CN109976350B - 多机器人调度方法、装置、服务器及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种多机器人调度方法、装置、服务器及计算机可读存储介质，该方法包括实时规划多个机器人的运动路径，运动路径包括目标机器人的第一运动路径以及至少一个其他机器人的第二运动路径；判断其他机器人的实时位置是否位于第一运动路径上，在其他机器人的实时位置位于第一运动路径上时，根据目标机器人和其他机器人的运动状态判断目标机器人和其他机器人在行进过程中是否会相遇；当判定目标机器人和其他机器人在行进过程中会相遇时，根据目标机器人的宽度、其他机器人的宽度以及相遇区域的宽度确定目标机器人的运动状态。本发明实施例提供了一种多机器人的调度方法，有效解决了多个机器人在工作过程中，因路径交叠而产生碰撞的问题，提升了机器人的工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多机器人调度方法、装置、服务器及计算机可读存储介质。
背景技术
随着技术的日益成熟，机器人被广泛应用到了生产生活的各个领域，比如:快递行业用的拣货机器人，医疗行业用到的医疗机器人、家用的扫地机器人等，机器人作业代替人工作业，将人们从繁琐重复的工作中解脱出来，同时大大提高了工作效率，因此机器人越来越受到大家的欢迎。
但是在实际工作中，多台机器人在工作区域同时执行相应任务，多台机器人会分别根据规划路径行走，当规划路径有重合区域时，可能会出现相互碰撞的问题，造成机器人的损伤，降低工作效率。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种多机器人调度方法、装置、服务器及计算机可读存储介质，以解决多个机器人在工作过程中发生碰撞的问题，以提高机器人的工作效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种多机器人调度办法，该方法包括：
实时规划多个机器人的运动路径，所述运动路径包括目标机器人的第一运动路径以及至少一个其他机器人的第二运动路径；
判断所述其他机器人的实时位置是否位于所述第一运动路径上，在所述其他机器人的实时位置位于所述第一运动路径上时，根据所述目标机器人和所述其他机器人的运动状态判断所述目标机器人和所述其他机器人在行进过程中是否会相遇；
当判定所述目标机器人和所述其他机器人在行进过程中会相遇时，根据所述目标机器人的宽度、所述其他机器人的宽度以及相遇区域的宽度确定所述目标机器人的运动状态。
第二方面，本发明实施例提供了一种多机器人调度装置，该装置包括：
运动路径规划模块，用于实时规划多个机器人的运动路径，所述运动路径包括目标机器人的第一运动路径以及至少一个其他机器人的第二运动路径；
判断模块，判断所述其他机器人的实时位置是否位于所述第一运动路径上，在所述其他机器人的实时位置位于所述第一运动路径上时，根据所述目标机器人和所述其他机器人的运动状态判断所述目标机器人和所述其他机器人在行进过程中是否会相遇；
运动状态确定模块，用于当判定所述目标机器人和所述其他机器人在行进过程中会相遇时，根据所述目标机器人的宽度、所述其他机器人的宽度以及相遇区域的宽度确定所述目标机器人的运动状态。
第三方面，本发明实施例提供了一种服务器，该服务器包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现第一方面所述的多个机器人的调度方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所述的多个机器人的调度方法。
