JP2022072184A - コミュニケーションシステム、ロボット、及び記憶媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の用途に利用可能なロボットに関する技術を提供する。
【解決手段】一又は複数のロボットと、サーバ装置とを備えるコミュニケーションシステム。ロボットは、ロボットの位置情報を取得する測位部と、端末装置を介した遠隔操作に応じてロボットを移動可能な駆動部と、ロボットの周辺データを取得する周辺データ取得部と、周辺データに基づく第１データと、周辺データ及び位置情報に基づく第２データとを生成する第１処理部と、第１データを端末装置に送信し、第２データをサーバ装置に送信する通信部とを備える。サーバ装置は、ロボットから受信した第２データに基づくマップデータを生成する第２処理部と、マップデータを記憶する記憶部とを備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、コミュニケーションシステム、ロボット、及び記憶媒体に関する。

近年、インターネットを用いたテレビ会議システムが普及し、顔を見ながら話すだけでなく、遠隔地にいるユーザによる操作に応じて、カメラの向きを変更させたり、駆動部の制御により位置を移動させることが可能なテレプレゼンスロボットが知られている。

特許文献１には、遠隔地にいるユーザに対して撮影画像を提供するカメラ付き移動体が記載されている。

特開２０１９－０６２３０８号公報

従来のテレプレゼンスロボットは、ユーザがロボットを遠隔操作することで、ロボットがいわばユーザの分身として機能し、ユーザはロボットがいる場所におけるエクスペリエンスを体感できる。一方で、カメラや駆動部を備えるロボットは高機能であるため、ユーザにエクスペリエンスを提供する以外の用途に利用する余地がある。

本発明の目的の一つは、複数の用途に利用可能なロボットに関する技術を提供することにある。

本発明の一態様に係るコミュニケーションシステムは、一又は複数のロボットと、サーバ装置とを備えるコミュニケーションシステムであって、前記ロボットは、前記ロボットの位置情報を取得する測位部と、端末装置を介した遠隔操作に応じて前記ロボットを移動可能な駆動部と、前記ロボットの周辺データを取得する周辺データ取得部と、前記周辺データに基づく第１データと、前記周辺データ及び前記位置情報に基づく第２データとを生成する第１処理部と、前記第１データを前記端末装置に送信し、前記第２データを前記サーバ装置に送信する通信部とを備え、前記サーバ装置は、前記ロボットから受信した前記第２データに基づくマップデータを生成する第２処理部と、前記マップデータを記憶する記憶部とを備える。

本発明の一態様に係るロボットは、自機の位置情報を取得する測位部と、端末装置を介した遠隔操作に応じてを移動可能な駆動部と、周辺データを取得する周辺データ取得部と、前記周辺データに基づく第１データと、前記周辺データ及び前記位置情報に基づく第２データとを生成する第１処理部と、前記第１データを前記端末装置に送信し、前記第２データをサーバ装置に送信する通信部とを備える。

本発明の一態様に係る記憶媒体は、ロボットの制御方法をコンピュータに実施させるためのプログラムを記憶した記憶媒体であって、前記制御方法は、測位部により前記ロボットの位置情報を取得することと、端末装置を介した遠隔操作に応じて前記ロボットの移動を制御することと、カメラ又はセンサにより周辺データを取得することと、前記周辺データに基づく第１データと、前記周辺データ及び前記位置情報に基づく第２データとを生成することと、前記第１データを前記端末装置に送信し、前記第２データをサーバ装置に送信することとを含む。

本発明によれば、複数の用途に利用可能なロボットに関する技術を提供することができる。

一実施形態におけるシステムの構成を例示する図である。 一実施形態における端末装置、ロボット及びサーバ装置を説明するための概念図である。 一実施形態におけるロボットの機能構成を示すブロック図である。 一実施形態におけるサーバ装置の機能構成を示すブロック図である。 一実施形態におけるシステムの処理フローを例示的に説明するための図である。 一実施形態においてシステムにより使用されるコンピュータのハードウェア構成を例示する概念図である。 一実施形態におけるロボットのハードウェア構成を例示する概念図である。

以下に、本発明の一実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明をその実施の形態のみに限定する趣旨ではない。また、本発明は、その要旨を逸脱しない限り、さまざまな変形が可能である。さらに、当業者であれば、以下に述べる各要素を均等なものに置換した実施の形態を採用することが可能であり、かかる実施の形態も本発明の範囲に含まれる。

