WO2023176285A1 - 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム - Google Patents

情報処理装置、情報処理方法およびプログラム Download PDF

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WO2023176285A1
WO2023176285A1 PCT/JP2023/005420 JP2023005420W WO2023176285A1 WO 2023176285 A1 WO2023176285 A1 WO 2023176285A1 JP 2023005420 W JP2023005420 W JP 2023005420W WO 2023176285 A1 WO2023176285 A1 WO 2023176285A1
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WO
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information
guide
robot
guidance
mobile device
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PCT/JP2023/005420
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English (en)
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Inventor
太一 幸
Original Assignee
ソニーグループ株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/005—Traffic control systems for road vehicles including pedestrian guidance indicator

Definitions

  • the present technology relates to an information processing device, an information processing method, and a program, and specifically relates to an information processing device and the like for generating a movement instruction plan for a mobile device that guides a guidance target.
  • a mobile device for example, a robot
  • a guided object for example, a person or another robot
  • each mobile device has a limit in its movement performance, and the environments in which it moves also vary. Therefore, when guiding a subject using a mobile device, depending on the environment, it may be impossible or inefficient to continue guiding with one mobile device.
  • the purpose of the present technology is to enable a moving device to efficiently guide a guided object.
  • a generation unit that generates a movement instruction plan for a mobile device to guide a guidance target based on environmental map information of a facility to be guided by the mobile device, movement performance information of the mobile device, current information of the mobile device, and guidance task information. Located in the information processing device.
  • the generation unit generates a movement instruction for a mobile device to guide a guidance target based on environmental map information of a facility to be guided by the mobile device, movement performance information of the mobile device, current information of the mobile device, and guidance task information.
  • a plan is generated.
  • the generation unit may be configured to determine the area to which the guidance target should be guided based on the guidance task information. This makes it possible to generate a movement instruction plan for the mobile device so as to guide the guide target to an area (one or more areas) desired by the guide target.
  • the generation unit may determine the area by referring to the correspondence between the guidance task information and the position to be guided. This makes it possible to determine the area appropriately and efficiently.
  • the generation unit may determine the mobile device that guides the guidance target so that the travel time of the mobile device required to guide the determined area is minimized. This makes it possible to determine the mobile device (one or more mobile devices) that guides the guidance target so that the travel time of the mobile device is minimized.
  • the movement instruction plan may include a movement instruction plan for each of the two or more movement devices. This makes it possible to issue movement instructions to two or more moving devices in an appropriately coordinated manner.
  • the movement instruction plan may include information on a handover method for handing over guidance of a guidance target from a first mobile device to a second mobile device.
  • a handover method for handing over guidance of a guidance target from a first mobile device to a second mobile device.
  • the generation unit guides the common area.
  • a movement instruction plan for a mobile device that guides a guidance target may be generated so that the guidance target is guided in different time zones.
  • the current information of the mobile device may be current position information of the mobile device. This makes it possible to generate a movement instruction plan for the mobile device that guides the guidance target, taking into consideration the current position information of the mobile device.
  • the current information may include information on whether the mobile device is currently guiding, information on the current battery charging state of the mobile device, and the like.
  • the movement instruction plan of the mobile device to guide the guidance target is based on the environmental map information of the facility to be guided by the mobile device, the movement performance information of the mobile device, the current information of the mobile device, and the guidance task information. This allows the mobile device to efficiently guide the guidance target.
  • the method includes a step of generating a movement instruction plan for a mobile device to guide a guidance target based on environmental map information of a facility to be guided by the mobile device, movement performance information of the mobile device, current information of the mobile device, and guidance task information. It is in the information processing method.
  • a generation unit that generates a movement instruction plan for a mobile device to guide a guidance target based on environmental map information of a facility to be guided by the mobile device, movement performance information of the mobile device, current information of the mobile device, and guidance task information; , and make it work in the program.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a problem when continuing guidance with one guide robot.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining that guidance can be efficiently achieved by adaptively using one or more guide robots in consideration of environmental map information, the movement performance of the guide robots, and the like.
  • 1 is a diagram illustrating a configuration example of a guide robot placement system that instructs a plurality of guide robots to move.
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure of a task management processing section.
  • 3 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure of a robot current information management unit.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of guide task map information managed by a guide task map information database when the facility to which the guide robot guides is an art museum.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure of a robot placement calculation section.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining a specific example of determining a guide pattern and calculating the travel time of a guide robot in each guide pattern.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining an example of a movement instruction plan when there is a handover of a guide robot.
  • 3 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure of a robot instruction section.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of a computer.
  • Embodiment> [Explanation related to this technology]
  • the present technology makes it possible to efficiently guide a guided object using a mobile device. Note that the following description uses an example in which the mobile device is a guide robot and the guide target is a person.
  • one guide robot 10 When guiding a person using a guide robot, depending on the environment, it may be impossible or inefficient for one guide robot to continue guiding the person. For example, consider an environment with stairs 30 as shown in FIG. In this environment, it is assumed that one guide robot 10 guides the person 20 to area E1 on floor F1 below the stairs, and then to area E2 on floor F2 above the stairs.
  • the guide robot 10 cannot climb the stairs 30 with its movement performance, the guide robot 10 cannot move from area E1 to area E2 by climbing the stairs 30, and the guide robot 10 cannot move from area E1 to area E2 by climbing the stairs 30.
  • the person 20 has to be guided from area E1 to area E2, which is inefficient. In this case, if the slope 40 were not provided, the guide robot 10 would not be able to move from the area E1 to the area E2, and would be unable to guide the person 20.
  • This technology makes it possible to efficiently guide a person 20 by adaptively using one or more guide robots, taking into account environmental map information, the movement performance of the guide robot, etc. be.
  • FIG. 2 consider an environment with stairs 30, similar to FIG. 1 described above.
  • the guide robot 10-1 on this floor F1 guides the person 20, and then only the person 20 uses the stairs 30 from the floor F1 to the floor F2 above the stairs.
  • the guide robot 10-2 on the floor F2 guides the person 20, thereby making it possible to efficiently guide the person 20.
  • the guidance of the person 20 is taken over from the guide robot 10-1 on the floor F1 to the guide robot 10-2 on the floor F2.
  • FIG. 3 shows a configuration example of a guide robot placement system 200 that wirelessly instructs a plurality of guide robots 100-1 to 100-N, here N guide robots, to move.
  • This guide robot placement system 200 may be located in facilities guided by the guide robots 100-1 to 100-N, such as art galleries, museums, zoos, aquariums, amusement parks, companies, schools, government offices, etc. It may exist anywhere.
  • the guide robot placement system 200 can be configured with a server on the cloud, that is, a server connected to the Internet.
  • the guide robot placement system 200 includes a task management processing section 201, a robot current information management section 202, an environment map database 203, a robot ability management database 204, a guide task map information database 205, a robot placement calculation section 206, It has a robot instruction section 207.
  • the task management processing unit 201 receives information on a guidance task (guidance task information) that the guidance robot wants to perform from the outside.
  • Guidance tasks vary depending on the use case. For example, if the facility to which the guide robots 100-1 to 100-N guide is an art museum, the guide task may be to guide a certain work, guide a certain artist's work, or guide a work from a certain era. , etc. Further, for example, if the facility to be guided by the guide robots 100-1 to 100-N is a company, the guide robots 100-1 to 100-N may guide them to a certain conference room, guide them to a toilet, etc.
  • This guidance task is performed by a person receiving guidance (hereinafter referred to as a "guidance target person" as appropriate) or an operator who uses a terminal device placed in the facility to be guided by the guidance robots 100-1 to 100-N. It is possible to input information by operating the guide or by the person being guided by operating their own mobile terminal such as a smartphone or tablet. Note that this guidance task may be input by voice.
  • a person receiving guidance hereinafter referred to as a "guidance target person” as appropriate
  • an operator who uses a terminal device placed in the facility to be guided by the guidance robots 100-1 to 100-N. It is possible to input information by operating the guide or by the person being guided by operating their own mobile terminal such as a smartphone or tablet. Note that this guidance task may be input by voice.
  • the task management processing unit 201 when the task management processing unit 201 receives the guidance task information, it requests the robot placement calculation unit 206 to generate a movement instruction plan for the guidance robot that guides the person to be guided, along with the guidance task information.