本发明实施例实时规划多个机器人的路径，当目标机器人的第一运动路径上存在其他机器人时，通过目标机器人和其他机器人的运动状态判断两者是否相遇，当两者相遇，根据目标机器人的宽度、其他机器人的宽度以及相遇区域的宽度，确定目标机器人的运动状态，通过实时规划路径，避免两者在工作过程中发生碰撞，有效提升了多机器人系统的工作效率。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其他特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明实施例一提供的多机器人调度方法的流程图；
图2为本发明实施例一提供的另一种多机器人调度方法的流程图；
图3为本发明实施例二提供的多机器人调度装置的结构框图；
图4为本发明实施例三提供的一种服务器的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
本发明实施例一提供一种多机器人调度方法。本实施例可以适用于多机器人的调度，该方法适用于包括服务器以及至少两个机器人组成的系统架构中。本实施例的执行主体为服务器，本实施例的方法可以由多机器人调度装置来执行，该装置可通过硬件和/或软件的方式实现，并一般可作为应用程序设置于服务器中。图1是本发明实施例一的多机器人调度方法的流程图。如图1所示，该调度方法包括：
S101、实时规划多个机器人的运动路径，运动路径包括目标机器人的第一运动路径以及至少一个其他机器人的第二运动路径。
具体的，根据目标机器人的当前位置和目标位置实时规划目标机器人的第一运动路径，根据其他机器人的当前位置和目标位置实时规划其他机器人的第二运动路径。在本实施例中，根据目标机器人的起始位置和目标位置规划目标机器人的第一运动路径，根据其他机器人的起始位置和目标位置规划其他机器人的第二运动路径。
S102、判断其他机器人的实时位置是否位于第一运动路径上，在其他机器人的实时位置位于第一运动路径上时，根据目标机器人和其他机器人的运动状态判断目标机器人和其他机器人在行进过程中是否会相遇。换而言之，当其他机器人的实时位置位于第一运动路径上时，根据其他机器人的运动状态确定其他机器人是否可能成为目标机器人前进过程中的障碍。
当第一运动路径上不存在其他机器人时，目标机器人和其他机器人不会相遇，也就是说，其他机器人不会成为目标机器人的障碍。若存在其他机器人时，则进一步根据目标机器人和其他机器人的运动状态进行判断。其中，在实施例一中，运动状态包括运动方向和运动速度，若目标机器人和其他机器人相向运动，则根据目标机器人和其他机器人的运动速度进一步判断目标机器人和其他机器人是否相遇；或目标机器人和其他机器人运动方向相同，但运动方向上位于前边的机器人速度慢，后边的机器人速度快，则根据目标机器人和其他机器人的具体速度判断目标机器人和其他机器人是否相遇。如果判定目标机器人和其他机器人会相遇，则其他机器人可能会成为目标机器人前进过程中的障碍。
S103、当判定目标机器人和其他机器人在行进过程中相遇时，根据目标机器人的宽度、其他机器人的宽度以及相遇区域的宽度确定目标机器人的运动状态。
在判定目标机器人和其他机器人在行进过程中相遇时，若目标机器人的宽度、其他机器人的宽度之和大于相遇区域的宽度，则目标机器人需要改变当前的运动状态，以避免与第一运动路径上的其他机器人相撞。若目标机器人的宽度、其他机器人的宽度之和小于等于相遇区域的宽度，则目标机器人按照第一运动路径运动，其他机器人按照第二运动路径运动，目标机器人和其他机器人在行走过程中，即使会相遇，但由于相遇区域的宽度足够宽，足以容纳目标机器人和其他机器人并排通过，因此目标机器人和其他机器人不会产生碰撞，因此目标机器人可以按照的第一路径，同时其他机器人按照第二运动路径继续行走，不需要改变当前的运动路径。
本发明实施例通过实时规划机器人的运动路径，并判断目标机器人的第一运动路径上是否存在其他机器人，如果存在其他机器人，则根据目标机器人的宽度、其他机器人的宽度以及相遇运动区域的宽度，判断目标机器人和其他机器人是否会相遇，当目标机器人的宽度、其他机器人的宽度之和大于相遇区域的宽度时，两者在行进过程中会发生碰撞，此时及时调整目标机器人的运动状态，避免了机器人间相互碰撞的发生。同时，本发明实施例提供的调度方法，显著提升了多机器人工作系统的效率。
