CN105923316A - 一种智能仓储用agv调度系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种智能仓储用AGV调度系统，包括仓库、AGV小车以及控制终端，仓库的内部设置有轨道，所述AGV小车安装在轨道上，轨道的前端两侧分别设置有左探测器和右探测器，左探测器由左立柱和红外发射器构成，右探测器由右立柱和红外接收器构成，红外发射器和红外接收器通过信号与控制终端数据连接，控制终端还通过信号与无线信息接收芯片数据连接；与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：在实际使用的时候，只需少量的工作人员便可完成货物的运输，同时通过设置左探测器和右探测器，AGV小车可自动化在轨道上循环流动，进一步的提高了工作效率，设计巧妙，提高了市场竞争力，达到了结构简单和设计合理的目的。
Description
技术领域
本发明是一种智能仓储用AGV调度系统，属于一种仓储搬运用AGV 小车进行协调调度的技术领域。
背景技术
智能仓储是利用集成智能化技术，使仓储系统能模仿人的智能，具有思维，感知，学习，推理判断和自行解决仓储中某些问题的能力。智能仓储的未来发展将会体现出四个特点
：智能化，一体化和层次化，柔性化与社会化。在仓储作业过程中的大量运筹与决策的智能化 ；以仓储管理为核心，实现仓储过程中运输，存储，包装，装卸等环节的一体化和智能仓储系统的层次化
；智能仓储的发展会更加突出“以智能为中心”的理念，根据消费者需求变化来灵活调节生产工艺 ；智能仓储的发展将会促进区域经济的发展和世界资源优化配置，实现社会化。通过智能仓储系统的四个智能机理，即信息的智能获取技术，智能传递技术，智能处理技术。
在现有技术中仓储的货物搬运或储存中，都是通过人工搬运或通过特定的机械搬运，在实际使用的时候，一般都是一个工作人员对应一个机械，当需要搬运的货物多的时候，工作人员难免忙不过来，而且一个工作人员对应一个机械浪费人力资源。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种智能仓储用AGV调度系统，以解决上述背景技术中提出的问题,本发明使用方便，便于操作，稳定性好，可靠性高。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种智能仓储用AGV调度系统，包括仓库、AGV小车以及控制终端，所述仓库的前端设置有仓库门，仓库的内部设置有轨道，所述AGV小车安装在轨道上，所述AGV小车主要由小车主体、左电磁感应器、右电磁感应器、驱动机构、拉货板以及印制电路板构成，所述左电磁感应器和右电磁感应器安装在小车主体的上端，所述驱动机构安装在小车主体的底部，所述拉货板连接在小车主体的后侧，所述印制电路板安装在小车主体的内部，所述印制电路板上焊接有无线信息接收芯片、单片机、储存器以及DC-DC电源模块，所述左电磁感应器和右电磁感应器与单片机通过数据线连接，所述单片机还通过数据线与驱动机构连接；所述轨道的前端两侧分别设置有左探测器和右探测器，所述左探测器由左立柱和红外发射器构成，所述红外发射器安装在左立柱的上端，所述右探测器由右立柱和红外接收器构成，所述红外接收器安装在右立柱的上端；所述红外发射器和红外接收器通过信号与控制终端数据连接，所述控制终端还通过信号与无线信息接收芯片数据连接。
进一步地，所述轨道的内部安装有电线，所述电线内部流动高频电流。
进一步地，所述拉货板的底部安装有驱动轮，所述驱动轮与驱动机构动力连接，所述驱动机构通过带动驱动轮转动继而带动小车主体运动，所述驱动轮设有多个，多个驱动轮对称的安装在拉货板和小车主体的底部。
进一步地，所述驱动机构主要由电机和联轴器构成。
进一步地，所述无线信息接收芯片为一种ZigBee无线信息传输芯片或WiFi信息传输芯片。
进一步地，所述控制终端为一种电脑。
进一步地，焊接在印制电路板上的DC-DC电源模块与无线信息接收芯片、单片机以及储存器电性连接，所述DC-DC电源模块用于无线信息接收芯片、单片机以及储存器工作时的供电。
进一步地，焊接在印制电路板上的单片机与储存器双向数据连接。
进一步地，所述红外发射器的输出端与控制终端的输入端连接，所述控制终端的输入端还与红外接收器的输出端连接，所述控制终端的输出端与无线信息接收芯片的输入端连接，所述无线信息接收芯片的输出端与单片机的输入端连接，所述单片机的输出端与驱动机构的输入端连接，所述单片机的输入端还与左电磁感应器的输出端以及右电磁感应器的输出端连接。
进一步地，所述拉货板的水平高度与小车主体的水平高度相同，所述拉货板的水平高度低于红外发射器和红外接收器的水平高度。
进一步地，所述左探测器和右探测器与轨道的前端处于同一水平线上。
