CN117697733A - 一种机器人调度方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供的机器人调度方法和装置，目标机器人通过获取处于其通信范围内的其他机器人的当前运行状态，根据当前运行状态可以对自身和其他机器人进行调度，不需要部署集中式服务器对机器人集群中的所有机器人进行统一调度，目标机器人只需要对处于其通信范围内的其他机器人的当前运行状态进行处理分析，从而实现对目标机器人和其他机器人的调度，从而在机器人数量较大的情况下，可以提高机器人调度的效率。另外，通过基于其他机器人的当前运行状态确定异常调度的类型，采用与异常调度类型对应的调度规则对目标机器人和其他机器人进行调度，从而在调度过程中发生异常调度时，能够及时应对该异常，进一步提高了机器人调度的效率。

Description

一种机器人调度方法和装置

技术领域

本申请涉及机器人导航技术领域，尤其涉及一种机器人调度方法和装置。

背景技术

随着人工智能技术的发展，移动机器人取得了广泛的关注。在一些实际使用场景中，例如，仓储物流、服务配送等场景下，通常需要多个机器人协同完成任务，从而不仅能够降低人力成本，还能够提高执行任务的效率。

相关技术中，在对多个机器人进行调度的过程中通常采用集中式调度方案，具体地，需要预先设置一个集中式服务器，由该集中式服务器收集所有机器人的信息，并进行统一地调度和规划，每个机器人只需要根据集中式服务器下发的任务指令执行相应的任务即可。

然而，由于实际使用场景中机器人的数量较大，采用上述方法进行调度的效率较低。

发明内容

本发明提供了一种机器人调度方法和装置，用于提高机器人调度的效率。具体地，本申请实施例公开了以下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种机器人调度方法，应用于机器人集群中的任一目标机器人，该方法包括：获取其他机器人的当前运行状态；其他机器人由机器人集群中除目标机器人以外的至少一个机器人组成，且其他机器人为处于目标机器人通信范围内的机器人，当前运行状态用于表征其他机器人在运行过程中产生的运行信息；基于其他机器人的当前运行状态，确定异常调度的类型；异常调度的类型用于表征目标机器人和其他机器人的运行过程相互阻碍的类型；采用与异常调度的类型对应的调度规则，对目标机器人和其他机器人进行调度。

结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，异常调度的类型包括冲突调度和死锁调度，其中，冲突调度用于表征目标机器人和其他机器人的运行路径存在交点；死锁调度用于表征目标机器人的当前运行状态和其他机器人的当前运行状态均处于异常状态。

结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，异常调度类型中的冲突调度包括单行道区域冲突调度，采用与异常调度的类型对应的调度规则，对目标机器人和其他机器人进行调度，包括：

若确定其他机器人在预设单行道区域的内部，且其他机器人的预设目标点在预设单行道区域的外部，则基于目标机器人的预设运行路径信息和其他机器人的当前运行状态，对目标机器人和其他机器人进行调度；

若确定其他机器人在预设单行道区域的内部，且其他机器人的目标点在预设单行道区域的内部，则目标机器人重新规划路径，并基于新的路径进行移动。

结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，基于目标机器人的预设运行路径信息和其他机器人的当前运行状态，对目标机器人和其他机器人进行调度，包括：

若基于目标机器人的预设运行路径信息和其他机器人的当前运行状态，确定目标机器人的运行路径方向与其他机器人的运行路径方向相反，则目标机器人处于等待状态；

若基于目标机器人的预设运行路径信息和其他机器人的当前运行状态，确定目标机器人的运行路径方向与其他机器人的运行路径方向相同，则目标机器人处于跟随其他机器人的状态。

结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，5.根据权利要求2的机器人调度方法，其特征在于，异常调度类型中的冲突调度包括十字路口区域冲突调度，基于其他机器人的当前运行状态，确定异常调度的类型，包括：

