データ、基準道路データ、及び予め設定された第２の制約関係関数フレームワークに基づいて、当該変数に基づく第２の制約関係関数を構築する。第２の制約関係関数の値が予め設定された閾値より小さくなるか、または予め設定された条件を満たすように、変数の値を調整する。

ここで、道路要素が車線区分線であることを例として、第２の制約関係関数は、それぞれデータ間車線区分線距離エネルギー項、データ内車線区分線距離エネルギー項、グローバル位置姿勢事前エネルギー項、及び軌跡相対位置姿勢事前エネルギー項という４つの部分を加算して取得することができる。第２のサブ道路データが車線区分線要素集合と軌跡点集合とを含み、軌跡点集合が第２のサブ道路データの軌跡セグメントにおける軌跡点からなる集合であると仮定する。地図車線区分線要素集合がＫ個の車線区分線｛Ｌ_ｋ,ｋ∈｛１,２,…,Ｋ｝｝であり、各車線区分線はいくつかの制御点からなる集合であり、Ｌ_ｋ＝｛Ｐ_ｉ＝（ｘ_ｉ,ｙ_ｉ,ｚ_ｉ）,ｉ∈｛１,２,…,Ｎ｝｝。軌跡点集合が｛Ｊ_ｍ,ｍ∈｛１,２,…,Ｍ｝｝であり、各軌跡点Ｊには、時点、世界座標情報Ｔ、及び軌跡点の周辺道路要素の集合である軌跡点座標系における車線区分線要素に対する観測｛ｏ_ｋ,ｋ∈｛１,２,…,Ｋ｝｝が含まれる。

ここで、データ間車線区分線距離エネルギー項、データ内車線区分線距離エネルギー項およびグローバル位置姿勢事前エネルギー項の式は、式（１）、式（２）、および式（３）を参照することができる。軌道相対位置姿勢事前エネルギー項の式は、以下の式（４）のように示すことができる。

ステップ４０７において、第２の変換関係に基づいて、第２のサブ道路データに対して変換処理を行って、変換処理された第２のサブ道路データを取得する。

ステップ４０８において、変換処理された第１のサブ道路データ、変換処理された第２のサブ道路データ、及び基準道路データを融合処理して、基準道路データに更新する。

本開示の実施例では、道路データ融合の地図生成装置がステップ４０８を実行するプロセスは例えば、以下の通りであってもよい。変換処理された第１のサブ道路データと、変換処理された第２のサブ道路データと、基準道路データとを重畳処理し、かつ重複排除処理し、すなわち、各道路要素に対して、１つのデータのみを保留し、例えば、当該道路要素の１つの位置情報のみを保留し、さらに融合処理されたデータを取得し、融合処理されたデータを基準道路データに更新する。

第１のサブ道路データ、第２のサブ道路データ及び基準道路データを直接融合する概略図は、図５に示されてもよい。変換処理された第１のサブ道路データ、変換処理された第２のサブ道路データ、及び基準道路データを融合する概略図は、図６に示されてもよい。図５と図６を比較すると、図６で融合して得られた道路データの精度は、図５で融合して得られた道路データよりも高いことが分かる。図５と図６において、大きな２列の原点は、軌跡点を表し、小さい４列の原点は、車線区分線を表す。

本開示の実施例の道路データ融合の地図生成方法は、ターゲット道路領域の基準道路データと少なくとも１つの融合対象の道路データとを決定し、ここで、融合対象の道路データが複数のサブ道路データを含み、サブ道路データが、軌跡セグメント、及び軌跡セグメントにおける軌跡点の周辺道路要素データを含み、複数のサブ道路データのうち、第１のサブ道路データの測位信号の品質が第２のサブ道路データの測位信号の品質より大きく、各融合対象の道路データに対して、第１のサブ道路データと基準道路データとの間の第１の道路要素関連関係を順に確立し、第１の道路要素関連関係に基づいて、第２のサブ道路データと基準道路データとの間の第２の道路要素関連関係を確立し、第１のサブ道路データと基準道路データとの間の第１の道路要素関連関係に基づいて、第１のサブ道路データから基準道路データへの第１の変換関係を決定し、第１の変換関係に基づいて、第１のサブ道路データに対して変換処理を行って、変換処理された第１のサブ道路データを取得し、第２のサブ道路データと基準道路データとの間の第２の道路要素関連関係に基づいて、第２のサブ道路データから基準道路データへの第２の変換関係を決定し、第２の変換関係に基づいて、第２のサブ道路データに対して変換処理を行って、変換処理された第２のサブ道路データを取得し、少なくとも１つの融合対象の道路データの処理が完了してターゲット道路領域の領域道路データを取得するまで、変換処理された第１のサブ道路データ、変換処理された第２のサブ道路データ、及び基準道路データを融合処理して、基準道路データに更新することにより、測位信号の品質が小さい第２のサブ道路データに対して、第１のサブ道路データの第１の道路要素関連関係を組み合わせて、第２のサブ道路データの第２の道路要素関連関係を決定し、決定して得られた関連関係の精度を向上させ、さらに生成された道路領域データの精度を向上させることができる。

