CN113414513B - 一种agv牵引夹具前围柔性焊装线调度方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种AGV牵引夹具前围柔性焊装线调度方法及系统，属于焊接作业技术领域，包括：工件区工作站接收工位总控机发送的生产任务，根据生产任务生成车型工件信息，将所述车型工件信息发送至AGV调度设备；所述AGV调度设备识别接收到的车型工件信息；所述AGV调度设备发送车型工件信息至焊接机器人总控机进行焊接；所述焊接机器人总控机焊接完成后将工件取走生成焊接完成指令发送至工位总控机；所述工位总控机发送返空任务至AGV调度设备；所述AGV调度设备识别接收到的返空任务，等待下一次任务。本发明与传统焊装线体相比具有柔性高、成本投入少、车型融入改动小等特点。

Description

一种AGV牵引夹具前围柔性焊装线调度方法及系统
技术领域
本发明公开了一种AGV牵引夹具前围柔性焊装线调度方法及系统，属于焊接作业技术领域。
背景技术
随着科技的不断发展，汽车领域不断迎来技术变革，于此同时主机厂对于汽车四大工艺之一的焊装也有了高新需求，柔性化、智能化成为焊装生产线的核心及主流。传统焊装工艺中新车型的融入不仅会导致较多的设备投入，同时会对原有线体产生较大的改动，需要较多的改造时间，不仅增加项目投入成本而且严重影响现有车型产量。
发明内容
本发明的目的在于解决传统焊装工艺中新车型的融入时成本投入多和车型融入改动大的问题，提出一种AGV牵引夹具前围柔性焊装线调度方法及系统。
本发明所要解决的问题是由以下技术方案实现的：
一种AGV牵引夹具前围柔性焊装线调度方法，包括如下步骤：
步骤S10，工件区工作站接收工位总控机发送的生产任务，根据生产任务生成车型工件信息，将所述车型工件信息发送至AGV调度设备；
步骤S20，所述AGV调度设备识别接收到的车型工件信息，调度AGV车辆分别牵引前围内板分总成夹具及前围外板分总成夹具将工件从工件区送至焊接自动区；
步骤S30，所述AGV调度设备发送车型工件信息至焊接机器人总控机进行焊接；
步骤S40，所述焊接机器人总控机焊接完成后将工件取走生成焊接完成指令发送至工位总控机；
步骤S50，所述工位总控机发送返空任务至AGV调度设备；
步骤S60，所述AGV调度设备识别接收到的返空任务，所述调度AGV车辆牵引前围内板分总成夹具及前围外板分总成夹具返回初始AGV车辆工位，等待下一次任务。
优选的是，所述步骤S20具体内容包括：
所述AGV调度设备对接收到的物料信息进行分析，得到工件区和焊接自动区的位置；
所述AGV调度设备根据工件区和焊接自动区的位置，查找位于所述物料仓附近且处于空闲状态的AGV车辆，并规划AGV车辆的行驶路径；
根据所述路径规划单元规划的行驶路径生成控制指令，发送至相应的AGV车辆，以使所述AGV车辆分别牵引前围内板分总成夹具及前围外板分总成夹具将工件从工件区送至焊接自动区。
优选的是，所述以使所述AGV车辆分别牵引前围内板分总成夹具及前围外板分总成夹具将工件从工件区工作站送至焊接自动区，包括：
所述AGV车辆分别牵引前围内板分总成夹具及前围外板分总成夹具到工件区工作站指定位置通过工件区RFID识别装置获取现有夹具状态所属车型并将其发送给所述工件区工作站；
所述工件区工作站获取夹具状态所属车型判断与生产任务一致：
是，人工上件完成后前围内板分总成夹具及前围外板分总成夹具夹紧送至焊接自动区；
否，人工介入使其匹配。
优选的是，所述步骤S30的具体内容包括：
步骤S31，所述调度AGV车辆发送请求入区信号至焊接自动区的焊接围栏总控机；
步骤S32，所述焊接围栏总控机控制升降围栏打开，所述调度AGV车辆获取到围栏打开信号后进入焊接自动区的等待位停车生成等待焊接信号并发送至焊接围栏总控机；
步骤S33，所述焊接围栏总控机接收到等待焊接信号后控制升降围栏关闭；
步骤S34，通过焊接自动区RFID识别装置获取车型工件信息并将其发送给焊接机器人总控机；