基于其他机器人的当前运行状态，确定处于预设十字路口区域范围内的所有机器人的数量；

若机器人的数量大于或等于预设数量阈值，则确定异常调度的类型为十字路口区域冲突调度。

结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，采用与异常调度的类型对应的调度规则，对目标机器人和其他机器人进行调度，包括：

目标机器人和其他机器人中的待调度机器人处于等待状态，或重新规划路径，并基于新的路径运行；其中，待调度机器人为待进入预设十字路口区域范围的机器人。

结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，异常调度类型中的冲突调度包括非单行道区域冲突调度，非单行道区域冲突调度包括相向冲突调度、同向冲突调度和交汇冲突调度中的任一种，基于其他机器人的当前运行状态，确定异常调度的类型，包括：

若基于目标机器人的预设运行路径信息和其他机器人的当前运行状态，确定目标机器人的运行路径与其他机器人的运行路径之间的夹角在第一预设夹角范围内，则确定异常调度的类型为相向冲突调度；

若基于目标机器人的预设运行路径信息和其他机器人的当前运行状态，确定目标机器人的运行路径与其他机器人的运行路径之间的夹角在第二预设夹角范围内，则确定异常调度的类型为交汇冲突调度；

若基于目标机器人的预设运行路径信息和其他机器人的当前运行状态，确定目标机器人的运行路径与其他机器人的运行路径之间的夹角在第三预设夹角范围内，则确定异常调度的类型为同向冲突调度；其中，第一预设夹角范围的最小夹角值大于或等于第二预设夹角范围最大夹角值，第二预设夹角范围的最小夹角值大于或等于第三预设夹角范围的最大夹角值。

结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，采用与异常调度的类型对应的调度规则，对目标机器人和其他机器人进行调度，包括：

若异常调度的类型为相向冲突调度，则目标机器人采用第一目标行驶道且降低速度运行，其他机器人采用第二目标行驶道且降低速度运行；其中，第一目标行驶道为远离其他机器人的道路，第二目标行驶道为远离目标机器人的道路；

若异常调度的类型为交汇冲突调度，则分别计算目标机器人和其他机器人到交汇点的距离，并到交汇点的距离较大的机器人处于等待状态；

若异常调度的类型为同向冲突调度，则目标机器人和其他机器人中当前位置靠后的机器人降低速度运行。

结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，异常调度的类型为死锁调度，基于其他机器人的当前运行状态，确定异常调度的类型，包括：

基于目标机器人的当前运行状态和其他机器人的当前运行状态，确定目标机器人的运行速度和当前位置、及其他机器人的运行速度和当前位置；

若目标机器人的运行速度和其他机器人的运行速度均小于预设速度阈值，且基于目标机器人的当前位置和其他机器人的当前位置，确定目标机器人及其他机器人均未到达对应的预设目标点，则确定异常调度的类型为死锁调度。

结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，采用与异常调度的类型对应的调度规则，对目标机器人和其他机器人进行调度，包括：

从目标机器人和其他机器人中确定调度机器人；

通过调度机器人对目标机器人和其他机器人重新规划路径，以使目标机器人和其他机器人基于新的路径运行。

第二方面，本申请实施例还提供了一种机器人调度装置，装置包括：

获取模块，用于获取其他机器人的当前运行状态；其他机器人由机器人集群中除目标机器人以外的至少一个机器人组成，且其他机器人为处于目标机器人通信范围内的机器人，当前运行状态用于表征其他机器人在运行过程中产生的运行信息；

确定模块，用于基于其他机器人的当前运行状态，确定异常调度的类型；异常调度的类型用于表征目标机器人和其他机器人的运行过程相互阻碍的类型；

调度模块，用于采用与异常调度的类型对应的调度规则，对目标机器人和其他机器人进行调度。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器，存储器，用于存储计算机可执行指令；处理器，用于从存储器中读取指令，并执行指令以实现前述第一方面以及第一方面任一实现方式的方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储计算机指令，该计算机指令用于使该计算机执行前述第一方面以及第一方面的任一实现方式中的方法。