上記の実施例をより明確に説明するために、例を挙げて説明する。

例えば、図７に示すように、道路領域データの生成のフレームの概略図である。図７では、基準道路データと１つの融合対象の道路データを例として、融合対象の道路データの第１のサブ道路データ（アンカー領域データ）と第２のサブ道路データ（タスク領域データ）とを決定し、第１のサブ道路データに対して、第１のサブ道路データが存在する場合、先に第１のサブ道路データにおける周辺道路要素と基準道路データにおける道路要素との第１の道路要素関連関係（例えば、車線区分線に関連付ける）を確立し、そして第１の道路要素関連関係に基づいて、第１の変換関係を決定し、第１のサブ道路データに対して変換処理（すなわち、位置合わせを最適化する）を行い、その後に第２のサブ道路データが存在する場合、第２のサブ道路データの軌跡セグメントにおける軌跡点（軌跡点の周辺道路要素データは軌跡点で収集された画像から得られ、画像は処理対象のフレームである）を順に処理し、軌跡点の周辺道路要素と基準道路データにおける道路要素との関連関係（すなわち、車線区分線を追跡する）を確立し、偏差条件を満たすか否かを判断し（すなわち、追跡状態を分析する）、満たしている（最適化が必要である）場合、中間変換関係を決定し、変換処理（すなわち、位置合わせを最適化する）を行い、その後に、処理が完了するまで、引き続き第２のサブ道路データの軌跡セグメントにおける他の軌跡を処理する。軌跡セグメントの概略図は図８に示されてもよい。図８では、融合対象の道路データの各サブ道路データの軌跡セグメント、及び基準道路データにおける軌跡が表示され、軌跡セグメントが３つであり、両端の軌跡セグメントの測位信号の品質が大きく、中間の軌跡セグメントの測位信号の品質が小さい場合、先に両端の軌跡セグメントの周辺道路要素データに対して関連付け処理及び変換処理を行い（すなわち、関連付けと位置合わせ）、その後に中間の軌跡セグメントの周辺道路要素データに対して関連処理及び変換処理を行う（すなわち、関連付けの拡張と位置合わせ）。

上記の実施例を実現するために、本開示は道路データ融合の地図生成装置をさらに提案する。

図９に示すように、図９は、本開示の第５の実施例に係る概略図である。当該道路データ融合の地図生成装置９００は、決定モジュール９１０、第１の確立モジュール９２０、第２の確立モジュール９３０及び融合処理モジュール９４０を備える。

決定モジュール９１０は、ターゲット道路領域の基準道路データと少なくとも１つの融合対象の道路データとを決定し、前記融合対象の道路データが複数のサブ道路データを含み、前記サブ道路データが、軌跡セグメント、及び前記軌跡セグメントにおける軌跡点の周辺道路要素データを含み、前記複数のサブ道路データのうち、第１のサブ道路データの測位信号の品質が第２のサブ道路データの測位信号の品質より大きい。

第１の確立モジュール９２０は、各前記融合対象の道路データに対して、前記第１のサブ道路データと前記基準道路データとの間の第１の道路要素関連関係を順に確立する。

第２の確立モジュール９３０は、前記第１の道路要素関連関係に基づいて、前記第２のサブ道路データと前記基準道路データとの間の第２の道路要素関連関係を確立する。

融合処理モジュール９４０は、前記少なくとも１つの融合対象の道路データの処理が完了して前記ターゲット道路領域の領域道路データを取得するまで、前記第１の道路要素関連関係と前記第２の道路要素関連関係とに基づいて、前記基準道路データと前記融合対象の道路データとを融合処理して、前記基準道路データに更新する。

本開示の実施例の１つの可能な実現形態として、前記周辺道路要素データは、周辺道路要素の特徴データを含み、前記第１の確立モジュール９２０は、具体的に、各前記融合対象の道路データに対して、前記融合対象の道路データにおける各周辺道路要素に対して、前記周辺道路要素の特徴データに基づいて、前記基準道路データから前記周辺道路要素に関連する道路要素を順に選択し、前記融合対象の道路データにおける各前記周辺道路要素および関連する道路要素に基づいて、前記第１の道路要素関連関係を生成する。

