JP2022035935A - ロボットの順番待ち方法、ロボット及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットがピッキングの効率を効果的に高めることができる、ロボットの順番待ち方法、ロボット及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。【解決手段】本出願はロボットの順番待ち方法、ロボット及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。当該方法は、順番待ち方法はロボットに応用され、ロボットが目標点に対応する順番待ちエリアに到達したことを検出した時、走行モードを順番待ちモードに切り換えることと、目標点が占用されているか否かを検出することと、もし目標点が占用されていない場合、順番待ちモードで順番待ちエリアに沿って前進して目標点に到達し、そして目標点を占用することと、目標点が既に占用されている場合、順番待ちモードで前方の隣接するロボットとプリセットされた距離範囲をキープしながら順番待ちエリアに沿って前進することと、を含む。【選択図】図１

Description

本出願はロボット技術分野に関し、特に保管倉庫システムにおけるロボットの順番待ち方法、ロボット及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に関する。

大型の倉庫において、商品オーダー中の各種商品は倉庫の各エリアに保管され、且つ大量の他の商品に紛れており、もしピッキングスタッフだけで商品オーダー中の商品をピッキングする場合、ピッキングスタッフは長距離の歩行をしなければならず、ピッキングスタッフの長時間労働に伴いピッキング効率も低下する問題が存在する。

ピッキング効率を高めるために、ピッキングスタッフの歩行に代わってロボットを使用すれば、ロボットが倉庫の各エリア間を往来し、ピッキングスタッフは商品を陳列棚から取ってロボット上の通い箱内に置くだけでよく、ヒューマン・マシンの協働により商品オーダー中の商品のピッキングを行うことができる。

複数台のロボットが倉庫内で商品オーダーのピッキングを実行する時、資源の争奪が存在する。即ち、複数台のロボットが同時に同じ目標点に向かい、ひいては一部のエリアではロボットが渋滞し、別のエリアにはロボットがないという状況が生じる。もし複数台のロボットを順に同じ目標点に向かわせる場合、商品オーダーのピッキング時間が長くなり、最終的にピッキング効率の低下を招いてしまう。

本出願実施例は、目標点の近くに順番待ちエリアを設けることにより、ロボットが同じ目標点を争奪する時に待機する時間を少なくでき、ピッキングの効率を効果的に高めることができる、ロボットの順番待ち方法、ロボット及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。

第一の方面において、下記のロボットの順番待ち方法を提供する。当該方法はロボットに応用される順番待ち方法であって、前記ロボットが目標点に対応する順番待ちエリアに到達したことを検出した時、走行モードを順番待ちモードに切り換えることと、前記目標点が占用されているか否かを検出することと、もし前記目標点が占用されていない場合、前記順番待ちモードで前記順番待ちエリアに沿って前進して前記目標点に到達し、そして前記目標点を占用することと、前記目標点が既に占用されている場合、前記順番待ちモードで前方の隣接するロボットとプリセットされた距離範囲をキープしながら前記順番待ちエリアに沿って前進することと、を含む。

第二の方面において、下記のロボットを提供する。当該ロボットは、前記ロボットが目標点に対応する順番待ちエリアに到達したことを検出した時、走行モードを順番待ちモードに切り換え、前記目標点が占用されているか否かを検出するための処理モジュールと、前記処理モジュールの検出結果に基づき、前記目標点が占用されていない時、前記順番待ちモードで前記順番待ちエリアに沿って前進して前記目標点に到達し、そして前記目標点を占用し、前記目標点が既に占用されている時、前記順番待ちモードで前方の隣接するロボットとプリセットされた距離範囲をキープしながら前記順番待ちエリアに沿って前進するための実行モジュールと、を含む。

第三の方面において、下記のロボットを提供する。当該ロボットは、プロセッサ、通信インタフェース、メモリ及び通信バスを含み、前記プロセッサ、前記通信インタフェースおよび前記メモリはバスにより相互に通信でき、前記メモリは、コンピュータプログラムを格納するためのものであり、前記プロセッサは、前記メモリに格納されたプログラムを実行して、第一方面に記載のロボットの順番待ち方法を実現するためのものである。

第四の方面において、下記のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。当該コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、コンピュータプログラムが記憶されており、前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行される時に第一方面に記載のロボットの順番待ち方法が実現される。

本出願実施例が提供するロボットの順番待ち方法、ロボット及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に基づき、ロボットが目標点に対応する順番待ちエリアに到達したことを検出した時、走行モードを順番待ちモードに切り換え、目標点が占用されているか否かを検出し、もし目標点が占用されていない場合、順番待ちモードで順番待ちエリアに沿って前進して目標点に到達し、そして目標点を占用し、もし目標点が既に占用されている場合、順番待ちモードで前方の隣接するロボットとプリセットされた距離範囲をキープしながら順番待ちエリアに沿って前進する。これによって、渋滞が発生するエリアに基づき設けた順番待ちエリアを利用することで、ロボットは目標点に到達する前に順番待ちエリアで順番待ちし、順番待ちエリアを通過して順に目標点に到達するようになり、ロボットが同じ目標点を争奪する時に待機する時間を少なくでき、ピッキングの効率を効果的に高めることができる。

本出願の一つの又は複数の実施例又は従来技術における従来の技術方案をより明確に説明するために、以下に実施例又は従来技術の説明で使用する図面について簡単に紹介する。以下の説明における図面は単に本出願に記載の一部の実施例に過ぎず、当業者は創造的な労働を経ずに、これら図面に基づき、さらに他の図面を得ることができることは言うまでもない。

