CN110046831A - 跟随移动控制方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提出一种跟随移动控制方法和装置，方法包括：根据移动装置的占用请求，获取移动装置的预占用区域；判断预占用区域是否已被障碍物或其他移动装置占用；若被占用，则确定预占用区域的跟随信息；将预占用区域的跟随信息发送至移动装置，以使移动装置确定是否跟随障碍物或其他移动装置一同移动。本发明实施例由于能够基于障碍物或其他移动装置判断出预占用区域的跟随信息，并将跟随信息发送至移动装置，因此能够使得移动装置基于跟随信息判断当障碍物或其他移动装置移动且未完全离开预占用区域时，移动装置能否跟随进入到预占用区域，通过移动装置与障碍物或其他移动装置的一同运通提高通行效率。
Description
技术领域
本发明涉及物流调度技术领域，尤其涉及一种跟随移动控制方法和装置。
背景技术
在仓储物流领域中，机器人是依赖于运行场地划分出的单元格进行移动的。为了避免与其他搬运机器人或障碍物发生碰撞，机器人在移动过程中需要提前向后台申请需要移动到的单元格，只有申请成功才能够进行移动。并且，机器人只有在占用单元格的障碍物完全离开该需要移动到的单元格时，才会进行移动。如果按改了逻辑调度各机器人进行运动，当场地内出现拥堵状况时，该方式解决拥堵会需要较长的时间。例如，假如有n个机器人沿相同的方向排队前进，每个机器人从静止到移动到下一个单元格的时间是t，那么最后一个机器人需要等待(n-1)·t的时间才能继续移动，这显然使得在拥堵路段的机器人的平均通行速率非常低。
发明内容
本发明实施例提供一种跟随移动控制方法和装置，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种跟随移动控制方法，包括：
根据移动装置的占用请求，获取所述移动装置的预占用区域；
判断所述预占用区域是否已被障碍物或其他移动装置占用；
若被占用，则确定所述预占用区域的跟随信息；
将所述预占用区域的跟随信息发送至所述移动装置，以使所述移动装置确定是否跟随所述障碍物或其他移动装置一同移动。
在一种实施方式中，若被占用，则确定所述预占用区域的跟随信息，包括：
判断所述障碍物或其他移动装置的移动方向和所述移动装置的移动方向是否一致；
若一致，则确定所述预占用区域的跟随信息为可跟随，所述可跟随表示当所述障碍物或其他移动装置准备离开所述预占用区域时，所述移动装置能够跟随所述障碍物或其他移动装置一同运动。
在一种实施方式中，还包括：
若不一致，则确定所述预占用区域的跟随信息为不可跟随，所述不可跟随表示当所述障碍物或其他移动装置准备离开所述预占用区域时，所述移动装置不能够跟随所述障碍物或其他移动装置一同运动。
在一种实施方式中，确定所述预占用区域是否已被障碍物或其他移动装置占用之后，还包括：
若未被占用，则向所述移动装置发送移动指令，以使所述移动装置移动到所述预占用区域。
第二方面，本发明实施例提供了一种跟随移动控制方法，包括：
向调度中心发送占用请求，所述占用请求中包括预占用区域；
若接收到所述调度中心发送的所述预占用区域的跟随信息，则根据所述跟随信息，确实是否跟随所述预占用区域的障碍物或其他移动装置一同移动。
在一种实施方式中，根据所述跟随信息，确实是否跟随所述障碍物或其他移动装置一同移动，包括：
若所述跟随信息为可跟随，则跟随所述障碍物或其他移动装置一同运动，所述可跟随表示当所述障碍物或其他移动装置准备离开所述预占用区域时，所述移动装置能够跟随所述预占用区域的障碍物或其他移动装置一同运动；
若所述跟随信息为不可跟随，则不跟随所述障碍物或其他移动装置一同运动，所述不可跟随表示当所述障碍物或其他移动装置准备离开所述预占用区域时，所述移动装置不能够跟随所述障碍物或其他移动装置一同运动。
在一种实施方式中，还包括：
若接收到所述调度中心发送的移动指令，则移动至所述预占用区域。
第三方面，本发明实施例提供了一种跟随移动控制装置，包括：
获取模块，用于根据移动装置的占用请求，获取所述移动装置的预占用区域；
判断模块，用于判断所述预占用区域是否已被障碍物或其他移动装置占用；
确定模块，用于若被占用，则确定所述预占用区域的跟随信息；
第一发送模块，用于将所述预占用区域的跟随信息发送至所述移动装置，以使所述移动装置确定是否跟随所述障碍物或其他移动装置一同移动。
在一种实施方式中，确定模块包括：
