CN1719366A - 无轨移动式货架的纠偏装置 - Google Patents

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卓序
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DEMA MATERIALS CIRCULATING SYSTEM ENGINEERING Co Ltd HUZHOU CITY
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Abstract

一种无轨移动式货架的纠偏装置，它包括安装于货架底盘式台车左右部的两组驱动电机、导向纠偏传感装置和控制器，其导向纠偏传感装置是由安装于货架底盘式台车一侧面上的光电传感器与固定于地面上的导轨组成，光电传感器呈下缺口方框形，它悬罩在工字或T字形导轨的上轨面上，其上框架与下框架的一侧面上、垂直对应导轨上轨面的两侧边各安装有一对红外线发射光电开关和红外线接收光电开关。本发明结构简单，制造成本低，运行稳定可靠，适应性强。经测试，使用该纠偏装置的无轨移动式货架行走误差很小，能满足实际使用要求。

Description

无轨移动式货架的纠偏装置
                           技术领域
本发明涉及一种机电与传感器结合的运行导向控制装置，特别是一种无轨移动式货架的运行纠偏装置。
                          背景技术
现有无轨移动式货架的纠偏装置是电磁传感控制装置，它采用高频磁条引导技术，以磁场的强弱变化作为控制信号来修正驱动电机的转速，从而检测和引导货架的运行状态，修正货架的行走误差。上述纠偏装置的纠偏精度很高，但是技术较复杂、制造成本较高。
                          发明内容
本发明拟解决的技术问题是：为无轨移动式货架的移动运行提供一种结构较为简单、制造成本低、使用方便可靠的导向纠偏装置。
本发明的技术解决方案是：它包括安装于货架底盘式台车左右部的两组驱动电机、导向纠偏传感装置、与驱动电机和导向纠偏传感装置相连接的控制器，其导向纠偏传感装置是由安装于货架底盘式台车一侧面上的光电传感器与固定于地面上的导轨组成，光电传感器是下缺口方框形，它悬罩在工字或T字形导轨的上轨面上，其上框架与下框架的一侧面上、垂直对应导轨上轨面的两侧边各安装有一对红外线发射光电开关和红外线接收光电开关。
货架行走时，由于地面不太平整、货架左右部货物重量不同等因素，会导致货架左右部位移量不一致，即货架走偏。当货架正常行走时，货架纵向垂直于导轨，红外线接收光电开关均能接收到红外线，此时二组驱动电机均为常速。货架走偏后，货架两头的位移量不一致，使货架纵向偏离导轨的垂直位置，从而带动光电传感器相对于导轨发生少量的偏移，使导轨上轨面切断光电传感器某处的光柱，导致该处红外线接收光电开关接收不到红外线，使控制器模块状态参数发生变化，此时，控制器模块根据纠偏控制程序发出信号，改变对应变频器的频率，通过提高底盘式台车相应驱动电机组的转速来调整货架两头的位移量，以纠正货架的行走偏差；货架行走偏差纠正后，货架纵向重新垂直于导轨，光电传感器复位，接收不到红外线的红外线接收光电开关重新接收到红外线，控制器模块根据纠偏控制程序发出信号，恢复对应变频器的频率，从而恢复底盘式台车相应驱动电机组的转速为常速。
本发明的有益效果是：结构简单，制造成本低，运行稳定可靠，适应性强。经测试，使用该纠偏装置的无轨移动式货架行走误差很小，能满足实际使用的要求。
                        附图说明
图1为本发明安装于无轨移动式货架上的立体结构示意图。
图2为本发明的底盘式台车及导向纠偏传感装置平面结构示意图。
图3为本发明的光电传感器的立体分解结构示意图。