図１は本出願実施例のロボットの順番待ち方法の一つの実現方式のフロー概略図である。 図２は本出願実施例の順番待ちモードの一つの実現方式のフロー概略図である。 図３は本出願実施例のロボットの順番待ち方法の別の実現方式のフロー概略図である。 図４は本出願実施例のロボットの順番待ち方法のまた別の実現方式のフロー概略図である。 図５Ａは本出願実施例の倉庫に設けた順番待ちエリアの概略図である。 図５Ｂは本出願実施例ロボットが順番待ちエリアで順番待ちすることを説明する概略図である。 図６は本出願実施例のロボットの構成構造の概略図である。 図７は本出願実施例のロボットの別の構成構造の概略図である。

当業者が本出願の本出願の一つの又は複数の実施例における技術方案をよりよく理解できるように、以下に本出願の一つの又は複数の実施例における図面と合わせて、本出願の一つの又は複数の実施例における技術方案について明確に、完全に説明する。勿論、説明される実施例は本発明の全ての実施例ではなく、一部の実施例のみである。本発明の一つの又は複数の実施例に基づき、当業者が創造的な労働を経ずに得られる他の実施例もみな本発明の保護範囲に入る。

図１は本出願実施例のロボットの順番待ち方法の一つの実現方式のフロー概略図である。図１に示される順番待ち方法は、ロボットに応用され、ロボットにより実行でき、当該ロボットは保管倉庫システムにおけるロボットとすることができ、例えば、倉庫の各エリア間を往来して商品オーダー中の商品を積載できるロボットとすることができるが、本出願実施例はロボットのタイプについて限定しない。図１に示されるように、当該順番待ち方法は少なくとも以下のステップを含む。

Ｓ１０２、ロボットが目標点に対応する順番待ちエリアに到達したことを検出した時、走行モードを順番待ちモードに切り換える。

本出願実施例において、目標点はロボットが倉庫内で商品オーダーのピッキングを実行する時に資源争奪が存在するエリアとすることができ、例えば、保管倉庫システムにおいてスキャン操作を行うスキャン点、梱包操作を行う梱包点等は渋滞が発生しやすいエリアであるが、本出願実施例は目標点のタイプについて限定しない。目標点の近くに順番待ちエリアを設け、目標点に向かうロボットは先に順番待ちエリアに到達して順番待ちし、それから順番待ちエリアから目標点に到達するようにできる。任意選択的に、各目標点に一つの順番待ちエリアを設けても、複数の目標点に一つの順番待ちエリアを設けてもよいが、本出願実施例は順番待ちエリアの設置形式について限定しない。

本出願実施例において、ロボットは走行モードと順番待ちモードの二種類の運動モードを含むことができ、ロボットは非順番待ちエリアを走行モードで運動し、順番待ちエリアを順番待ちモードで運動する。ロボットは走行モードで初期位置から目標点に対応する順番待ちエリアに運動し、目標点に対応する順番待ちエリアに到達する時、走行モードを順番待ちモードに切り換え、順番待ちモードで順番待ちエリアで運動し、そして目標点に到達し、目標点を離れる時、順番待ちモードを走行モードに切り換える。本出願実施例は走行モードと順番待ちモードの実現方式について限定しない。

Ｓ１０４、目標点が占用されているか否かを検出する。

もし目標点が占用されていない場合、Ｓ１０６を実行し、もし目標点が既に占用されている場合、Ｓ１０８を実行する。

Ｓ１０６、順番待ちモードで順番待ちエリアに沿って前進して目標点に到達し、そして目標点を占用する。

Ｓ１０８、順番待ちモードで前方の隣接するロボットとプリセットされた距離範囲をキープしながら順番待ちエリアに沿って前進する。

本出願実施例において、ロボットは順番待ちモードにおいて、目標点の状態を検出することにより、順番待ちエリアで異なる運動形式を採用することができる。そのうち、目標点の状態は目標点が既に他のロボットに占用されている状態と目標点が他のロボットに占用されていない状態を含むことができる。ロボットが順番待ちエリアで採用できる運動形式はロボットが自主的に運動する形式とロボットが追従して運動する形式を含むことができる。ロボットの前方に他のロボットが存在しない時、ロボットは自主的に運動する形式を採用し、順番待ちエリアに沿って前進し、ロボットの前方に他のロボットが存在する時、ロボットは追従して運動する形式を採用し、前方の隣接するロボットとプリセットされた距離範囲をキープしながら順番待ちエリアに沿って前進する。