判断子模块，用于判断所述障碍物或其他移动装置的移动方向和所述移动装置的移动方向是否一致；若一致，则确定所述预占用区域的跟随信息为可跟随，所述可跟随表示当所述障碍物或其他移动装置准备离开所述预占用区域时，所述移动装置能够跟随所述障碍物或其他移动装置一同运动；若不一致，则确定所述预占用区域的跟随信息为不可跟随，所述不可跟随表示当所述障碍物或其他移动装置准备离开所述预占用区域时，所述移动装置不能够跟随所述障碍物或其他移动装置一同运动。
在一种实施方式中，还包括：
第二发送模块，用于若未被占用，则向所述移动装置发送移动指令，以使所述移动装置移动到所述预占用区域。
第四方面，本发明实施例提供了一种跟随移动控制装置，包括：
发送模块，用于向调度中心发送占用请求，所述占用请求中包括预占用区域；
接收模块，用于若接收到所述调度中心发送的所述预占用区域的跟随信息，则根据所述跟随信息，确实是否跟随所述预占用区域的障碍物或其他移动装置一同移动。
在一种实施方式中，还包括：
跟随模块，用于若所述跟随信息为可跟随，则跟随所述障碍物或其他移动装置一同运动，所述可跟随表示当所述障碍物或其他移动装置准备离开所述预占用区域时，所述移动装置能够跟随所述预占用区域的障碍物或其他移动装置一同运动；若所述跟随信息为不可跟随，则不跟随所述障碍物或其他移动装置一同运动，所述不可跟随表示当所述障碍物或其他移动装置准备离开所述预占用区域时，所述移动装置不能够跟随所述障碍物或其他移动装置一同运动。
第五方面，本发明实施例提供了一种跟随移动控制系统，所述跟随移动控制系统的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
在一个可能的设计中，所述跟随移动控制系统的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述跟随移动控制系统执行上述跟随移动控制方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述跟随移动控制系统还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。
第六方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储跟随移动控制系统所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述跟随移动控制方法所涉及的程序。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：本发明实施例由于能够基于障碍物或其他移动装置判断出预占用区域的跟随信息，并将跟随信息发送至移动装置，因此使得移动装置能够基于跟随信息判断当障碍物或其他移动装置移动且未完全离开预占用区域时，移动装置能否跟随进入到预占用区域，通过移动装置与障碍物或其他移动装置的一同运通提高通行效率。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。
图1示出根据本发明实施例的跟随移动控制方法的流程图。
图2示出根据本发明实施例的预占用区域的跟随信息改变方法示意图。
图3示出根据本发明另一实施例的跟随移动控制方法的流程图。
图4示出根据本发明另一实施例的跟随移动控制方法的流程图。
图5示出根据本发明另一实施例的跟随移动控制方法的流程图。
图6示出根据本发明另一实施例的跟随移动控制方法的流程图。
图7示出根据本发明实施例的跟随移动控制装置的结构框图。
图8示出根据本发明另一实施例的跟随移动控制装置的结构框图。
图9示出根据本发明另一实施例的跟随移动控制装置的结构框图。
图10示出根据本发明实施例的跟随移动控制系统的结构示意图。
图11示出根据本发明实施例的应用示例的曲线图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
图1示出根据本发明实施例的跟随移动控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括：
S100：根据移动装置的占用请求，获取移动装置的预占用区域。占用请求可以包括移动装置需要经过区域的位置信息，还可以包括移动装置需要停留的区域的位置信息。预占用区域可以包括移动装置规划路径上的一段路程所经过的区域，还可以包括规划路径上的任一坐标点所处的区域。当移动装置的活动场地是通过网格划分的地图时，地图中的每个网格都可以理解为是预占用区域。
在一个示例中，移动装置可以采用移动机器人、AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)或其他运输设备。
