JP4348468B2 - 画像生成方法 - Google Patents
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Description
(1)移動体に取り付けられた一つまたは複数の空間計測センサによって取得された環境情報を受け取るステップ;
(2)前記環境情報を取得した時の時刻と前記空間計測センサ自身のパラメータとを受け取るステップ;
(3)前記環境情報と前記時刻と前記パラメータとを示す過去情報を保存するステップ;
(4)仮想視点の指定を受け取るステップ;
(5)前記仮想視点から見た仮想環境画像を、前記保存された過去情報に基づいて生成するステップ。
(6)前記仮想視点から見た前記移動体自身の画像を、前記移動体自身のパラメータに基づいて生成するステップ;
(7)前記仮想環境画像と前記移動体自身の画像とを用いて、前記移動体自身の画像と前記仮想環境画像とを含む複合画像を生成するステップ。
(a)前記環境情報と、前記環境情報を取得した時の時刻と、前記環境情報を取得した時の前記空間計測センサ自身のパラメータとを示す過去情報を保存する機能;
(b)指定された仮想視点の情報を受け取る機能;
(c)前記仮想視点から見た仮想環境画像を、前記保存された過去情報に基づいて生成する機能。
(d)前記仮想視点から見た前記移動体自身の画像を、前記移動体自身のパラメータに基づいて生成する機能;
(e)前記仮想環境画像と前記移動体自身の画像とを用いて、前記移動体の画像と前記仮想環境画像とを含んだ複合画像を生成する機能。
本発明に係る記録媒体は、このデータが記録されたものである。
このシステムは、移動体1と、制御部2と、情報取得部3と、画像提示部4とを主要な要素として備えている。
(a)環境画像と、この環境画像を取得した時の時刻と、環境画像を取得した時のカメラの位置および姿勢(パラメータに対応)とを示す過去情報を保存する機能;
(b)指定された仮想視点の情報を受け取る機能;
(c)仮想視点から見た仮想環境画像を、保存された過去情報に基づいて生成する機能;
(d)仮想視点から見た移動体自身の画像を、移動体自身の位置または姿勢に基づいて生成する機能;
(e)仮想環境画像と前記移動体自身の画像とを用いて、移動体の画像と仮想環境画像とを含んだ複合画像を生成する機能。
つぎに、本実施形態のシステムを用いた画像生成方法を説明する。まず、前提として、移動体1の位置および姿勢を、情報取得部3により常時追跡しておくものとする。もちろん、情報取得部3は、これらの情報を、時間的又は空間的な意味で、離散的に取得しても、連続的に取得しても良い。取得された情報は、制御部2の記憶部23に格納される。この情報は、この実施形態では、絶対座標系(移動体に依存しない座標系であり、ワールド座標ともいう)上のデータとして、その情報の取得時刻と共に格納されるものとする。
まず、移動体1に取り付けられたカメラ11によって環境画像(図3a参照)を取得する。さらに、環境画像を取得した時刻(タイムスタンプ)も、カメラ11で取得する。環境画像を取得する時期は、移動体1の移動速度、カメラ11の画角、通信路の通信容量などの条件に対応して設定すればよい。例えば、3秒毎に静止画を環境画像として取得する、というような設定ができる。取得された画像および時間情報は、制御部2に送られる。制御部2は、これらの情報を記憶部23に格納する。以降、制御部2に送られた各情報は、記憶部23に一旦格納される。環境画像としては、通常は静止画であるが、動画であっても良い。
さらに、情報取得部3は、環境画像を取得した時点での、移動体1の位置および姿勢に関する情報を取得して制御部2に送る。一方、移動体1の姿勢センサ15は、カメラ11の姿勢に関する情報を取得して制御部2に送る。より詳しくは、情報取得部3は、カメラ11の姿勢データを、その時点で取得した各環境画像に対応させて、制御部2に送る。
ついで、制御部2は、環境画像および時間情報と、それを取得した時点でのカメラ11の位置および姿勢を示す情報(本実施形態では、これらをまとめて過去情報と称する)を、記憶部23に格納する。これらの情報は、同時に格納されても、異なる時期に格納されても良い。具体的には、環境画像のデータと、カメラ11の位置および姿勢データとを、時間的に対応させてテーブルに格納する。つまり、これらのデータを、時間情報または位置情報を検索キーとして検索できるようにしておく。また、ここで、位置および姿勢を示す情報とは、位置データや姿勢データそのものでなくても良い。例えば、計算によりこれらのデータを算出できるデータ(またはデータ群)であってもよい。
ついで、仮想視点を指定する。この指定は、通常は、操作者がその必要に応じて、制御部2の入力部24により行う。また、仮想視点の位置は、絶対座標上で特定されることが好ましいが、現仮想視点からの相対位置で指定することも可能である。仮想視点の位置は、例えば、移動体1の背後から、移動体1を含む画像を見るものとする。または、仮想視点の位置は、移動体1を含まない、操作者が見たい地点の周辺の環境を見るものであってもよい。
ついで、仮想視点から見た仮想環境画像(図3b参照)を、既に保存されている過去情報に基づいて生成する。仮想環境画像は、通常は静止画であるが、動画とすることも可能である。仮想環境画像の生成手法の例を以下説明する。