图2是本发明实施例提供的另一种多机器人的调度方法的流程示例图，在上述实施例的基础上，图2所示的调度方法具体介绍如何实时规划多个机器人的运动路径，如图2所示，该方法包括以下步骤：
S201、获取多个机器人运动区域的地图信息。
运动区域的地图信息即GVD.pgm网络图，由机器人通过自身安装的激光雷达拍摄的激光雷达扫码地图经过提取图像的骨架(Skeleton)算法得到，并存储在服务器中。
S202、根据地图信息获取地图上各个节点的宽度特征值，宽度特征值与各个节点对应的实际道路的宽度呈负相关关系。
将运动区域的激光雷达扫码地图利用距离变换函数(distance transform)变成颜色渐变的灰度图像，灰度图像上每一个点都有一个自己的灰度值(介于0-255),0是黑色，255是白色，颜色越浅即数值越大说明越宽敞，每条道路中间的线颜色最浅数值最大。GVD.pgm网络图可以认为是将所有道路最中间的线组成的网络图，其中每段道路的起点和终点为网络图的节点，将灰度图像上的每个节点的灰度值进行线性变换后得到宽度特征值，对应的标在网络图的各个节点上。各个节点的宽度特征值与实际道路的宽度呈负相关关系，即实际道路越宽，对应的宽度特征值越小，反之，实际道路越窄，对应的宽度特征值越大。
S203、获取多个机器人的当前位置坐标以及目的地坐标。
需要说明的是，上述步骤S201和S203步骤不分先后，本发明实施例不对其顺序进行限定，也可以按照步骤203、201、202顺序进行。
S204、确定当前位置坐标对应的地图信息上的第一节点和目的地坐标对应的地图信息上的第二节点。
机器人通过自身安装的激光雷达实时获取当前位置的坐标，并发送给服务器，服务器通过梯度下降将当前位置的坐标点就近放到运动区域地图信息的一个节点，作为运动路径的第一节点，同时获取目的地的坐标点，用同样的方法下降到运动区域地图信息的一个节点，作为运动路径的第二节点。
S205、根据第一节点、第二节点以及各个节点的宽度特征值，实时规划多个机器人的运动路径，运动路径包括目标机器人的第一运动路径以及至少一个其他机器人的第二运动路径；其中，运动路径为宽度特征值之和最小的各个多个节点串连形成的路径，第一节点为所述运动路径的起点，第二节点为运动路径的终点，其中，运动路径为宽度特征值之和最小的多个节点串连形成的路径，第一节点为运动路径的起点，第二节点为运动路径的终点。
分别根据将机器人的第一节点和第二节点，在运动区域的地图信息上实时规划多个机器人的运动路径，规划的运动路径包括目标机器人的第一运动路径以及至少一个其他机器人的第二运动路径。其中第一节点和第二节点之间可能存在多条可选运动路径，选择宽度特征值之和最小的多个节点串联形成的运动路径，选择该条路径是为了使机器人运动经过的区域宽度尽可能大，进而最大程度上避免与其他机器人碰撞情况的发生。
S206、判断其他机器人的实时位置是否位于第一运动路径上，在其他机器人的实时位置位于第一运动路径上时，根据目标机器人和其他机器人的运动状态判断目标机器人和其他机器人在行进过程中是否会相遇。
S207、当判定目标机器人和其他机器人在行进过程中会相遇时，根据目标机器人的宽度、其他机器人的宽度以及相遇区域的宽度确定目标机器人的运动状态。
本发明实施例提供的多机器人调度方法具体介绍了如何实时规划多个机器人的运动路径，首先机器人通过自身安装的激光雷达拍摄运动区域的激光雷达扫码地图经过一定的算法处理后，得到运动区域的地图信息，该地图信息存储在服务器中，然后获取地图上各个节点的宽度特征值，接下来获取机器人的当前位置坐标和目的地坐标，并分别在地图信息上分别找到其对应的第一节点和第二节点，最后根据机器人当前位置坐标所对应的第一节点、目的地坐标所对应的第二节点及各个节点的宽度特征值，按照各个节点宽度特征值之和最小的原则，实时规划机器人的运动路径，其中运动路径包括目标机器人的第一运动路径以及至少一个其他机器人的第二运动路径。判断第一运动路径上是否存在其他机器人，并在存在其他机器人时，判断目标机器人和其他机器人是否会相遇，若会相遇，进一步根据目标机器人的宽度、其他机器人的宽度以及相遇区域的宽度最终确定目标机器人的运动状态，避免多个机器人在工作过程中相互碰撞。本发明实施例中在机器人当前位置和目的地之间的多个运动路径中，选择路径上各个节点的宽度特征值之和最小的为机器人的最终规划的运动路径，宽度特征值之和最小意味着该运动路径的宽度尽可能的宽，即使目标机器人和其他机器人相遇，也将大大减小两者发生碰撞的概率，提升多机器人系统的工作效率。