S200：判断预占用区域是否已被障碍物或其他移动装置占用。障碍物或其他移动装置可以包括位于预占用区域上的车辆、货架、货物或其他设备等。判断预占用区域中是否有障碍物或其他移动装置，可以通过从整个调度规划中确定当前时刻预占用区域是否规划有障碍物或其他移动装置来确定，也可以通过直接读取预占用区域的信息的方式来确定。
S300：若预占用区域已被障碍物或其他移动装置被占用，则确定预占用区域的跟随信息。跟随信息可以包括可跟随以及不可跟随。跟随信息还可以包括静止和未被占用。当跟随信息为未被占用时，则表明预占用区域中无障碍物或其他移动装置。当跟随信息为静止时，则表明预占用区域中有障碍物或其他移动装置。当跟随信息为可跟随时，则表明预占用区域中的障碍物或其他移动装置移动时，移动装置可随障碍物或其他移动装置一同运动。当跟随信息为不可跟随时，则表明预占用区域中的障碍物或其他移动装置移动时，移动装置不可跟随障碍物或其他移动装置一同运动。
S400：将预占用区域的跟随信息发送至移动装置，以使移动装置确定是否跟随障碍物或其他移动装置一同移动。
在一个示例中，预占用区域的跟随信息随着障碍物或其他移动装置的动作改变而变化。因此，通过读取预占用区域的跟随信息即可确定占用预占用区域的障碍物或其他移动装置的相关信息。如图2所示，例如，当有障碍物或其他移动装置移动到预占用区域时，预占用区域的跟随信息则由未被占用改为静止。当有障碍物或其他移动装置移动到预占用区域并执行任务时，预占用区域的跟随信息则由未被占用改为不可跟随或静止。当障碍物或其他移动装置准备移动并离开预占用区域时，预占用区域的跟随信息则基于预占用的移动装置由静止变为可跟随。当障碍物或其他移动装置离开预占用区域且无移动装置申请该预占用区域时，预占用区域的跟随信息由可跟随或不可跟随变为未占用。当预占用区域处于可跟随且由移动装置进入该预占用区域中执行任务时，预占用区域的跟随信息则由可跟随变为不可跟随。
需要说明的是，预占用区域的跟随信息中对未被占用、静止、可跟随、不可跟随的定义和转换规则，可根据需求进行调整。并不限于上述示例所限定的切换场景。
在一种实施方式中，上述方法可应用于调度中心、后台、服务端、控制系统等任何能够控制移动装置执行任务的装置上。
在一种实施方式中，如图3所示，若被占用，则确定预占用区域的跟随信息，包括：
S310：判断障碍物或其他移动装置的移动方向和移动装置的移动方向是否一致。具体的，可根据获取障碍物或其他移动装置和移动装置的ID(Identity，身份标识号)信息从而确定移动方向信息。
S320：若一致，则确定预占用区域的跟随信息为可跟随。可跟随表示当障碍物或其他移动装置准备离开预占用区域时，移动装置能够跟随障碍物或其他移动装置一同运动。在一个示例中，当判断障碍物或其他移动装置的移动方向和移动装置的移动方向一致，则首先将预占用区域的跟随信息由静止改为可跟随，并将可跟随信息发送给移动装置。
在一种实施方式中，如图3所示，若被占用，则确定预占用区域的跟随信息，还包括：
S330：若不一致，则确定预占用区域的跟随信息为不可跟随。不可跟随表示当障碍物或其他移动装置准备离开预占用区域时，移动装置不能够跟随障碍物或其他移动装置一同运动。在一个示例中，当判断障碍物或其他移动装置的移动方向和移动装置的移动方向不一致，则首先将预占用区域的跟随信息由静止改为不可跟随，并将不可跟随信息发送给移动装置。
需要说明的是，判断障碍物或其他移动装置的移动方向与移动装置的移动方向，从而确定跟随信息仅是一种实现方式。判断可跟随与不可跟随的方式可根据工作需要进行设置，并不应当理解为仅限于上述实施例的判断方法。
例如，还可以通过占用请求的发送时间进行判断。当在第一移动装置发送占用请求之前，该预占用区域已经第二移动装置先行请求占用。则从预占用区域获取的相对于第一移动装置的跟随信息即为不可跟随。当第一移动装置发出的占用请求为最先发出的时，则预占用区域相对于第一移动装置的跟随信息即为可跟随。
又如，还可以障碍物或其他移动装置的动作进行判断。当障碍物或其他移动装置接下来的运动方式是直线运动时，则该预占用区域相对于移动装置的跟随信息为可跟随。当障碍物或其他移动装置接下来的运动方式为旋转、掉头等运动时，则该预占用区域相对于移动装置的跟随信息为不可跟随。
在一种实施方式中，如图4所示，确定预占用区域是否已被障碍物或其他移动装置占用之后，还包括：
S500：若未被占用，则向移动装置发送移动指令，以使移动装置移动到预占用区域。