本開示の実施例の１つの可能な実現形態として、前記第２の確立モジュール９３０は、具体的に、前記第２のサブ道路データの隣接する第１のサブ道路データを決定し、前記隣接する第１のサブ道路データにおける第１の軌跡セグメントが前記第２のサブ道路データにおける第２の軌跡セグメントに隣接し、第１の軌跡セグメントに近い前記第２の軌跡セグメントの第１の端部を始点として、前記第２の軌跡セグメントにおける各処理対象の軌跡点に対して、前記隣接する第１のサブ道路データの前記第１の道路要素関連関係に基づいて、前記軌跡点の周辺道路要素データと前記基準道路データにおける道路要素データとの間のサブ関連関係を順に確立し、各前記サブ関連関係に基づいて、前記第２の道路要素関連関係を生成する。

本開示の実施例の１つの可能な実現形態として、前記第２の確立モジュール９３０は、具体的に、前記第２のサブ道路データの隣接する第１のサブ道路データを決定し、前記隣接する第１のサブ道路データにおける第１の軌跡セグメントが前記第２のサブ道路データにおける第２の軌跡セグメントに隣接し、第１の軌跡セグメントに近い前記第２の軌跡セグメントの第１の端部を始点として、前記第２の軌跡セグメントにおける各処理対象の軌跡点に対して、前記隣接する第１のサブ道路データの前記第１の道路要素関連関係に基づいて、前記軌跡点の周辺道路要素データと前記基準道路データにおける道路要素データとの間のサブ関連関係を確立順にし、確立された各前記サブ関連関係が予め設定された偏差条件を満たし、かつ前記第２の軌跡セグメントに未処理の軌跡点が存在する場合、確立された各前記サブ関連関係に基づいて、前記第２のサブ道路データと前記基準道路データとの間の中間変換関係を決定し、前記中間変換関係に基づいて前記第２のサブ道路データに対して変換処理を行って、更新された前記第２のサブ道路データを取得し、前記第２の軌跡セグメントにおける各軌跡点の処理が完了するまで、上記２つのステップを繰り返し、確立された各前記サブ関連関係に基づいて、前記第２の道路要素関連関係を生成する。

本開示の実施例の１つの可能な実現形態として、前記隣接する第１のサブ道路データの数は１つまたは２つである。

本開示の実施例の１つの可能な実現形態として、前記融合処理モジュール９４０は、具体的に、前記第１のサブ道路データと前記基準道路データとの間の第１の道路要素関連関係に基づいて、前記第１のサブ道路データから前記基準道路データへの第１の変換関係を決定し、前記第１の変換関係に基づいて、前記第１のサブ道路データに対して変換処理を行って、変換処理された第１のサブ道路データを取得し、前記第２のサブ道路データと前記基準道路データとの間の第２の道路要素関連関係に基づいて、前記第２のサブ道路データから前記基準道路データへの第２の変換関係を決定し、前記第２の変換関係に基づいて、前記第２のサブ道路データに対して変換処理を行って、変換処理された第２のサブ道路データを取得し、前記変換処理された第１のサブ道路データ、前記変換処理された第２のサブ道路データ、及び前記基準道路データを融合処理して、前記基準道路データに更新する。

本開示の実施例の１つの可能な実現形態として、前記決定モジュール９１０は、具体的に、前記ターゲット道路領域における複数の道路データを決定し、前記複数の道路データのうちの１つの道路データを、前記基準道路データとして決定し、前記複数の道路データのうちの前記基準道路データ以外の他の道路データを、前記融合対象の道路データとして決定する。

本開示の実施例の１つの可能な実現形態として、前記周辺道路要素データは、周辺道路要素の世界座標情報を含み、前記決定モジュール９１０は、具体的に、前記ターゲット道路領域における複数の軌跡、及び各軌跡における軌跡点の周辺道路要素の相対座標情報を決定し、各軌跡における各軌跡点に対して、前記軌跡点の世界座標情報、及び前記軌跡点の周辺道路要素の相対座標情報に基づいて、前記軌跡点の周辺道路要素の世界座標情報を決定し、前記軌跡、及び前記軌跡における各軌跡点の周辺道路要素の世界座標情報に基づいて、前記道路データを生成する。