任意選択的に、ロボットは順番待ちエリアにおいて所定の速度で運動することができ、当該所定の速度はロボットの走行モードにおける速度未満とすることができる。

一部の任意選択的な例において、第一ロボットが目標点に対応する順番待ちエリアに到達した時、第一ロボットの走行モードを順番待ちモードに切り換え、そして目標点が占用されているか否かを検出することにより、目標点が占用されていないことを確定し、その後、順番待ちモードで順番待ちエリアに沿って前進して目標点に到達し、そして目標点を占用する。第二ロボットが目標点に対応する順番待ちエリアに到達した時、第二ロボットの走行モードを順番待ちモードに切り換え、そして目標点が占用されているか否かを検出することにより、目標点が既に占用されていることを確定し、その後、順番待ちモードで第一ロボットとプリセットされた距離範囲をキープしながら順番待ちエリアに沿って前進する。第三ロボットが目標点に対応する順番待ちエリアに到達した時、第三ロボットの走行モードを順番待ちモードに切り換え、そして目標点が占用されているか否かを検出することにより、目標点が既に占用されていることを確定し、その後、順番待ちモードで第二ロボットとプリセットされた距離範囲をキープしながら順番待ちエリアに沿って前進する。そのうち、第一ロボットが、目標点が占用されているために目標点で止まる時、第二ロボットは順番待ちエリアのうち目標点とプリセットされた距離範囲だけ離れた第一待ち行列所に止まることができ、第三ロボットは順番待ちエリアのうち第一待ち行列とプリセットされた距離範囲だけ離れた第二待ち行列所に止まることができ、以下同じように繰り返す。第一ロボットが目標点を離れる時、順番待ちモードを走行モードに切り換える。順番待ちエリアにおいて第一待ち行列所に位置する第二ロボットは目標点が占用されているか否かを検出することにより、目標点が占用されていないことを確定し、第一待ち行列から順番待ちモードで順番待ちエリアに沿って前進して目標点に到達し、そして目標点を占用し、順番待ちエリアにおいて第二待ち行列所に位置する第三ロボットは目標点が占用されているか否かを検出することにより、目標点が既に占用されていることを確定し、第二待ち行列から順番待ちモードで順番待ちエリアに沿って前進して第一待ち行列所に到達し、以下同じように繰り返し、順番待ちエリアにおいてロボットの順序を追う前進が完了する。

本出願実施例が提供するロボットの順番待ち方法に基づき、ロボットが目標点に対応する順番待ちエリアに到達したことを検出した時、走行モードを順番待ちモードに切り換え、目標点が占用されているか否かを検出し、もし目標点が占用されていない場合、順番待ちモードで順番待ちエリアに沿って前進して目標点に到達し、そして目標点を占用し、もし目標点が既に占用されている場合、順番待ちモードで前方の隣接するロボットとプリセットされた距離範囲をキープしながら順番待ちエリアに沿って前進する。これによって、渋滞が発生するエリアに基づき設けた順番待ちエリアを利用し、ロボットは目標点に到達する前に順番待ちエリアで順番待ちし、順番待ちエリアにより順に目標点に到達するようになり、ロボットが同じ目標点を争奪する時に待機する時間を少なくでき、ピッキングの効率を効果的に高めることができる。

以下に図２～図４の実施例と合わせ本出願のロボットの順番待ち方法について詳細に説明する。

図２は本出願実施例の順番待ちモードの一つの実現方式のフロー概略図である。図２に示されるように、順番待ちモードで順番待ちエリアに沿って前進することは、少なくとも以下のステップを含む。

Ｓ２０２、前方物体の特徴を検出する。

本出願実施例において、ロボットはレーダまたは他のセンサにより前方物体の特徴を検出することができ、例えば、レーザーレーダ等を採用することができるが、本出願実施例はロボットの前方物体の特徴を検出する実現方式について限定しない。

Ｓ２０４、前方物体の特徴に基づき、前方物体がロボットであるか否かを判断し、もし前方物体がロボットである場合、Ｓ２０６を実行し、もし前方物体がロボットではない場合、Ｓ２０８を実行する。

Ｓ２０６、順番待ちエリアに沿って前方ロボットに追従して前進する。

Ｓ２０８、順番待ちエリアに沿って前進することを止める。

本出願実施例において、ロボットは順番待ちモードにおいて前方物体の特徴を検出することにより、前方物体がロボットであるか又はロボットではない障害物であるかを判断し、そして前方物体がロボット及び障害物であると判定する時、異なる処理方式を採用することができる。前方物体の特徴に基づき、前方物体がロボットであると判定する時、ロボットは順番待ちエリアに沿って前方ロボットに追従して前進し、前方物体の特徴に基づき、前方物体が障害物であると判定する時、ロボットは順番待ちエリアに沿って前進することを止め、前方に障害物がないと検出できたら、順番待ちエリアに沿って前進する。

本実施例において、ロボットは順番待ちモードにおいて前方物体の特徴を検出し、前方物体に対して識別を行うことにより、前方物体が障害物であるか又は他のロボットであるかを自分で区別できるため、ロボットが順番待ちエリアに沿って前進する過程において、前方の障害物または他のロボットに応じて異なる処理方式を採用し、ロボットが順番待ちエリアで運動する際の安全性及び有効性を確保することができる。

図３は本出願実施例のロボットの順番待ち方法の別の実現方式のフロー概略図である。図３に示されるように、当該順番待ち方法は少なくとも以下のステップを含む。

Ｓ３０２、目標点の位置情報、対応する順番待ち入口点の位置情報及び倉庫内の他のロボットの位置情報を取得する。

本出願実施例において、順番待ちエリアは順番待ち入口点を含むことができ、順番待ちエリアは順番待ち入口点及び目標点を境界点として特定された矩形エリアとすることができるが、本出願実施例は順番待ちエリアの実現方式について限定しない。任意選択的に、ロボットはサーバが送信する目標点の位置情報、対応する順番待ち入口点の位置情報及び倉庫内の他のロボットの位置情報を受信することができる。または、ロボットはサーバに、目標点の位置情報、対応する順番待ち入口点の位置情報及び他のロボットの位置情報を取得するための申請を送信することもできる。本出願実施例は目標点の位置情報、対応する順番待ち入口点の位置情報及び他のロボットの位置情報の取得方式について限定しない。

Ｓ３０４、順番待ち入口点の位置情報に基づき、ロボットが目標点に対応する順番待ちエリアに到達したか否かを検出する。

Ｓ３０６、ロボットが目標点に対応する順番待ちエリアに到達したことを検出した時、走行モードを順番待ちモードに切り換える。

本出願実施例において、ロボットは検出された現在の位置情報を、サーバから取得した目標点に対応する順番待ち入口点の位置情報とマッチングさせ、目標点に対応する順番待ちエリアに到達したか否かを判断することができ、例えば、両者を同じ座標系における座標でマッチングさせることにより、ロボットが目標点に対応する順番待ちエリアに到達したか否かを判断することができる。本出願実施例はロボットが目標点に対応する順番待ちエリアに到達したか否かを検出する実現方式について限定しない。