另外，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算程序，该计算机程序包括程序指令，当该程序指令被计算机执行时，使该计算机执行前述第一方面的任一实现方式中的方法。

本申请实施例提供的机器人调度方法和装置，目标机器人通过获取处于其通信范围内的其他机器人的当前运行状态，根据当前运行状态可以对自身和其他机器人进行调度，与现有技术相比，不需要部署集中式服务器对机器人集群中的所有机器人进行统一调度，目标机器人只需要对处于其通信范围内的其他机器人的当前运行状态进行处理分析，也即目标机器人只需要对机器人集群中的部分机器人的当前运行状态进行处理分析，从而实现对目标机器人和其他机器人的调度，从而在机器人数量较大的情况下，可以提高机器人调度的效率。另外，通过基于其他机器人的当前运行状态确定异常调度的类型，采用与异常调度类型对应的调度规则对目标机器人和其他机器人进行调度，从而在调度过程中发生异常调度时，能够及时应对该异常，进一步提高了机器人调度的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例提供的一种机器人调度方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的第一种对目标机器人和其他机器人进行调度过程的流程图；

图3为本申请实施例提供的第一种单行道区域冲突调度的示意图；

图4为本申请实施例提供的第二种单行道区域冲突调度的示意图；

图5为本申请实施例提供的第三种单行道区域冲突调度的示意图；

图6为本申请实施例提供的一种确定十字路口区域冲突调度的流程图；

图7为本申请实施例提供的一种确定非单行道区域冲突调度的流程图；

图8为本申请实施例提供的一种相向冲突调度的示意图；

图9为本申请实施例提供的一种交汇冲突调度的示意图；

图10为本申请实施例提供的一种同向冲突调度的示意图；

图11为本申请实施例提供的一种矩形窗口外推方法的示意图；

图12为本申请实施例提供的第二种对目标机器人和其他机器人进行调度过程的流程图；

图13为本申请实施例提供的一种确定死锁调度的流程图；

图14为本申请实施例提供的第三种对目标机器人和其他机器人进行调度过程的流程图；

图15为本申请实施例提供的一种机器人调度装置的结构示意图；

图16为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，并使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请实施例中的技术方案作进一步详细的说明。

现有技术机器人在对多个机器人进行调度时，通常采用集中式调度方案，具体地，需要预先设置一个集中式服务器，由该集中式服务器收集所有机器人的相关数据，并对相关数据进行处理分析后，根据处理结果统一地调度和规划，每个机器人只需要根据集中式服务器下发的任务指令执行相应的任务即可。然而，由于实际使用场景中机器人的数量较大，集中式服务器需要处理分析所有机器人的相关数据，使得对多个机器人进行调度的效率较低。另外，在集中式服务器发生故障的情况下，将会影响对整个机器人集群的调度过程，使整个调度系统陷入瘫痪。并且，采用集中式服务器也不易于简化现场实施的灵活部署。

有鉴于此，本申请实施例提出一种机器人调度方法和装置，目标机器人通过获取处于其通信范围内的其他机器人的当前运行状态，根据当前运行状态可以对自身和其他机器人进行调度，与现有技术相比，不需要部署集中式服务器对机器人集群中的所有机器人进行统一调度，目标机器人只需要对处于其通信范围内的其他机器人的当前运行状态进行处理分析，也即目标机器人只需要对机器人集群中的部分机器人的当前运行状态进行处理分析，从而实现对目标机器人和其他机器人的调度，从而在机器人数量较大的情况下，可以提高机器人调度的效率。另外，通过基于其他机器人的当前运行状态确定异常调度的类型，采用与异常调度类型对应的调度规则对目标机器人和其他机器人进行调度，从而在调度过程中发生异常调度时，能够及时应对该异常，进一步提高了机器人调度的效率。