可选的，当目标机器人和其他机器人相遇时，根据目标机器人的宽度、其他机器人的宽度以及相遇区域的宽度确定目标机器人的运动状态，具体包括以下四种方式：
第一种方式：当目标机器人的宽度和其他机器人的宽度之和大于相遇区域的宽度时，将相遇区域的位置信息作为障碍物信息叠加至地图信息，得到更新地图信息；
根据第一节点、第二节点、各个节点的宽度特征值以及更新地图信息，重新规划目标机器人为第三运动路径；
控制目标机器人按照第三运动路径运动，其他机器人按照第二运动路径运动；其中，第三运动路径上多个节点的宽度特征值之和大于第一运动路径上各个节点的宽度特征值之和。
第一种方式适用于当目标机器人的宽度和其他机器人的宽度之和大于相遇区域的宽度，且起点和终点间可以找到替代路径即第三条运动路径的情况，也就是说作为运动路径起点的第一节点和作为终点的第二节点之间存在不止一条运动路径。
当目标机器人的宽度和其他机器人的宽度之和大于相遇区域的宽度时，目标机器人和其他机器人在相遇区域会发生碰撞，此时将相遇区域的位置信息作为障碍物信息叠加到地图信息中，根据第一节点、第二节点、更新后的地图信息及各个节点的宽度特征值重新规划目标机器人的运动路径即第三运动路径，来代替第一运动路径。依然遵循各个节点的宽度特征值最小的原则，在可选择的至少一个可替代路径中确定第三运动路径，但是第三运动路径各个节点的宽度特征值之和仍然大于第一运动路径。
第二种方式：当目标机器人的宽度和其他机器人的宽度之和大于相遇区域的宽度时，确定目标机器人周围满足预设距离的各个等待点的节点信息及目标机器人和相遇地点之间的各个等待点的节点信息；
根据目标机器人的第一节点和目标机器人周围满足预设距离的各个等待点的节点信息及目标机器人和相遇地点之间的各个等待点的节点信息确定目标机器人的多个等待路径；
选取多个等待运动路径中目标机器人与其他机器人不相遇或者目标机器人的宽度与其他机器人的宽度之和小于等于等待运动路径宽度的等待路径作为待选择等待路径；
选取待选择等待运动路径中宽度特征值最小的路径所对应的节点作为目标机器人的等待点；
控制目标机器人在等待点等待，其他机器人按照第二运动路径运动。
第二种方法适用于当目标机器人的宽度和其他机器人的宽度之和大于相遇区域的宽度时，起点和终点之间除了第一运动路径，没有其他可替代路径的情况。在确定目标机器人除了第一运动路径没有其他路可走的时候，寻找目标机器人预设距离内的等待点，接下来服务器在目标机器人的第一节点和预设距离内各个等待点所对应的节点之间规划多个等待路径，选择其中目标机器人与其他机器人不相遇或者目标机器人的宽度与其他机器人的宽度之和小于或者等于等待运动路径宽度的等待路径为待选择等待路径，选取待选择等待运动路径中宽度特征值最小的节点作为目标机器人的等待点。当目标机器人到达等待点进行等待之后，将地图信息上该等待点标记为占用状态，提示该等待点当前正在被使用，其他机器人不能使用这个等待点。
需要说明的是，以上过程是根据机器人的位置信息、运动状态实时改变的，如果目标机器人在去等待点的路上，或者在等待点等待时发现到达目的地有了可替代路径，会立即改变当前运动状态，沿该替代路径前往目的地。
第三种方式：当目标机器人的宽度和其他机器人的宽度之和大于相遇区域的宽度时，控制目标机器人原地等待，其他机器人按照第二运动路径运动。