＜システムの構成＞
図１及び図２を参照して、一実施形態に係るシステム１の例示的な構成について説明する。本実施形態において、システム１は、ユーザが端末装置を介して１つ又は複数のロボットを遠隔操作することを可能にするコミュニケーションシステムである。複数のロボットは、それぞれ異なる場所に置かれている。

図１に示すように、システム１は、サーバ装置１０、端末装置２０ａ，２０ｂ，２０ｃ、及びロボット３０ａ，３０ｂ，３０ｃを備える。各装置又はロボットは、他の装置又はロボットと、無線若しくは有線により（又はその両者により）通信可能に構成されている。図１に示す例において、システム１は、３つの端末装置を備えるが、端末装置の数は任意に設定され、２つ以下でも４つ以上であってもよい。端末装置２０ａ，２０ｂ，２０ｃは、それぞれ同様の構成を有してもよいし、異なる構成を有してもよい。本実施形態において、端末装置２０ａ，２０ｂ，２０ｃが互いに区別せずに参照される場合は、総称して端末装置２０と称される。また、システム１は、３つのロボットを備えるが、ロボットの数は任意に設定され、２つ以下でも４つ以上であってもよい。ロボット３０ａ，３０ｂ，３０ｃは、それぞれ同様の構成を有してもよいし、異なる構成を有してもよい。本実施形態において、ロボット３０ａ，３０ｂ，３０ｃを互いに区別せずに参照する場合は、総称してロボット３０と称される。以下に、それぞれの装置及びロボットの概要を説明する。

サーバ装置１０は、端末装置２０から複数のロボット３０を遠隔操作することに関し、各種の処理を実行する装置である。サーバ装置１０はさらに、利用可能なロボット３０の検索処理や、ロボット３０の操作のための予約登録の管理等を行う。サーバ装置１０は、サーバコンピュータなどの情報処理装置により構成される。サーバ装置１０は、１つの情報処理装置により構成されてもよいし、複数の情報処理装置（例えば、クラウドコンピューティング又はエッヂコンピューティング）により構成されてもよい。

端末装置２０は、ロボット３０の操作や、当該操作をユーザが行うことを予約するために、ユーザにより使用される情報処理装置である。端末装置２０は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、ＰＤＡ（Personal Digital Assistants）、パーソナルコンピュータ、ヘッドマウントディスプレイ、特定用途の操作系などの汎用又は専用の情報処理装置である。ロボット３０の操作の予約のために使用される端末装置２０は、当該操作のために使用される端末装置２０と異なる装置であってもよいし、同じ装置であってもよい。

ロボット３０は、固定されていないロボットである。ロボット３０が固定されていないとは、ロボット３０が車輪等による移動のための駆動部を有する移動型である場合と、人が装着でき、マニピュレータ等の動作のための駆動部を有する装着型である場合とを含む。

移動型のロボットは、例えば特許文献１に示されている。移動型ロボットの移動部は、一輪、二輪又は多輪により走行するもの、キャタピラにより走行するもの、レールの上を走行するもの、飛び跳ねて移動するもの、二足歩行、四足歩行又は多足歩行するもの、スクリューにより水上又は水中を航行するもの及びプロペラ等により飛行するものを含む。装着型のロボットは、例えばMHD Yamen Saraiji, Tomoya Sasaki, Reo Matsumura, Kouta Minamizawa and Masahiko Inami, "Fusion: full body surrogacy for collaborative communication," Proceeding SIGGRAPH '18 ACM SIGGRAPH 2018 Emerging Technologies Article No. 7.にて公開されている。さらに、ロボット３０は、自動走行又は半自動走行可能な車両や重機であったり、ドローンや飛行機であったりを含む。また、ロボット３０は、スポーツスタジアム等に設置され、レールの上を移動可能なカメラを備えたロボットを含む。また、ロボット３０は、宇宙空間に打ち上げられる衛星型ロボットであって、姿勢制御やカメラの撮影方向の制御が可能なロボットを含む。また、ロボット３０は、いわゆるテレプレゼンスロボットやアバターロボットであってよい。