以下结合附图对本申请实施例提供的技术方案进行详细说明。图1为本申请实施例提供的一种机器人调度方法的流程图，该方法包括以下步骤：

步骤102、获取其他机器人的当前运行状态。

其中，其他机器人由机器人集群中除目标机器人以外的至少一个机器人组成，且其他机器人为处于目标机器人通信范围内的机器人，可以是机器人集群中的部分机器人，也可以是机器人集群中的所有机器人，可以根据目标机器人的通信范围确定。

当前运行状态用于表征其他机器人在运行过程中产生的运行信息，示例性地，当前运行状态可以包括其他机器人的当前位置、当前运行速度、当前运行路径和运行路径的方向等运行信息，当然也可以包括其他类型的运行信息，本申请实施例对此不做具体限定。

步骤104、基于其他机器人的当前运行状态，确定异常调度的类型。

其中，异常调度的类型用于表征目标机器人和其他机器人的运行过程相互阻碍的类型，示例性地，异常调度的类型可以包括冲突调度和死锁调度，也可包括其他类型的异常调度，本申请实施例对此不做具体限定。其中，冲突调度用于表征目标机器人和其他机器人的运行路径存在交点。死锁调度用于表征目标机器人的当前运行状态和其他机器人的当前运行状态均处于异常状态，例如，目标机器人和其他机器人的当前运行速度处于异常状态。

在一些示例中，若异常调度的类型为冲突调度，可以通过当前运行状态中的其他机器人的当前运行路径和运行路径的方向来判断目标机器人和其他机器人的运行路径存在交点，也即是说目标机器人和其他机器人的运行过程会相互阻碍，从而确定异常调度的类型为冲突调度。

在另一些示例中，若异常调度的类型为死锁调度，可以通过当前运行状态中的其他机器人的当前位置和当前速度来判断目标机器人的当前运行状态和其他机器人的当前运行状态处于异常状态，从而在确定为异常状态的情况下确定异常调度的类型为死锁调度。在该死锁调度下，处于死锁区域的目标机器人和其他机器人均无法按照预先设定的运行路径进行正常移动，使得目标机器人和其他机器人之间可能会占用对方的运行路径，从而产生相互阻碍的状态。

步骤106、采用与异常调度的类型对应的调度规则，对目标机器人和其他机器人进行调度。

其中，预先根据不同异常调度的类型的特点，设置对应的调度规则，可以使得目标机器人和其他机器人处于等待状态或重新规划路径，或是处于其他状态，从而实现对目标机器人和其他机器人的调度。这样还可以快速确定出与异常调度的类型对应的调度规则，从而提高对机器人进行调度的效率。

通过上述方案，目标机器人通过获取处于其通信范围内的其他机器人的当前运行状态，根据当前运行状态可以对自身和其他机器人进行调度，与现有技术相比，不需要部署集中式服务器对机器人集群中的所有机器人进行统一调度，可以提高现场调度机器人的实施简便性。并且，目标机器人只需要对处于其通信范围内的其他机器人的当前运行状态进行处理分析，也即目标机器人只需要对机器人集群中的部分机器人的当前运行状态进行处理分析，从而实现对目标机器人和其他机器人的调度，从而在机器人数量较大的情况下，可以提高机器人调度的效率，也不会随机器人数量的增加而增加调度算法的复杂度。另外，通过基于其他机器人的当前运行状态确定异常调度的类型，采用与异常调度类型对应的调度规则对目标机器人和其他机器人进行调度，从而在调度过程中发生异常调度时，能够及时应对该异常，进一步提高了机器人调度的效率。