第三种方式适用于目标机器人的宽度和其他机器人的宽度之和大于相遇区域的宽度时，起点和终点之间除了第一运动路径，没有其他可替代路径同时目标机器人预设距离内没有可用等待点的情况。该情况下目标机器人原地等待，待其他机器人经过相遇区域，第一运动路径上的障碍消除后，也即其他机器人通过相遇区域后，目标机器人继续按照原定的第一运动路径行走。
可选的，当目标机器人和其他机器人相遇时，根据目标机器人的宽度、其他机器人的宽度以及相遇区域的宽度确定目标机器人的运动状态之后，还包括：
当其他机器人运动经过相遇区域后，控制目标机器人按照第一运动路径运动。
以上第二种方式和第三种方式中，当其他机器人运动经过相遇区域后，地图信息上的障碍物信息被消除，目标机器人从等待点出来或者停止原地等待，继续沿第一运动路径前往目的地。其中，需要说明的是目标机器人从等待点出来后，地图信息上的等待点占用状态被清除，此时，其他机器人可以使用该等待点。
第四种方式：若目标机器人的宽度、其他机器人的宽度之和小于等于相遇区域的宽度，则目标机器人按照第一运动路径运动，其他机器人按照第二运动路径运动。
第四种方式中，相遇区域的宽度足够宽，即使目标机器人和其他机器人在改区域相遇，也可以并排通过，不会发生碰撞。
本发明实施例提供的多机器人调度方法，实时规划机器人的运动路径，当目标机器人的第一运动路径上存在其他机器人时，根据当目标机器人和其他机器人的运动状态判断是否会相遇，如果目标机器人和其他机器人会相遇且目标机器人的宽度和其他机器人的宽度之和大于相遇区域的宽度时，目标机器人寻找替代路径前往目的地，当没有可替代路径时，目标机器人前往等待点等待或原地等待，待其他机器人经过相遇区域后，返回第一运动路径继续向目的地行走。机器人的路径是根据位置和速度状态实时改变的，例如目标机器人在去等待点的路上，或者在等待点等待时发现到达目的地有了可替代路径，会立即改变当前运动状态，沿该替代路径前往目的地。该多机器人调度方法，有效避免了多个机器人在工作过程相互碰撞情况的发生，而且该多机器人调度方法根据实际情况实时规划前往目的地的路径，更灵活高效，显著提升了多机器人系统的工作效率。
实施例二
图3为本发明实施例二提供的多机器人调度装置的结构框图，如图3所示，该多机器人调度装置3包括：
运动路径规划模块301，用于实时规划多个机器人的运动路径，运动路径包括目标机器人的第一运动路径以及至少一个其他机器人的第二运动路径；
判断模块302，判断其他机器人的实时位置是否位于第一运动路径上，在其他机器人的实时位置位于第一运动路径上时，根据目标机器人和其他机器人的运动状态判断目标机器人和其他机器人在行进过程中是否会相遇；
运动状态确定模块303，用于当判定目标机器人和其他机器人在行进过程中会相遇时，根据目标机器人的宽度、其他机器人的宽度以及相遇区域的宽度确定目标机器人的运动状态。
本发明实施提供的多机器人调度装置采用运动路径规划模块实时规划机器人的运动路径，并采用判断模块判断目标机器人的第一路径上是否存在其他机器人，若存在其他机器人则进一步判断目标机器人和其他机器人是否会相遇，如果判定会相遇，也就是说其他机器人可能会成为目标机器人行进过程中的障碍，就需要继续判断目标机器人的宽度和其他机器人的宽度之和与相遇区域的宽度的大小，并根据宽度大小的比较结果，确定目标机器人的后续运动状态，避免在工作过程中与其他机器人发生碰撞，同时也提升了多机器人系统的效率。
可选的，运动路径规划模块301包括：
地图信息获取单元，用于获取多个机器人运动区域的地图信息；
宽度特征值获取单元，用于根据地图信息获取地图上各个节点的宽度特征值，宽度特征值与各个节点对应的实际道路的宽度呈负相关关系；
坐标获取单元，用于获取多个机器人的当前位置坐标以及目的地坐标；
节点确定单元，用于确定当前位置坐标对应的地图信息上的第一节点和目的地坐标对应的地图信息上的第二节点；
运动路径规划单元，用于根据第一节点、第二节点以及各个节点的宽度特征值，实时规划多个机器人的运动路径；其中，运动路径为宽度特征值之和最小的多个节点串连形成的路径，第一节点为运动路径的起点，第二节点为运动路径的终点。
