CN113135187B

CN113135187B - 车辆驾驶模式切换方法、系统、电子设备及存储介质

Info

Publication number: CN113135187B
Application number: CN202110614430.2A
Authority: CN
Inventors: 王正滨
Original assignee: Shanghai Huaxing Digital Technology Co Ltd
Current assignee: Shanghai Huaxing Digital Technology Co Ltd
Priority date: 2021-06-02
Filing date: 2021-06-02
Publication date: 2022-07-05
Anticipated expiration: 2041-06-02
Also published as: CN113135187A

Abstract

本发明提供一种车辆驾驶模式切换方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：在车辆以自动驾驶模式驾驶至或即将驾驶至第一交接站时，路侧单元一基于C‑V2X通信法从车辆的车载单元上获取车辆的任务信息，并基于无线通信法将任务信息发送至与车辆匹配的移动终端；在移动终端确认任务信息后，路侧单元一将车辆的无线钥匙和模式切换权限发送至移动终端；在根据移动终端接收的无线钥匙认证模式切换权限成功后，路侧单元一发送模式切换命令至车载单元，以将车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式。该方法使矿卡在到达第一交接站之前的正常路段自动驾驶，在第一交接站到装卸车平台之间的运输路段人工驾驶，通过切换驾驶模式，优化作业效率，降低成本。

Description

车辆驾驶模式切换方法、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆调度管理技术领域，尤其涉及一种车辆驾驶模式切换方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

矿用卡车(简称矿卡)是矿山产业的主要的交通和运输工具，但传统矿卡均需要专业驾驶人员进行驾驶，因此其驾驶人员所带来的人工成本在整体运输成本中占据很大比例。而在无人自动驾驶技术发展迅速的现代，矿卡无人化自动驾驶已经成为当今发展的主流趋势，并且实现无人化自动驾驶对于节约矿卡的运输成本、提升运输效率具有较大价值。但是，针对于矿卡装卸车作业场景，若仍然使用无人化自动驾驶模式去进行装卸车作业，则其技术实现难度很大，控制操作复杂，由此装卸作业导致运输成本又变高。因此，如何在装卸车作业场景下平衡矿卡的运输作业效率和运输成本，成为业界亟待解决的重要问题。

发明内容

本发明提供一种车辆驾驶模式切换方法、系统、电子设备及存储介质，用于解决在矿卡装卸车作业场景下如何平衡矿卡的运输作业效率和运输成本的问题，通过车辆驾驶模式切换控制使得矿卡在正常行驶路段采用自动驾驶模式，在卸车平台或装车平台区域采用人工驾驶模式，从而在提升车辆整体运输作业效率的同时降低了运输成本。

本发明提供一种车辆驾驶模式切换方法，应用于第一交接站的路侧单元一，所述方法包括：

在车辆以自动驾驶模式驾驶至或即将驾驶至第一交接站时，所述路侧单元一基于C-V2X通信法从所述车辆的车载单元上获取所述车辆的任务信息，并基于无线通信法将所述任务信息发送至与所述车辆匹配的移动终端；

在移动终端确认所述任务信息后，所述路侧单元一将所述车辆的无线钥匙和模式切换权限发送至所述移动终端；

在根据所述移动终端接收的无线钥匙认证所述模式切换权限成功后，所述路侧单元一发送模式切换命令至所述车载单元，以将所述车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式。

根据本发明提供的车辆驾驶模式切换方法，所述方法还包括所述车辆与所述移动终端进行预先匹配的步骤，具体包括：

将处于空闲状态的移动终端与所述第一交接站的路侧单元一进行无线通信，以等待与车辆进行匹配；

获取处于空闲状态的移动终端与所述路侧单元一进行无线通信的通信时间，依所述通信时间的先后对各所述移动终端进行排序，获得第一排序顺序；

将所述第一排序顺序中所述通信时间在先的所述移动终端与所述车辆进行匹配；

在匹配完成后，将所述移动终端的状态置为忙碌。

根据本发明提供的车辆驾驶模式切换方法，所述车辆与所述移动终端进行预先匹配的步骤还包括：

获取车辆到达所述第一交接站的到达时间，依所述到达时间的先后对各所述车辆进行排序，获得第二排序顺序；

将所述第二排序顺序中的各车辆分别与所述第一排序顺序中的各移动终端一一对应匹配，获得各所述车辆和各所述移动终端的预设的匹配信息。

根据本发明提供的车辆驾驶模式切换方法，在移动终端确认所述任务信息后，取消所述移动终端在所述第一交接站的排序。

根据本发明提供的车辆驾驶模式切换方法，所述方法还包括：

将所述车辆和所述移动终端的匹配信息、驾驶模式的切换信息、任务信息以及任务进行信息上传至云端管理平台，以使所述云端管理平台可核算所述车辆和/或持有所述移动终端的驾驶员的工作量。