本開示の実施例の１つの可能な実現形態として、前記装置は、前記領域道路データに基づいて、ターゲット道路領域の道路地図を生成する生成モジュールをさらに備える。

本開示の実施例の道路データ融合の地図生成装置は、ターゲット道路領域の基準道路データと少なくとも１つの融合対象の道路データとを決定し、融合対象の道路データが複数のサブ道路データを含み、サブ道路データが、軌跡セグメント、及び軌跡セグメントにおける軌跡点の周辺道路要素データを含み、複数のサブ道路データのうち、第１のサブ道路データの測位信号の品質が第２のサブ道路データの測位信号の品質より大きく、各融合対象の道路データに対して、第１のサブ道路データと基準道路データとの間の第１の道路要素関連関係を順に確立し、第１の道路要素関連関係に基づいて、第２のサブ道路データと基準道路データとの間の第２の道路要素関連関係を確立し、少なくとも１つの融合対象の道路データの処理が完了してターゲット道路領域の領域道路データを取得するまで、第１の道路要素関連関係と第２の道路要素関連関係とに基づいて、基準道路データと融合対象の道路データとを融合処理して、基準道路データに更新することにより、測位信号の品質が小さい第２のサブ道路データに対して、第１のサブ道路データの第１の道路要素関連関係を組み合わせて、第２のサブ道路データの第２の道路要素関連関係を決定し、決定して得られた関連関係の精度を向上させ、さらに生成された道路領域データの精度を向上させることができる。

本開示の技術方案では、関するユーザ個人情報の収集、記憶、使用、加工、伝送、提供及び公開等の処理は、いずれもユーザの同意を得ることを前提として行われ、関連する法律法規の規定に合致しており、公序良俗に違反しない。

本開示の実施例によれば、本開示は、電子機器、及び読み取り可能な記憶媒体をさらに提供する。
本開示の実施例によれば、本開示は、コンピュータプログラムを提供し、前記コンピュータプログラムはプロセッサによって実行される場合、本開示によって提案される道路データ融合の地図生成方法が実現される。

図１０は、本開示の実施例を実施できる例示的な電子機器１０００の概略ブロック図である。電子機器は、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、メインフレームコンピュータ、及び他の適切なコンピュータなどの様々な形態のデジタルコンピュータを表すことを目的とする。電子機器は、パーソナルディジタル処理、携帯電話、スマートフォン、ウェアラブルデバイス、及び他の同様のコンピューティングデバイスなどの様々な形態のモバイルデバイスを表すこともできる。本明細書で示される部品、それらの接続と関係、及びそれらの機能は、単なる例であり、本明細書の説明及び／又は要求される本開示の実現を制限することを意図したものではない。

図１０に示すように、電子機器１０００は、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）１００２に記憶されているコンピュータプログラム、または記憶ユニット１００８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１００３にロードされたコンピュータプログラムに基づいて、様々な適切な動作および処理を実行することができる計算ユニット１００１を備える。ＲＡＭ１００３には、電子機器１０００の動作に必要な各種のプログラムやデータも記憶されていてもよい。計算ユニット１００１、ＲＯＭ１００２、およびＲＡＭ１００３は、バス１００４を介して、互いに接続されている。バス１００４には、入出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース１００５も接続されている。

電子機器１０００における複数のコンポーネントは、Ｉ／Ｏインタフェース１００５に接続され、キーボード、マウスなどの入力ユニット１００６と、各種のディスプレイ、スピーカなどの出力ユニット１００７と、磁気ディスク、光ディスクなどの記憶ユニット１００８と、ネットワークカード、モデム、無線通信トランシーバなどの通信ユニット１００９と、を備える。通信ユニット１００９は、電子機器１０００が、インターネットなどのコンピュータネットワークおよび／または様々な通信ネットワークを介して他の装置と情報／データを交換することを可能にする。

計算ユニット１００１は、処理能力および計算能力を有する様々な汎用および／または専用の処理コンポーネントであってもよい。計算ユニット１００１のいくつかの例は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、グラフィックス処理ユニット（ＧＰＵ）、様々な専用の人工知能（ＡＩ）コンピューティングチップ、機械学習モデルアルゴリズムを実行する様々なコンピューティングユニット、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、および任意の適切なプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラなどを含むが、これに限定されない。計算ユニット１００１は、前文で説明された様々な方法および処理、例えば、道路データ融合の地図生成方法を実行する。例えば、いくつかの実施例では、道路データ融合の地図生成方法は、記憶ユニット１００８などの機械読み取り可能な記憶媒体に有形的に含まれるコンピュータソフトウェアプログラムとして実現することができる。いくつかの実施例では、コンピュータプログラムの一部または全部を、ＲＯＭ１００２および／または通信ユニット１００９を介して電子機器１０００にロードおよび／またはインストールすることができる。コンピュータプログラムがＲＡＭ１００３にロードされ、計算ユニット１００１によって実行される場合、前文に記載の道路データ融合の地図生成方法の１つ以上のステップを実行することができる。代替的に、他の実施例では、計算ユニット１００１は、他の任意の適切な方式で（例えば、ファームウェアを介して）道路データ融合の地図生成方法を実行するように構成されてもよい。