  • the task management processing unit 201 also receives a movement instruction plan for a guide robot that guides a person to be guided from the robot placement calculation unit 206, and instructs the robot instruction unit 207 to execute the movement instruction plan along with the movement instruction plan. Make a request.
  • the flowchart in FIG. 4 shows an example of the processing procedure of the task management processing unit 201.
  • the task management processing unit 201 starts processing by receiving guidance task information from the outside in step ST1. Then, in step ST2, the task management processing unit 201 requests the robot placement calculation unit 206 to generate a movement instruction plan for the guide robot that guides the person to be guided, along with the guide task information.
  • step ST3 the task management processing unit 201 receives from the robot placement calculation unit 206 a movement instruction plan for a guide robot that guides the person to be guided.
  • step ST4 the task management processing unit 201 requests the robot instruction unit 207 to execute the movement instruction plan along with a movement instruction plan for the guide robot that guides the guide target person. Thereafter, the task management processing unit 201 ends the process in step ST5.
  • the robot current information management unit 202 receives current information from the guide robots 100-1 to 100-N.
  • This current information includes current location information, and may further include information as to whether the vehicle is currently being guided, information on the current battery charging state, and the like.
  • the robot placement calculation unit 206 uses the current position information of the guide robots 100-1 to 100-N, but other information may also be used.
  • the robot current information management unit 202 sends the current position information of the guide robots 100-1 to 100-N to the robot placement calculation unit 206 and the robot instruction unit 207.
  • the robot current information management section 202 periodically receives current information from each of the guide robots 100-1 to 100-N, and therefore the current information is sent from the robot current information management section 202 to the robot placement calculation section 206 and the robot instruction section 207.
  • the current position information of the guide robots 100-1 to 100-N is updated sequentially.
  • the flowchart in FIG. 5 shows an example of the processing procedure of the robot current information management section 202.
  • the robot current information management unit 202 starts processing in step ST11. Then, the robot current information management unit 202 receives current information from the guide robots 100-1 to 100-N in step ST12. Next, the robot current information management section 202 sends the current position information of the guide robots 100-1 to 100-N to the robot placement calculation section 206 and the robot instruction section 207 in step ST13.
  • the robot placement calculation unit 206 uses other information included in the current information in addition to the current position information, such as information on whether or not the robot is currently being guided, information on the current battery charging state, etc. Information is also sent to the robot placement calculation unit 206.
  • step ST13 the robot current information management unit 202 returns to step ST12 and repeats the same process as described above.
  • the environmental map database 203 manages map information (environmental map information) of facilities guided by the guide robots 100-1 to 100-N.
  • map information for example, CAD information or 3D map information created using sensor information is used. Note that the CAD information and 3D map information may be improved in accuracy by the user inputting step information such as recesses of automatic doors from a tool.
  • the robot ability management database 204 manages the movement performance of the robots 100-1 to 100-N.
  • This movement performance includes the steps that can be overcome, the slopes that can be climbed (gradients), the slopes that can be descended (gradients), and the respective movement speeds when climbing over flat ground, uphill slopes, downhill slopes, and steps, etc. .
  • the guide robots 100-1 to 100-N can It becomes possible to determine which route within the facility and how long it will take to travel.
  • the guidance task map information database 205 manages guidance task map information that includes a predetermined number of correspondences (entries) between guidance task information and positions to be guided.
  • FIG. 6 shows an example of guide task map information managed by the guide task map information database 206 when the facility to which the guide robots 100-1 to 100-N guide is an art museum.
  • the items "work”, “author”, and “year” constitute guidance task information
  • the movement details (information for specifying the position) constitute the position to be guided.
  • the guidance task information of "Painting A,” “Artist Wa,” and “1000s” is associated with the guidance position of "2F (20, 20).”
  • 2F (20, 20) indicates the position of (20, 20) on the second floor.
  • (a, b) indicates that the X coordinate is a and the Y coordinate is b.
  • the guidance task information for "Sculpture B”, “Artist Wb”, and “2000s” is "3F (10,0), (10,5), (5,5), ( 5, 0)" is associated with the position to be guided.
  • each area includes one position to be guided, or two or more nearby positions to be guided.
  • the robot placement calculation unit 206 receives from the task management processing unit 201 a request to generate a movement instruction plan for a guide robot that guides a person to be guided, along with guide task information. Then, the robot placement calculation unit 206 generates a movement instruction plan for the guide robot that guides the person to be guided, and sends it to the task management processing unit 201 .
  • the robot placement calculation unit 206 calculates environmental map information of facilities guided by the guidance robots 100-1 to 100-N managed by the environmental map database 203, and guidance robot 100- managed by the robot ability management database 204. 1 to 100-N's movement performance information and the current position information of the guide robots 100-1 to 100-N sent from the robot current information management unit 202, a movement instruction plan for the guide robot that guides the person to be guided. generate.
  • the robot placement calculation unit 206 refers to the correspondence (entries) between the guidance task information and the position to be guided, which is managed by the guidance task map information database 205, and determines the position to be guided based on the guidance task information. To determine one or more areas to which the person to be guided should be guided.
  • the robot placement calculation unit 206 also calculates the environmental map information of the facility guided by the guide robots 100-1 to 100-N, the movement performance information of the guide robots 100-1 to 100-N, and the guide robots 100-1 to 100-N. Using the current position information of 100-N, determine the guide robot to guide the person to be guided so that the travel time of guide robots 100-1 to 100-N required to guide the determined area is minimized. do. In this case, one or more guide robots are determined as guide robots to guide the person to be guided. If two or more guide robots are determined, the guidance of the person to be guided will be sequentially taken over by these two or more guide robots.
  • the flowchart in FIG. 7 shows an example of the processing procedure of the robot placement calculation unit 206.
  • the robot placement calculation section 206 starts processing by receiving a request to generate a movement instruction plan for a guide robot that guides a guide target person from the task management processing section 201 together with guide task information in step ST21.
  • the robot placement calculation unit 206 refers to the correspondence (entries) between the guidance task information and the position to be guided, which is managed by the guidance task map information database 205, and receives the information sent from the task management processing unit 201. Based on the guidance task information included in the incoming movement instruction plan generation request, one or more areas to which the person to be guided should be guided is determined.
  • the robot placement calculation unit 206 determines a predetermined number of guidance patterns determined by the number of areas and the number of guide robots, and provides environmental map information and guidance for the facilities to be guided by the guide robots 100-1 to 100-N. Using the movement performance information of the robots 100-1 to 100-N and the current position information of the guide robots 100-1 to 100-N, the movement time (time taken for movement) of the guide robot in each guide pattern is calculated.
  • Area X and Area Y are determined as areas in which the person to be guided should be guided, the person to be guided is guided in this order, and robot A is used as the robot to be guided. Assume that there is a robot B and a robot B.
  • the guidance pattern is P1, in which robot A guides area X and area Y in this order, as shown in FIG.
  • a guide pattern P3 in which robot A guides area X and robot B guides area Y as shown in FIG. 8 (b4)
  • Four guide patterns are determined, ie, a guide pattern P4 in which robot B guides area X and robot A guides area Y.
  • the movement time of the guide robot is based on the current position information and movement performance of the robot A, as shown by the solid line.
  • a moving route that allows robot A to move most efficiently is set, and the moving time of robot A on that moving route is calculated.
  • the most efficient movement path is defined as one or more movement paths that do not include places that robot A cannot move depending on its movement performance, and which robot A can move on the most efficiently due to its movement performance. It means a travel route that can be traveled in terms of travel time. This also applies to other guide patterns shown below.
  • the movement time of the guide robot is based on the current position information and movement performance of the robot B, as shown by the broken line.
  • a moving route that allows robot B to move most efficiently is set, and the moving time of robot B on that moving route is calculated.
  • the movement time of the guide robot is based on the current position information and movement performance of the robot A, as shown by the solid line.
  • the current position information and movement performance of robot B there is a first movement path that allows robot B to move most efficiently when guiding area Y, and a second movement path that allows robot B to move most efficiently when guiding area Y, as shown by the broken line.
  • a moving route is set, and the total moving time of robot A's moving time on the first moving route and robot B's moving time on the second moving route is calculated. Note that in the case of this guide pattern, a handover from robot A to robot B occurs.