本发明还提供一种车辆驾驶模式切换方法，应用于第二交接站的路侧单元二，所述方法包括：

在车辆以人工驾驶模式驾驶至第二交接站时，所述路侧单元二基于无线通信法从与所述车辆匹配的移动终端上获取任务完成信息，并收回所述车辆的无线钥匙和模式切换权限；

在所述无线钥匙和所述模式切换权限收回成功后，所述路侧单元二基于C-V2X通信法发送模式切换命令至所述车辆的车载单元，以将所述车辆的驾驶模式切换为自动驾驶模式；

解除所述车辆与所述移动终端的匹配关系。

将驾驶模式的切换信息和任务完成信息均上传至云端管理平台，以使所述云端管理平台可核算所述车辆和/或持有所述移动终端的驾驶员的工作量。

本发明还提供一种车辆驾驶模式切换系统，所述系统包括：设置于第一交接站的路侧单元一；

所述路侧单元一用于在车辆以自动驾驶模式驾驶至或即将驾驶至第一交接站时，基于C-V2X通信法从所述车辆的车载单元上获取所述车辆的任务信息，并基于无线通信法将所述任务信息发送至与所述车辆匹配的移动终端；

所述路侧单元一还用于在移动终端确认所述任务信息后，将所述车辆的无线钥匙和模式切换权限发送至所述移动终端；

所述路侧单元一还用于在根据所述移动终端接收的无线钥匙认证所述模式切换权限成功后，发送模式切换命令至所述车载单元，以将所述车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式。

根据本发明提供的车辆驾驶模式切换系统，所述系统还包括：设置于第二交接站的路侧单元二；

所述路侧单元二用于在车辆以人工驾驶模式驾驶至第二交接站时，基于无线通信法从与所述车辆匹配的移动终端上获取任务完成信息，并收回所述车辆的无线钥匙和模式切换权限；

所述路侧单元二还用于在所述无线钥匙和所述模式切换权限收回成功后，基于C-V2X通信法发送模式切换命令至所述车辆的车载单元，以将所述车辆的驾驶模式切换为自动驾驶模式。

根据本发明提供的车辆驾驶模式切换系统，所述路侧单元一还用于执行所述车辆与所述移动终端进行预先匹配的步骤，包括：

所述路侧单元一还用于获取处于空闲状态的移动终端与所述路侧单元一进行无线通信的通信时间，依所述通信时间的先后对各所述移动终端进行排序，获得第一排序顺序；

所述路侧单元一还用于将所述第一排序顺序中所述通信时间在先的所述移动终端与所述车辆进行匹配。

根据本发明提供的车辆驾驶模式切换系统，所述路侧单元一还用于获取车辆到达所述第一交接站的到达时间，依所述到达时间的先后对各所述车辆进行排序，获得第二排序顺序；

所述路侧单元一将所述第二排序顺序中的各车辆分别与所述第一排序顺序中的各移动终端一一对应匹配，获得各所述车辆和各所述移动终端的匹配信息。

根据本发明提供的车辆驾驶模式切换系统，所述路侧单元一还用于在移动终端确认所述任务信息后，取消所述移动终端在所述第一交接站的排序。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任一项所述车辆驾驶模式切换方法的全部或部分步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述车辆驾驶模式切换方法的全部或部分步骤。

本发明提供的车辆驾驶模式切换方法、系统、电子设备及存储介质，所述方法应用于第一交接站的路侧单元一，且所述方法通过C-V2X通信法从车辆的车载单元上获得车辆的任务信息，并将任务信息发送至与车辆相匹配的移动终端上，以根据移动终端对任务信息的确认去获取该车辆的无线钥匙和模式切换权限，再基于移动终端接收的无线钥匙对模式切换权限进行有效性认证，并通过认证成功的模式切换权限反向反馈至车载单元，以控制车载单元将车辆的驾驶模式由自动驾驶模式自动切换至人工驾驶模式，以便于驾驶人员手动驾驶该车辆，所述方法能够使矿卡在到达第一交接站之前的正常路段上自动驾驶，并在第一交接站到装卸车平台之间的装卸车作业场景的运输路段上人工驾驶，从而平衡优化了整体运输成本和运输作业效率，并且可以根据无线通信方式获得的模式切换权限自动进行驾驶模式的切换，操作简单便捷。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的车辆驾驶模式切换方法的流程示意图之一；

图2是本发明提供的车辆驾驶模式切换方法的流程示意图之二；

图3是本发明提供的车辆驾驶模式切换方法的流程示意图之三；

图4是本发明提供的车辆驾驶模式切换方法的流程示意图之四；

图5是本发明提供的车辆驾驶模式切换方法的流程示意图之五；

图6是本发明提供的车辆驾驶模式切换方法的流程示意图之六；

图7是本发明提供的车辆驾驶模式切换方法的应用场景示意图；

图8是本发明提供的车辆驾驶模式切换系统的结构示意图之一；

图9是本发明提供的车辆驾驶模式切换系统的结构示意图之二；

图10是本发明提供的电子设备的结构示意图；

附图标记：

810：路侧单元一； 820：路侧单元二； 1010：处理器；

1020：通信接口； 1030：存储器； 1040：通信总线。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

矿用卡车车辆(简称矿卡)是矿山产业的主要的交通和运输工具，本发明各实施例所述的矿卡均为既支持人工驾驶的驾驶模式、又支持自动驾驶的驾驶模式的矿卡，且所述车辆驾驶模式切换方法、系统、电子设备及存储介质，主要适用于利用矿卡进行装卸车操作过程的各分段驾驶过程中，即应用于矿卡的装卸车作业场景。