步骤S35，所述焊接机器人总控机获取车型工件信息后调用相应的焊接程序进行焊接。
优选的是，所述步骤S60的具体内容包括：
步骤S61，所述AGV调度设备识别接收到的返空任务，所述调度AGV车辆发送请求入区信号至焊接自动区的焊接围栏总控机；
步骤S62，所述焊接围栏总控机控制升降围栏打开，所述调度AGV车辆获取到围栏打开信号后走出焊接自动区的等待位生成返空任务信号并发送至焊接围栏总控机；
步骤S63，所述焊接围栏总控机接收到等待焊接信号后控制升降围栏关闭；
步骤S64，所述调度AGV车辆牵引前围内板分总成夹具及前围外板分总成夹具返回初始AGV车辆工位进行充电，等待下一次任务。
一种AGV牵引夹具前围柔性焊装线调度系统，包括：AGV调度设备、焊接自动区RFID识别装置、工件区RFID识别装置、至少一辆AGV车辆、工件区工作站、焊接机器人总控机、焊接自动区、工件区、焊接围栏总控机、作业调度服务器、控制服务器和工位总控机，所述焊接围栏总控机、AGV调度设备、工件区工作站、焊接机器人总控机和工位总控机之间网络相互连通，所述工件区工作站与工件区RFID识别装置连接，所述焊接自动区RFID识别装置与焊接机器人总控机连接，所述AGV调度设备与AGV车辆连接；
所述控制服务器用于接收和发出控制指令；
所述作业调度服务器用于形成和发出作业调度指令。
优选的是，其还包括与所述控制服务器连接的控制终端，通过所述控制终端能够向所述控制服务器录入或载入多维调度激活信息；通过所述控制终端能够启动作业调度任务。
优选的是，其还包括地图服务器，所述地图服务器和AGV调度设备之间通过所述网络相互连通；所述地图服务器用于存储和提供场地的地图信息。
优选的是，所述工件区工作站包括多个，每个工件区工作站均接收工位总控机发送的生产任务，根据生产任务生成车型工件信息，将所述车型工件信息发送至AGV调度设备。
优选的是，所述AGV调度设备上设置有无线通讯模块，所述AGV调度设备通过无线通讯模块与AGV车辆进行通讯。
本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本发明提供了一种AGV牵引夹具前围柔性焊装线调度方法及系统，在满足现车型生产的前提下为后续车型更好融入提供保障。与传统焊装线体相比具有柔性高、成本投入少、车型融入改动小等特点。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种基于RFID技术的AGV综合调度方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种基于RFID技术的AGV综合调度系统框图。
具体实施方式
以下根据附图1-2对本发明做进一步说明：
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1所示，本专利第一实施例在现有技术的基础上提供了一种AGV牵引夹具前围柔性焊装线调度方法，包括如下步骤：
步骤S10，工件区工作站接收工位总控机发送的生产任务，根据生产任务生成车型工件信息，将所述车型工件信息发送至AGV调度设备。
步骤S20，AGV调度设备识别接收到的车型工件信息，调度AGV车辆分别牵引前围内板分总成夹具及前围外板分总成夹具将工件从工件区送至焊接自动区，具体内容如下：
步骤S21，AGV调度设备对接收到的物料信息进行分析，得到工件区和焊接自动区的位置，AGV调度设备根据工件区和焊接自动区的位置，查找位于所述物料仓附近且处于空闲状态的AGV车辆，并规划AGV车辆的行驶路径，根据路径规划单元规划的行驶路径生成控制指令，发送至相应的AGV车辆。
步骤S22，AGV车辆分别牵引前围内板分总成夹具及前围外板分总成夹具到工件区工作站指定位置通过工件区RFID识别装置获取现有夹具状态所属车型并将其发送给所述工件区工作站，工件区工作站获取夹具状态所属车型判断与生产任务一致：