在一个实施方式中，当预占用区域由被占用变为未被占用时，则将之前占用该预占用区域的移动装置或障碍物或其他移动装置的相关信息进行清除。
图5示出根据本发明实施例的跟随移动控制方法的流程图。如图5所示，该方法可应用于移动装置，具体包括：
S10：向调度中心发送占用请求，占用请求中包括预占用区域。
S20：若接收到调度中心发送的预占用区域的跟随信息，则根据跟随信息，确实是否跟随预占用区域的障碍物或其他移动装置一同移动。
在一种实施方式中，根据跟随信息，确实是否跟随障碍物或其他移动装置一同移动，包括：
若跟随信息为可跟随，则跟随障碍物或其他移动装置一同运动，可跟随表示当障碍物或其他移动装置准备离开预占用区域时，移动装置能够跟随预占用区域的障碍物或其他移动装置一同运动。
若跟随信息为不可跟随，则不跟随障碍物或其他移动装置一同运动，不可跟随表示当障碍物或其他移动装置准备离开预占用区域时，移动装置不能够跟随障碍物或其他移动装置一同运动。
在一种实施方式中，如图6所示，跟随移动控制方法还包括：
S30：若接收到调度中心发送的移动指令，则移动至预占用区域。
需要说明的是，各实施例中对相关名词的解释与说明可以适用于其他任何实施例中出现的相同名字，故在没有进行名词解释的实施例中不再重复赘述。
图7示出根据本发明实施例的跟随移动控制装置的结构图。如图7所示，该装置包括：
获取模块10，用于根据移动装置的占用请求，获取移动装置的预占用区域。
判断模块20，用于判断预占用区域是否已被障碍物或其他移动装置占用。
确定模块30，用于若被占用，则确定预占用区域的跟随信息。
第一发送模块40，用于将预占用区域的跟随信息发送至移动装置，以使移动装置确定是否跟随障碍物或其他移动装置一同移动。
在一种实施方式中，确定模块30包括：
判断子模块31，用于判断障碍物或其他移动装置的移动方向和移动装置的移动方向是否一致。若一致，则确定预占用区域的跟随信息为可跟随，可跟随表示当障碍物或其他移动装置准备离开预占用区域时，移动装置能够跟随障碍物或其他移动装置一同运动。若不一致，则确定预占用区域的跟随信息为不可跟随，不可跟随表示当障碍物或其他移动装置准备离开预占用区域时，移动装置不能够跟随障碍物或其他移动装置一同运动。
在一种实施方式中，如图8所示，跟随移动控制装置还包括：
第二发送模块50，用于若未被占用，则向移动装置发送移动指令，以使移动装置移动到预占用区域。
图9示出根据本发明实施例的跟随移动控制装置的结构图。如图9所示，该装置包括：
发送模块100，用于向调度中心发送占用请求，占用请求中包括预占用区域。
接收模块200，用于若接收到调度中心发送的预占用区域的跟随信息，则根据跟随信息，确实是否跟随预占用区域的障碍物或其他移动装置一同移动。
在一种实施方式中，如图9所示，跟随移动控制装置还包括：
跟随模块300，用于若跟随信息为可跟随，则跟随障碍物或其他移动装置一同运动，可跟随表示当障碍物或其他移动装置准备离开预占用区域时，移动装置能够跟随预占用区域的障碍物或其他移动装置一同运动。若跟随信息为不可跟随，则不跟随障碍物或其他移动装置一同运动，不可跟随表示当障碍物或其他移动装置准备离开预占用区域时，移动装置不能够跟随障碍物或其他移动装置一同运动。
需要说明的是，图9中示出了两个实施例的跟随移动控制装置的结构图。
本发明实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。
图10示出根据本发明实施例的跟随移动控制系统的结构框图。如图10所示，该系统包括：存储器910和处理器920，存储器910内存储有可在处理器920上运行的计算机程序。所述处理器920执行所述计算机程序时实现上述实施例中的跟随移动控制方法。所述存储器910和处理器920的数量可以为一个或多个。
该系统还包括：
通信接口930，用于与外界设备进行通信，进行数据跟随移动控制传输。
存储器910可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器910、处理器920和通信接口930独立实现，则存储器910、处理器920和通信接口930可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，PeripheralComponent Interconnect)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended IndustryStandard Architecture)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图10中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器910、处理器920及通信接口930集成在一块芯片上，则存储器910、处理器920及通信接口930可以通过内部接口完成相互间的通信。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中任一所述方法。