V2X技术(Vehicle to Everything)是车辆与外界进行信息交换的一种通信技术，其包括车辆与车辆之间、车辆与行人之间、车辆与道路基础设施以及车辆与云端平台之间的信息交互通信。而C-V2X技术是在V2X技术的基础上进一步发展而来的交互通信技术，其基于全球统一标准的通信技术3GPP，包括LTE-V2X技术、5G-V2X技术及后续演进技术。现阶段，在科研所、标准组织等机构不断推进下，一个完整的C-V2X技术产业作业链条已逐渐成熟：通信芯片厂商提供C-V2X芯片，由模组终端厂商集成通信模组，研发出相应的整车端、道路端与通信基站产品；然后整车端与道路端集成C-V2X终端产品，通过各自的数据感知及分析能力进行车路协同管理；进而从局部技术测试验证，逐渐发展为成熟的C-V2X技术的运营与服务。但是，目前C-V2X技术仅应用于车路协同管理和车辆定位的领域，而其并未能成功应用于矿卡装卸车作业场景下车辆驾驶模式切换控制的领域。本发明各实施例均引入C-V2X技术来进行矿卡间数据交互通信，即将C-V2X技术应用于矿卡装卸车作业场景下车辆驾驶模式切换控制的场景中，使得各矿卡可以在无基础网络设施或者网络信号欠佳的情况下进行有效的数据交互。

下面结合图1至图10描述本发明提供的车辆驾驶模式切换方法、系统、电子设备及存储介质进行详细介绍。

本发明提供一种车辆驾驶模式切换方法，应用于第一交接站的路侧单元一，图1是本发明提供的车辆驾驶模式切换方法的流程示意图之一，如图1所示，所述方法包括：

110、在车辆以自动驾驶模式驾驶至或即将驾驶至第一交接站时，所述路侧单元一基于C-V2X通信法从所述车辆的车载单元上获取所述车辆的任务信息，并基于无线通信法将所述任务信息发送至与所述车辆匹配的移动终端；

120、在移动终端确认所述任务信息后，所述路侧单元一将所述车辆的无线钥匙和模式切换权限发送至所述移动终端；

130、在根据所述移动终端接收的无线钥匙认证所述模式切换权限成功后，所述路侧单元一发送模式切换命令至所述车载单元，以将所述车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式。

为了便于装卸车作业场景下车辆驾驶模式的切换控制，在车辆开往装卸车平台和驶离装卸车平台的两个相反路径上，分别设置第一交接站和第二交接站。本方法主要应用于车辆从起始点经过第一交接站行驶至装卸车平台的行驶路径上。也可以理解为，预先在矿卡进行装卸车作业场景的路径上的驾驶模式切换的交接地点(第一交接站和第二交接站)处分别安装一个路侧单元RSU(Road Side Unit，简称RSU)，此路侧单元RSU，既具有C-V2X通信功能，以用于与车载单元(On Board Unit，简称OBU)进行认证和数据交换；又具有无线通信功能，以用于与各驾驶人员(主要指具有驾驶和装卸任务的装卸司机)的移动终端互联互通。

路侧单元RSU包括设置于第一交接站的路侧单元一RSU1和设置于第二交接站的路侧单元二RSU2。

车辆在到达第一交接站之前采用自动驾驶模式。在车辆以自动驾驶模式驾驶至或即将驾驶至第一交接站时，第一交接站处设置的路侧单元一RSU1开始工作。路侧单元一RSU1基于C-V2X通信法，从该当前车辆的车载单元OBU上获取所述车辆的任务信息，具体是路侧单元一RSU1通过基于C-V2X的无线通信技术与当前车辆的车载单元OBU进行无线通信的信息交互，进而从该车载单元OBU上获得该车辆的任务信息。其中，车载单元OBU是安装于矿卡上的独立的车载单元模块或者是具有OBU功能的集成式车载终端，所述车载单元OBU支持C-V2X通信技术，通过C-V2X通信方式与路侧单元RSU进行通信和数据交换。车载单元OBU上设置有LTE-V2X或G-V2X的直连通信模块，或者设置有PC5接口，同时相应的各路侧单元RSU上也设置有功能相同的模块或者接口。即，车载单元OBU和各路侧单元RSU之间通过C-V2X直连通信技术进行信息交互，从而无需大规模部署基础网络设施，有效节约了设备资源和成本。且所述任务信息，是指预先设定的当前车辆所要执行的装卸车作业任务信息，比如：到装卸车平台装载矿山工程用料后返回。路侧单元一RSU1还将所获取的该当前车辆的任务信息基于无线通信法发送至与所述车辆匹配的移动终端。具体是路侧单元一RSU1将所获取的该当前车辆的任务信息，基于无线蓝牙通信技术(BT技术)或无线wifi通信技术，以无线通信传输的形式传输给与该当前车辆预先匹配好的一个移动终端上。所述移动终端可以是智能手机、智能操作器等等，且所述移动终端均由驾驶人员手持操作，即各移动终端为预先发放至各个驾驶人员手中的智能手机/智能操作器，且与各驾驶人员为一一对应的关系。当然移动终端的具体操作，也可以理解为是由驾驶人员手中智能手机/智能操作器上的应用APP的操作来执行，且该应用APP可以时预先专门为装卸车场景下各装卸司机专门研发的控制类应用APP，以用于和相应的路侧单元RSU进行通信交互。由此，各车辆与各移动终端的匹配，其实是预先将各车辆与各驾驶员进行一一匹配，且移动终端的操作依赖于其所属的驾驶员的操作。