図２に示すように、ユーザは端末装置２０を介してロボット３０の遠隔操作（例えば、ロボット３０の移動やロボット３０に搭載されたカメラの操作）を行うことができる。端末装置２０とロボット３０の間の操作信号又はデータの送受信のための通信アーキテクチャは、任意のアーキテクチャを採用可能であり、例えば、Ｐ２Ｐ（Peer-to-Peer）又はクライアントサーバである。ロボット３０は、端末装置２０から受信した信号に応じて動作し、ロボット３０に搭載されたカメラ、センサ及びその他の装置を通じて取得された画像データ及び音声データなど、ロボット３０がいる場所に関してロボット３０が取得又は検知等したデータを端末装置２０に送信する。これにより、ユーザは、端末装置２０及びロボット３０を介して、ロボット３０がいる場所に自分もいるかのようなエクスペリエンスを体感することができる。

さらに、ロボット３０搭載されたカメラ又はセンサ等により取得されたロボット３０の周辺データは、マップデータの作成のために使用される。詳細には、まず、ロボット３０は、ロボット３０のカメラ又はセンサにより取得された周辺データ（又は周辺データに基づくデータ。以下の説明においても同様。）をサーバ装置１０に送信する。サーバ装置１０は、ロボット３０から受信した周辺データを記憶する。マップデータの作成のために、ロボット３０による送信前、又はサーバ装置１０への記憶前に、周辺データに対して所定の処理が行われる。このように、ロボット３０（すなわち、ロボット３０のカメラ又はセンサにより取得された周辺データ）は、ユーザにエクスペリエンスを体感させる以外の目的にも使用される。

＜機能構成＞
図３を参照して、ロボット３０が備えるコンピュータが有する主な機能の構成を説明する。これらの機能は、ロボット３０が有する制御部（プロセッサ）が、記憶部に記憶されたコンピュータプログラムを読み込み、実行することにより実現される。ロボット３０のハードウェア構成については、後述する。

図３に示すように、ロボット３０は、主な機能の構成として、測位部３１、駆動制御部３２、データ処理部３３、通信制御部３４、データベース３５、及び周辺データ取得部３６を有する。ロボット３０が有する機能は、これらに限定されず、ロボットが一般的に有する機能など、他の機能を有してもよい。例えば、ロボット３０は、ロボット３０に搭載されたカメラの動作を制御するカメラ制御部をさらに有する。

測位部３１は、ロボット３０の位置情報を取得する。当該位置情報は、外部装置から取得されてもよいし、測位部３１による測位処理により算出されてもよい。測位処理は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）により実施されてもよいし、基地局又は通信機器（例えば、ルータ）などを使用して、又はその他の方法により実施されてもよい。また、ロボット３０の位置情報は、例えば、ロボット３０の通信に使用するロボット３０の近隣の装置（例えば、ルーター）の通信用のアドレス情報（例えば、ＩＰアドレス）に基づいて取得された位置の情報であってもよい。さらに、ロボット３０の位置情報は、ロボット３０が備える駆動部により移動した距離及び方向に基づいて算出されて取得されてもよい。

駆動制御部３２は、ロボット３０が備える駆動部を制御することにより、ロボット３０の移動、停止及びその他の動作を制御する。駆動制御部３２は、端末装置２０からロボット３０が受信した遠隔操作のための信号に応じてロボットが移動するように駆動部を制御する。また、駆動制御部３２は、予め設定されたプログラムに応じて自動的に移動するように駆動部を制御可能である。

周辺データ取得部３６は、ロボット３０の周辺データを取得する。周辺データは、例えば、ロボット３０に搭載されたカメラにより取得された周辺環境の画像データを含む。さらに、周辺データは、ロボット３０に搭載されたセンサ（例えば、超音波センサ、レーザセンサ、レーダー、又はマイク等）によりセンシングされた周辺環境の２次元若しくは３次元データ、又は音声データ等を含む。周辺環境の２次元若しくは３次元データは、例えば、ロボット３０から周辺環境に存在するオブジェクトまでの距離、及び当該オブジェクトの形状に関するデータを含む。

データ処理部３３は、周辺データ取得部３６により取得された周辺データに対して各種の処理を行う。データ処理部３３による処理は、例えば、周辺データに含まれる画像データに対する補正処理（例えば、色補正）、加工処理（例えば、ノイズ除去）、及び圧縮処理を含む。データ処理部３３は、画像データの用途又は送信先に応じて、異なる処理を行うことが可能である。例えば、上記の補正処理、加工処理、及び圧縮処理を実施して生成したデータを端末装置２０の表示部に表示させるためのデータとすることが可能である。