Ｓ３０８、目標点の位置情報及び倉庫内の他のロボットの位置情報に基づき、目標点が占用されているか否かを検出する。

本出願実施例において、ロボットはサーバから取得した目標点の位置情報を倉庫内の他のロボットの位置情報とマッチングさせ、目標点が占用されているか否かを判断することができ、例えば、両者を同じ座標系における座標でマッチングさせることにより、目標点が占用されているか否かを判断することができる。本出願実施例は目標点が占用されているか否かを検出する実現方式について限定しない。

もし目標点が占用されていない場合、Ｓ３１０を実行し、もし目標点が既に占用されている場合、Ｓ３１２を実行する。

Ｓ３１０、順番待ちモードで順番待ちエリアに沿って前進して目標点に到達し、そして目標点を占用する。

Ｓ３１２、順番待ちモードで前方の隣接するロボットとプリセットされた距離範囲をキープしながら順番待ちエリアに沿って前進する。

本実施例において、Ｓ３１０及びＳ３１２に関する説明は図１のＳ１０６及びＳ１０８に関する説明を参照できるため、ここでは繰り返し説明しない。

本実施例は、順番待ちエリアに順番待ち入口点を設け、順番待ち入口点及び目標点に基づき順番待ちエリアを確定することにより、順番待ちエリアの確定及びロボットが順番待ちエリアに到達したかの検出を簡単に行うことができる。本実施例は、倉庫内の他のロボットの位置情報と目標点の位置情報を取得することにより、目標点が占用されているか否かを簡単に検出することができるため、目標点の状態に基づき、ロボットの順番待ちエリアにおける運動形式を確定することができる。

図４は本出願実施例のロボットの順番待ち方法のまた別の実現方式のフロー概略図である。本実施例において目標点はスキャン点及び梱包点であり、図４に示されるように、当該順番待ち方法は少なくとも以下のステップを含む。

Ｓ４０２、スキャン点の位置情報及び対応する順番待ち入口点の位置情報を受信する。

本出願実施例において、図５Ａに示されるように、図５Ａは本出願実施例の倉庫に設けた順番待ちエリアの概略図である。実験を経てロボットが渋滞するエリアは倉庫内でスキャン操作を行うスキャン点１２３及び梱包操作を行う梱包点１２５であると確定できるため、倉庫内のスキャン点１２３及び梱包点１２５の近くにロボットの順番待ちエリア１２２を設けることができる。順番待ちエリア１２２は矩形エリアであり、順番待ち入口点１２１及び１２４を含み、順番待ちエリア１２２はそれぞれ順番待ち入口点１２１とスキャン点１２３の間の直線、および順番待ち入口点１２４と梱包点１２５の間の直線に位置し、順番待ち入口点１２１及びスキャン点１２３は順番待ちエリア１２２の境界点であり、順番待ち入口点１２４及び梱包点１２５は順番待ちエリア１２２の境界点であるとすることができる。順番待ち入口点１２１とスキャン点１２３は一対一の対応する関係であり、順番待ち入口点１２４と梱包点１２５は一対一の対応する関係であるため、順番待ち入口点１２１をスキャン点１２３と紐づけし、順番待ち入口点１２４を梱包点１２５と紐づけすることができる。

Ｓ４０４、順番待ち入口点の位置情報に基づきルートプランニングを行い、プランニングされたルートに基づいてスキャン点に対応する順番待ちエリアに到達する。

本出願実施例において、ロボットはサーバが送信したスキャン点１２３の位置情報及び対応する順番待ち入口点１２１の位置情報を受信した後、順番待ち入口点１２１の位置情報に基づきルートプランニングを行い、そしてプランニングされたルートに基づいて現在の位置からスキャン点１２３に対応する順番待ちエリアに到達する。任意選択的に、ロボットの現在の位置は駐車エリア１２６でも、充電エリア１２７でもよく、また、倉庫内の他の位置でもよく、本出願実施例はこの点について限定しない。

Ｓ４０６、走行モードを順番待ちモードに切り換え、順番待ちエリアに入り、順番待ちモードで順番待ちエリアに沿って前進する。

本出願実施例において、複数台のロボットが順に、サーバが送信した同じスキャン点１２３の位置情報及び対応する順番待ち入口点１２１の位置情報を受信した時、複数台のロボットは走行モードで順に、順番待ち入口点１２１に到達し、そして走行モードを順番待ちモードに切り換え、順番待ち入口点１２１から順番待ちエリア１２２に入り、順番待ちモードで順番待ちエリア１２２に沿って、スキャン点１２３に到達するまで前進する。図５Ｂに示されるように、図５Ｂは本出願実施例ロボットが順番待ちエリアで順番待ちすることを説明する概略図である。そのうち、第一ロボットは順番待ち入口点１２１から順番待ちエリア１２２に入った後、順番待ちモードで順番待ちエリア１２２に沿って前進し、スキャン点１２３に到達してスキャン点１２３の所で止まり、第二ロボットは順番待ち入口点１２１から順番待ちエリア１２２に入った後、順番待ちモードで第一ロボットに追従して順番待ちエリア１２２に沿って前進し、第一ロボットがスキャン点１２３の所に止まった時、第二ロボットはスキャン点１２３とプリセットされた距離だけ離れた第一待ち行列の所に止まり、第三ロボットは順番待ち入口点１２１から順番待ちエリア１２２に入った後、順番待ちモードで第二ロボットに追従して順番待ちエリア１２２に沿って前進し、第二ロボットが第一待ち行列の所に止まった時、第三ロボットは第一待ち行列の所とプリセットされた距離だけ離れた第二待ち行列の箇所に止まり、以下同じように繰り返す。第一ロボットがスキャン点１２３を離れた後、第二ロボットは順番待ちモードでスキャン点１２３に到達し、そしてスキャン点１２３の所に止まり、第三ロボットは順番待ちモードで第一待ち行列に到達し、そして第一待ち行列所に止まり、以下同じように繰り返す。こうしてロボットが順番待ちエリア１２２で順番待ちするプロセスを完了する。