  • the movement time of the guide robot is based on the current position information and movement performance of the robot B, as shown by the broken line. Based on the current position information and movement performance of robot A, there is a first movement path that allows robot A to move most efficiently when guiding area Y, and a second movement path that allows robot A to move most efficiently when guiding area Y, as shown by the solid line.
  • a travel route is set, and the total travel time of robot B's travel time on the first travel route and robot A's travel time on the second travel route is calculated. Note that in the case of this guide pattern, a handover from robot B to robot A occurs.
  • step ST24 the robot placement calculation unit 206 selects the guide pattern with the minimum travel time from each guide pattern.
  • the guide pattern shown in FIG. 8(b3) for example, is selected from the four guide patterns shown in FIGS. 8(b1) to (b4) described above.
  • the robot placement calculation unit 206 generates a movement instruction plan corresponding to the selected guidance pattern (selected guidance pattern). If the selected guidance pattern is one in which a plurality of guide robots successively guide the person to be guided, the movement instruction plan that is generated includes a movement instruction plan for each of the plurality of guide robots.
  • the generated movement instruction plan further includes a handover method for guiding the handover to the person to be guided.
  • a handover method for guiding the handover to the person to be guided.
  • FIG. 9(a) shows an example of a movement instruction plan generated when the guidance pattern shown in FIG. 8(b3) is selected, for example.
  • the movement instruction plan includes a movement instruction plan 1 for robot A and a movement instruction plan 2 for robot B.
  • the guidance end point is set to "1F Stairs A”
  • the guidance start and end point is set to "2F Stairs A”.
  • FIG. 9(b) shows an example in which the movement instruction plan shown in FIG. 9(a) further includes a handover method for guiding the guide target person to take over.
  • the handover method includes that the previous person in charge is "guide robot A,” the next person in charge is “guide robot B,” and the waiting location of the next person in charge, guide robot B, is "2F Stairs A.” It has been shown that there is. As a result, for example, "Guide robot A has guided you up to this point, but from now on, guide robot B will guide you. Please go up the stairs A to the 2nd floor. Guide robot B is waiting.” It becomes possible to easily and appropriately give instructions to the person to be guided by voice or display.
  • step ST26 the robot placement calculation unit 206 stores the generated movement instruction plan in the environmental map database 203 and sends it to the task management processing unit 201, and then ends the process in step ST27.
  • the unexecuted movement instruction plan can be referenced when generating a movement instruction plan for the guide robot from the next time onwards. Therefore, a new movement instruction plan can be generated so that two or more guide robots do not exist in one area during the same time period, and fluctuations in movement time can be suppressed.
  • the robot instruction unit 207 executes a movement instruction plan for the guide robot that guides the person to be guided, based on a request from the task management processing unit 201.
  • the robot instruction unit 207 instructs the guide robot to move while referring to the current position information of the guide robot that guides the person to be guided, which is sent from the robot current information management unit 202.
  • the robot instruction unit 207 instructs the take-over source and take-over destination guide robots to take over, and The person to be guided is informed that the guide robot will be handed over and where they should go.
  • a transfer instruction plan includes a transfer method, it is possible to properly and easily provide guidance or instructions to a person to be guided based on this transfer method.
  • Guidance such as the fact that the guide robot will be taken over and where to go to the person to be guided can be provided, for example, by the voice output function or information display function of the guide robot that is taking over, or by the person who is to be guided in advance. This is done through voice and display using the voice output and information display functions of tablets and smartphones.
  • the flowchart in FIG. 10 shows an example of the processing procedure of the robot instruction unit 207.
  • the robot instruction unit 207 starts processing by receiving from the task management processing unit 201 an execution request along with a movement instruction plan for a guide robot to guide a person to be guided.
  • step ST32 the robot instruction unit 207 instructs the first guide robot to guide the person to be guided to move based on the movement instruction plan.
  • step ST33 the robot instruction unit 207 determines whether there is a handover from the guide robot currently instructing movement to another guide robot.
  • step ST34 the robot instruction unit 207 instructs the guide robot that is the handover destination to move to the guide handover location. Furthermore, in step ST35, the robot instruction unit 207 waits for the guidance robot that is the handover source to arrive at the guidance handover location.
  • step ST36 the robot instruction unit 207 instructs the takeover source guide robot and the takeover destination guide robot to take over, and further instructs the person to be guided that the guide robot will be taken over and where they should go. invite.
  • the robot instruction unit 207 After the process in step ST36, the robot instruction unit 207 returns to the process in step ST32 and repeats the same process as described above. In this case, the guide robot in the process of step ST32 becomes the guide robot of the handover destination.
  • step ST33 the robot instruction unit 207 moves to the process of step ST37.
  • step ST37 the robot instruction unit 207 waits for the guide robot to arrive at the movement completion location. After the process in step ST37, the robot instruction unit 207 ends the process in step ST38.
  • the guidance task management processing unit 201 sends a movement instruction plan for the guidance robot that will guide the person to be guided, along with the guidance task information to the robot placement calculation unit 206. generation is requested.
  • the robot current information management unit 202 sends the current information to the robot placement calculation unit 206 and the robot instruction unit 207 about the guide robot 100-N.
  • the current position information of guide robots 1 to 100-N is sent from the robot current information management unit 202 to the robot placement calculation unit 206 and the robot instruction unit 207, and the current position information of the guide robots 100-1 to 100-N is sequentially updated. To go.
  • the robot placement calculation unit 206 which has been requested by the task management processing unit 201 to generate a movement instruction plan, collects not only the guidance task information but also the environment of the facility to be guided by the guidance robots 100-1 to 100-N managed by the environmental map database 203. Map information, movement performance information of the guide robots 100-1 to 100-N managed by the robot ability management database 204, and current position information of the guide robots 100-1 to 100-N sent from the robot current information management unit 202. Based on this, a movement instruction plan for a guide robot that guides the person to be guided is generated.
  • the correspondence relationship (entry) between the guidance task information and the location to be guided that is managed by the guidance task map information database 205 is referenced, the location to be guided is recognized based on the guidance task information, and the location to be guided is recognized. One or more areas to be guided are determined.
  • environmental map information of the facility guided by the guide robots 100-1 to 100-N is used to determine the guide robot to guide the person to be guided so that the travel time of the guide robots 100-1 to 100-N required to guide the determined area is minimized.
  • the movement instruction plan for the guide robot that guides the person to be guided, generated by the robot placement calculation unit 206, is sent to the task management processing unit 201. Then, the task management processing unit 201 to which the movement instruction plan was sent requests the robot instruction unit 207 to execute the movement instruction plan.
  • the robot instruction unit 203 that has been requested by the task management processing unit 201 to execute the movement instruction plan refers to the current position information of the guide robot that guides the person to be guided, which is sent from the robot current information management unit 202, and performs the guidance. Movement instructions are given to the robot.
  • a handover instruction is given to the guide robots of the handover source and the destination, and the guidance robot is instructed to take over the person to be guided. Then, the guide robot takes over and provides guidance on where to go.
  • Computer configuration example The processes of the task management processing unit 201, robot current information management unit 202, robot placement calculation unit 206, and robot instruction unit 207 of the guide robot placement system 200 shown in FIG. It can also be executed by When a series of processes is executed by software, the programs that make up the software can execute various functions by using a computer built into dedicated hardware or by installing various programs. It is installed from a recording medium onto a computer that can be used, for example, a general-purpose computer.
  • FIG. 11 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of a computer 400 that executes the above-described series of processes using a program.
  • a CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • An input/output interface 405 is further connected to the bus 404.
  • An input section 406 , an output section 407 , a recording section 408 , a communication section 409 , and a drive 410 are connected to the input/output interface 405 .
  • the input unit 406 includes an input switch, a button, a microphone, an image sensor, and the like.
  • the output unit 407 includes a display, a speaker, and the like.
  • the recording unit 408 includes a hard disk, nonvolatile memory, and the like.
  • the communication unit 409 includes a network interface and the like.
  • the drive 410 drives a removable recording medium 411 such as a magnetic disk, an optical disk, a magneto-optical disk, or a semiconductor memory.
  • the CPU 401 for example, loads the program recorded in the recording unit 408 into the RAM 403 via the input/output interface 405 and the bus 404 and executes it. A series of processing is performed.
  • the program executed by the computer 400 can be provided by being recorded on a removable recording medium 411 such as a package medium, for example. Additionally, programs may be provided via wired or wireless transmission media, such as local area networks, the Internet, and digital satellite broadcasts.