可选的，运动状态确定模块303包括：
地图更新单元，用于当目标机器人的宽度和其他机器人的宽度之和大于相遇区域的宽度时，将相遇区域的位置信息作为障碍物信息叠加至地图信息，得到更新地图信息；
第三运动路径规划单元，用于根据第一节点、第二节点、各个节点的宽度特征值以及更新地图信息，重新规划目标机器人的运动路径为第三运动路径；
第一控制单元，用于控制目标机器人按照第三运动路径运动，其他机器人按照第二运动路径运动；其中，第三运动路径上多个节点的宽度特征值之和大于第一运动路径上各个节点的宽度特征值之和。
可选的，运动状态确定模块303包括：
节点确定单元，当目标机器人的宽度和其他机器人的宽度之和大于相遇区域的宽度时，确定目标机器人周围满足预设距离的各个等待点的节点信息及目标机器人和相遇地点之间的各个等待点的节点信息；
等待路径确定单元，用于根据目标机器人的第一节点和目标机器人周围满足预设距离的各个等待点的节点信息及目标机器人和相遇地点之间的各个等待点的节点信息确定目标机器人的多个等待运动路径；
待选择等待路径确定单元，用于选取多个等待运动路径中目标机器人与其他机器人不相遇或者目标机器人的宽度与其他机器人的宽度之和小于等于等待运动路径的等待路径作为待选择等待运动路径；
等待点确定单元，用于选取待选择等待运动路径中宽度特征值最小的路径所对应的节点作为目标机器人的等待点；
第二控制单元，用于控制目标机器人在等待点等待，其他机器人按照第二运动路径运动。
可选的，多机器人调度装置3还包括：
标记模块，用于标记等待点为占用状态。
可选的，运动状态确定模块303具体用于当目标机器人的宽度和其他机器人的宽度之和大于相遇区域的宽度时，控制目标机器人原地等待，其他机器人按照第二运动路径运动。
可选的，运动状态确定模块303具体用于当目标机器人的宽度和其他机器人的宽度之和小于或者等于相遇区域的宽度时，目标机器人按照第一运动路径运动，其他机器人按照第二运动路径运动。
可选的，运动状态确定模块303还包括：
第三控制单元，用于当其他机器人运动经过相遇区域后，控制目标机器人按照第一运动路径运动。
可选的，运动状态包括运动方向和运动速度。
本发明实施例二提供的多机器人调度装置可执行本发明实施例一提供的多机器人调度方法，具备执行多机器人调度方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例一所提供的多机器人调度方法。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的一种服务器的结构示意图，如图4所示，该服务器包括处理器40和存储器41，服务器中处理器40的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器40为例，服务器中的处理器40和存储器41可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
存储器41作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的多机器人调度方法对应的程序指令/模块(例如，多机器人调度装置中的运动路径规划模块301、判断模块302和运动状态确定模块303)。处理器40通过运行存储在存储器41中的软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的多机器人调度方法。
存储器41可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器41可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器41可进一步包括相对于处理器40远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