进一步地，所述AGV小车设有多个，多个AGV小车结构相同。
本发明的有益效果：本发明的一种智能仓储用AGV调度系统，通过多个AGV小车在轨道上循环流动，在实际使用的时候，只需少量的工作人员便可完成货物的运输，同时通过设置左探测器和右探测器，AGV小车可自动化在轨道上循环流动，进一步的提高了工作效率，设计巧妙，提高了市场竞争力，达到了结构简单和设计合理的目的。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一种智能仓储用AGV调度系统的仓库示意图；
图2为本发明一种智能仓储用AGV调度系统的控制终端与AGV小车信号连接示意图；
图3为本发明一种智能仓储用AGV调度系统的AGV小车示意图；
图4为本发明一种智能仓储用AGV调度系统的左探测器和右探测器结构示意图；
图5为本发明一种智能仓储用AGV调度系统的印制电路板结构示意图；
图6为本发明一种智能仓储用AGV调度系统的AGV小车自动运行的工作原理框图；
图中： 1-仓库、2-AGV小车、3-控制终端、11-仓库门、12-左探测器、13-右探测器、14-轨道、21-印制电路板、22-无线信息接收芯片、23-单片机、24-储存器、25-DC-DC电源模块、26-小车主体、121-左立柱、122-红外发射器、131-右立柱、132-红外接收器、261-左电磁感应器、262-右电磁感应器、263-拉货板、264-驱动轮、265-驱动机构。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
请参阅图1至图6，本发明提供一种技术方案：一种智能仓储用AGV调度系统，包括仓库1、AGV小车2以及控制终端3，仓库1的前端设置有仓库门11，仓库1的内部设置有轨道14，AGV小车2安装在轨道14上，AGV小车2设有多个，多个AGV小车2结构相同，AGV小车2主要由小车主体26、左电磁感应器261、右电磁感应器262、驱动机构265、拉货板263以及印制电路板21构成，左电磁感应器261和右电磁感应器262安装在小车主体26的上端，驱动机构265安装在小车主体26的底部，拉货板263连接在小车主体26的后侧。
印制电路板21安装在小车主体26的内部，印制电路板21上焊接有无线信息接收芯片22、单片机23、储存器24以及DC-DC电源模块25，左电磁感应器261和右电磁感应器262与单片机23通过数据线连接，单片机23还通过数据线与驱动机构265连接。
轨道14的前端两侧分别设置有左探测器12和右探测器13，左探测器12由左立柱121和红外发射器122构成，红外发射器122安装在左立柱121的上端，右探测器13由右立柱131和红外接收器132构成，红外接收器132安装在右立柱131的上端。
红外发射器122和红外接收器132通过信号与控制终端3数据连接，控制终端3还通过信号与无线信息接收芯片22数据连接。
轨道14的内部安装有电线，电线内部流动高频电流。
拉货板263的底部安装有驱动轮264，驱动轮264与驱动机构265动力连接，驱动机构265通过带动驱动轮264转动继而带动小车主体26运动，驱动轮264设有多个，多个驱动轮264对称的安装在拉货板263和小车主体26的底部，驱动机构265主要由电机和联轴器构成。
无线信息接收芯片22为一种ZigBee无线信息传输芯片或WiFi信息传输芯片，控制终端3为一种电脑，焊接在印制电路板21上的DC-DC电源模块25与无线信息接收芯片22、单片机23以及储存器24电性连接，DC-DC电源模块25用于无线信息接收芯片22、单片机23以及储存器24工作时的供电。
焊接在印制电路板21上的单片机23与储存器24双向数据连接，红外发射器122的输出端与控制终端3的输入端连接，控制终端3的输入端还与红外接收器132的输出端连接，控制终端3的输出端与无线信息接收芯片22的输入端连接，无线信息接收芯片22的输出端与单片机23的输入端连接，单片机23的输出端与驱动机构265的输入端连接，单片机23的输入端还与左电磁感应器261的输出端以及右电磁感应器262的输出端连接。
拉货板263的水平高度与小车主体26的水平高度相同，拉货板263的水平高度低于红外发射器122和红外接收器132的水平高度，左探测器12和右探测器13与轨道14的前端处于同一水平线上。
做为本发明的一个实施例：通过设置红外发射器122和红外接收器132，红外发射器122会不停的发送红外光线，而红外接收器132会接收这个红外光线，这个接收的过程为一种正常的传输步骤，在实际使用的时候，因为拉货板263的水平高度与小车主体26的水平高度相同，拉货板263的水平高度低于红外发射器122和红外接收器132的水平高度，所以在拉货板263上没有放置物体时，红外光线传输正常，当拉货板263上放置有物体时，物体的存在会影响阻挡红外光线的接收（若物体的高度不能阻挡红外光线的传输，工作人员可手动阻挡红外光线的传输，已进行下一个步骤），这个接收和阻挡的信息会传输至控制终端3中，控制终端3在以一次阻挡判定，即每次红外光线传输被阻挡，控制终端3都会判定拉货板263上有物体，AGV小车2需要运动。