  • the program can be installed in the recording unit 408 via the input/output interface 405 by loading the removable recording medium 411 into the drive 410. Further, the program can be received by the communication unit 409 via a wired or wireless transmission medium and installed in the recording unit 408. Other programs can be installed in the ROM 402 or the recording unit 408 in advance.
  • the program executed by the computer may be a program in which processing is performed chronologically in accordance with the order described in this specification, or in parallel or at necessary timing such as when a call is made. It may also be a program that performs processing.
  • a system refers to a collection of multiple components (devices, modules (components), etc.), regardless of whether all the components are located in the same casing. Therefore, multiple devices housed in separate casings and connected via a network, and a single device with multiple modules housed in one casing are both systems. .
  • embodiments of the present technology are not limited to the embodiments described above, and various changes can be made without departing from the gist of the present technology.
  • the present technology can take a cloud computing configuration in which one function is shared and jointly processed by multiple devices via a network.
  • each step described in the above flowchart can be executed by one device or can be shared and executed by multiple devices.
  • one step includes multiple processes
  • the multiple processes included in that one step can be executed by one device or can be shared and executed by multiple devices.
  • the robot placement calculation unit 206 of the guide robot placement system 200 shown in FIG. Based on the information, a movement instruction plan for the guide robot that guides the person to be guided is generated, and it becomes possible to efficiently guide the person to be guided by the guide robot.
  • the present technology can also take the following configuration.
  • (1) Generate a movement instruction plan for the mobile device to guide the guidance target based on environmental map information of the facility to be guided by the mobile device, movement performance information of the mobile device, current information of the mobile device, and guidance task information.
  • An information processing device including a generation unit.
  • (2) The information processing device according to (1), wherein the generation unit determines an area in which the guidance target should be guided based on the guidance task information.
  • the generation unit determines the area by referring to a correspondence relationship between guidance task information and a position to be guided.
  • the generation unit determines a mobile device to guide the guidance target so that the travel time of the mobile device required to guide the determined area is minimized. (2) or (3) above. 2.
  • the information processing device includes a movement instruction plan for each of the two or more mobile devices. (1) to (4) above.
  • the information processing device includes information on a handover method when handing over the guidance of the guidance target from the first mobile device to the second mobile device.
  • the environmental map information includes an unexecuted movement instruction plan, When the determined area includes an area common to an area in the unexecuted movement instruction plan, the generation unit generates a mobile device that guides the guidance target so that the time slots for guiding the common area are different.
  • the information processing device according to any one of (2) to (6) above, wherein the information processing device generates a movement instruction plan.
  • (9) Generate a movement instruction plan for the mobile device to guide the guidance target based on environmental map information of the facility to be guided by the mobile device, movement performance information of the mobile device, current information of the mobile device, and guidance task information.
  • An information processing method that has a procedure.
  • a computer a generation unit that generates a movement instruction plan for a mobile device to guide a guidance target based on environmental map information of a facility to be guided by the mobile device, movement performance information of the mobile device, current information of the mobile device, and guidance task information; , and make the program work.