また、他の用途のために、データ処理部３３は、上記の処理に加えて、又は上記の処理に代えて、周辺データに対して他の処理を実施してデータを生成可能である。例えば、マップデータの作成のために、データ処理部３３は、周辺データ取得部３６により取得された周辺データと、測位部３１により取得された位置情報とに基づくデータを生成する。例えば、データ処理部３３は、現実世界に従うように、ロボット３０のカメラにより取得された周辺データが示す空間における座標と、測位部３１により取得された位置情報とを対応付けたデータを生成する。このとき、データ処理部３３は、当該データの生成のために、周辺データ取得部３６により取得された周辺環境の３次元データ（例えば、超音波センサ、レーザセンサ、又はレーダーによりセンシングされたデータ）と、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping)技術とが使用されてもよい。また、データ処理部３３は、周辺データ取得部３６により取得された周辺データに基づいて、ポイントクラウドを生成してもよい。さらに、データ処理部３３は、周辺データに含まれる画像データに対して画像認識処理を行い、画像に含まれる所定のオブジェクト（例えば、人、車、自転車など、マップに含めるべき空間情報に関係しないオブジェクト）の画像に対して、マスキング処理（例えば、所定のオブジェクトを除去する処理）を実施することが可能である。データ処理部３３は、画像に含まれていたマスキングされたオブジェクト及びその他のオブジェクトに対して、画像認識処理を行い、当該オブジェクトの属性情報をメタデータとして周辺データの画像データに付加することができる。オブジェクトの属性情報は、オブジェクトの種別（人、車、自転車、動物など）、人の年齢、及び性別などを含む。データ処理部３３は、マップデータの作成のために、周辺データ取得部３６により取得された周辺環境の３次元データに応じて、ＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）技術を使用して、画像データに対して処理を実施してもよい。

通信制御部３４は、ロボット３０が搭載する通信部を介して、サーバ装置１０及び端末装置２０などの外部装置との間の各種通信を制御する。通信制御部３４は、周辺データ取得部３６により取得された周辺データに基づくデータ（例えば、データ処理部３３により処理されたデータ）をサーバ装置１０及び端末装置２０に送信するように制御する。通信制御部３４は、データ処理部３３により周辺データに対して、用途又は送信先に応じた異なる処理が実施されたデータの外部装置への送信を制御する。例えば、通信制御部３４は、周辺データ取得部３６により取得されたロボット３０の周辺データに基づく第１データを端末装置２０に送信するように制御する。また、通信制御部３４は、当該周辺データに基づき、第１データと異なる第２データをサーバ装置１０に送信するように制御する。第１データは、例えば、周辺データの画像データに対して、端末装置２０の表示部に表示させるための処理がデータ処理部３３により実施されたデータである。第２データは、例えば、マップデータの作成のために、周辺データ取得部３６により取得された周辺データ（例えば、超音波センサ、レーザセンサ、レーダー、又はマイクによりセンシングされたデータを含む。）と、測位部３１により取得された位置情報とに基づいて生成されたデータである。

データベース３５は、ロボット３０において実行される処理に必要なデータ、並びに当該処理により生成又は設定されたデータなど、各種データを記憶する。データベース３５は、例えば、周辺データ取得部３６により取得された周辺データ、及び当該周辺データに対して処理が施されたデータを記憶する。

次に、図４を参照して、サーバ装置１０が有する主な機能の構成を説明する。これらの機能は、サーバ装置１０が有する制御部（プロセッサ）が、記憶部に記憶されたコンピュータプログラムを読み込み、実行することにより実現される。サーバ装置１０のハードウェア構成については、後述する。

図４に示すように、サーバ装置１０は、主な機能の構成として、処理部１１、通信制御部１２、及びデータベース１３を有する。サーバ装置１０が有する機能は、これらに限定されず、ロボットが一般的に有する機能など、他の機能を有してもよい。

処理部１１は、サーバ装置１０における各種の処理を実施する。処理部１１は、例えば、ロボット３０から受信したデータに基づいて、マップデータを生成してデータベース１３に記憶し、又はデータベース１３を参照してマップデータを更新する。ロボット３０から受信したデータに基づくマップデータとは、ロボット３０により取得されたデータ（例えば、上述の周辺データ及び位置データ）に基づいて生成又は更新されるデータであり、ロボット３０が通過又は滞在した場所付近におけるマップのデータである。処理部１１は、上述したロボット３０のデータ処理部３３が行う処理の一部（例えば、ポイントクラウドの生成、マスキング処理、又はメタデータの付加のうちの少なくともいずれかの処理を）、ロボット３０の代わりに実施してもよい。