Ｓ４０８、スキャン点を占用し、そしてスキャン情報を表示する。

本出願実施例において、スキャン点１２３に到達してスキャン点１２３を占用したロボットは、スキャン点１２３の所でサーバが送信した商品オーダーを受信し、ロボットは商品オーダーに基づき、インストールされた移動端末にスキャン情報を表示し、これによって、スキャン操作を行うよう作業スタッフに知らせる。

Ｓ４１０、スキャン点を離れる時、順番待ちモードを走行モードに切り換える。

本出願実施例において、スキャン点１２３を占用したロボットはスキャン終了後にスキャン点１２３を離れる時、順番待ちモードを走行モードに切り換え、スキャン点１２３が解放された後、相応の順番待ちエリア１２２に並ぶロボットが順にスキャン点１２３を占用する。

Ｓ４１２、梱包点の位置情報及び対応する順番待ち入口点の位置情報を受信する。

本出願実施例において、ロボットは商品オーダー中の商品をピッキングした後、梱包点１２５に向かい梱包し、この時、ロボットはサーバが送信した梱包点１２５の位置情報及び対応する順番待ち入口点１２４の位置情報を受信する。

Ｓ４１４、順番待ち入口点の位置情報に基づきルートプランニングを行い、プランニングされたルートに基づいて梱包点に対応する順番待ちエリアに到達する。

本出願実施例において、ロボットはサーバが送信した梱包点１２５の位置情報及び対応する順番待ち入口点１２４の位置情報を受信した後、順番待ち入口点１２４の位置情報に基づきルートプランニングを行い、プランニングされたルートに基づいて現在の位置から梱包点１２５対応する順番待ちエリアに到達する。

Ｓ４１６、走行モードを順番待ちモードに切り換え、順番待ちエリアに入り、順番待ちモードで順番待ちエリアに沿って前進する。

本出願実施例において、複数台のロボットが順にサーバが送信した同じ梱包点１２５の位置情報及び対応する順番待ち入口点１２４の位置情報を受信した時、複数台のロボットは走行モードで順に順番待ち入口点１２４に到達し、そして走行モードを順番待ちモードに切り換え、順番待ち入口点１２４から順番待ちエリア１２２に入り、順番待ちモードで順番待ちエリア１２２に沿って、梱包点１２５まで到達するまで前進する。そのうち、第一ロボットは順番待ち入口点１２４から順番待ちエリア１２２に入った後、順番待ちモードで順番待ちエリア１２２に沿って、梱包点１２５に到達するまで前進して梱包点１２５の所で止まり、第二ロボットは順番待ち入口点１２４から順番待ちエリア１２２に入った後、順番待ちモードで第一ロボットに追従して順番待ちエリア１２２に沿って前進し、第一ロボットが梱包点１２５の所に止まった時、第二ロボットは梱包点１２５とプリセットされた距離だけ離れた第一待ち行列所に止まり、第三ロボットは順番待ち入口点１２４から順番待ちエリア１２２に入った後、順番待ちモードで第二ロボットに追従して順番待ちエリア１２２に沿って前進し、第二ロボットが第一待ち行列所に止まった時、第三ロボットは第一待ち行列所とプリセットされた距離だけ離れた第二待ち行列所に止まり、以下同じように繰り返し、第一ロボットが梱包点１２５を離れた後、第二ロボットは順番待ちモードで梱包点１２５に到達して梱包点１２５の所に止まり、第三ロボットは順番待ちモードで第一待ち行列に到達して第一待ち行列所に止まり、以下同じように繰り返す。こうしてロボットが順番待ちエリア１２２で順番待ちするプロセスが完了する。

Ｓ４１８、梱包点を占用し、そして梱包画面を表示する。

本出願実施例において、梱包点１２５に到達して梱包点１２５を占用したロボットは、梱包点１２５で、取り付けられている移動端末に梱包画面を表示することにより、梱包操作を行うよう作業スタッフに知らせる。

Ｓ４２０、梱包点を離れる時、順番待ちモードを走行モードに切り換える。

本出願実施例において、梱包点１２５を占用したロボットは作業スタッフが梱包終了を確定した後に梱包点１２５を離れる時、順番待ちモードを走行モードに切り換え、梱包点１２５が解放された後、相応の順番待ちエリア１２２に並ぶロボットが順に梱包点１２５を占用する。

本実施例は、オーダー処理過程において渋滞しやすいスキャン点及び梱包点を確定し、順番待ちエリアを設け、これにより、ロボットがスキャン点及び梱包点に到達する前に先に順番待ちエリアで順番待ちできるようになり、ロボットが同じ資源を争奪する時に待機する時間を少なくでき、順番待ちエリア空間が十分であることを保証できる場合において、ロボットはオーダー処理プロセスにおいて継続した運動状態を保つことができ、ピッキングの効率を効果的に高めることができる。