在驾驶员在移动终端上确认所述任务信息后，反馈给路侧单元一RSU1，进而路侧单元一RSU1将该当前车辆的无线钥匙和模式切换权限发送至所述移动终端，即赋予该驾驶员操作该当前车辆的权限和无线钥匙。驾驶员在移动终端上接收该无线钥匙，然后路侧单元一RSU1根据所述移动终端接收的该无线钥匙，对驾驶员获取的模式切换权限进行有效性认证。其中，无线钥匙是有时效性的，比如有效时间为5min，若驾驶员在移动终端上进行接收该无线钥匙的操作时，已经超出了5min，则该无线钥匙视为无效，此时移动终端需要重新向路侧单元一RSU1索取新的无线钥匙后再操作。其中，所述模式切换权限是分为有效权限和无效权限(含空权限)的，若在路侧单元一RSU1向移动终端发送当前车辆的无线钥匙和模式切换权限时发生错误等情况，则此时可能发送的模式切换权限是无效的。因此，还需驾驶员在移动终端获得该模式切换权限后，根据接收的无线钥匙对模式切换权限进行有效性认证。若模式切换权限有效性认证成功，即认证出模式切换权限为有效，则路侧单元一RSU1生成模式切换命令：驾驶模式由自动驾驶模式切换为人工驾驶模式，并将所生成的模式切换命令通过C-V2X通信法发送至该当前车辆的车载单元OBU上，以控制该当前车辆将其驾驶模式自动切换为人工驾驶模式，进而使得该驾驶员可以手动地驾驶该当前车辆，并将该车辆由第一交接站开至装卸车平台处去进行相应的装卸车作业。

并且，各车辆的车载单元OBU还可以支持远程遥控的控制操作，进而可以利用远程遥控技术向车载单元OBU发送装卸车操作指令，以控制该车辆完成相应的装卸车操作。

本发明提供的车辆驾驶模式切换方法，应用于第一交接站的路侧单元一，所述方法通过C-V2X通信法从车辆的车载单元上获得车辆的任务信息，并将任务信息发送至与车辆相匹配的移动终端上，以根据移动终端对任务信息的确认去获取该车辆的无线钥匙和模式切换权限，再基于移动终端接收的无线钥匙对模式切换权限进行有效性认证，并通过认证成功的模式切换权限反向反馈至车载单元，以控制车载单元将车辆的驾驶模式由自动驾驶模式自动切换至人工驾驶模式，以便于驾驶员手动驾驶该车辆，所述方法能够使矿卡在到达第一交接站之前的正常路段上自动驾驶，并在第一交接站到装卸车平台之间的装卸车作业场景的运输路段上人工驾驶，从而平衡优化了整体运输成本和运输作业效率，并且可以根据无线通信方式获得的模式切换权限自动进行驾驶模式的切换，操作简单便捷。

图2是本发明提供的车辆驾驶模式切换方法的流程示意图之二，如图2所示，在图1所示实施例的基础上，根据本发明提供的车辆驾驶模式切换方法，在步骤110之前，还包括所述车辆与所述移动终端进行预先匹配的步骤100，所述车辆与所述移动终端的预先匹配是一一分别匹配的映射式匹配关系，而步骤100具体包括：

101、将处于空闲状态的移动终端与所述第一交接站的路侧单元一进行无线通信，以等待与车辆进行匹配；

102、获取处于空闲状态的移动终端与所述路侧单元一进行无线通信的通信时间，依所述通信时间的先后对各所述移动终端进行排序，获得第一排序顺序；

103、将所述第一排序顺序中所述通信时间在先的所述移动终端与所述车辆进行匹配；

104、在匹配完成后，将所述移动终端的状态置为忙碌。将处于空闲状态的移动终端与所述第一交接站的路侧单元一进行无线通信，以使处于空闲状态的移动终端等待与车辆进行匹配。获取至少两个移动终端与第一交接站的路侧单元一进行无线通信的通信时间，依所述通信时间的先后对各所述移动终端进行排序，获得第一排序顺序。具体可以是，空闲的驾驶员(接受装卸车任务指派的驾驶员也可以称为装卸司机)行走至第一交接站，该装卸司机手持着预先分发给自己的移动终端，通过移动终端或者说是利用移动终端上的应用app与第一交接站处的路侧单元一RSU1进行交互通信，或说，是向第一交接站处的路侧单元一RSU1注册打卡，表明该装卸司机当前空闲，可以接受驾驶和装卸任务的分配。并且完成移动终端和车辆的匹配后就将该已被匹配的移动终端的状态由空闲状态置为忙碌状态。对于多个进行了注册打卡的装卸司机的移动终端，根据其打卡注册时间的先后顺序对各移动终端进行排序，获得第一排序顺序，比如获得第一排序顺序：移动终端二(2号装卸司机)、移动终端一(1号装卸司机)、移动终端三(3号装卸司机)。