本明細書で説明されたシステムと技術の様々な実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、特定用途向け標準製品（ＡＳＳＰ）、チップオンシステム（ＳＯＣ）、複数のプログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤ）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／又はそれらの組み合わせで実現することができる。これらの様々な実施形態は、１つ以上のコンピュータプログラムで実施されることを含むことができ、当該１つ以上のコンピュータプログラムは、少なくとも１つのプログラマブルプロセッサを備えるプログラム可能なシステムで実行及び／又は解釈されることができ、当該プログラマブルプロセッサは、特定用途向け又は汎用プログラマブルプロセッサであってもよく、ストレージシステム、少なくとも１つの入力装置、及び少なくとも１つの出力装置からデータ及び命令を受信し、データ及び命令を当該ストレージシステム、当該少なくとも１つの入力装置、及び当該少なくとも１つの出力装置に伝送することができる。

本開示の方法を実行するためのプログラムコードは、１つ以上のプログラミング言語の任意の組み合わせを用いて作成することができる。これらのプログラムコードは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、または他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサまたはコントローラに提供され、プロセッサまたはコントローラによって実行される場合、フロチャートおよび／またはブロック図に規定された機能／動作を実行させることができる。プログラムコードは、完全にマシン上で実行されるか、部分的にマシン上で実行されるか、独立したソフトウェアパッケージとしてマシンで部分的に実行されてリモートマシンで部分的に実行されるか、またはリモートマシンまたはサーバで完全に実行されてもよい。

本開示の文脈では、機械読み取り可能な媒体は、命令実行システム、装置、またはデバイスが使用するために、または命令実行システム、装置、またはデバイスを組み合わせて使用されるプログラムを含むかまたは記憶することができる有形的な媒体であってもよい。機械読み取り可能な媒体は、機械読み取り可能な信号媒体または機械読み取り可能な記憶媒体であってもよい。機械読み取り可能な媒体は、電子的、磁気的、光学的、電磁的、赤外線的、または半導体的なシステム、装置またはデバイス、またはこれらの任意の適切な組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。機械読み取り可能な媒体のより具体的な例は、１つ以上のラインに基づく電気的接続、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光ストレージデバイス、磁気ストレージデバイス、またはこれらの任意の適切な組み合わせを含むことができる。

ユーザとのインタラクションを提供するために、ここで説明されているシステム及び技術をコンピュータ上で実施することができ、当該コンピュータは、ユーザに情報を表示するためのディスプレイ装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）又はＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）と、キーボード及びポインティングデバイス（例えば、マウス又はトラックボール）とを有し、ユーザは、当該キーボード及び当該ポインティングデバイスによって入力をコンピュータに提供することができる。他の種類の装置も、ユーザとのインタラクションを提供することができ、例えば、ユーザに提供されるフィードバックは、任意の形式のセンシングフィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバック）であってもよく、任意の形式（音響入力と、音声入力、または、触覚入力とを含む）でユーザからの入力を受信することができる。

ここで説明されるシステム及び技術は、バックエンドコンポーネントを備えるコンピューティングシステム（例えば、データサーバとする）、又はミドルウェアコンポーネントを備えるコンピューティングシステム（例えば、アプリケーションサーバ）、又はフロントエンドコンポーネントを備えるコンピューティングシステム（例えば、グラフィカルユーザインタフェース又はウェブブラウザを有するユーザコンピュータ、ユーザは、当該グラフィカルユーザインタフェース又は当該ウェブブラウザによってここで説明されるシステム及び技術の実施方式とインタラクションできる）、又はこのようなバックエンドコンポーネントと、ミドルウェアコンポーネントと、フロントエンドコンポーネントのいずれかの組み合わせを備えるコンピューティングシステムで実行することができる。いずれかの形態又は媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）によってシステムのコンポーネントを相互に接続することができる。通信ネットワークの例は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）と、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）と、インターネットと、を含む。

コンピュータシステムは、クライアントとサーバを備えることができる。クライアントとサーバは、一般に、互いに離れており、通常に通信ネットワークを介してインタラクションする。対応するコンピュータ上で実行され、互いにクライアント－サーバ関係を有するコンピュータプログラムによってクライアントとサーバとの関係が生成される。サーバはクラウドサーバであってもよく、分散システムのサーバであってもよく、またはブロックチェーンを組み込んだサーバであってもよい。

なお、上記に示される様々な形式のフローを使用して、ステップを並べ替え、追加、又は削除することができることを理解されたい。例えば、本開示に記載の各ステップは、並列に実行されてもよいし、順次実行されてもよいし、異なる順序で実行されてもよいが、本開示で開示されている技術案の所望の結果を実現する限り、本明細書では限定されない。

上記具体的な実施形態は、本開示の保護範囲を制限するものではない。当業者は、設計要件と他の要因に応じて、様々な修正、組み合わせ、サブコンビネーション、及び代替を行うことができることを理解されたい。任意の本開示の精神と原則内で行われる修正、同等の置換、及び改善などは、いずれも本開示の保護範囲内に含まれるべきである。