在一些实施例中，异常调度类型中的冲突调度可以包括单行道区域冲突调度、十字路口区域冲突调度和非单行道区域冲突调度。

示例性地，若冲突调度包括单行道区域冲突调度，如图2所示，图2为本申请实施例提供的第一种对目标机器人和其他机器人进行调度过程的流程图，包括：

步骤202、若确定其他机器人在预设单行道区域的内部，且其他机器人的预设目标点在预设单行道区域的外部，则基于目标机器人的预设运行路径信息和其他机器人的当前运行状态，对目标机器人和其他机器人进行调度。

其中，该预设单行道区域指的是其道路宽度尺寸仅允许一台机器人通行的道路，这里的预设单行道区域可以是动态单行道，即不作方向标记。预设单行道区域可以由用户根据机器人建好的地图，预先在地图上编辑生成的。

在一些示例中，若确定其他机器人在预设单行道区域的内部，且其他机器人的预设目标点在预设单行道区域的外部，若基于目标机器人的预设运行路径信息和其他机器人的当前运行状态，确定目标机器人的运行路径方向与其他机器人的运行路径方向相反，则目标机器人处于等待状态。

其中，目标机器人记做A，目标机器人的预设目标点记做A1，A与A1之间的连接线为目标机器人A的预设运行路径，箭头表示运行路径的方向。其他机器人记做B，其他机器人的目标点记做B1，B与B1之间的连接线为其他机器人B的预设运行路径，箭头表示运行路径的方向。

如图3所示，其他机器人B在预设单行道区域的内部，目标点记做B1在预设单行道区域的外部。目标机器人A在预设单行道区域的外部，这里对预设目标点A1的位置不做限定，可以在预设单行道区域的内部，也可以在预设单行道区域的外部，因此未示出。目标机器人A要进入该预设单行道区域，可以确定出目标机器人的运行路径方向与其他机器人的运行路径方向是相反的，此时，目标机器人A可以处于等待状态，即在预设单行道区域的路口进行等待。

需要说明的是，目标机器人A上的虚线可以表示解决该调度冲突后目标机器人A的运行路径，即可以按照其原来的运行路径运行到预设单行道区域的路口进行等待。

在另一些示例中，若基于目标机器人的预设运行路径信息和其他机器人的当前运行状态，确定目标机器人的运行路径方向与其他机器人的运行路径方向相同，则目标机器人处于跟随其他机器人的状态。

如图4所示，目标机器人A在预设单行道区域的外部，这里对预设目标点A1的位置不做限定，目标机器人A要进入该预设单行道区域，可以确定出目标机器人的运行路径方向与其他机器人的运行路径方向是相同的，此时，目标机器人A可以处于跟随其他机器人B的状态。示例性地，目标机器人A的运行速度可以小于或等于其他机器人B的运行速度。

步骤204、若确定其他机器人在预设单行道区域的内部，且其他机器人的目标点在预设单行道区域的内部，则目标机器人重新规划路径，并基于新的路径进行移动。

如图5所示，其他机器人的目标点B1在预设单行道区域的内部，目标机器人A在预设单行道区域的外部，这里对预设目标点A1的位置在其他机器人的目标点B1的左侧，且在预设单行道区域的内部，目标机器人A要进入该预设单行道区域。此时，目标机器人A可以将其他机器人的目标点B1设置为虚拟障碍，从而重新规划路径，并基于新的路径进行移动。

需要说明的是，目标机器人A上的虚线可以表示解决该调度冲突后目标机器人A的运行路径，即重新规划后的新的路径。

采用上述方案，对在预设单行道区域内发生的不通过冲突调度采取针对性地调度规则进行应对，可以有效地解决在预设单行道区域发生冲突调度的情况，从而提高调度机器人的效率。

示例性地，若冲突调度包括十字路口区域冲突调度，如图6所示，图6为本申请实施例提供的一种确定十字路口区域冲突调度的流程图，包括：

步骤602、基于其他机器人的当前运行状态，确定处于预设十字路口区域范围内的所有机器人的数量。

步骤604、若机器人的数量大于或等于预设数量阈值，则确定异常调度的类型为十字路口区域冲突调度。

其中，在实际应用场景中，十字路口区域冲突调度是指在十字路口处，机器人在不进行管制调度的情况下，容易引发拥堵甚至死锁，从而影响运行效率。十字路口区域也可以由用户在机器人建好的地图上编辑生成。