上記説明したロボットの順番待ち方法に対応して、同じ技術構想に基づき、本出願実施例はさらにロボットを提供する。当該ロボットは保管倉庫システムにおけるロボットとすることができ、例えば、倉庫の各エリア間を往来して商品オーダー中の商品を積載できるロボットとすることができるが、本出願実施例はロボットのタイプについて限定しない、図６は本出願実施例のロボットの構成構造の概略図である。当該ロボットは、図１で説明したロボットの順番待ち方法を実行し、図６に示されるように、当該ロボットは少なくとも、処理モジュール６１０及び実行モジュール６２０を含み、そのうち、処理モジュール６１０は実行モジュール６２０と接続される。

処理モジュール６１０は、前記ロボットが目標点に対応する順番待ちエリアに到達したことを検出した時、走行モードを順番待ちモードに切り換え、目標点が占用されているか否かを検出するためのものである。

実行モジュール６２０は、処理モジュール６１０の検出結果に基づき、目標点が占用されていない時、順番待ちモードで順番待ちエリアに沿って前進して目標点に到達し、そして目標点を占用し、目標点が既に占用されている時、順番待ちモードで前方の隣接するロボットとプリセットされた距離範囲をキープしながら順番待ちエリアに沿って前進するためのものである。

本実施例において、処理モジュール６１０に関する説明は図１のＳ１０２及びＳ１０４に関する説明を参照できるため、ここでは繰り返し説明しない。

本実施例において、実行モジュール６２０に関する説明は図１のＳ１０６及びＳ１０８に関する説明を参照できるため、ここでは繰り返し説明しない。

本出願実施例が提供するロボットに基づき、ロボットが目標点に対応する順番待ちエリアに到達したことを検出した時、走行モードを順番待ちモードに切り換え、目標点が占用されているか否かを検出し、もし目標点が占用されていない場合、順番待ちモードで順番待ちエリアに沿って前進して目標点に到達し、そして目標点を占用し、もし目標点が既に占用されている場合、順番待ちモードで前方の隣接するロボットとプリセットされた距離範囲をキープしながら順番待ちエリアに沿って前進する。これによって、渋滞が発生するエリアに基づき設けた順番待ちエリアを利用し、ロボットは目標点に到達する前に順番待ちエリアで順番待ちし、順番待ちエリアにより順に目標点に到達するようになり、ロボットが同じ目標点を争奪する時に待機する時間を少なくでき、ピッキングの効率を効果的に高めることができる。

任意選択的に、処理モジュール６１０はさらに、前方物体の特徴を検出し、前方物体の特徴に基づき、前方物体がロボットであるか否かを判断するためのものである。

実行モジュール６２０はさらに、処理モジュール６１０の判断結果に基づき、前方物体がロボットである場合、順番待ちエリアに沿って前方ロボットに追従して前進し、前方物体がロボットではない場合、順番待ちエリアに沿って前進することを止める。

任意選択的に、順番待ちエリアは順番待ち入口点を含み、順番待ちエリアは順番待ち入口点及び目標点を境界点として特定された矩形エリアである。

任意選択的に、図７に示されるように、ロボットはさらに、通信モジュール６３０を含み、これは処理モジュール６１０と接続され、目標点の位置情報及び対応する順番待ち入口点の位置情報を取得するためのものである。

処理モジュール６１０はさらに、順番待ち入口点の位置情報に基づき、ロボットが目標点に対応する順番待ちエリアに到達したか否かを検出するためのものである。

任意選択的に、通信モジュール６３０はさらに、倉庫内の他のロボットの位置情報を取得するためのものである。

処理モジュール６１０はさらに、目標点の位置情報及び倉庫内の他のロボットの位置情報に基づき、目標点が占用されているか否かを検出するためのものである。

任意選択的に、処理モジュール６１０はさらに、ロボットが目標点を離れる時、順番待ちモードを走行モードに切り換えるためのものである。

任意選択的に、目標点は、倉庫内で商品オーダーのピッキングを実行する時にスキャン操作を行うスキャン点及び／又は梱包操作を行う梱包点を含む。

上記説明したロボットの順番待ち方法に対応して、同じ技術構想に基づき、本出願実施例はさらにロボットを提供する。当該ロボットはプロセッサ、通信インタフェース、メモリ及び通信バスを含み、そのうち、プロセッサ、通信インタフェースおよびメモリはバスにより相互に通信され、メモリはコンピュータプログラムを格納するためのものであり、プロセッサはメモリに格納されたプログラムを実行するためのものであり、下記のフローが実現される。

前記ロボットが目標点に対応する順番待ちエリアに到達したことを検出した時、走行モードを順番待ちモードに切り換え、前記目標点が占用されているか否かを検出し、もし前記目標点が占用されていない場合、前記順番待ちモードで前記順番待ちエリアに沿って前進して前記目標点に到達し、そして前記目標点を占用し、前記目標点が既に占用されている場合、前記順番待ちモードで前方の隣接するロボットとリセットされた距離範囲をキープしながら前記順番待ちエリアに沿って前進する。
本出願実施例が提供するロボットに基づき、ロボットが目標点に対応する順番待ちエリアに到達したことを検出した時、走行モードを順番待ちモードに切り換え、目標点が占用されているか否かを検出し、もし目標点が占用されていない場合、順番待ちモードで順番待ちエリアに沿って前進して目標点に到達し、そして目標点を占用する、もし目標点が既に占用されている場合、順番待ちモードで前方の隣接するロボットとプリセットされた距離範囲をキープしながら順番待ちエリアに沿って前進する。これによって、渋滞が発生するエリアに基づき設けた順番待ちエリアを利用し、ロボットは目標点に到達する前に順番待ちエリアで順番待ちし、順番待ちエリアにより順に目標点に到達するようになり、ロボットが同じ目標点を争奪する時に待機する時間を少なくでき、ピッキングの効率を効果的に高めることができる。