サーバ装置１０が複数のロボット３０からデータを受信する場合、処理部１１は、複数のロボット３０から受信したデータに基づいて、マップデータを生成又は更新してもよい。例えば、処理部１１は、それぞれ異なる位置に存在する複数のロボット３０から受信したデータを統合し、マップデータを生成又は更新してもよい。これにより、一つのロボット３０から受信したデータに基づいてマップデータを生成する場合と比較して、より広範囲のマップデータを短期間で生成及び更新することが可能となる。

通信制御部１２は、サーバ装置１０が備える通信部を介して、端末装置２０及びロボット３０などの外部装置との間の各種通信を制御する。

データベース１３は、サーバ装置１０において実行される処理に必要なデータ、当該処理により生成又は設定されたデータ、並びに外部装置から取得したデータなど、各種データを記憶する。データベース１３は、例えば、処理部１１により生成又は更新されたマップデータを記憶する。

本実施形態によれば、上述のとおり、ロボット３０は、端末装置２０を介して遠隔操作され、ユーザに対してロボット３０がいる場所に関するエクスペリエンスを提供するために、移動を行う。さらに、当該移動中にロボット３０のカメラ又はセンサ等により取得された周辺データは、マップデータの生成に使用される。従って、ユーザへのエクスペリエンスの提供のためにロボット３０が遠隔操作されるほど、マップデータ生成のための周辺データが高頻度で、より多く、ロボット３０により取得される。これに対し、従来において、マップデータを生成するためのデータの収集の頻度は、数年に一度程度である。すなわち、本実施形態によれば、ロボット３０による周辺データの収集は、マップデータを生成するためだけの目的ではないため、高頻度で周辺データを収集することができ、その結果、より現実の空間情報に即したマップデータを生成することが可能となる。

＜処理フロー＞
図５を参照して、システム１における処理フローの一例を説明する。この処理は、サーバ装置１０、端末装置２０及びロボット３０において、プロセッサが、記憶部に記憶されたコンピュータプログラムを読み込み、実行することにより実現される。なお、この処理における各処理ステップについて、既に詳細を説明しているものについては、ここでは詳細な説明を省略する。

ステップＳ５０１において、端末装置２０は、ユーザ操作に応じて、ロボット３０の遠隔操作を行うために、ロボット３０への制御信号の送信を開始する。遠隔操作は、例えば、ロボット３０に搭載されたカメラに対する操作及びロボット３０の移動の操作を含む。

ステップＳ５０２において、ロボット３０は、ステップＳ５０１で受信した遠隔操作開始の制御信号に応じて、動作を開始する。当該動作は、ロボット３０のカメラによる撮影、センサによるセンシング、及びロボット３０の現在位置の位置情報の取得を含む。

ステップＳ５０３において、ロボット３０は、ロボット３０のカメラ及びセンサにより取得されたロボット３０の周辺データに対して所定の処理を実施する。例えば、ロボット３０は、端末装置２０の出力部（例えば、表示装置又はスピーカ）で再生させるための画像データ及び音声データの生成のための処理を実施してデータ（例えば、上記の第１データ）を生成する。また、ロボット３０は、マップデータの作成のための処理を実施して、データ（例えば、上記の第２データ）を生成する。

ステップＳ５０４において、ロボット３０は、ステップＳ５０３で生成されたデータのうち、端末装置２０の出力部で再生させるためのデータの端末装置２０への送信を開始する。端末装置２０は、ロボット３０から受信したデータに基づいて、表示部への画像の表示、又はスピーカでの音声の再生を開始する。ロボット３０から端末装置２０へのデータの送信は、例えば、端末装置２０の表示部への画像表示の終了が端末装置２０を介して指示されるまで、継続的に実行される。

ステップＳ５０５において、ロボット３０は、端末装置２０から受信した遠隔操作の制御信号に応じて、移動を開始する。当該移動は、ユーザにより端末装置２０を介して指示されたロボット３０を利用したショッピング、観光、又は散歩のための屋内又は屋外の移動を含む。ロボット３０は、当該移動により通過又は滞在した場所付近における周辺データをロボット３０のカメラ及びセンサにより取得する。

ステップＳ５０６において、ロボット３０は、所定のタイミングで、ステップＳ５０３で生成されたデータのうち、マップデータの作成のための処理が実施されたデータのサーバ装置１０への送信を開始する。ステップＳ５０６でサーバ装置１０に送信されるデータは、カメラ及びセンサにより取得された周辺データとロボット３０の位置情報とに基づいて生成されたデータを含む。