此时若只有一辆车辆，则直接将所述第一排序顺序中所述通信时间在先的第一个移动终端，也即是将移动终端二(2号装卸司机)与该车辆进行匹配。

图3是本发明提供的车辆驾驶模式切换方法的流程示意图之三，如图3所示，在图2所示实施例的基础上，根据本发明提供的车辆驾驶模式切换方法，步骤100还包括：

105、获取车辆到达所述第一交接站的到达时间，依所述到达时间的先后对各所述车辆进行排序，获得第二排序顺序；

106、将所述第二排序顺序中的各车辆分别与所述第一排序顺序中的各移动终端一一对应匹配，获得各所述车辆和各所述移动终端的预设的匹配信息。

步骤102根据各移动终端打卡注册时间的先后顺序对各移动终端进行排序，获得第一排序顺序，比如获得第一排序顺序：移动终端二(2号装卸司机)、移动终端一(1号装卸司机)、移动终端三(3号装卸司机)。

若陆续出现了多辆车辆，则分别获取多个车辆到达所述第一交接站的到达时间，依所述到达时间的先后对各所述车辆进行排序，获得第二排序顺序。具体可以是，获得多个矿卡分别到达所述第一交接站的到达时间，依据各车辆到达时间的先后顺序，对所述多个车辆进行排序，获得第二顺序排序，比如获得第二顺序排序为：第一车辆、第二车辆、第三车辆。

将所述第二排序顺序中的各车辆分别与所述第一排序顺序中的各移动终端一一对应匹配，获得各所述车辆和各所述移动终端的匹配信息。具体是将所述第二顺序排序中的第一车辆、第二车辆、第三车辆，分别一一对应地与第一排序顺序中移动终端二(2号装卸司机)、移动终端一(1号装卸司机)、移动终端三(3号装卸司机)进行匹配，即，第一车辆匹配给移动终端二(2号装卸司机)，第二车辆匹配给移动终端一(1号装卸司机)，第三车辆匹配给移动终端三(3号装卸司机)，形成各车辆与各移动终端的预设的匹配信息。由此，在自动驾驶的矿卡到达第一交接站之前，完成装卸司机与矿卡的一一匹配，避免矿卡到达第一交接站后在交接站处等待，提高交接站处的周转效率，从而提高整条线路的通行效率。

需要说明的是，在上述预先匹配过程中，分别进行第一排序顺序和第二排序顺序时，当前的移动终端数量(装卸司机数量)和所述车辆数量可能不一致，比如第一排序顺序中排列了5个移动终端，而第二排序顺序中间仅出现2辆车辆，此时，则先根据数量较少的数量进行匹配，而等待下一车辆再过来时，再继续匹配给尚未匹配的相应的移动终端，具体可根据实际应用情形进行调整，此处不作任何限制。

并且，对于各车辆和各移动终端(装卸司机)的预先匹配过程，还可以理解为与车辆自动行驶至第一交接站的过程交叉同步进行，此时可以理解为，将第一个到达第一交接站的车辆分配给在第一排序顺序中当前排序为第一位置的该移动终端(装卸司机)，并通过路侧单元一RSU1将该车辆的任务信息发送至该移动终端上。

驾驶员在移动终端进行车辆的任务信息的确认，是表示接受该任务指派，并且此操作是在驾驶员手持的移动终端已经与车辆相匹配的前提下进行的。而且，驾驶员手持着移动终端向第一交接站处的路侧单元一RSU1注册打卡以参与排序的操作是为了实现与车辆的预先匹配，因此在移动终端与车辆已经匹配且驾驶员在移动终端上确认了该车辆的任务信息以接受该任务指派之后，可以随时取消该移动终端在所述第一交接站处的路侧单元一RSU1的排序信息。驾驶员可以继续驾驶该车辆去直行相应的任务，并在任务执行完毕之后进入空闲状态时，再次手持移动终端走到第一交接站处进行重新打卡注册，以重新参与排序后与新的车辆进行匹配，去接受新的任务指派。

根据本发明提供的车辆驾驶模式切换方法，所述无线通信法包括无线蓝牙通信法和无线wifi通信法中的任意一种。

所述C-V2X通信法包括LTE-V2X通信直连技术、5G-V2X通信直连技术以及PC5接口通信技术。所述无线通信法蓝牙BT通信技术和无线wifi通信技术。上述LTE-V2X通信直连技术、5G-V2X通信直连技术和PC5接口通信技术，以及蓝牙BT通信技术和无线wifi通信技术，共同组成了本发明实施例中整体通信网络，属于完全应用终端直通(Device-to-Device，简称D2D)的通信技术，能够较好地适用于矿山地带矿卡的装卸车作业场景，避开了采用传统移动通信技术时因该场景移动信号缺失导致的通信不畅的缺陷。

根据本发明提供的车辆驾驶模式切换方法，图4是本发明提供的车辆驾驶模式切换方法的流程示意图之四，如图4所示，在图1所示实施例的基础上，所述方法还包括：

140、将所述车辆和所述移动终端的匹配信息、驾驶模式的切换信息、任务信息以及任务进行信息上传至云端管理平台，以使所述云端管理平台可核算所述车辆和/或持有所述移动终端的驾驶员的工作量。

本发明实施例所应用的场景中还设置有云端管理平台，路侧单元一RSU1还将各个车辆和各移动终端的匹配信息、驾驶模式的切换信息(将车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换为人工驾驶模式)、各车辆初始的任务信息以及反映当前车辆的任务进行情况的任务进行信息，均上传至云端管理平台，以使所述云端管理平台根据上述信息核算各个车辆和/或持有所述移动终端的各个驾驶员的工作量。当然，上述步骤140也可以理解为是在上述各个实施例的基础上进行的。