Claims (21)

1. ターゲット道路領域の基準道路データと少なくとも１つの融合対象の道路データとを決定するステップであって、前記融合対象の道路データが複数のサブ道路データを含み、前記サブ道路データが、軌跡セグメント、及び前記軌跡セグメントにおける軌跡点の周辺道路要素データを含み、前記複数のサブ道路データのうち、第１のサブ道路データの測位信号の品質が第２のサブ道路データの測位信号の品質より大きいステップと、
   各前記融合対象の道路データに対して、前記第１のサブ道路データと前記基準道路データとの間の第１の道路要素関連関係を順に確立するステップと、
   前記第１の道路要素関連関係に基づいて、前記第２のサブ道路データと前記基準道路データとの間の第２の道路要素関連関係を確立するステップと、
   前記少なくとも１つの融合対象の道路データの処理が完了して前記ターゲット道路領域の領域道路データを取得するまで、前記第１の道路要素関連関係と前記第２の道路要素関連関係とに基づいて、前記基準道路データと前記融合対象の道路データとを融合処理して、前記基準道路データに更新するステップと、
   を含む、道路データ融合の地図生成方法。
2. 前記周辺道路要素データが、周辺道路要素の特徴データを含み、
   前記各前記融合対象の道路データに対して、前記第１のサブ道路データと前記基準道路データとの間の第１の道路要素関連関係を順に確立するステップが、
   各前記融合対象の道路データに対して、前記融合対象の道路データにおける各周辺道路要素に対して、前記周辺道路要素の特徴データに基づいて、前記基準道路データから前記周辺道路要素に関連する道路要素を順に選択するステップと、
   前記融合対象の道路データにおける各前記周辺道路要素および関連する道路要素に基づいて、前記第１の道路要素関連関係を生成するステップと、
   を含む請求項１に記載の道路データ融合の地図生成方法。
3. 前記第１の道路要素関連関係に基づいて、前記第２のサブ道路データと前記基準道路データとの間の第２の道路要素関連関係を確立するステップが、
   前記第２のサブ道路データの隣接する第１のサブ道路データを決定するステップであって、前記隣接する第１のサブ道路データにおける第１の軌跡セグメントが前記第２のサブ道路データにおける第２の軌跡セグメントに隣接するステップと、
   第１の軌跡セグメントに近い前記第２の軌跡セグメントの第１の端部を始点として、前記第２の軌跡セグメントにおける各処理対象の軌跡点に対して、前記隣接する第１のサブ道路データの前記第１の道路要素関連関係に基づいて、前記軌跡点の周辺道路要素データと前記基準道路データにおける道路要素データとの間のサブ関連関係を順に確立するステップと、
   各前記サブ関連関係に基づいて、前記第２の道路要素関連関係を生成するステップと、
   を含む請求項１に記載の道路データ融合の地図生成方法。
4. 前記第１の道路要素関連関係に基づいて、前記第２のサブ道路データと前記基準道路データとの間の第２の道路要素関連関係を確立するステップが、
   前記第２のサブ道路データの隣接する第１のサブ道路データを決定するステップ１であって、前記隣接する第１のサブ道路データにおける第１の軌跡セグメントが前記第２のサブ道路データにおける第２の軌跡セグメントに隣接するステップ１と、
   第１の軌跡セグメントに近い前記第２の軌跡セグメントの第１の端部を始点として、前記第２の軌跡セグメントにおける各処理対象の軌跡点に対して、前記隣接する第１のサブ道路データの前記第１の道路要素関連関係に基づいて、前記軌跡点の周辺道路要素データと前記基準道路データにおける道路要素データとの間のサブ関連関係を順に確立するステップ２と、
   確立された各前記サブ関連関係が予め設定された偏差条件を満たし、かつ前記第２の軌跡セグメントに未処理の軌跡点が存在する場合、確立された各前記サブ関連関係に基づいて、前記第２のサブ道路データと前記基準道路データとの間の中間変換関係を決定し、前記中間変換関係に基づいて、前記第２のサブ道路データに対して変換処理を行って、更新された前記第２のサブ道路データを取得するステップ３と、
   前記第２の軌跡セグメントにおける各軌跡点の処理が完了するまで、上記２つのステップ２から３を繰り返すステップ４と、
   確立された各前記サブ関連関係に基づいて、前記第２の道路要素関連関係を生成するステップ５と、
   を含む請求項１に記載の道路データ融合の地図生成方法。
5. 前記隣接する第１のサブ道路データの数は１つまたは２つである請求項３に記載の道路データ融合の地図生成方法。
6. 前記第１の道路要素関連関係と前記第２の道路要素関連関係とに基づいて、前記基準道路データと前記融合対象の道路データとを融合処理して、前記基準道路データに更新するステップが、
   前記第１のサブ道路データと前記基準道路データとの間の第１の道路要素関連関係に基づいて、前記第１のサブ道路データから前記基準道路データへの第１の変換関係を決定するステップと、