サーバ装置１０への送信を開始する上記の所定のタイミングは、例えば、ロボット３０が、ステップＳ５０３における端末装置２０へ送信するためのデータの生成処理を終了したタイミング、又はステップＳ５０４で開始した端末装置２０へのデータ送信の終了のタイミングを含む。また、上記の所定のタイミングは、端末装置２０からロボット３０が遠隔操作されていないタイミング、ロボット３０が移動を停止しているタイミング、又は所定の場所（例えば、ロボット３０の充電ドック）で停止しているタイミングを含む。ロボット３０は、このようなタイミングでデータをサーバ装置１０への送信することにより、ロボット３０が端末装置２０へデータを送信するための通信のタイミングと異なるタイミングで、サーバ装置１０へデータ送信することが可能である。その結果、ロボット３０が同時に使用する通信帯域を低減することが可能である。また、ロボット３０が通信を行うために必要な処理を実行するタイミングを分散することができるため、ロボット３０の処理負荷を分散することができる。このような処理負荷の分散の効果を得るために、ステップＳ５０３で実施されるマップデータの作成のための画像処理のうち、上記のマスキング処理や属性情報の付加処理などの一部の処理を上記の所定のタイミングで実施してもよい。

なお、ステップＳ５０６において、ロボット３０は、所定のタイミングで、マップデータの作成のための画像処理が実施されたデータのサーバ装置１０への送信を開始するのではなく、ステップＳ５０３で処理が終了したデータから順次サーバ装置１０へ送信してもよい。

ステップＳ５０７において、サーバ装置１０は、ロボット３０から受信したデータに基づいて、マップデータを生成して記憶部に記憶し、又は記憶部を参照してマップデータを更新する。

本実施形態によれば、上述のとおり、ロボット３０は、端末装置２０を介して遠隔操作され、ユーザに対してロボット３０がいる場所に関するエクスペリエンスを提供するために、移動を行う。さらに、当該移動中にロボット３０のカメラ又はセンサにより取得された周辺データは、マップデータの生成に使用される。従って、ユーザへのエクスペリエンスの提供のためにロボット３０が遠隔操作されるほど、マップデータ生成のための周辺データが高頻度で、より多く、ロボット３０により取得される。これに対し、従来において、マップデータを生成するためのデータの収集の頻度は、数年に一度程度である。すなわち、本実施形態によれば、ロボット３０による周辺データの収集は、マップデータを生成するためだけの目的ではないため、高頻度で周辺データを収集することができ、その結果、より現実の空間情報に即したマップデータを生成することが可能となる。

＜コンピュータのハードウェア構成＞
次に、図６を参照して、本実施形態におけるサーバ装置１０及び端末装置２０を実装するためのコンピュータ（情報処理装置）の例示的なハードウェア構成を説明する。

図６に示すように、コンピュータ７００は、主な構成として、プロセッサ７０１と、メモリ７０３と、記憶装置７０５と、操作部７０７と、入力部７０９と、通信部７１１、及び出力部７１３を備える。コンピュータ７００は、これらの構成のうち、少なくとも一部を備えなくてもよい。また、コンピュータ７００は、これらの構成以外に、汎用コンピュータ又は専用コンピュータが一般的に備える他の構成を備えてもよい。また、コンピュータ７００は、図６に示した構成のうち、一部を備えなくてもよい。

プロセッサ７０１は、メモリ７０３に記憶されているプログラムを実行することによりコンピュータ７００における各種の処理を制御する制御部である。従って、プロセッサ７０１は、コンピュータ７００が備える他の構成と、プログラムとの協働により、上記の実施形態で説明した各装置の機能を実現し、上記の処理の実行を制御する。

メモリ７０３は、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶媒体である。メモリ７０３には、プロセッサ７０１によって実行されるプログラムのプログラムコードや、プログラムの実行時に必要となるデータが記憶装置７０５等から一時的に読みだされて、又は予め記憶されている。

記憶装置７０５は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の不揮発性の記憶媒体である。記憶装置７０５は、オペレーティングシステム、上記各構成を実現するための各種プログラム、上述した処理結果のデータ等を記憶する。

操作部７０７は、ユーザからの入力を受け付けるためのデバイスである。操作部７０７の具体例としては、キーボード、マウス、タッチパネル、ジョイスティック、各種センサ、ウェアラブルデバイス等が挙げられる。操作部７０７は、例えばＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）等のインタフェースを介してコンピュータ７００に取り外し可能に接続されても良い。