この場合は、過去情報に含まれる画像(環境情報)のうちで、仮想視点の近くから撮像された画像を選択する。どの程度の距離をもって近いと判断するかは適宜設定すればよい。例えば、この判断は、当該画像が撮影された時の位置および姿勢(角度)あるいは焦点距離などの情報を用いて行うことができる。要するに、操作者が見やすく判りやすい画像を選択できるように設定することが好ましい。前記の通り、過去の画像を撮像した時のカメラ11の位置および姿勢は記録されている。
この場合も、実際にカメラで撮像した画像を用いることは可能である。しかしながら、画像品質を向上させるためには、仮想視点からの画像を、実際に得られている画像を基に新たに生成することが好ましい。このような画像生成手法には、既存のコンピュータビジョン技術を用いることができる。この実施形態では、実時間性を考慮して、環境モデルを構築せずに、画像ベースでの任意視点画像を生成する手法を説明する。この場合のアルゴリズムの一例は以下のようになる。
(a)仮想視点の近傍における複数の画像を過去情報から選択する。この「近傍」の判断は、「空間的に密に画像が得られる場合」と同様にして行うことができる。
(b)その内の二つの画像間における対応点を求める。
(c)画像間での密な対応点が得られるように、対応点の伝搬を画像間で行う。
(d)対応点を基に、画像間のトライフォーカルテンソル(trifocal tensor)を求める。
(e)トライフォーカルテンソルを使って、二つの原画像で対応のとれた全てのピクセルを、任意視点から見た仮想環境画像へマッピングする。これにより、仮想環境画像を生成することができる。
(f)さらに好ましくは、前記操作を、仮想視点の近傍における他の画像に対しても行う。そのようにすれば、それらの画像も利用することで、より正確な、そして視野の広い仮想環境画像を生成することができる。
ついで、仮想視点から見た移動体1の画像を、移動体1の位置および姿勢の情報に基づいて生成する。移動体1の位置および姿勢の情報は、情報取得部3により常に追跡されて取得されている(図3c参照)ので、この情報から把握することができる。この位置および姿勢の情報は、単なる座標データなので、通信路に対する負担は、画像データに比較してはるかに小さい。この位置および姿勢情報を基に、絶対座標系において仮想視点から見た移動体1の画像を生成する。
このようにして生成した仮想環境画像と移動体1の画像とを用いて、移動体1の画像と仮想環境画像とを含む複合画像を生成することができる(図3d参照)。この画像は、操作者の必要に応じて、画像提示部4において提示される。また、複合画像データを適宜な記録媒体(例えばFD、CD、MO、HDなど)に記録することができる。
また、前記実施形態を実現するための各部(機能ブロックを含む)の具体的手段は、ハードウエア(例えばコンピュータやセンサ)、コンピュータソフトウエア、ネットワーク、これらの組み合わせ、その他の任意の手段を用いることができる。
さらに、機能ブロックどうしが複合して一つの機能ブロックまたは装置に集約されても良い。また、一つの機能ブロックの機能が複数の機能ブロックまたは装置の協働により実現されても良い。
11 カメラ(空間計測センサ)
12 移動体の本体
13 インタフェース部
14 カメラ駆動部
15 姿勢センサ
16 本体駆動部
2 制御部
21 インタフェース部
22 処理部
23 記憶部
24 入力部
3 情報取得部
4 画像提示部
Claims (22)
- 遠隔地にあり、かつ、未知の環境中を進む移動体の周辺環境を表す仮想環境画像を生成して、前記移動体の操作者に提示するための画像生成方法であって、さらに、次のステップを含むことを特徴とする画像生成方法:
(1)前記移動体に取り付けられた一つまたは複数の空間計測センサによって取得された環境情報を受け取るステップ;
(2)前記環境情報を取得した時の時刻と前記空間計測センサ自身のパラメータとを受け取るステップ;
(3)前記環境情報と前記時刻と前記パラメータとを示す過去情報を保存するステップ;
(4)前記遠隔地にある前記移動体を見る位置における仮想視点の指定を受け取るステップ、ここで、前記遠隔地にある前記移動体に取り付けられた前記空間計測センサは、新たな前記環境情報の取得を継続しており;
(5)前記仮想視点から見た仮想環境画像を、前記保存された過去情報に基づいて生成するステップ。 - さらに以下のステップを含むことを特徴とする請求項1記載の画像生成方法:
(6)前記仮想視点から見た前記移動体自身の画像を、前記移動体自身のパラメータに基づいて生成するステップ;
(7)前記仮想環境画像と前記移動体自身の画像とを用いて、前記移動体自身の画像と前記仮想環境画像とを含む複合画像を生成するステップ;
(8)前記仮想環境画像の更新が困難な場合には、前記仮想環境画像における前記移動体の大きさを変更することで、前記移動体の現在位置を表すステップ。 - 前記環境情報は複数の静止画であることを特徴とする請求項1または2に記載の生成方法。
- 前記環境情報は動画であることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の生成方法。