为了说明本发明的有益效果，通过以下具体示例进行说明。
在一个示例中，若移动装置的运行空间是由网格地图构成的，则每个网格定义为一个单元各。假设机器人从静止到移动到下一格的时间是t1，机器人在单元格执行任务的时长是t2。当机器人排队进入预占用单元格执行任务时，可以分为进入预占用单元格、执行任务、离开预占用单元格这三个阶段。如果不采用本发明实施例的方式，而采用障碍物或其他移动装置完全离开预占用单元格之后再进入预占用单元格的方式，即不跟随障碍物或其他移动装置运动的方式，则机器人执行任务的平均耗时T1为：T1＝2t1+t2；如果采用跟随障碍物或其他移动装置移动的方式，则机器人执行任务的平均耗时T2为：T2＝t1+t2。
那么跟随运动与普通运动的耗时比值：
T1/T2＝2t1+t2/(t1+t2)＝1-1/(2+(t2/t1))
设y＝T1/T2，x＝t2/t1，则有图11所示曲线。
假设t1＝2s，t2＝4s，那么T2/T1＝0.8，从机器人执行任务的角度来看，单位时间内效率提升了25％。由此可知，利用本发明实施例的跟随方式机器人执行任务的效率显著提升。
在一个示例中，假如有n个机器人沿相同的方向排队经过某个单元格，每个机器人从静止到移动到下一个点的时间是t1，机器人向后台申请单元格的时间间隔是t2，且t2远小于t1。如果没有跟随运动，最后一个机器人大约需要等待时间T1为：T1＝(n-1)·(t1+t2)，然后才能继续移动。而在可以跟随运动时，最后一个机器人需要等待时间T2：T2＝t1+(n-1)·t2，如果t2可以忽略不计，那么T2/T1＝1/(n-1)，当排队机器人个数n较大时，跟随运动状态下机器人离开拥堵区域的耗时就能明显很低。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (14)
1.一种跟随移动控制方法，其特征在于，包括：
根据移动装置的占用请求，获取所述移动装置的预占用区域；
判断所述预占用区域是否已被障碍物或其他移动装置占用；
若被占用，则确定所述预占用区域的跟随信息；
将所述预占用区域的跟随信息发送至所述移动装置，以使所述移动装置确定是否跟随所述障碍物或其他移动装置一同移动。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若被占用，则确定所述预占用区域的跟随信息，包括：
判断所述障碍物或其他移动装置的移动方向和所述移动装置的移动方向是否一致；
若一致，则确定所述预占用区域的跟随信息为可跟随，所述可跟随表示当所述障碍物或其他移动装置准备离开所述预占用区域时，所述移动装置能够跟随所述障碍物或其他移动装置一同运动。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
若不一致，则确定所述预占用区域的跟随信息为不可跟随，所述不可跟随表示当所述障碍物或其他移动装置准备离开所述预占用区域时，所述移动装置不能够跟随所述障碍物或其他移动装置一同运动。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述预占用区域是否已被障碍物或其他移动装置占用之后，还包括：
若未被占用，则向所述移动装置发送移动指令，以使所述移动装置移动到所述预占用区域。
5.一种跟随移动控制方法，其特征在于，包括：
向调度中心发送占用请求，所述占用请求中包括预占用区域；
若接收到所述调度中心发送的所述预占用区域的跟随信息，则根据所述跟随信息，确实是否跟随所述预占用区域的障碍物或其他移动装置一同移动。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述跟随信息，确实是否跟随所述障碍物或其他移动装置一同移动，包括：
若所述跟随信息为可跟随，则跟随所述障碍物或其他移动装置一同运动，所述可跟随表示当所述障碍物或其他移动装置准备离开所述预占用区域时，所述移动装置能够跟随所述预占用区域的障碍物或其他移动装置一同运动；