控制终端3在判定完成后，会发送一个控制指令，单片机23通过无线信息接收芯片22接收到这个指令，在进一步的计算和处理后，通过控制驱动机构265转动，继而控制驱动轮264运动，在驱动轮264运动的过程中，因为轨道14内设置有电线，当高频电流流经电线时，导线周围产生电磁场，左电磁感应器261和右电磁感应器262它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV小车2偏离路径的程度，这个信息会传输至单片机23中，单片机23根据这种偏差来控制驱动机构265的转向，连续的动态闭环控制能够保证AGV小车2对设定路径的稳定自动跟踪，此时工作人员只需在拉货板263上放置货物，并事先调整好轨道14的位置，便可完成货物的运输，此时少量的工作人员便可完成货物的运输，多个AGV小车2可自动化在轨道14上循环流动，进一步的提高了工作效率，设计巧妙，提高了市场竞争力，达到了结构简单和设计合理的目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (12)
1.一种智能仓储用AGV调度系统，包括仓库、AGV小车以及控制终端，其特征在于：所述仓库的前端设置有仓库门，仓库的内部设置有轨道，所述AGV小车安装在轨道上，所述AGV小车主要由小车主体、左电磁感应器、右电磁感应器、驱动机构、拉货板以及印制电路板构成，所述左电磁感应器和右电磁感应器安装在小车主体的上端，所述驱动机构安装在小车主体的底部，所述拉货板连接在小车主体的后侧，所述印制电路板安装在小车主体的内部，所述印制电路板上焊接有无线信息接收芯片、单片机、储存器以及DC-DC电源模块，所述左电磁感应器和右电磁感应器与单片机通过数据线连接，所述单片机还通过数据线与驱动机构连接；
所述轨道的前端两侧分别设置有左探测器和右探测器，所述左探测器由左立柱和红外发射器构成，所述红外发射器安装在左立柱的上端，所述右探测器由右立柱和红外接收器构成，所述红外接收器安装在右立柱的上端；
所述红外发射器和红外接收器通过信号与控制终端数据连接，所述控制终端还通过信号与无线信息接收芯片数据连接。
2.根据权利要求1所述的一种智能仓储用AGV调度系统，其特征在于：所述轨道的内部安装有电线，所述电线内部流动高频电流。
3.根据权利要求1所述的一种智能仓储用AGV调度系统，其特征在于：所述拉货板的底部安装有驱动轮，所述驱动轮与驱动机构动力连接，所述驱动机构通过带动驱动轮转动继而带动小车主体运动，所述驱动轮设有多个，多个驱动轮对称的安装在拉货板和小车主体的底部。
4.根据权利要求1所述的一种智能仓储用AGV调度系统，其特征在于：所述驱动机构主要由电机和联轴器构成。
5.根据权利要求1所述的一种智能仓储用AGV调度系统，其特征在于：所述无线信息接收芯片为一种ZigBee无线信息传输芯片或WiFi信息传输芯片。
6.根据权利要求1所述的一种智能仓储用AGV调度系统，其特征在于：所述控制终端为一种电脑。
7.根据权利要求1所述的一种智能仓储用AGV调度系统，其特征在于：焊接在印制电路板上的DC-DC电源模块与无线信息接收芯片、单片机以及储存器电性连接，所述DC-DC电源模块用于无线信息接收芯片、单片机以及储存器工作时的供电。
8.根据权利要求1所述的一种智能仓储用AGV调度系统，其特征在于：焊接在印制电路板上的单片机与储存器双向数据连接。
9.根据权利要求1所述的一种智能仓储用AGV调度系统，其特征在于：所述红外发射器的输出端与控制终端的输入端连接，所述控制终端的输入端还与红外接收器的输出端连接，所述控制终端的输出端与无线信息接收芯片的输入端连接，所述无线信息接收芯片的输出端与单片机的输入端连接，所述单片机的输出端与驱动机构的输入端连接，所述单片机的输入端还与左电磁感应器的输出端以及右电磁感应器的输出端连接。
10.根据权利要求1所述的一种智能仓储用AGV调度系统，其特征在于：所述拉货板的水平高度与小车主体的水平高度相同，所述拉货板的水平高度低于红外发射器和红外接收器的水平高度。
11.根据权利要求1所述的一种智能仓储用AGV调度系统，其特征在于：所述左探测器和右探测器与轨道的前端处于同一水平线上。
12.根据权利要求1所述的一种智能仓储用AGV调度系统，其特征在于：所述AGV小车设有多个，多个AGV小车结构相同。
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