上記説明の検出方法に対応して、同じ技術構想に基づき、本出願実施例はさらにコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。当該コンピュータ読み取り可能な記憶媒体はコンピュータ実行可能なコマンドを記憶するためのものであり、当該コンピュータ実行可能なコマンドは実行時に下記のフローが実現される。

前記ロボットが目標点に対応する順番待ちエリアに到達したことを検出した時、走行モードを順番待ちモードに切り換え、前記目標点が占用されているか否かを検出し、もし前記目標点が占用されていない場合、前記順番待ちモードで前記順番待ちエリアに沿って前進して前記目標点に到達し、そして前記目標点を占用し、前記目標点が既に占用されている場合、前記順番待ちモードで前方の隣接するロボットとプリセットされた距離範囲をキープしながら前記順番待ちエリアに沿って前進する。

本出願実施例が提供するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に基づき、ロボットが目標点に対応する順番待ちエリアに到達したことを検出した時、走行モードを順番待ちモードに切り換え、目標点が占用されているか否かを検出し、もし目標点が占用されていない場合、順番待ちモードで順番待ちエリアに沿って前進して目標点に到達し、そして目標点を占用する、もし目標点が既に占用されている場合、順番待ちモードで前方の隣接するロボットとプリセットされた距離範囲をキープしながら順番待ちエリアに沿って前進する。これによって、渋滞が発生するエリアに基づき設けた順番待ちエリアを利用し、ロボットは目標点に到達する前に順番待ちエリアで順番待ちし、順番待ちエリアにより順に目標点に到達するようになり、ロボットが同じ目標点を争奪する時に待機する時間を少なくでき、ピッキングの効率を効果的に高めることができる。

なお、用語“備える”、“含む”又はその如何なる他の代替用語は非排他的な包含をカバーすることを意味するため、一連の要素を含むプロセス、方法、商品または装置は、それら要素だけでなく、明確に挙げていない他の要素も含み、若しくは、これらのプロセス、方法、商品または装置に固有の要素も含む。より多くの制限がない場合において、用語“一つの……を含む”で限定される要素は、前記要素を含むプロセス、方法、商品又は装置において別の同じ要素が存在することを排除しない。

本出願一つの又は複数の実施例はコンピュータにより実行されるコンピュータ実行可能なコマンドの一般的な文脈において説明できる。例えばプログラムモジュール。一般的に、プログラムモジュールは特定のタスクを実行する又は特定の抽象データタイプを実現するルーチン、プログラム、対象、アセンブリ、データ構造等を含む。また、分散計算環境において本出願の一つの又は複数の実施例を実践してもよく、これら分散計算環境においては、通信ネットワークにより接続されるリモート処理装置によりタスクを実行できる。分散計算環境において、プログラムモジュールは記憶装置を含むローカル及びリモートコンピュータ記憶媒体に位置することができる。

本出願における各実施例はいずれも累加方式により説明しており、各実施例同士で同一類似部分は互いに参照すればよく、実施例毎に重点的に説明するのは、みな他の実施例と異なる部分である。特に、システム実施例について言えば、その基本は方法実施例に似ているため、比較的簡単に説明しており、関連個所は方法実施例の部分的説明を参照すればよい。

以上の内容は本出願を限定するためのものではなく、単に本出願の実施例に過ぎない。当業者にとって、本出願は各種変更や変形を有することができる。本出願の思想及び原理の範囲内において行われる如何なる修正、均等な差し替え、改良等もすべて本出願の請求項の範囲に入る。

第一の方面において、下記のロボットの順番待ち方法を提供する。当該方法はロボットに応用される順番待ち方法であって、前記ロボットが目標点に対応する順番待ちエリアに到達したことを検出した時、走行モードを順番待ちモードに切り換えることと、前記目標点が占用されているか否かを検出することと、もし前記目標点が占用されていない場合、前記順番待ちモードで前記順番待ちエリアに沿って前進して前記目標点に到達し、そして前記目標点を占用することと、前記目標点が既に占用されている場合、前記順番待ちモードで前方の隣接するロボットとプリセットされた距離範囲をキープしながら前記順番待ちエリアに沿って前進することと、を含み、前記順番待ちモードにおける前記ロボットの速度は、前記走行モードにおける前記ロボットの速度未満である。

第二の方面において、下記のロボットを提供する。当該ロボットは、前記ロボットが目標点に対応する順番待ちエリアに到達したことを検出した時、走行モードを順番待ちモードに切り換え、前記目標点が占用されているか否かを検出するための処理モジュールと、前記処理モジュールの検出結果に基づき、前記目標点が占用されていない時、前記順番待ちモードで前記順番待ちエリアに沿って前進して前記目標点に到達し、そして前記目標点を占用し、前記目標点が既に占用されている時、前記順番待ちモードで前方の隣接するロボットとプリセットされた距離範囲をキープしながら前記順番待ちエリアに沿って前進するための実行モジュールと、を含み、前記処理モジュールは、前記順番待ちモードにおける前記ロボットの速度を、前記走行モードにおける前記ロボットの速度未満とする。