本发明还提供一种车辆驾驶模式切换方法，应用于第二交接站的路侧单元二，所述第二交接站为与第一交接站对应设置的另一个交接站，且二者相互关联，图5是本发明提供的车辆驾驶模式切换方法的流程示意图之五，如图5所示，所述方法包括：

210、在车辆以人工驾驶模式驾驶至第二交接站时，所述路侧单元二基于无线通信法从与所述车辆匹配的移动终端上获取任务完成信息，并收回所述车辆的无线钥匙和模式切换权限；

220、在所述无线钥匙和所述模式切换权限收回成功后，所述路侧单元二基于C-V2X通信法发送模式切换命令至与所述车辆的车载单元，以将所述车辆的驾驶模式切换为自动驾驶模式；

230、解除所述车辆与所述移动终端的匹配关系。

本发明实施例所述方法可以仅应用于由装卸车平台经第二交接站开回结束点的过程场景中。此时，所述车辆与所述移动终端必须具有预设的匹配信息，所述预设的匹配信息是指预先设定好的车辆与移动终端一一映射的匹配关系。且此时，所述路侧单元二基于无线通信法从与所述车辆匹配的移动终端上获取任务完成信息，其中的与所述车辆匹配的移动终端，即为当前车辆的当前驾驶元手持的该移动终端。也即，本场景中均是预先匹配好的移动终端和车辆，由此持有该移动终端的该驾驶员才能人工驾驶该车辆。

当然，本发明实施例所述方法还可以应用于由起始点经第一交接站到装卸车平台的场景和由装卸车平台经第二交接站开回结束点场景相结合的往返场景中，具体是应用于往返场景中的返程场景。此时，车辆经过第一交接站处模式切换后已经按切换后的驾驶模式行驶至装卸车平台处，并由装卸司机进行了相应的装车/卸车任务。在完成装卸车任务之后，车辆需要被装卸司机人工驾驶地驶离装卸车平台。所述第二交接站与第一交接站为属于同一装卸车任务信息中的两个反向对称的交接站，或者说是装卸车作业场景中行进和返回两条相反路径上分别设置的两个交接站，用于进行车辆驾驶模式的切换。且所述第二交接站调用所述第一交接站中各所述车辆与各所述移动终端的预设的匹配信息，即两个交接站共用一套各车辆与各移动终端的预设的匹配信息。

在车辆人工驾驶至返回路径上的第二交接站时，装卸司机完成装卸车任务后，将车辆以人工驾驶模式驾驶至第二交接站处，并手动操作移动终端录入任务完成信息，进而设置于第二交接站的路侧单元二RSU2基于无线通信法(无线蓝牙通信技术/无线wifi通信技术)，从所述移动终端上获取任务完成信息，或者，装卸司机操作移动终端主动将任务完成信息上报至路侧单元二RSU2，同时路侧单元二RSU2收回所述该车辆的无线钥匙和模式切换权限。若该车辆的无线钥匙和模式切换权限收回成功，则路侧单元二RSU2生成模式切换命令：驾驶模式由人工驾驶模式切换为自动驾驶模式，并将所生成的模式切换命令基于C-V2X通信法发送至与该车辆(与当前移动终端相匹配的车辆)的车载单元OBU上，以控制该车辆将其驾驶模式自动切换为自动驾驶模式，进而使得该车辆以自动驾驶模式继续驶离第二交接站。

并且若路侧单元一RSU1未在驾驶员在移动终端确认任务信息后即时地取消该移动终端在第一交接站的排序，则此时路侧单元二RSU2可以解除所述车辆与所述移动终端的预设的匹配关系，或者理解为，此时路侧单元二RSU2可以执行提示功能，提示该当前的移动终端，以让所述移动终端主动要求第一交接站处的路侧单元一RSU1取消自身在所述第一交接站排序信息，从而该当前的移动终端重新处于空闲的状态，进而可以随着装卸司机再次到第一交接站处重新注册打卡和参与排序，以接受新的任务分配。

根据本发明提供的车辆驾驶模式切换方法，图6是本发明提供的车辆驾驶模式切换方法的流程示意图之六，如图6所示，在图5所示实施例的基础上，所述方法还包括：

240、将驾驶模式的切换信息和任务完成信息均上传至云端管理平台，以使所述云端管理平台可核算所述车辆和/或持有所述移动终端的驾驶员的工作量。

路侧单元二RSU2还将驾驶模式的切换信息(将车辆的驾驶模式由人工驾驶模式切换为自动驾驶模式的切换信息)和反映任务完成情况的任务完成信息，均上传至云端管理平台，以使所述云端管理平台根据上述信息核算各车辆和/或持有所述移动终端的各驾驶员的工作量。

云端管理平台可以理解为是基于云端数据库建立的云端在线管理平台，专门用于管理装卸车作业场景下个车辆的运行状况和工作量核算。路侧单元一RSU1和路侧单元二RSU2均将各自采集的全部相关信息：各个车辆和各移动终端的匹配信息、驾驶模式的切换信息、各车辆初始的任务信息，以及反映任务进行情况的任务进行信息、和反映任务完成情况的任务完成信息，甚至车辆行驶路线等等信息，均上传至云端管理平台，从而云端管理平台可以根据上述相关信息对持有各所述移动终端的各装卸司机的工作量和/或各车辆运输工作量等进行较为准确的核算。