本发明实施例三还提供一种包含计算机可读存储的存储介质，计算机可读存储介质在由计算机处理器执行时用于执行一种多机器人调度方法，该方法包括：
实时规划多个机器人的运动路径，运动路径包括目标机器人的第一运动路径以及至少一个其他机器人的第二运动路径；
判断其他机器人的实时位置是否位于第一运动路径上，在其他机器人的实时位置位于第一运动路径上时，根据目标机器人和其他机器人的运动状态判断目标机器人和其他机器人在行进过程中是否会相遇；
当判定目标机器人和其他机器人在行进过程中会相遇时，根据目标机器人的宽度、其他机器人的宽度以及相遇区域的宽度确定目标机器人的运动状态。
当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其上包含计算机程序，其计算机程序可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明实施例一所提供的多机器人调度方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述多机器人调度装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (11)
1.一种多机器人的调度方法，其特征在于，包括：
实时规划多个机器人的运动路径，所述运动路径包括目标机器人的第一运动路径以及至少一个其他机器人的第二运动路径；
判断所述其他机器人的实时位置是否位于所述第一运动路径上，在所述其他机器人的实时位置位于所述第一运动路径上时，根据所述目标机器人和所述其他机器人的运动状态判断所述目标机器人和所述其他机器人在行进过程中是否会相遇；
当判定所述目标机器人和所述其他机器人在行进过程中会相遇时，根据所述目标机器人的宽度、所述其他机器人的宽度以及相遇区域的宽度确定所述目标机器人的运动状态；
所述实时规划多个机器人的运动路径，包括：
获取多个机器人运动区域的地图信息；
根据所述地图信息获取所述地图上各个节点的宽度特征值，所述宽度特征值与所述各个节点对应的实际道路的宽度呈负相关关系；
获取多个机器人的当前位置坐标以及目的地坐标；
确定所述当前位置坐标对应的所述地图信息上的第一节点和所述目的地坐标对应的所述地图信息上的第二节点；
根据所述第一节点、所述第二节点以及所述各个节点的宽度特征值，实时规划多个机器人的运动路径；其中，所述运动路径为所述宽度特征值之和最小的多个节点串连形成的路径，所述第一节点为所述运动路径的起点，所述第二节点为所述运动路径的终点；
所述宽度特征值，包括：
所述地图信息利用距离变换函数变成颜色渐变的灰度图像；
所述灰度图像上的每个节点的灰度值进行线性变换后得到宽度特征值。
2.根据权利要求1所述的多机器人的调度方法，其特征在于，当所述目标机器人和所述其他机器人相遇时，根据所述目标机器人的宽度、所述其他机器人的宽度以及相遇区域的宽度确定所述目标机器人的运动状态，包括：
当所述目标机器人的宽度和所述其他机器人的宽度之和大于所述相遇区域的宽度时，将所述相遇区域的位置信息作为障碍物信息叠加至所述地图信息，得到更新地图信息；
根据所述第一节点、所述第二节点、所述各个节点的宽度特征值以及所述更新地图信息，重新规划所述目标机器人的第三运动路径；
控制所述目标机器人按照所述第三运动路径运动，所述其他机器人继续按照当前路径运动；其中，所述第三运动路径上多个节点的宽度特征值之和大于所述第一运动路径上各个节点的宽度特征值之和。
3.根据权利要求1所述的多机器人的调度方法，其特征在于，当所述目标机器人和所述其他机器人相遇时，根据所述目标机器人的宽度、所述其他机器人的宽度以及相遇区域的宽度确定所述目标机器人的运动状态，包括：
当所述目标机器人的宽度和所述其他机器人的宽度之和大于所述相遇区域的宽度时，确定所述目标机器人周围满足预设距离的各个等待点的节点信息及所述目标机器人和相遇地点之间的各个等待点的节点信息；根据所述目标机器人的第一节点和所述目标机器人周围满足预设距离的各个等待点的节点信息及所述目标机器人和所述相遇地点之间的各个等待点的节点信息，确定所述目标机器人的多个等待路径；