图4为货架正确方向移动时，光电传感器的红外线发射、接收状态示意图。
图5、6为货架运行偏离正确方向时，光电传感器的红外线发射、接收状态示意图。
                    具体实施方式
下面结合附图以实施例对本发明作进一步说明。
光电传感器3由菜刀形支架12与红外线光电开关构成，支架12的刀面上开设有方框下缺口T形槽孔14，在T形槽孔的上、下边框上安装有二对红外线发射光电开关10与红外线接收光电开关9，红外线发射光电开关10是通过直角板11安装于方框下缺口T形槽孔14的上边框上的，直角板11的水平底板上开设有红外线透光孔15。支架12上架面上还开设有导线穿孔13。为了使传感更稳定可靠，本实施例在货架底盘式台车1一侧面的两端部分别安装有一个光电传感器3。导轨2是纠偏装置的直线基准，由膨胀螺栓固定于地面上，保证其直线度要求，导轨截面呈工字或T导形。光电传感器3通过T形槽孔14悬罩在导轨2的上轨面上，同时使其二对红外线发射、接收光电开关10、9之间的垂直发射光柱16正好与导轨2上轨面两侧边相切。控制器4具有控制模块及变频器，控制模块内储存有各种状态参数及纠偏控制程序，变频器有两个，分别连接货架底盘式台车1左右二组驱动电机7、6，驱动电机可正、反转，其运转方向决定无轨移动式货架的行走方向。
货架在底盘式台车1左右二组驱动电机7、6的带动下作直线移动，但由于地面不太平整或货架上左右部货物重量不均等因素，会导致台车与货架左右两端移量不一致，即货架走偏。如附图2，若在驱动电机6、7正转时，带动台车车架5底部的滚轮8向图中箭头方向滚动，此时如果底盘式台车1左端因地面不平整或货架左端货物偏重导致台车及货架左端向前位移落后于右端时，台车及货架即向后偏移，从而导致光电传感器3与导轨2的相对位置也发生一定的偏移，并使二个光电传感器3A处或D处的红外线发射光电开关10发射的红外线光柱16被导轨2上轨面阻断而不能被相对应的红外线接收光电开关9接收，于是控制器模块状态参数发生变化，经纠偏控制程序发出信号，改变驱动电机组7对应变频器的频率，从而提高驱动电机组7的转速，加快台车及货架左端的前进速度，使台车及货架纵向重新垂直于导轨2，此时二个光电传感器3复位，A处和D处的红外线发射、接收光电开关10、9又正常发射、接收到红外线，控制器4接收红外传感信号后使驱动电机组7恢复与驱动电机组6一致的常速运转，台车及货架两端沿着正确方向同步前进。
同理，当台车及货架右端向前位移落后于左端时，二个光电传感器3B处或C处的红外线发射光电开关10发射的红外线光柱16被导轨2上轨面阻断而不能被相对应的红外线接收光电开关9接收，控制器4根据传感信号的变化，改变驱动电机组6对应变频器的频率，提高驱动电机组6的转速，加快台车及货架右端的前进速度，直至台车及货架纵向重新垂直于导轨2，纠偏结束，驱动电机组6恢复与驱动电机组7一致的常速运转，台车及货架两端沿着正确方向同步前进。

Claims (2)

1.一种无轨移动式货架的纠偏装置，包括安装于货架底盘式台车左右部的两组驱动电机、导向纠偏传感装置、与驱动电机和导向纠偏传感装置相连接的控制器，其特征在于导向纠偏传感装置是由安装于货架底盘式台车(1)一侧面上的光电传感器(3)与固定于地面上的导轨(2)组成，光电传感器(3)呈下缺口方框形，它悬罩在工字或T字形导轨(2)的上轨面上，其上框架与下框架的一侧面上、垂直对应导轨(2)上轨面的两侧边各安装有一对红外线发射光电开关(10)和红外线接收光电开关(9)。
2.按权利要求1所述的无轨移动式货架的纠偏装置，其特征在于红外线发射光电开关(10)是通过直角板(11)安装于光电传感器(3)的方框下缺口T形槽孔(14)上框边上的，直角板(11)的水平底板上开设有红外线透光孔(15)。
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