图7是本发明提供的车辆驾驶模式切换方法的应用场景示意图，结合图7所示，具体应用过程可以理解如下：

(1)装卸司机利用预先分发给自己的移动终端(应用app)向第一交接站的交接点①处的路侧单元一RSU1进行注册打卡，以表明该装卸司机当前空闲可接受任务分配，由此可以给该装卸司机预先分配好与其相匹配的需要其执行任务的矿卡；

(2)当该矿卡自动驾驶至交接点①处时，该矿卡上的车载单元OBU与交接点①处的路侧单元一RSU1进行信息交换，该矿卡将自动停止在交接点①处。该路侧单元一RSU1将矿卡的设备信息(含任务信息)发送到与该车辆相匹配的该装卸司机的移动终端(应用app)上。若对于各车辆和各移动终端(装卸司机)的预先匹配过程，为与车辆自动行驶至第一交接站的过程交叉同步进行，则此时将第一个到达第一交接站的矿卡分配给在第一排序顺序中当前排序为第一位置的该装卸司机的移动终端(应用app)，路侧单元一RSU1将该矿卡的任务信息发送至该移动终端(应用app)上；

(3)装卸司机在移动终端(应用app)上确认任务信息以确认接受该任务后，路侧单元一RSU1将该矿卡的无线钥匙(比如蓝牙钥匙)和模式切换权限发送至移动终端(应用app)上，由此，装卸司机在移动终端(应用app)上确认该无线钥匙以使路侧单元一根据该确认的无线钥匙对模式切换权限进行有效性认证，在模式切换权限认证成功时，路侧单元一RSU1产生模式切换命令发送至该矿卡的车载单元OBU，以将该矿卡的驾驶模式由自动驾驶模式自动切换为人工驾驶模式；

(4)装卸司机上车，将该矿卡人工驾驶到装卸车平台处，进行相应的装车或卸车操作；

(5)装卸车操作完成后，装卸司机将该矿卡人工驾驶地驶离装卸车平台处，并人工驾驶至返回路径上第二交接站的交接点②处；

(6)装卸司机下车，利用移动终端(应用app)向第二交接站的交接点②处的路侧单元二RSU2发送任务完成信息，表示完成了装卸车操作，路侧单元二RSU2回收该矿卡的无线钥匙和模式切换权限；

(7)若模式切换权限收回成功，则路侧单元二RSU2产生模式切换命令发送至该矿卡的车载单元OBU，以将该矿卡的驾驶模式由人工驾驶模式自动切换为自动驾驶模式；

(8)该矿卡自动驾驶地驶离第二交接站处；

(9)该装卸司机再次回到第一交接站处，通过该移动终端向路侧单元一RSU1重新注册打卡。

需要说明的是，装卸车平台可以是装车平台和卸车平台共设一处的综合平台，还可以是独立的装车平台或者独立的卸车平台。并且上述车辆的驾驶模式切换方法所形式的行进路径和返回路径，还可以认为是由装车平台与卸车平台之间的双向行驶路径，具体可以根据应用场景的实际情况进行按需设定。

下面对本发明提供的一种车辆驾驶模式切换系统进行介绍，所述车辆驾驶模式切换系统可以理解为执行上述各实施例中两种车辆驾驶模式切换方法的系统，具体应用原理与上述方法相一致，可相互参照，此处不作赘述。

本发明还提供一种车辆驾驶模式切换系统，图8是本发明提供的车辆驾驶模式切换系统的结构示意图之一，如图8所示，所述系统包括：设置于第一交接站的路侧单元一810；

所述路侧单元一810用于在车辆以自动驾驶模式驾驶至或即将驾驶至第一交接站时，基于C-V2X通信法从所述车辆的车载单元上获取所述车辆的任务信息，并基于无线通信法将所述任务信息发送至与所述车辆匹配的移动终端；

所述路侧单元一810还用于在移动终端确认所述任务信息后，将所述车辆的无线钥匙和模式切换权限发送至所述移动终端；

所述路侧单元一810还用于在根据所述移动终端接收的无线钥匙认证所述模式切换权限成功后，发送模式切换命令至所述车载单元，以将所述车辆的驾驶模式切换为人工驾驶模式。

本发明提供的车辆驾驶模式切换系统，包括设置于第一交接站的路侧单元一810，通过路侧单元一810与系统其他部件的相互配合，使得矿卡在到达第一交接站之前的正常路段上自动驾驶，并在第一交接站到装卸车平台之间的装卸车作业场景的运输路段上人工驾驶，从而平衡优化了整体运输成本和运输作业效率，并且可以根据自动进行驾驶模式的切换，系统结构简单、操作便捷。

根据本发明提供的车辆驾驶模式切换系统，图9是本发明提供的车辆驾驶模式切换系统的结构示意图之二，如图9所示，所述系统还包括：设置于第二交接站的路侧单元二820；

所述路侧单元二820用于在车辆以人工驾驶模式驾驶至第二交接站时，基于无线通信法从与所述车辆匹配的移动终端上获取任务完成信息，并收回所述车辆的无线钥匙和模式切换权限；