   前記第１の変換関係に基づいて、前記第１のサブ道路データに対して変換処理を行って、変換処理された第１のサブ道路データを取得するステップと、
   前記第２のサブ道路データと前記基準道路データとの間の第２の道路要素関連関係に基づいて、前記第２のサブ道路データから前記基準道路データへの第２の変換関係を決定するステップと、
   前記第２の変換関係に基づいて、前記第２のサブ道路データに対して変換処理を行って、変換処理された第２のサブ道路データを取得するステップと、
   前記変換処理された第１のサブ道路データ、前記変換処理された第２のサブ道路データ、及び前記基準道路データを融合処理して、前記基準道路データに更新するステップと、
   を含む請求項１に記載の道路データ融合の地図生成方法。
7. 前記ターゲット道路領域の基準道路データと少なくとも１つの融合対象の道路データとを決定するステップが、
   前記ターゲット道路領域における複数の道路データを決定するステップと、
   前記複数の道路データのうちの１つの道路データを、前記基準道路データとして決定するステップと、
   前記複数の道路データのうちの前記基準道路データ以外の他の道路データを、前記融合対象の道路データとして決定するステップと、
   を含む請求項１に記載の道路データ融合の地図生成方法。
8. 前記周辺道路要素データが、周辺道路要素の世界座標情報を含み、
   前記ターゲット道路領域における複数の道路データを決定するステップが、
   前記ターゲット道路領域における複数の軌跡、及び各軌跡における軌跡点の周辺道路要素の相対座標情報を決定するステップと、
   各軌跡における各軌跡点に対して、前記軌跡点の世界座標情報、及び前記軌跡点の周辺道路要素の相対座標情報に基づいて、前記軌跡点の周辺道路要素の世界座標情報を決定するステップと、
   前記軌跡、及び前記軌跡における各軌跡点の周辺道路要素の世界座標情報に基づいて、前記道路データを生成するステップと、
   を含む請求項７に記載の道路データ融合の地図生成方法。
9. 前記領域道路データに基づいて、ターゲット道路領域の道路地図を生成するステップを含む請求項１に記載の道路データ融合の地図生成方法。
10. ターゲット道路領域の基準道路データと少なくとも１つの融合対象の道路データとを決定するための決定モジュールであって、前記融合対象の道路データが複数のサブ道路データを含み、前記サブ道路データが、軌跡セグメント、及び前記軌跡セグメントにおける軌跡点の周辺道路要素データを含み、前記複数のサブ道路データのうち、第１のサブ道路データの測位信号の品質が第２のサブ道路データの測位信号の品質より大きい決定モジュールと、
    各前記融合対象の道路データに対して、前記第１のサブ道路データと前記基準道路データとの間の第１の道路要素関連関係を順に確立するための第１の確立モジュールと、
    前記第１の道路要素関連関係に基づいて、前記第２のサブ道路データと前記基準道路データとの間の第２の道路要素関連関係を確立するための第２の確立モジュールと、
    前記少なくとも１つの融合対象の道路データの処理が完了して前記ターゲット道路領域の領域道路データを取得するまで、前記第１の道路要素関連関係と前記第２の道路要素関連関係とに基づいて、前記基準道路データと前記融合対象の道路データとを融合処理して、前記基準道路データに更新するための融合処理モジュールと、
    を備える、道路データ融合の地図生成装置。
11. 前記周辺道路要素データが、周辺道路要素の特徴データを含み、
    前記第１の確立モジュールが、
    各前記融合対象の道路データに対して、前記融合対象の道路データにおける各周辺道路要素に対して、前記周辺道路要素の特徴データに基づいて、前記基準道路データから前記周辺道路要素に関連する道路要素を順に選択し、
    前記融合対象の道路データにおける各前記周辺道路要素および関連する道路要素に基づいて、前記第１の道路要素関連関係を生成する請求項１０に記載の道路データ融合の地図生成装置。
12. 前記第２の確立モジュールが、
    前記第２のサブ道路データの隣接する第１のサブ道路データを決定し、前記隣接する第１のサブ道路データにおける第１の軌跡セグメントが前記第２のサブ道路データにおける第２の軌跡セグメントに隣接し、
    第１の軌跡セグメントに近い前記第２の軌跡セグメントの第１の端部を始点として、前記第２の軌跡セグメントにおける各処理対象の軌跡点に対して、前記隣接する第１のサブ道路データの前記第１の道路要素関連関係に基づいて、前記軌跡点の周辺道路要素データと前記基準道路データにおける道路要素データとの間のサブ関連関係を順に確立し、
    各前記サブ関連関係に基づいて、前記第２の道路要素関連関係を生成する請求項１０に記載の道路データ融合の地図生成装置。
13. 前記第２の確立モジュールが、