Abstract

移動装置により案内対象を効率的に案内し得るようにする。　生成部は、移動装置が案内する施設の環境地図情報、移動装置の移動性能情報、前記移動装置の現在情報および案内タスク情報に基づいて、案内対象を案内する移動装置の移動指示計画を生成する。例えば、生成部は、案内タスク情報に基づいて案内対象を案内すべきエリアを決定する。また、例えば、生成部は、決定されたエリアを案内するために要する移動装置の移動時間が最小となるように案内対象を案内する移動装置を決定する。また、例えば、案内対象を案内する移動装置が２台以上の移動装置である場合、移動指示計画は、２台以上の移動装置それぞれの移動指示計画を含む。

Description

情報処理装置、情報処理方法およびプログラム
　本技術は、情報処理装置、情報処理方法およびプログラムに関し、詳しくは、案内対象を案内する移動装置の移動指示計画を生成するための情報処理装置等に関する。
　従来、移動装置、例えばロボットが、案内対象、例えば人あるいは他のロボット等を案内する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。ここで、移動装置にはそれぞれ移動性能の限界があり、移動する環境も様々である。そのため、移動装置により案内対象を案内する場合、環境によっては、一つの移動装置で案内し続けるのは無理であったり効率が悪かったりということが発生する。
特開２０２１－１１７０９５号公報
　本技術の目的は、移動装置により案内対象を効率的に案内し得るようにすることにある。
　本技術の概念は、
　移動装置が案内する施設の環境地図情報、移動装置の移動性能情報、前記移動装置の現在情報および案内タスク情報に基づいて、案内対象を案内する移動装置の移動指示計画を生成する生成部を備える
　情報処理装置にある。
　本技術において、生成部により、移動装置が案内する施設の環境地図情報、移動装置の移動性能情報、前記移動装置の現在情報および案内タスク情報に基づいて、案内対象を案内する移動装置の移動指示計画が生成される。
　例えば、生成部は、案内タスク情報に基づいて案内対象を案内すべきエリアを決定する、ようにされてもよい。これにより、案内対象が希望するエリア（一つあるいは２以上のエリア）に当該案内対象を案内するように移動装置の移動指示計画を生成することが可能となる。
　この場合、例えば、生成部は、案内タスク情報と案内すべき位置との対応関係を参照して、エリアを決定する、ようにされてもよい。これにより、エリアを適切かつ効率的に決定することが可能となる。
　また、この場合、例えば、生成部は、決定されたエリアを案内するために要する移動装置の移動時間が最小となるように案内対象を案内する移動装置を決定する、ようにされてもよい。これにより、移動装置の移動時間が最小となるように案内対象を案内する移動装置（一つあるいは２台以上の移動装置）を決定することが可能となる。
　例えば、案内対象を案内する移動装置が２台以上の移動装置である場合、移動指示計画は、２台以上の移動装置それぞれの移動指示計画を含む、ようにされてもよい。これにより、２台以上の移動装置に対して適切に連携した移動指示を行うことが可能となる。
　
　この場合、例えば、移動指示計画は、案内対象の案内を第１の移動装置から第２の移動装置に引き継ぐ際の引き継ぎ方法の情報を含む、ようにされてもよい。このように引き継ぎ方法の情報を含むことで、例えば、案内対象の案内を第１の移動装置から第２の移動装置に引き継ぐ際に案内対象に対してどこに向かうべきかの指示を容易かつ適切に行うことが可能となる。
　また、例えば、環境地図情報は、未実行の移動指示計画を含み、生成部は、決定されたエリアに未実行の移動指示計画におけるエリアと共通のエリアが含まれる場合、その共通のエリアを案内する時間帯が異なるように案内対象を案内する移動装置の移動指示計画を生成する、ようにされてもよい。これにより、同一時間帯に一つのエリアに２台以上の移動装置が存在することを防止でき、移動時間の揺らぎを抑制することが可能となる。
　また、例えば、移動装置の現在情報は、移動装置の現在位置情報である、ようにされてもよい。これにより、移動装置の現在位置情報を考慮して、案内対象を案内する移動装置の移動指示計画を生成することが可能となる。なお、現在情報としては、移動装置が現在案内中か否かの情報、移動装置の現在のバッテリ充電状態の情報、なども考えられる。
　このように本技術においては、移動装置が案内する施設の環境地図情報、移動装置の移動性能情報、移動装置の現在情報および案内タスク情報に基づいて、案内対象を案内する移動装置の移動指示計画を生成するものであり、移動装置により案内対象を効率的に案内することが可能となる。
　また、本技術の他の概念は、
　移動装置が案内する施設の環境地図情報、前記移動装置の移動性能情報、前記移動装置の現在情報および案内タスク情報に基づいて、案内対象を案内する移動装置の移動指示計画を生成する手順を有する
　情報処理方法にある。
　また、本技術の他の概念は、
　コンピュータを、
　移動装置が案内する施設の環境地図情報、前記移動装置の移動性能情報、前記移動装置の現在情報および案内タスク情報に基づいて、案内対象を案内する移動装置の移動指示計画を生成する生成部と、して機能させる
　プログラムにある。
１台の案内ロボットで案内し続ける場合の課題について説明するための図である。 環境地図情報、案内ロボットの移動性能等を考慮し、１台または２台以上の案内ロボットを適応的に使用することで、効率的に案内し得ることを説明するための図である。 複数台の案内ロボットに対して移動指示を行う案内ロボット配置システムの構成例を示す図である。 タスク管理処理部の処理手順の一例を示すフローチャートである。 ロボット現在情報管理部の処理手順の一例を示すフローチャートである。 案内ロボットが案内する施設が美術館である場合において、案内タスク地図情報データベースが管理する案内タスク地図情報の一例を示す図である。 ロボット配置計算部の処理手順の一例を示すフローチャートである。 案内パターンの決定と各案内パターンにおける案内ロボットの移動時間の算出の具体例を説明するための図である。 案内ロボットの引き継ぎがある場合の移動指示計画の一例を説明するための図である。 ロボット指示部の処理手順の一例を示すフローチャートである。 コンピュータのハードウェアの構成例を示すブロック図である。
　以下、発明を実施するための形態（以下、「実施の形態」とする）について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
　１．実施の形態
　２．変形例
　＜１．実施の形態＞
　［本技術に関連する説明］
　本技術は、移動装置により案内対象を効率的に案内することを可能とするものである。なお、以下では、移動装置が案内ロボットで案内対象が人である例を用いて説明する。
　案内ロボットにより人を案内する場合、環境によっては、１台の案内ロボットで案内し続けるのは無理であったり効率が悪かったりということが発生する。例えば、図１に示すように、階段３０のある環境を考える。この環境で、１台の案内ロボット１０が、人２０に対して、階段下のフロアＦ１のエリアＥ１を案内し、さらにその後に階段上のフロアＦ２のエリアＥ２を案内する場合を想定する。
　案内ロボット１０の移動性能では階段３０を登ることができない場合、案内ロボット１０は階段３０を登る経路でエリアＥ１からエリアＥ２に移動することはできず、案内ロボット１０はスロープ４０を通る経路でエリアＥ１からエリアＥ２に移動して、人２０を案内することとなり、効率の悪いものとなる。なお、この場合、スロープ４０がなかった場合には、案内ロボット１０はエリアＥ１からエリアＥ２に移動することはできず、人２０を案内することは無理となる。
　本技術は、環境地図情報、案内ロボットの移動性能等を考慮し、１台または２台以上の案内ロボットを適応的に使用して、人２０を効率的に案内することを可能とするものである。例えば、図２に示すように、上述の図１と同様に、階段３０のある環境を考える。この場合、階段下のフロアＦ１のエリアＥ１に関しては、このフロアＦ１にいる案内ロボット１０-1が人２０を案内し、その後、人２０のみ階段３０を用いてフロアＦ１から階段上のフロアＦ２に移動し、このフロアＦ２のエリアＥ２に関しては、このフロアＦ２にいる案内ロボット１０-2が人２０を案内することで、人２０を効率的に案内することが可能となる。この場合、人２０の案内は、フロアＦ１にいる案内ロボット１０-1からフロアＦ２にいる案内ロボット１０-2に引き継がれる。
　「案内ロボット配置システム」
　図３は、複数台、ここではＮ台の案内ロボット１００-1～１００-Nに対して無線で移動指示を行う案内ロボット配置システム２００の構成例を示している。この案内ロボット配置システム２００は、案内ロボット１００-1～１００-Nが案内する施設、例えば美術館、博物館、動物園、水族館、アミューズメントパーク、会社、学校、役所等に存在していてもよく、その他の場所に存在していてもよい。例えば、この案内ロボット配置システム２００は、クラウド上のサーバ、つまりインターネットに接続されたサーバで構成することも可能である。
　案内ロボット配置システム２００は、タスク管理処理部２０１と、ロボット現在情報管理部２０２と、環境地図データベース２０３と、ロボット能力管理データベース２０４と、案内タスク地図情報データベース２０５と、ロボット配置計算部２０６と、ロボット指示部２０７を有している。
　タスク管理処理部２０１は、外部から案内ロボットにさせたい案内タスクの情報（案内タスク情報）を受け取る。案内タスクは、ユースケースによって様々変わるものである。例えば、案内ロボット１００-1～１００-Nが案内する施設が美術館である場合は、案内タスクは、ある作品を案内すること、ある作家の作品を案内すること、ある時代の作品を案内すること、などである。また、例えば、案内ロボット１００-1～１００-Nが案内する施設が会社である場合は、ある会議室まで案内すること、トイレまで案内すること、などである。