所述路侧单元二820还用于在所述无线钥匙和所述模式切换权限收回成功后，基于C-V2X通信法发送模式切换命令至所述车辆的车载单元，以将所述车辆的驾驶模式切换为自动驾驶模式。

具体地，第二交接站可以理解为是与第一交接站为属于同一任务信息中的两个反向对称的交接站。且所述第二交接站中所述车辆和所述移动终端具有预设的匹配信息，是指与第一交接站处对各所述车辆与各所述移动终端进行预先匹配的预设的匹配信息，或者理解为两个交接站共用一套匹配信息。因此，路侧单元二820从与车辆相匹配的移动终端上获取任务完成信息，并在收回该车辆无线钥匙和模式切换权限之后，生成模式切换命令发送至车载单元，以控制车辆切换驾驶模式为自动驾驶模式。当然在本发明实施例所述的车辆驾驶模式切换系统中，与路侧单元一810和路侧单元二820相互配合工作的，还有其他部件，比如安装于各个车辆上的车载单元，车各车载单元随着其所属车辆与系统中路侧单元一810和路侧单元二820之间的通信关系而实时工作。还比如分别手持在各驾驶员手中的移动终端，各移动终端也是随着驾驶员的操作到达相应交接站与相应的路侧单元进行实时通信以实现各路侧单元的全部功能。

所述路侧单元一还用于将处于空闲状态的移动终端与所述第一交接站的路侧单元一进行无线通信，以等待与车辆进行匹配；

所述路侧单元一还用于将所述第一排序顺序中所述通信时间在先的所述移动终端与所述车辆进行匹配；

所述路侧单元一还用于在匹配完成后，将所述移动终端的状态置为忙碌。

路侧单元一根据各移动终端打卡时间的先后对各移动终端进行排序，并根据排序结果优先将排序靠先的移动终端分配给最先行驶至第一交接站的车辆。

当即将行驶至第一交接站的车辆也较多时，路侧单元一还根据各车辆到达的先后对各车辆进行排序，并将各移动终端和各车辆按照两种排序结果中的先后顺序一一对应地进行匹配。

图10示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图10所示，所述电子设备可以包括：处理器(processor)1010、通信接口(Communications Interface)1020、存储器(memory)1030和通信总线1040，其中，处理器1010，通信接口1020，存储器1030通过通信总线1040完成相互间的通信。处理器1010可以调用存储器1030中的逻辑指令，以执行所述车辆驾驶模式切换方法的全部或部分步骤，当执行应用于路侧单元一的所述车辆驾驶模式切换方法时，所述方法包括：

当执行应用于路侧单元二的所述车辆驾驶模式切换方法时，所述方法包括：

解除所述车辆与所述移动终端的匹配关系。

此外，上述的存储器1030中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述车辆驾驶模式切换方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的所述车辆驾驶模式切换方法的全部或部分步骤，当执行应用于路侧单元一的所述车辆驾驶模式切换方法时，所述方法包括：

解除所述车辆与所述移动终端的匹配关系。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的所述车辆驾驶模式切换方法的全部或部分步骤，当执行应用于路侧单元一的所述车辆驾驶模式切换方法时，所述方法包括：

解除所述车辆与所述移动终端的匹配关系。

以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的所述车辆驾驶模式切换方法的全部或部分步骤。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims

1.一种车辆驾驶模式切换方法，应用于第一交接站的路侧单元一，其特征在于，所述方法包括：

在车辆以自动驾驶模式驾驶至或即将驾驶至第一交接站时，所述路侧单元一基于C-V2X通信法从所述车辆的车载单元上获取所述车辆的任务信息，并基于无线通信法将所述任务信息发送至与所述车辆匹配的处于空闲状态的移动终端；

2.根据权利要求1所述的车辆驾驶模式切换方法，其特征在于，所述方法还包括所述车辆与所述移动终端进行预先匹配的步骤，具体包括：

在匹配完成后，将所述移动终端的状态置为忙碌。

3.根据权利要求2所述的车辆驾驶模式切换方法，其特征在于，所述车辆与所述移动终端进行预先匹配的步骤还包括：

4.根据权利要求2或3所述的车辆驾驶模式切换方法，其特征在于，在移动终端确认所述任务信息后，取消所述移动终端在所述第一交接站的排序。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的车辆驾驶模式切换方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的车辆驾驶模式切换方法，其特征在于，还应用于第二交接站的路侧单元二，所述方法进一步包括：

解除所述车辆与所述移动终端的匹配关系。

7.一种车辆驾驶模式切换系统，其特征在于，所述系统包括：设置于第一交接站的路侧单元一；

所述路侧单元一用于在车辆以自动驾驶模式驾驶至或即将驾驶至第一交接站时，基于C-V2X通信法从所述车辆的车载单元上获取所述车辆的任务信息，并基于无线通信法将所述任务信息发送至与所述车辆匹配的处于空闲状态的移动终端；

8.根据权利要求7所述的车辆驾驶模式切换系统，其特征在于，所述系统还包括：设置于第二交接站的路侧单元二；

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述车辆驾驶模式切换方法的全部或部分步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述车辆驾驶模式切换方法的全部或部分步骤。