入力部７０９は、コンピュータ７００の外部からデータを入力するためのデバイスである。入力部７０９の具体例としては、各種記憶媒体に記憶されているデータを読み取るためのドライブ装置等がある。また、入力部７０９は、周辺の音声を収音し、音声を音声データに変換して入力するマイクを含む。入力部７０９は、コンピュータ７００に取り外し可能に接続されてもよい。その場合、入力部７０９は、例えばＵＳＢ等のインタフェースを介してコンピュータ７００へと接続される。

通信部７１１は、コンピュータ７００の外部の装置と有線又は無線により、ネットワークを介したデータ通信を行うための装置である。通信部７１１は、コンピュータ７００に取り外し可能に接続されてもよい。その場合、通信部７１１は、例えばＵＳＢ等のインタフェースを介してコンピュータ７００に接続される。

出力部７１３は、各種データを出力するデバイスである。出力部７１３は、例えば、データを表示するための表示装置、又は音声を出力するためのスピーカである。表示装置の具体例としては、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ、ウェアラブルデバイスのディスプレイ等が挙げられる。出力部７１３は、コンピュータ７００の外部に取り外し可能に接続されてもよい。その場合、出力部７１３である表示装置は、例えばディスプレイケーブル等を介してコンピュータ７００に接続される。また、操作部７０７としてタッチパネルが採用される場合には、出力部７１３は、操作部７０７と一体化して構成することが可能である。

次に、図７を参照して、本実施形態におけるロボット３０に搭載されるコンピュータ（情報処理装置）及びその他の主な構成の例示的なハードウェア構成を説明する。ロボット３０は、プロセッサ９０１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９０２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）９０３、通信部９０４、入力部９０５、表示部９０６、駆動部９０７、カメラ９０８、及びセンサ９０９を備える。図７に示す構成は一例であり、ロボット３０はこれら以外の構成を有してもよいし、これらの構成のうち一部を有さなくてもよい。例えば、ロボット３０は、スピーカをさらに備えてもよい。また、ロボット３０は、自機の位置を特定するためのユニットを備えてもよい。

プロセッサ９０１は、ロボット３０の演算部であり、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。ＲＡＭ９０２及びＲＯＭ９０３は、各種処理に必要なデータ及び処理結果のデータを記憶する記憶部である。ロボット３０は、ＲＡＭ９０２及びＲＯＭ９０３以外に、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）及びＳＳＤ （Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの大容量の記憶部を備えてもよい。通信部９０４は、外部装置との通信を行うデバイスである。通信部９０４は、例えば、アンテナ、又はＮＩＣ（Network Interface Car）を含む。入力部９０５は、ロボット３０の外部からデータを入力するためのデバイスである。表示部９０６は、各種情報を表示するためのデバイスである。

プロセッサ９０１は、ＲＡＭ９０２又はＲＯＭ９０３に記憶されたプログラムの実行に関する制御やデータの演算、加工を行う制御部である。プロセッサ９０１は、ロボットを介したコミュニケーションを制御するプログラム（コミュニケーションプログラム）を実行する。プロセッサ９０１は、入力部９０５や通信部９０４から種々のデータを受け取り、データの演算結果を表示部９０６に表示したり、ＲＡＭ９０２に格納したりする。

入力部９０５は、ユーザからデータの入力を受け付けるものであり、例えば、キーボード及びタッチパネルを含んでよい。また、入力部９０５は、音声入力のためのマイクを含んでよい。

表示部９０６は、プロセッサ９０１による演算結果を視覚的に表示するものであり、例えば、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）により構成されてよい。表示部９０６は、ロボット３０のカメラ９０８で撮影された画像を表示してよい。

コミュニケーションプログラムは、ＲＡＭ９０２やＲＯＭ９０３等のコンピュータによって読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供されてもよいし、通信部９０４により接続される通信ネットワークを介して提供されてもよい。ロボット３０では、プロセッサ９０１がコミュニケーションプログラムを実行することにより、ロボット３０を制御するための様々な動作が実現される。なお、これらの物理的な構成は例示であって、必ずしも独立した構成でなくてもよい。例えば、コンピュータ９００は、プロセッサ９０１とＲＡＭ９０２やＲＯＭ９０３が一体化したＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ－Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を備えていてもよい。

駆動部９０７は、遠隔操作可能なアクチュエータを含み、車輪等の移動部やマニピュレータ等を含む。ロボット３０が移動型のロボットである場合、駆動部９０７は、少なくとも車輪等の移動部を含むが、マニピュレータを含んでもよい。ロボット３０が装着型である場合、駆動部９０７は、少なくともマニピュレータを含む。