　この案内タスクは、案内をしてもらう人（以下、適宜、「案内対象人」という）、あるいはオペレータが、案内ロボット１００-1～１００-Nが案内する施設内に置かれている端末装置を操作して、または案内対象人が自身のスマートフォンやタブレットなどの携帯端末を操作して、入力することが可能とされる。なお、この案内タスクは、音声入力されてもよい。
　また、タスク管理処理部２０１は、案内タスク情報を受け取った場合、その案内タスク情報を伴って、ロボット配置計算部２０６に、案内対象人を案内する案内ロボットの移動指示計画の生成を依頼する。また、タスク管理処理部２０１は、ロボット配置計算部２０６から案内対象人を案内する案内ロボットの移動指示計画を受け取り、ロボット指示部２０７に、移動指示計画を伴って、その移動指示計画の実行を依頼する。
　図４のフローチャートは、タスク管理処理部２０１の処理手順の一例を示している。タスク管理処理部２０１は、ステップＳＴ１において、外部から案内タスク情報を受け取ることで、処理を開始する。そして、タスク管理処理部２０１は、ステップＳＴ２において、ロボット配置計算部２０６に、案内タスク情報を伴って、案内対象人を案内する案内ロボットの移動指示計画の生成を依頼する。
　次に、タスク管理処理部２０１は、ステップＳＴ３において、ロボット配置計算部２０６から案内対象人を案内する案内ロボットの移動指示計画を受け取る。次に、タスク管理処理部２０１は、ステップＳＴ４において、ロボット指示部２０７に、案内対象人を案内する案内ロボットの移動指示計画を伴って、その移動指示計画の実行を依頼する。その後、タスク管理処理部２０１は、ステップＳＴ５において、処理を終了する。
　ロボット現在情報管理部２０２は、案内ロボット１００-1～１００-Nから現在情報を受け取る。この現在情報は、現在位置情報を含み、さらに現在案内中か否かの情報、現在のバッテリ充電状態の情報などを含むようにされてもよい。この実施の形態においては、後述するように、ロボット配置計算部２０６では、案内ロボット１００-1～１００-Nの現在位置情報が用いられるが、その他の情報がさらに用いられてもよい。
　また、ロボット現在情報管理部２０２は、案内ロボット１００-1～１００-Nの現在位置情報を、ロボット配置計算部２０６とロボット指示部２０７に送る。なお、ロボット現在情報管理部２０２は案内ロボット１００-1～１００-Nのそれぞれから現在情報を周期的に受け取り、従ってロボット現在情報管理部２０２からロボット配置計算部２０６とロボット指示部２０７に送られる案内ロボット１００-1～１００-Nの現在位置情報は順次更新されていく。
　図５のフローチャートは、ロボット現在情報管理部２０２の処理手順の一例を示している。ロボット現在情報管理部２０２は、ステップＳＴ１１において、処理を開始する。そして、ロボット現在情報管理部２０２は、ステップＳＴ１２において、案内ロボット１００-1～１００-Nから現在情報を受け取る。次に、ロボット現在情報管理部２０２は、ステップＳＴ１３において、ロボット配置計算部２０６およびロボット指示部２０７に、案内ロボット１００-1～１００-Nの現在位置情報を送る。
　なお、ロボット配置計算部２０６で、現在位置情報の他に、現在情報に含まれるその他の情報、例えば現在案内中か否かの情報、現在のバッテリ充電状態の情報などを用いる場合には、その情報もロボット配置計算部２０６に送られる。
　ロボット現在情報管理部２０２は、ステップＳＴ１３の処理の後、ステップＳＴ１２に戻り、上述したと同様の処理を繰り返す。
　環境地図データベース２０３は、案内ロボット１００-1～１００-Nが案内する施設の地図情報（環境地図情報）を管理している。この地図情報としては、例えばＣＡＤ情報、あるいはセンサ情報を用いて作成された３Ｄマップ情報が使用される。なお、ＣＡＤ情報や３Ｄマップ情報に対して、ユーザがツールから、例えば自動ドアの窪みなどの段差情報を入力して精度を高めたものが使用されてもよい。
　ロボット能力管理データベース２０４は、ロボット１００-1～１００-Nの移動性能を管理している。この移動性能には、乗り越えられる段差、上れる傾斜（勾配）、下れる傾斜（勾配）、さらに平地、上り傾斜、下り傾斜および段差などを乗り越える際のそれぞれの移動速度、などが含まれている。
　環境地図データベース２０３が管理する地図情報（環境地図情報）およびロボット能力管理データベース２０４が管理するロボット１００-1～１００-Nの移動性能を用いることで、案内ロボット１００-1～１００-Nが、施設内のどの経路をどの程度の移動時間で移動し得るか、を判断することが可能となる。
　案内タスク地図情報データベース２０５は、案内タスク情報と案内すべき位置との対応関係（エントリ）を所定数含む案内タスク地図情報を管理している。
　図６は、案内ロボット１００-1～１００-Nが案内する施設が美術館である場合において、案内タスク地図情報データベース２０６が管理する案内タスク地図情報の一例を示している。ここで、「作品」、「作家」、「年」の項目は案内タスク情報を構成し、移動内容（位置を特定するための情報）は案内すべき位置を構成している。
　図示の例では、「絵画Ａ」、「作家Ｗａ」、「１０００年代」のそれぞれの案内タスク情報は、「２Ｆ（２０，２０）」の案内すべき位置に対応付けされている。なお、２Ｆ（２０，２０）は、２階のフロアの（２０，２０）の位置を示している。ここで、（ａ，ｂ）は、Ｘ座標がａ、Ｙ座標がｂであることを示している。また、図示の例では、「彫刻Ｂ」、「作家Ｗｂ」、「２０００年代」のそれぞれの案内タスク情報は、「３Ｆ（１０，０），（１０，５），（５，５），（５，０）」の案内すべき位置に対応付けされている。
　案内タスク地図情報データベース２０５が管理する案内タスク情報と案内すべき位置との対応関係（エントリ）を用いることで、案内タスク情報に基づいて案内すべき位置を知ることができ、案内対象人を案内すべき一つまたは２以上のエリアを決定することが可能なる。この場合、各エリアには、それぞれ、一つの案内すべき位置、あるいは近傍の２以上の案内すべき位置が含まれる。
　ロボット配置計算部２０６は、タスク管理処理部２０１から、案内タスク情報を伴った、案内対象人を案内する案内ロボットの移動指示計画の生成依頼を受け取る。そして、ロボット配置計算部２０６は、案内対象人を案内する案内ロボットの移動指示計画を生成し、タスク管理処理部２０１に送る。
　ロボット配置計算部２０６は、案内タスク情報の他、環境地図データベース２０３が管理する案内ロボット１００-1～１００-Nが案内する施設の環境地図情報、ロボット能力管理データベース２０４が管理する案内ロボット１００-1～１００-Nの移動性能情報、ロボット現在情報管理部２０２から送られてくる案内ロボット１００-1～１００-Nの現在位置情報に基づいて、案内対象人を案内する案内ロボットの移動指示計画を生成する。
　この場合、ロボット配置計算部２０６は、案内タスク地図情報データベース２０５が管理する案内タスク情報と案内すべき位置との対応関係（エントリ）を参照し、案内タスク情報に基づいて、案内すべき位置を知ることができ、案内対象人を案内すべき一つまたは２以上のエリアを決定する。
　また、この場合、ロボット配置計算部２０６は、案内ロボット１００-1～１００-Nが案内する施設の環境地図情報、案内ロボット１００-1～１００-Nの移動性能情報、案内ロボット１００-1～１００-Nの現在位置情報を用いて、決定されたエリアを案内するために要する案内ロボット１００-1～１００-Nの移動時間が最小となるように、案内対象人を案内する案内ロボットを決定する。この場合、案内対象人を案内する案内ロボットとして、１台または２台以上の案内ロボットが決定される。２台以上の案内ロボットが決定される場合、案内対象人の案内はこの２台以上の案内ロボットで順次引き継いで行われることになる。
　図７のフローチャートは、ロボット配置計算部２０６の処理手順の一例を示している。ロボット配置計算部２０６は、ステップＳＴ２１において、タスク管理処理部２０１から、案内タスク情報を伴って、案内対象人を案内する案内ロボットの移動指示計画の生成依頼を受け取ることで、処理を開始する。
　次に、ロボット配置計算部２０６は、ステップＳＴ２２において、案内タスク地図情報データベース２０５が管理する案内タスク情報と案内すべき位置との対応関係（エントリ）を参照し、タスク管理処理部２０１から送られてくる移動指示計画生成依頼に含まれている案内タスク情報に基づき、案内対象人を案内すべき一つまたは２以上のエリアを決定する。
　次に、ロボット配置計算部２０６は、ステップＳＴ２３において、エリア数と案内ロボット数で決まる所定数の案内パターンを決定し、案内ロボット１００-1～１００-Nが案内する施設の環境地図情報、案内ロボット１００-1～１００-Nの移動性能情報、案内ロボット１００-1～１００-Nの現在位置情報を用いて、各案内パターンにおける案内ロボットの移動時間（移動に掛かる時間）を算出する。
　案内パターンの決定と各案内パターンにおける案内ロボットの移動時間の算出について、具体例に基づいて、さらに説明する。
　ここでは、図８（ａ）に示すように、案内対象人を案内すべきエリアとしてエリアＸとエリアＹが決定され、案内対象人はこの順に案内され、案内対象ロボットとしてロボットＡ（Robot A）とロボットＢ（Robot B）がある場合を想定する。
　この場合、案内パターンは、図８（ｂ１）に示すように、ロボットＡがエリアＸとエリアＹをこの順に案内する案内パターンＰ１、図８（ｂ２）に示すように、ロボットＢがエリアＸとエリアＹをこの順に案内する案内パターンＰ２、図８（ｂ３）に示すように、ロボットＡがエリアＸを案内し、ロボットＢがエリアＹを案内する案内パターンＰ３、および図８（ｂ４）に示すように、ロボットＢがエリアＸを案内し、ロボットＡがエリアＹを案内する案内パターンＰ４、の４つに決定される。
　そして、図８（ｂ１）に示す案内パターンＰ１の場合、案内ロボットの移動時間としては、ロボットＡの現在位置情報および移動性能に基づいて、実線で示すようにロボットＡがエリアＸとエリアＹをこの順に案内する際に最も効率よく移動し得る移動経路が設定され、その移動経路におけるロボットのＡの移動時間が算出される。
　ここで、最も効率よく移動し得る移動経路とは、ロボットＡがその移動性能によっては移動できない箇所を含むことのない一つまたは２以上の移動経路のうち、ロボットＡがその移動性能によって最も少ない移動時間で移動可能な移動経路を意味する。このことは、以下に示す他の案内パターンにおいても同様である。