- 前記ステップ(6)における前記移動体自身のパラメータは、「前記仮想視点を指定した時点またはその近傍から、生成された前記複合画像が提示される時点までの間におけるいずれかの時点」におけるものであることを特徴とする請求項2〜4のいずれか1項に記載の生成方法。
- 前記移動体は自走可能であることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の生成方法。
- 前記仮想視点は、前記移動体の周辺の環境および/または操作者が見たい地点の周辺の環境を見る位置に存在していることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の生成方法。
- 前記仮想視点は、前記移動体を背後から見る位置に存在していることを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の生成方法。
- 前記ステップ(2)における「空間計測センサ自身のパラメータ」とは、「空間計測センサ自身の位置および姿勢」および/または、「空間計測センサ自身により得られたデータ空間と実空間との関係を表すデータ、行列もしくはテーブル」を含むものであることを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項記載の生成方法。
- 前記ステップ(5)における「過去情報に基づいて生成する」とは、「前記環境情報に含まれるいずれかの画像を、前記環境情報を取得した時の前記空間計測センサ自身の位置と前記仮想視点との近さに基づいて選択する」ことである請求項1〜9のいずれか1項に記載の生成方法。
- 前記ステップ(5)における「過去情報に基づいて生成する」とは、「過去情報を用いて新たに生成する」ことである請求項1〜9のいずれか1項に記載の生成方法。
- 前記仮想環境画像は静止画であることを特徴とする請求項1〜11のいずれか1項に記載の生成方法。
- 前記ステップ(7)における前記複合画像に含まれる前記移動体自身の画像は透明、半透明、またはワイヤフレームの画像であることを特徴とする請求項2〜12のいずれか1項に記載の生成方法。
- 前記移動体自身のパラメータには、前記移動体の位置を含むことを特徴とする請求項2〜13のいずれか1項に記載の生成方法。
- 前記移動体自身のパラメータには、前記移動体の姿勢をさらに含むことを特徴とする請求項14に記載の生成方法。
- 請求項2〜15のいずれか1項の方法により生成された複合画像を提示する提示方法。
- 遠隔地にあり、かつ、未知の環境中を進む移動体の周辺環境を表す仮想環境画像を生成して、前記移動体の操作者に提示するための画像生成システムであって、さらに、制御部と情報取得部とを備えており、
前記移動体は、環境情報を取得する空間計測センサを備えており、
前記制御部は、次の機能を実行するものであることを特徴とする画像生成システム:
(a)前記環境情報と、前記環境情報を取得した時の時刻と、前記環境情報を取得した時の前記空間計測センサ自身のパラメータとを示す過去情報を保存する機能;
(b)前記遠隔地にある前記移動体を見る位置における、指定された仮想視点の情報を受け取る機能、ここで、前記遠隔地にある前記移動体に備えられた前記空間計測センサは、新たな前記環境情報の取得を継続しており;
(c)前記仮想視点から見た仮想環境画像を、前記保存された過去情報に基づいて生成する機能。 - さらに情報取得部を備え、前記情報取得部は、前記移動体自身のパラメータを取得するものであり、前記制御部は、さらに次の機能を実行するものであることを特徴とする請求項17記載の画像生成システム:
(d)前記仮想視点から見た前記移動体自身の画像を、前記移動体自身のパラメータに基づいて生成する機能;
(e)前記仮想環境画像と前記移動体自身の画像とを用いて、前記移動体の画像と前記仮想環境画像とを含んだ複合画像を生成する機能。 - 前記遠隔地にある前記移動体で取得された環境情報と、前記環境情報を取得した時の時刻と、前記空間計測センサ自身のパラメータとを、通信ネットワーク回線を介して受け取る構成となっている
請求項1に記載の画像生成方法。 - さらに以下のステップを含むことを特徴とする請求項1記載の画像生成方法:
(6)前記仮想視点から見た前記移動体自身の画像を、前記移動体自身のパラメータに基づいて生成するステップ;
(7)前記仮想環境画像と前記移動体自身の画像とを用いて、前記移動体自身の画像と前記仮想環境画像とを含む複合画像を生成するステップ;
(8)前記移動体自身が揺れている場合には、前記仮想環境画像を揺らさず、前記移動体を前記仮想環境画像の中で揺らすことで、前記移動体の揺れを表すステップ。 - 請求項1〜16、請求項19および請求項20のいずれか1項記載の方法におけるステップをコンピュータに実行させるコンピュータプログラム。
- 請求項17または18における前記制御部の機能をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム。
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