カメラ９０８は、静止画又は動画を撮像する撮像素子を含み、撮像した静止画又は動画を、通信部９０４を介して外部装置に送信する。

センサ９０９は、周辺環境に関するセンシングを行う各種センサである。センサ９０９は、例えば、超音波センサ、レーザセンサ、レーダー、光センサ、音センサ（マイク）、圧力センサ、加速度センサ、角速度センサ、高度センサ、又は地磁気センサのうち少なくとも一部を含む。

＜変形例＞

本実施形態におけるシステム１（または、サーバ装置１０、端末装置２０、又はロボット３０）を実装するためのプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ等の光学ディスク、磁気ディスク、半導体メモリなどの各種の記録媒体に記録しておくことができる。また、記録媒体を通じて、又は通信ネットワークなどを介して上記のプログラムをダウンロードすることにより、コンピュータにインストール又はロードすることができる。

本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、他の様々な形で実施することができる。上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈されるものではない。

１ システム
１０ サーバ装置
２０ 端末装置
３０ ロボット

Claims (9)

1. 一又は複数のロボットと、サーバ装置とを備えるコミュニケーションシステムであって、
   前記ロボットは、
   前記ロボットの位置情報を取得する測位部と、
   端末装置を介した遠隔操作に応じて前記ロボットを移動可能な駆動部と、
   前記ロボットの周辺データを取得する周辺データ取得部と、
   前記周辺データに基づく第１データと、前記周辺データ及び前記位置情報に基づく第２データとを生成する第１処理部と、
   前記第１データを前記端末装置に送信し、前記第２データを前記サーバ装置に送信する通信部と
   を備え、
   前記サーバ装置は、
   前記ロボットから受信した前記第２データに基づくマップデータを生成する第２処理部と、
   前記マップデータを記憶する記憶部と
   を備える、コミュニケーションシステム。
2. 前記通信部は、前記ロボットが端末装置から遠隔操作されていないときに、前記第２データを前記サーバ装置に送信する、請求項１に記載のコミュニケーションシステム。
3. 前記通信部は、前記ロボットが所定の場所で停止しているときに、前記第２データを前記サーバ装置に送信する、請求項１又は２に記載のコミュニケーションシステム。
4. 前記第２データは、前記周辺データに含まれる所定のオブジェクトの画像に対してマスキング処理が実施されたデータを含む、請求項１から３のいずれか一項に記載のコミュニケーションシステム。
5. 前記第２データは、前記所定のオブジェクトに関するメタデータを含む、請求項４に記載のコミュニケーションシステム。
6. 前記サーバ装置は、複数の前記ロボットから前記第２データを受信し、
   前記第２処理部は、複数の前記ロボットから受信した前記第２データに基づいて前記マップデータを生成する、請求項１から５のいずれか一項に記載のコミュニケーションシステム。
7. 自機の位置情報を取得する測位部と、
   端末装置を介した遠隔操作に応じて移動可能な駆動部と、
   周辺データを取得する周辺データ取得部と、
   前記周辺データに基づく第１データと、前記周辺データ及び前記位置情報に基づく第２データとを生成する第１処理部と、
   前記第１データを前記端末装置に送信し、前記第２データをサーバ装置に送信する通信部と
   を備えるロボット。
8. ロボットの制御方法であって、
   測位部により前記ロボットの位置情報を取得することと、
   端末装置を介した遠隔操作に応じて前記ロボットの移動を制御することと、
   カメラ又センサにより周辺データを取得することと、
   前記周辺データに基づく第１データと、前記周辺データ及び前記位置情報に基づく第２データとを生成することと、
   前記第１データを前記端末装置に送信し、前記第２データをサーバ装置に送信することと
   を含む制御方法。
9. ロボットの制御方法をコンピュータに実施させるためのプログラムを記憶した記憶媒体であって、前記制御方法は、
   測位部により前記ロボットの位置情報を取得することと、
   端末装置を介した遠隔操作に応じて前記ロボットの移動を制御することと、
   カメラ又はセンサにより周辺データを取得することと、
   前記周辺データに基づく第１データと、前記周辺データ及び前記位置情報に基づく第２データとを生成することと、
   前記第１データを前記端末装置に送信し、前記第２データをサーバ装置に送信することと
   を含む、記憶媒体。

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