　また、図８（ｂ２）に示す案内パターンＰ２の場合、案内ロボットの移動時間としては、ロボットＢの現在位置情報および移動性能に基づいて、破線で示すようにロボットＢがエリアＸとエリアＹをこの順に案内する際に最も効率よく移動し得る移動経路が設定され、その移動経路におけるロボットのＢの移動時間が算出される。
　また、図８（ｂ３）に示す案内パターンＰ３の場合、案内ロボットの移動時間としては、ロボットＡの現在位置情報および移動性能に基づいて、実線で示すようにロボットＡがエリアＸを案内する際に最も効率よく移動し得る第１の移動経路と、ロボットＢの現在位置情報および移動性能に基づいて、破線で示すようにロボットＢがエリアＹを案内する際に最も効率よく移動し得る第２の移動経路が設定され、第１の移動経路におけるロボットＡの移動時間と第２の移動経路におけるロボットＢの移動時間の合計移動時間が算出される。なお、この案内パターンの場合、ロボットＡからロボットＢへの引き継ぎが発生する。
　また、図８（ｂ４）に示す案内パターンＰ４の場合、案内ロボットの移動時間としては、ロボットＢの現在位置情報および移動性能に基づいて、破線で示すようにロボットＢがエリアＸを案内する際に最も効率よく移動し得る第１の移動経路と、ロボットＡの現在位置情報および移動性能に基づいて、実線で示すようにロボットＡがエリアＹを案内する際に最も効率よく移動し得る第２の移動経路が設定され、第１の移動経路におけるロボットＢの移動時間と第２の移動経路におけるロボットＡの移動時間の合計移動時間が算出される。なお、この案内パターンの場合、ロボットＢからロボットＡへの引き継ぎが発生する。
　図７に戻って、次に、ロボット配置計算部２０６は、ステップＳＴ２４において、各案内パターンから移動時間が最小の案内パターンを選択する。この場合、上述の図８（ｂ１）～（ｂ４）に示す４つの案内パターンからは、例えば図８（ｂ３）に示す案内パターンが選択される。
　次に、ロボット配置計算部２０６は、ステップＳＴ２５において、選択された案内パターン（選択案内パターン）に対応した移動指示計画を生成する。選択案内パターンが複数の案内ロボットが順次引き継いで案内対象人を案内するものである場合には、生成される移動指示計画には、その複数の案内ロボットのそれぞれの移動指示計画が含まれる。
　また、この場合、生成される移動指示計画に、さらに案内対象人に引き継ぎを案内するための引き継ぎ方法を含めることが考えられる。このように引き継ぎ方法を含めることで、例えば、案内ロボットの引き継ぎが行われる際に、案内対象人に対して、どこに向かうべきかの案内あるいは指示を容易かつ適切に行うことが可能となる。
　図９（ａ）は、例えば図８（ｂ３）に示す案内パターンが選択された場合に生成される移動指示計画の一例を示している。図示の例のように、移動指示計画には、ロボットＡに対する移動指示計画１と、ロボットＢに対する移動指示計画２が含まれる。また、図示の例においては、ロボットＡに対する移動指示計画１においては案内終了ポイントが「１Ｆ　階段Ａ」とされ、ロボットＢに対する移動指示計画においては案内開始終了ポイントが「２Ｆ　階段Ａ」とされている。
　図９（ｂ）は、図９（ａ）に示す移動指示計画において、さらに案内対象人に引き継ぎを案内するための引き継ぎ方法が含められた例を示している。図示の例においては、引き継ぎ方法に、これまでの担当が「案内ロボットＡ」で次の担当が「案内ロボットＢ」であること、次担当の案内ロボットＢの待機場所が「２Ｆ　階段Ａ」であることが示されている。これにより、例えば、「ここまで案内ロボットＡが案内しましたが、この後は案内ロボットＢが案内します。階段Ａを上って２Ｆに行ってください。案内ロボットＢが待機しています。」のように、音声または表示により、案内対象人に対して容易かつ適切に指示を与えることが可能となる。
　次に、ロボット配置計算部２０６は、ステップＳＴ２６において、生成された移動指示計画を、環境地図データベース２０３に格納すると共に、タスク管理処理部２０１に送り、その後ステップＳＴ２７において、処理を終了する。このようにロボット配置計算部２０６で生成された移動指示計画を環境地図データベース２０３に格納することで、次回以降に案内ロボットの移動指示計画を生成する際に、未実行の移動指示計画を参照して、同一時間帯に一つのエリアに２台以上の案内ロボットが存在しないように新たな移動指示計画を生成でき、移動時間の揺らぎを抑制することが可能となる。
　図３に戻って、ロボット指示部２０７は、タスク管理処理部２０１からの依頼に基づいて、案内対象人を案内する案内ロボットの移動指示計画を実行する。この場合、ロボット指示部２０７は、ロボット現在情報管理部２０２から送られてくる案内対象人を案内する案内ロボットの現在位置情報に参照しながら、当該案内ロボットに対して移動指示を行う。
　この場合、案内対象人を案内する案内ロボットが２台以上であって、ロボット同士の引き継ぎが必要なとき、ロボット指示部２０７は、引き継ぎ元および引き継ぎ先の案内ロボットに引き継ぎの指示を行うと共に、案内対象人に対して、案内ロボットの引き継ぎが行われることおよびどこに向かうべきか等を案内する。上述したように移動指示計画に引き継ぎ方法が含まれる場合には、この引き継ぎ方法に基づいて、案内対象人に対する案内あるいは指示を適切かつ容易に行うことができる。
　この案内対象人に対しての、案内ロボットの引き継ぎが行われることおよびどこに向かうべきか等の案内は、例えば引き継ぎ元の案内ロボットが有する音声出力機能や情報表示機能、あるいは案内対象人が予め登録してあるタブレットやスマートフォンの音声出力機能や情報表示機能が利用されて、音声や表示により行われる。
　図１０のフローチャートは、ロボット指示部２０７の処理手順の一例を示している。ロボット指示部２０７は、ステップＳＴ３１において、タスク管理処理部２０１から、案内対象人を案内する案内ロボットの移動指示計画を伴って、その実行依頼を受け取ることで、処理を開始する。
　次に、ロボット指示部２０７は、ステップＳＴ３２において、移動指示計画に基づいて、案内対象人を案内する最初の案内ロボットに対して、移動指示をする。次に、ロボット指示部２０７は、ステップＳＴ３３において、現在移動指示を行っている案内ロボットから他の案内ロボットへの引き継ぎがあるか否かを判断する。
　引き継ぎがあるとき、ロボット指示部２０７は、ステップＳＴ３４の処理に移行する。このステップＳＴ３４において、ロボット指示部２０７は、引き継ぎ先の案内ロボットに、案内引き継ぎ箇所への移動指示をする。また、ロボット指示部２０７は、ステップＳＴ３５において、引き継ぎ元の案内ロボットが案内引き継ぎ箇所に到着するのを待つ。
　次に、ロボット指示部２０７は、ステップＳＴ３６において、引き継ぎ元案内ロボットと引き継ぎ先案内ロボットに引き継ぎ指示をし、さらに案内対象人に対して案内ロボットの引き継ぎが行われることおよびどこに向かうべきか等を案内する。
　ロボット指示部２０７は、ステップＳＴ３６の処理の後、ステップＳＴ３２の処理に戻り、上述したと同様の処理を繰り返す。なお、この場合、ステップＳＴ３２の処理における案内ロボットは、引き継ぎ先の案内ロボットになる。
　また、ロボット指示部２０７は、ステップＳＴ３３で引き継ぎがないとき、ステップＳＴ３７の処理に移行する。このステップＳＴ３７において、ロボット指示部２０７は、案内ロボットが移動完了箇所に到着するのを待つ。ロボット指示部２０７は、ステップＳＴ３７の処理の後、ステップＳＴ３８において、処理を終了する。
　図３に示す案内ロボット配置システム２００の動作を簡単に説明する。外部からタスク管理処理部２０１に案内タスク情報が送られた場合、案内タスク管理処理部２０１からロボット配置計算部２０６に、案内タスク情報を伴って、案内対象人を案内する案内ロボットの移動指示計画の生成が依頼される。
　また、ロボット現在情報管理部２０２に案内ロボット１００-1～１００-Nから現在情報が送られる毎に、ロボット現在情報管理部２０２からロボット配置計算部２０６およびロボット指示部２０７に、案内ロボット１００-1～１００-Nの現在位置情報が送られ、ロボット現在情報管理部２０２からロボット配置計算部２０６およびロボット指示部２０７に送られる案内ロボット１００-1～１００-Nの現在位置情報は順次更新されていく。
　タスク管理処理部２０１から移動指示計画の生成を依頼されたロボット配置計算部２０６では、案内タスク情報の他、環境地図データベース２０３が管理する案内ロボット１００-1～１００-Nが案内する施設の環境地図情報、ロボット能力管理データベース２０４が管理する案内ロボット１００-1～１００-Nの移動性能情報、ロボット現在情報管理部２０２から送られてくる案内ロボット１００-1～１００-Nの現在位置情報に基づいて、案内対象人を案内する案内ロボットの移動指示計画が生成される。
　この場合、案内タスク地図情報データベース２０５が管理する案内タスク情報と案内すべき位置との対応関係（エントリ）が参照され、案内タスク情報に基づいて、案内すべき位置が認識されて、案内対象人を案内すべき一つまたは２以上のエリアが決定される。
　また、この場合、案内ロボット１００-1～１００-Nが案内する施設の環境地図情報、案内ロボット１００-1～１００-Nの移動性能情報、案内ロボット１００-1～１００-Nの現在位置情報が用いられ、決定されたエリアを案内するために要する案内ロボット１００-1～１００-Nの移動時間が最小となるように、案内対象人を案内する案内ロボットが決定される。
　ロボット配置計算部２０６で生成された、案内対象人を案内する案内ロボットの移動指示計画はタスク管理処理部２０１に送られる。そして、移動指示計画が送られてきたタスク管理処理部２０１から、ロボット指示部２０７に、その移動指示計画を伴って、その実行が依頼される。
　タスク管理処理部２０１から移動指示計画の実行を依頼されたロボット指示部２０３では、ロボット現在情報管理部２０２から送られてくる案内対象人を案内する案内ロボットの現在位置情報が参照されて、案内ロボットに対して移動指示が行われる。