    前記第２のサブ道路データの隣接する第１のサブ道路データを決定するステップ１であって、前記隣接する第１のサブ道路データにおける第１の軌跡セグメントが前記第２のサブ道路データにおける第２の軌跡セグメントに隣接するステップ１と、
    第１の軌跡セグメントに近い前記第２の軌跡セグメントの第１の端部を始点として、前記第２の軌跡セグメントにおける各処理対象の軌跡点に対して、前記隣接する第１のサブ道路データの前記第１の道路要素関連関係に基づいて、前記軌跡点の周辺道路要素データと前記基準道路データにおける道路要素データとの間のサブ関連関係を順に確立するステップ２と、
    確立された各前記サブ関連関係が予め設定された偏差条件を満たし、かつ前記第２の軌跡セグメントに未処理の軌跡点が存在する場合、確立された各前記サブ関連関係に基づいて、前記第２のサブ道路データと前記基準道路データとの間の中間変換関係を決定し、前記中間変換関係に基づいて、前記第２のサブ道路データに対して変換処理を行って、更新された前記第２のサブ道路データを取得するステップ３と、
    前記第２の軌跡セグメントにおける各軌跡点の処理が完了するまで、上記２つのステップ２から３を繰り返すステップ４と、
    確立された各前記サブ関連関係に基づいて、前記第２の道路要素関連関係を生成するステップ５と、を実行する請求項１０に記載の道路データ融合の地図生成装置。
14. 前記隣接する第１のサブ道路データの数は１つまたは２つである請求項１２または１３に記載の道路データ融合の地図生成装置。
15. 前記融合処理モジュールが、
    前記第１のサブ道路データと前記基準道路データとの間の第１の道路要素関連関係に基づいて、前記第１のサブ道路データから前記基準道路データへの第１の変換関係を決定し、
    前記第１の変換関係に基づいて、前記第１のサブ道路データに対して変換処理を行って、変換処理された第１のサブ道路データを取得し、
    前記第２のサブ道路データと前記基準道路データとの間の第２の道路要素関連関係に基づいて、前記第２のサブ道路データから前記基準道路データへの第２の変換関係を決定し、
    前記第２の変換関係に基づいて、前記第２のサブ道路データに対して変換処理を行って、変換処理された第２のサブ道路データを取得し、
    前記変換処理された第１のサブ道路データ、前記変換処理された第２のサブ道路データ、及び前記基準道路データを融合処理して、前記基準道路データに更新する請求項１０に記載の道路データ融合の地図生成装置。
16. 前記決定モジュールが、
    前記ターゲット道路領域における複数の道路データを決定し、
    前記複数の道路データのうちの１つの道路データを、前記基準道路データとして決定し、
    前記複数の道路データのうちの前記基準道路データ以外の他の道路データを、前記融合対象の道路データとして決定する請求項１０に記載の道路データ融合の地図生成装置。
17. 前記周辺道路要素データが、周辺道路要素の世界座標情報を含み、
    前記決定モジュールが、
    前記ターゲット道路領域における複数の軌跡、及び各軌跡における軌跡点の周辺道路要素の相対座標情報を決定し、
    各軌跡における各軌跡点に対して、前記軌跡点の世界座標情報、及び前記軌跡点の周辺道路要素の相対座標情報に基づいて、前記軌跡点の周辺道路要素の世界座標情報を決定し、
    前記軌跡、及び前記軌跡における各軌跡点の周辺道路要素の世界座標情報に基づいて、前記道路データを生成する請求項１６に記載の道路データ融合の地図生成装置。
18. 前記領域道路データに基づいて、ターゲット道路領域の道路地図を生成するための生成モジュールを備える請求項１０に記載の道路データ融合の地図生成装置。
19. 少なくとも１つのプロセッサと、
    該少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されるメモリと、
    を備え、
    前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令が、前記少なくとも１つのプロセッサが請求項１から９のいずれか一項に記載の道路データ融合の地図生成方法を実行できるように、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される電子機器。
20. コンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
    前記コンピュータ命令が、コンピュータに請求項１から９のいずれか一項に記載の道路データ融合の地図生成方法を実行させる非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
21. プロセッサによって実行される場合、請求項１から９のいずれか一項に記載の道路データ融合の地図生成方法のステップが実現されるコンピュータプログラム。
    
    

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