是，人工上件完成后前围内板分总成夹具及前围外板分总成夹具夹紧送至焊接自动区；
否，人工介入使其匹配。
步骤S30，AGV调度设备发送车型工件信息至焊接机器人总控机进行焊接，具体内容如下：
步骤S31，调度AGV车辆发送请求入区信号至焊接自动区的焊接围栏总控机。
步骤S32，焊接围栏总控机控制升降围栏打开，所述调度AGV车辆获取到围栏打开信号后进入焊接自动区的等待位停车生成等待焊接信号并发送至焊接围栏总控机。
步骤S33，焊接围栏总控机接收到等待焊接信号后控制升降围栏关闭。
步骤S34，通过焊接自动区RFID识别装置获取车型工件信息并将其发送给焊接机器人总控机。
步骤S35，所述焊接机器人总控机获取车型工件信息后调用相应的焊接程序进行焊接。
步骤S40，所述焊接机器人总控机焊接完成后将工件取走生成焊接完成指令发送至工位总控机；
步骤S50，所述工位总控机发送返空任务至AGV调度设备；
步骤S60，所述AGV调度设备识别接收到的返空任务，所述调度AGV车辆牵引前围内板分总成夹具及前围外板分总成夹具返回初始AGV车辆工位，等待下一次任务，具体内容包括：
步骤S61，所述AGV调度设备识别接收到的返空任务，所述调度AGV车辆发送请求入区信号至焊接自动区的焊接围栏总控机。
步骤S62，所述焊接围栏总控机控制升降围栏打开，所述调度AGV车辆获取到围栏打开信号后走出焊接自动区的等待位生成返空任务信号并发送至焊接围栏总控机。
步骤S63，所述焊接围栏总控机接收到等待焊接信号后控制升降围栏关闭。
步骤S64，所述调度AGV车辆牵引前围内板分总成夹具及前围外板分总成夹具返回初始AGV车辆工位进行充电，等待下一次任务。
第一实施例，如图2所示，本发明实施例还提供了一种AGV牵引夹具前围柔性焊装线调度系统，包括：AGV调度设备、焊接自动区RFID识别装置、工件区RFID识别装置、至少一辆AGV车辆、工件区工作站、焊接机器人总控机、焊接自动区、工件区、焊接围栏总控机、作业调度服务器、控制服务器、控制终端、地图服务器、和工位总控机，所述焊接围栏总控机、AGV调度设备、工件区工作站、焊接机器人总控机和工位总控机之间网络相互连通，工件区工作站包括多个，每个工件区工作站均接收工位总控机发送的生产任务，根据生产任务生成车型工件信息，将所述车型工件信息发送至AGV调度设备。
所述工件区工作站与工件区RFID识别装置连接，所述焊接自动区RFID识别装置与焊接机器人总控机连接，所述AGV调度设备与AGV车辆连接，控制服务器用于接收和发出控制指令，作业调度服务器用于形成和发出作业调度指令。
控制服务器与控制终端连接，通过控制终端能够向控制服务器录入或载入多维调度激活信息；通过控制终端能够启动作业调度任务，地图服务器和AGV调度设备之间通过所述网络相互连通，地图服务器用于存储和提供场地的地图信息，AGV调度设备上设置有无线通讯模块，所述AGV调度设备通过无线通讯模块与AGV车辆进行通讯。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (6)

1.一种AGV牵引夹具前围柔性焊装线调度方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S10，工件区工作站接收工位总控机发送的生产任务，根据生产任务生成车型工件信息，将所述车型工件信息发送至AGV调度设备；
步骤S20，所述AGV调度设备识别接收到的车型工件信息，调度AGV车辆分别牵引前围内板分总成夹具及前围外板分总成夹具将工件从工件区送至焊接自动区，具体内容包括：
所述AGV调度设备对接收到的物料信息进行分析，得到工件区和焊接自动区的位置；
所述AGV调度设备根据工件区和焊接自动区的位置，查找位于物料仓附近且处于空闲状态的AGV车辆，并规划AGV车辆的行驶路径；