第一の方面において、下記のロボットの順番待ち方法を提供する。当該方法はロボットに応用される順番待ち方法であって、前記ロボットが、サーバから送信された目標点の位置情報及び前記目標点に対応する順番待ちエリアの位置情報を受信した順に、走行モードで前記順番待ちエリアに移動し、前記順番待ちエリアに到達したことを検出した時、前記走行モードを順番待ちモードに切り換えることと、前記目標点が占用されているか否かを検出することと、もし前記目標点が占用されていない場合、前記順番待ちモードで前記順番待ちエリアに沿って前進して前記目標点に到達し、そして前記目標点を占用することと、前記目標点が既に占用されている場合、前記順番待ちモードで前方の隣接するロボットとプリセットされた距離範囲をキープしながら前記順番待ちエリアに沿って前進することと、を含み、前記順番待ちモードにおける前記ロボットの速度は、前記走行モードにおける前記ロボットの速度未満である。

第二の方面において、下記のロボットを提供する。当該ロボットが、サーバから送信された目標点の位置情報及び前記目標点に対応する順番待ちエリアの位置情報を受信した順に、走行モードで前記順番待ちエリアに移動し、前記順番待ちエリアに到達したことを検出した時、前記走行モードを順番待ちモードに切り換え、前記目標点が占用されているか否かを検出するための処理モジュールと、前記処理モジュールの検出結果に基づき、前記目標点が占用されていない時、前記順番待ちモードで前記順番待ちエリアに沿って前進して前記目標点に到達し、そして前記目標点を占用し、前記目標点が既に占用されている時、前記順番待ちモードで前方の隣接するロボットとプリセットされた距離範囲をキープしながら前記順番待ちエリアに沿って前進するための実行モジュールと、を含み、前記処理モジュールは、前記順番待ちモードにおける前記ロボットの速度を、前記走行モードにおける前記ロボットの速度未満とする。

Claims (10)

1. ロボットに応用される順番待ち方法であって、
   前記ロボットが目標点に対応する順番待ちエリアに到達したことを検出した時、走行モードを順番待ちモードに切り換えることと、
   前記目標点が占用されているか否かを検出することと、
   もし前記目標点が占用されていない場合、前記順番待ちモードで前記順番待ちエリアに沿って前進して前記目標点に到達し、そして前記目標点を占用することと、
   もし前記目標点が既に占用されている場合、前記順番待ちモードで前方の隣接するロボットとプリセットされた距離範囲をキープしながら前記順番待ちエリアに沿って前進する
   ことと、を含む、
   ことを特徴とするロボットの順番待ち方法。
2. 前記順番待ちモードで前記順番待ちエリアに沿って前進することは、
   前方物体の特徴を検出することと、
   前記前方物体の特徴に基づき、前記前方物体がロボットであるか否かを判断することと、
   もし前記前方物体がロボットである場合、前記順番待ちエリアに沿って前記前方のロボットに追従して前進することと、
   もし前記前方物体がロボットではない場合、前記順番待ちエリアに沿って前進することを止める
   ことと、を含む、
   ことを特徴とする請求項１に記載のロボットの順番待ち方法。
3. 前記順番待ちエリアは順番待ち入口点を含み、前記順番待ちエリアは前記順番待ち入口点と前記目標点とを境界点として特定された矩形エリアである、
   ことを特徴とする請求項１に記載のロボットの順番待ち方法。
4. 前記ロボットが目標点に対応する順番待ちエリアに到達したことを検出した時、走行モードを順番待ちモードに切り換える前に、
   さらに、
   前記目標点の位置情報及び対応する前記順番待ち入口点の位置情報を取得することと、
   前記順番待ち入口点の位置情報に基づき、前記ロボットが前記目標点に対応する順番待ちエリアに到達したか否かを検出する
   ことと、を含む、
   ことを特徴とする請求項３に記載のロボットの順番待ち方法。
5. 前記目標点が占用されているか否かを検出する前に、
   さらに、
   倉庫内の他のロボットの位置情報を取得する
   ことを含み、
   前記目標点が占用されているか否かを検出することは、
   前記目標点の位置情報及び前記倉庫内の他のロボットの位置情報に基づき、前記目標点が占用されているか否かを検出する
   ことを含む、
   ことを特徴とする請求項４に記載のロボットの順番待ち方法。
6. さらに、
   前記ロボットが前記目標点を離れる時、前記順番待ちモードを前記走行モードに切り換える
   ことを含む、
   ことを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載のロボットの順番待ち方法。
7. 前記目標点は、倉庫内で商品オーダーのピッキングを実行する時にスキャン操作を行うスキャン点及び／又は梱包操作を行う梱包点を含む、
   ことを特徴とする請求項６に記載のロボットの順番待ち方法。
8. ロボットが目標点に対応する順番待ちエリアに到達したことを検出した時、走行モードを順番待ちモードに切り換え、前記目標点が占用されているか否かを検出するための処理モジュールと、
   前記処理モジュールの検出結果に基づき、前記目標点が占用されていない時、前記順番待ちモードで前記順番待ちエリアに沿って前進して前記目標点に到達し、そして前記目標点を占用し、前記目標点が既に占用されている時、前記順番待ちモードで前方の隣接するロボットとプリセットされた距離範囲をキープしながら前記順番待ちエリアに沿って前進するための実行モジュールと、
   を含むことを特徴とするロボット。
9. プロセッサ、通信インタフェース、メモリ及び通信バスを含み、
   前記プロセッサ、前記通信インタフェースおよび前記メモリはバスにより相互に通信でき、
   前記メモリは、コンピュータプログラムを格納するためのものであり、
   前記プロセッサは、前記メモリに格納されたプログラムを実行して、請求項１～７のいずれか１項に記載のロボットの順番待ち方法を実現するためのものである、
   ことを特徴とするロボット。
10. コンピュータプログラムが記憶されており、
    前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行される時に請求項１～７のいずれか１項に記載のロボットの順番待ち方法が実現される、
    ことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
    

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