若所述跟随信息为不可跟随，则不跟随所述障碍物或其他移动装置一同运动，所述不可跟随表示当所述障碍物或其他移动装置准备离开所述预占用区域时，所述移动装置不能够跟随所述障碍物或其他移动装置一同运动。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
若接收到所述调度中心发送的移动指令，则移动至所述预占用区域。
8.一种跟随移动控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于根据移动装置的占用请求，获取所述移动装置的预占用区域；
判断模块，用于判断所述预占用区域是否已被障碍物或其他移动装置占用；
确定模块，用于若被占用，则确定所述预占用区域的跟随信息；
第一发送模块，用于将所述预占用区域的跟随信息发送至所述移动装置，以使所述移动装置确定是否跟随所述障碍物或其他移动装置一同移动。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，确定模块包括：
判断子模块，用于判断所述障碍物或其他移动装置的移动方向和所述移动装置的移动方向是否一致；若一致，则确定所述预占用区域的跟随信息为可跟随，所述可跟随表示当所述障碍物或其他移动装置准备离开所述预占用区域时，所述移动装置能够跟随所述障碍物或其他移动装置一同运动；若不一致，则确定所述预占用区域的跟随信息为不可跟随，所述不可跟随表示当所述障碍物或其他移动装置准备离开所述预占用区域时，所述移动装置不能够跟随所述障碍物或其他移动装置一同运动。
10.如权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：
第二发送模块，用于若未被占用，则向所述移动装置发送移动指令，以使所述移动装置移动到所述预占用区域。
11.一种跟随移动控制装置，其特征在于，包括：
发送模块，用于向调度中心发送占用请求，所述占用请求中包括预占用区域；
接收模块，用于若接收到所述调度中心发送的所述预占用区域的跟随信息，则根据所述跟随信息，确实是否跟随所述预占用区域的障碍物或其他移动装置一同移动。
12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，还包括：
跟随模块，用于若所述跟随信息为可跟随，则跟随所述障碍物或其他移动装置一同运动，所述可跟随表示当所述障碍物或其他移动装置准备离开所述预占用区域时，所述移动装置能够跟随所述预占用区域的障碍物或其他移动装置一同运动；若所述跟随信息为不可跟随，则不跟随所述障碍物或其他移动装置一同运动，所述不可跟随表示当所述障碍物或其他移动装置准备离开所述预占用区域时，所述移动装置不能够跟随所述障碍物或其他移动装置一同运动。
13.一种跟随移动控制系统，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至7中任一项所述方法。
14.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法。
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|---|---|---|---|
| CN201910339949.7A CN110046831A (zh) | 2019-04-25 | 2019-04-25 | 跟随移动控制方法和装置 |
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110046831A true CN110046831A (zh) | 2019-07-23 |
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| CN201910339949.7A Pending CN110046831A (zh) | 2019-04-25 | 2019-04-25 | 跟随移动控制方法和装置 |
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| CN (1) | CN110046831A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2019
- 2019-04-25 CN CN201910339949.7A patent/CN110046831A/zh active Pending
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