选取多个等待运动路径中所述目标机器人与其他机器人不相遇或者所述目标机器人的宽度与所述其他机器人的宽度之和小于等于所述等待运动路径的等待路径作为待选择等待运动路径；
选取所述待选择等待运动路径中宽度特征值最小的路径所对应的节点作为所述目标机器人的等待点；
控制所述目标机器人在所述等待点等待，所述其他机器人按照所述第二运动路径运动。
4.根据权利要求3所述的多机器人的调度方法，其特征在于，控制所述目标机器人在所述等待点等待之后，还包括：
标记所述等待点为占用状态。
5.根据权利要求1所述的多机器人的调度方法，其特征在于，当所述目标机器人和所述其他机器人相遇时，根据所述目标机器人的宽度、所述其他机器人的宽度以及相遇区域的宽度确定所述目标机器人的运动状态，包括：
当所述目标机器人的宽度和所述其他机器人的宽度之和大于所述相遇区域的宽度时，控制所述目标机器人原地等待，所述其他机器人按照所述第二运动路径运动。
6.根据权利要求3-5中任一项所述的多机器人的调度方法，其特征在于，当所述目标机器人和所述其他机器人相遇时，根据所述目标机器人的宽度、所述其他机器人的宽度以及相遇区域的宽度确定所述目标机器人的运动状态之后，还包括：
当所述其他机器人运动经过所述相遇区域后，控制所述目标机器人按照所述第一运动路径运动。
7.根据权利要求1所述的多机器人的调度方法，其特征在于，当所述目标机器人和所述其他机器人相遇时，根据所述目标机器人的宽度、所述其他机器人的宽度以及相遇区域的宽度确定所述目标机器人的运动状态，包括：
当所述目标机器人的宽度和所述其他机器人的宽度之和小于或者等于所述相遇区域的宽度时，所述目标机器人按照所述第一运动路径运动，所述其他机器人按照所述第二运动路径运动。
8.根据权利要求1所述的多机器人的调度方法，其特征在于，所述运动状态包括运动方向和运动速度。
9.一种多机器人的调度装置，其特征在于，包括：
运动路径规划模块，用于实时规划多个机器人的运动路径，所述运动路径包括目标机器人的第一运动路径以及至少一个其他机器人的第二运动路径；
判断模块，判断所述其他机器人的实时位置是否位于所述第一运动路径上，在所述其他机器人的实时位置位于所述第一运动路径上时，根据所述目标机器人和所述其他机器人的运动状态判断所述目标机器人和所述其他机器人在行进过程中是否会相遇；
运动状态确定模块，当判定所述目标机器人和所述其他机器人在行进过程中会相遇时，根据所述目标机器人的宽度、所述其他机器人的宽度以及相遇区域的宽度确定所述目标机器人的运动状态；
所述运动路径规划模块，包括：
地图信息获取单元，用于获取多个机器人运动区域的地图信息；
宽度特征值获取单元，用于根据地图信息获取地图上各个节点的宽度特征值，宽度特征值与各个节点对应的实际道路的宽度呈负相关关系；
坐标获取单元，用于获取多个机器人的当前位置坐标以及目的地坐标；
节点确定单元，用于确定当前位置坐标对应的地图信息上的第一节点和目的地坐标对应的地图信息上的第二节点；
运动路径规划单元，用于根据第一节点、第二节点以及各个节点的宽度特征值，实时规划多个机器人的运动路径；其中，运动路径为宽度特征值之和最小的多个节点串连形成的路径，第一节点为运动路径的起点，第二节点为运动路径的终点；
所述宽度特征值，包括：
所述地图信息利用距离变换函数变成颜色渐变的灰度图像；
所述灰度图像上的每个节点的灰度值进行线性变换后得到宽度特征值。
10.一种服务器，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的多个机器人的调度方法。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的多个机器人的调度方法。
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