　この場合、案内対象人を案内する案内ロボットが２台以上であって、ロボット同士の引き継ぎが必要なとき、引き継ぎ元および引き継ぎ先の案内ロボットに引き継ぎの指示が行われると共に、案内対象人に対して、案内ロボットの引き継ぎが行われることおよびどこに向かうべきか等の案内が行われる。
　「コンピュータの構成例」
　上述した図３に示す案内ロボット配置システム２００のタスク管理処理部２０１、ロボット現在情報管理部２０２、ロボット配置計算部２０６およびロボット指示部２０７の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のコンピュータなどに、記録媒体からインストールされる。
　図１１は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータ４００のハードウェアの構成例を示すブロック図である。
　コンピュータ４００において、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）４０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）４０３は、バス４０４により相互に接続されている。
　バス４０４には、さらに、入出力インターフェース４０５が接続されている。入出力インターフェース４０５には、入力部４０６、出力部４０７、記録部４０８、通信部４０９およびドライブ４１０が接続されている。
　入力部４０６は、入力スイッチ、ボタン、マイクロフォン、撮像素子などよりなる。出力部４０７は、ディスプレイ、スピーカなどよりなる。記録部４０８は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる。通信部４０９は、ネットワークインターフェースなどよりなる。ドライブ４１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、または半導体メモリなどのリムーバブル記録媒体４１１を駆動する。
　以上のように構成されるコンピュータ４００では、ＣＰＵ４０１が、例えば、記録部４０８に記録されているプログラムを、入出力インターフェース４０５およびバス４０４を介して、ＲＡＭ４０３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
　コンピュータ４００（ＣＰＵ４０１）が実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブル記録媒体４１１に記録して提供することができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。
　コンピュータ４００では、プログラムは、リムーバブル記録媒体４１１をドライブ４１０に装着することにより、入出力インターフェース４０５を介して、記録部４０８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部４０９で受信し、記録部４０８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ＲＯＭ４０２や記録部４０８に、予めインストールしておくことができる。
　なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであってもよいし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであってもよい。
　また、本明細書において、システムとは、複数の構成要素（ 装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれも、システムである。
　さらに、本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
　例えば、本技術は、１つの機能を、ネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。
　また、上述のフローチャートで説明した各ステップは、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
　さらに、１つのステップに複数の処理が含まれる場合には、その１つのステップに含まれる複数の処理は、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
　以上説明したように、図３に示す案内ロボット配置システム２００のロボット配置計算部２０６においては、移動装置が案内する施設の環境地図情報、移動装置の移動性能情報、移動装置の現在情報および案内タスク情報に基づいて、案内対象人を案内する案内ロボットの移動指示計画を生成するものであり、案内ロボットにより案内対象人を効率的に案内することが可能となる。
　＜２．変形例＞
　なお、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
　また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
　また、本技術は、以下のような構成を取ることもできる。
　（１）移動装置が案内する施設の環境地図情報、前記移動装置の移動性能情報、前記移動装置の現在情報および案内タスク情報に基づいて、案内対象を案内する移動装置の移動指示計画を生成する生成部を備える
　情報処理装置。
　（２）前記生成部は、前記案内タスク情報に基づいて前記案内対象を案内すべきエリアを決定する
　前記（１）に記載の情報処理装置。
　（３）前記生成部は、案内タスク情報と案内すべき位置との対応関係を参照して、前記エリアを決定する
　前記（２）に記載の情報処理装置。
　（４）前記生成部は、前記決定されたエリアを案内するために要する前記移動装置の移動時間が最小となるように前記案内対象を案内する移動装置を決定する
　前記（２）または（３）２に記載の情報処理装置。
　（５）前記案内対象を案内する移動装置が２台以上の移動装置である場合、前記移動指示計画は、前記２台以上の移動装置それぞれの移動指示計画を含む
　前記（１）から（４）のいずれかに記載の情報処理装置。
　（６）前記移動指示計画は、前記案内対象の案内を第１の移動装置から第２の移動装置に引き継ぐ際の引き継ぎ方法の情報を含む
　前記（５）に記載の情報処理装置。
　（７）前記環境地図情報は、未実行の移動指示計画を含み、
　前記生成部は、前記決定されたエリアに前記未実行の移動指示計画におけるエリアと共通のエリアが含まれる場合、前記共通のエリアを案内する時間帯が異なるように前記案内対象を案内する移動装置の移動指示計画を生成する
　前記（２）から（６）のいずれかに記載の情報処理装置。
　（８）前記移動装置の現在情報は、前記移動装置の現在位置情報である
　前記（１）から（７）のいずれかに記載の情報処理装置。
　（９）移動装置が案内する施設の環境地図情報、前記移動装置の移動性能情報、前記移動装置の現在情報および案内タスク情報に基づいて、案内対象を案内する移動装置の移動指示計画を生成する手順を有する
　情報処理方法。
　（１０）コンピュータを、
　移動装置が案内する施設の環境地図情報、前記移動装置の移動性能情報、前記移動装置の現在情報および案内タスク情報に基づいて、案内対象を案内する移動装置の移動指示計画を生成する生成部と、して機能させる
　プログラム。
　１００-1～１００-3・・・案内ロボット
　２００・・・案内ロボット配置システム
　２０１・・・タスク管理処理部
　２０２・・・ロボット現在情報管理部
　２０３・・・環境地図データベース
　２０４・・・ロボット能力管理データベース
　２０５・・・案内タスク地図情報データベース
　２０６・・・ロボット配置計算部
　２０７・・・ロボット指示部

Claims (10)

  1. 　移動装置が案内する施設の環境地図情報、前記移動装置の移動性能情報、前記移動装置の現在情報および案内タスク情報に基づいて、案内対象を案内する移動装置の移動指示計画を生成する生成部を備える
    　情報処理装置。
  2. 　前記生成部は、前記案内タスク情報に基づいて前記案内対象を案内すべきエリアを決定する
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 　前記生成部は、案内タスク情報と案内すべき位置との対応関係を参照して、前記エリアを決定する
    　請求項２に記載の情報処理装置。
  4. 　前記生成部は、前記決定されたエリアを案内するために要する前記移動装置の移動時間が最小となるように前記案内対象を案内する移動装置を決定する
    　請求項２に記載の情報処理装置。
  5. 　前記案内対象を案内する移動装置が２台以上の移動装置である場合、前記移動指示計画は、前記２台以上の移動装置それぞれの移動指示計画を含む
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  6. 　前記移動指示計画は、前記案内対象の案内を第１の移動装置から第２の移動装置に引き継ぐ際の引き継ぎ方法の情報を含む
    　請求項５に記載の情報処理装置。
  7. 　前記環境地図情報は、未実行の移動指示計画を含み、
    　前記生成部は、前記決定されたエリアに前記未実行の移動指示計画におけるエリアと共通のエリアが含まれる場合、前記共通のエリアを案内する時間帯が異なるように前記案内対象を案内する移動装置の移動指示計画を生成する
    　請求項２に記載の情報処理装置。
  8. 　前記移動装置の現在情報は、前記移動装置の現在位置情報である
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  9. 　移動装置が案内する施設の環境地図情報、前記移動装置の移動性能情報、前記移動装置の現在情報および案内タスク情報に基づいて、案内対象を案内する移動装置の移動指示計画を生成する手順を有する
    　情報処理方法。
  10. 　コンピュータを、
    　移動装置が案内する施設の環境地図情報、前記移動装置の移動性能情報、前記移動装置の現在情報および案内タスク情報に基づいて、案内対象を案内する移動装置の移動指示計画を生成する生成部と、して機能させる
    　プログラム。
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