根据路径规划单元规划的行驶路径生成控制指令，发送至相应的AGV车辆，以使所述AGV车辆分别牵引前围内板分总成夹具及前围外板分总成夹具将工件从工件区送至焊接自动区，包括：
所述AGV车辆分别牵引前围内板分总成夹具及前围外板分总成夹具到工件区工作站指定位置通过工件区RFID识别装置获取现有夹具状态所属车型并将其发送给所述工件区工作站；
所述工件区工作站获取夹具状态所属车型判断与生产任务一致：
是，人工上件完成后前围内板分总成夹具及前围外板分总成夹具夹紧送至焊接自动区；
否，人工介入使其匹配；
步骤S30，所述AGV调度设备发送车型工件信息至焊接机器人总控机进行焊接，具体内容包括：
步骤S31，调度AGV车辆发送请求入区信号至焊接自动区的焊接围栏总控机；
步骤S32，所述焊接围栏总控机控制升降围栏打开，所述调度AGV车辆获取到围栏打开信号后进入焊接自动区的等待位停车生成等待焊接信号并发送至焊接围栏总控机；
步骤S33，所述焊接围栏总控机接收到等待焊接信号后控制升降围栏关闭；
步骤S34，通过焊接自动区RFID识别装置获取车型工件信息并将其发送给焊接机器人总控机；
步骤S35，所述焊接机器人总控机获取车型工件信息后调用相应的焊接程序进行焊接；
步骤S40，所述焊接机器人总控机焊接完成后将工件取走生成焊接完成指令发送至工位总控机；
步骤S50，所述工位总控机发送返空任务至AGV调度设备；
步骤S60，所述AGV调度设备识别接收到的返空任务，调度AGV车辆牵引前围内板分总成夹具及前围外板分总成夹具返回初始AGV车辆工位，等待下一次任务，具体内容包括：
步骤S61， AGV调度设备识别接收到的返空任务，所述调度AGV车辆发送请求入区信号至焊接自动区的焊接围栏总控机；
步骤S62，所述焊接围栏总控机控制升降围栏打开，所述调度AGV车辆获取到围栏打开信号后走出焊接自动区的等待位生成返空任务信号并发送至焊接围栏总控机；
步骤S63，所述焊接围栏总控机接收到等待焊接信号后控制升降围栏关闭；
步骤S64，所述调度AGV车辆牵引前围内板分总成夹具及前围外板分总成夹具返回初始AGV车辆工位进行充电，等待下一次任务。
2.一种AGV牵引夹具前围柔性焊装线调度系统，应用于权利要求1所述的一种AGV牵引夹具前围柔性焊装线调度方法，其特征在于，包括： AGV调度设备、焊接自动区RFID识别装置、工件区RFID识别装置、至少一辆AGV车辆、工件区工作站、焊接机器人总控机、焊接自动区、工件区、焊接围栏总控机、作业调度服务器、控制服务器和工位总控机，所述焊接围栏总控机、AGV调度设备、工件区工作站、焊接机器人总控机和工位总控机之间网络相互连通，所述工件区工作站与工件区RFID识别装置连接，所述焊接自动区RFID识别装置与焊接机器人总控机连接，所述AGV调度设备与AGV车辆连接；
所述控制服务器用于接收和发出控制指令；
所述作业调度服务器用于形成和发出作业调度指令。
3.根据权利要求2所述的一种AGV牵引夹具前围柔性焊装线调度系统，其特征在于，其还包括与所述控制服务器连接的控制终端，通过所述控制终端能够向所述控制服务器录入或载入多维调度激活信息；通过所述控制终端能够启动作业调度任务。
4.根据权利要求2所述的一种AGV牵引夹具前围柔性焊装线调度系统，其特征在于，其还包括地图服务器，所述地图服务器和AGV调度设备之间通过所述网络相互连通；所述地图服务器用于存储和提供场地的地图信息。
5.根据权利要求2所述的一种AGV牵引夹具前围柔性焊装线调度系统，其特征在于，所述工件区工作站包括多个，每个工件区工作站均接收工位总控机发送的生产任务，根据生产任务生成车型工件信息，将所述车型工件信息发送至AGV调度设备。
6.根据权利要求2-5中任一项所述的一种AGV牵引夹具前围柔性焊装线调度系统，其特征在于，所述AGV调度设备上设置有无线通讯模块，所述AGV调度设备通过无线通讯模块与AGV车辆进行通讯。
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