通过获取其他机器人的当前运行状态，根据当前运行状态中其他机器人的当前位置可以确定出处于预设十字路口区域范围内的所有机器人的数量。在机器人的数量大于或等于预设数量阈值，则确定异常调度的类型为十字路口区域冲突调度。其中，预设数量阈值可以是用户根据经验预先设定的。

在此基础上，采用与异常调度的类型对应的调度规则，对目标机器人和其他机器人进行调度，包括：目标机器人和其他机器人中的待调度机器人处于等待状态，或重新规划路径，并基于新的路径运行。

其中，待调度机器人为待进入预设十字路口区域范围的机器人，目标机器人和其他机器人中的待调度机器人可以处于等待状态，即可以在该预设十字路口区域范围外进行等待。还可以重新规划路径，并基于新的路径运行。例如，可以规划出绕开该预设十字路口区域范围的路径。采用上述方案，可以有效地解决在预设十字路口区域范围发生冲突调度的情况，从而提高调度机器人的效率。

示例性地，若冲突调度包括非单行道区域冲突调度，如图7所示，图7为本申请实施例提供的一种确定非单行道区域冲突调度的流程图，包括：

步骤702、若基于目标机器人的预设运行路径信息和其他机器人的当前运行状态，确定目标机器人的运行路径与其他机器人的运行路径之间的夹角在第一预设夹角范围内，则确定异常调度的类型为相向冲突调度。

步骤704、若基于目标机器人的预设运行路径信息和其他机器人的当前运行状态，确定目标机器人的运行路径与其他机器人的运行路径之间的夹角在第二预设夹角范围内，则确定异常调度的类型为交汇冲突调度。

步骤706、若基于目标机器人的预设运行路径信息和其他机器人的当前运行状态，确定目标机器人的运行路径与其他机器人的运行路径之间的夹角在第三预设夹角范围内，则确定异常调度的类型为同向冲突调度。

其中，第一预设夹角范围的最小夹角值大于或等于第二预设夹角范围最大夹角值，第二预设夹角范围的最小夹角值大于或等于第三预设夹角范围的最大夹角值。第一预设夹角范围、第二预设夹角范围和第三预设夹角范围均可以根据经验预先设定。

目标机器人表示为AGV1，其他机器人表示为AGV2，箭头表示目标机器人和其他机器人的运行路径方向。这里的目标机器人的运行路径与其他机器人的运行路径之间的夹角即为运行路径的方向的夹角。

如图8所示，图8为本申请实施例提供的一种相向冲突调度的示意图。若基于目标机器人的预设运行路径信息和其他机器人的当前运行状态，确定目标机器人的运行路径与其他机器人的运行路径之间的夹角在第一预设夹角范围内，则确定异常调度的类型为相向冲突调度。示例性地，第一预设夹角范围可以设定为150°-180°之间。

如图9所示，图9为本申请实施例提供的一种交汇冲突调度的示意图。若基于目标机器人的预设运行路径信息和其他机器人的当前运行状态，确定目标机器人的运行路径与其他机器人的运行路径之间的夹角在第二预设夹角范围内，则确定异常调度的类型为交汇冲突调度。示例性地，第一预设夹角范围可以设定为30°-150°之间。

如图10所示，图10为本申请实施例提供的一种同向冲突调度的示意图。若基于目标机器人的预设运行路径信息和其他机器人的当前运行状态，确定目标机器人的运行路径与其他机器人的运行路径之间的夹角在第三预设夹角范围内，则确定异常调度的类型为同向冲突调度。示例性地，第一预设夹角范围可以设定为0°-30°之间。

需要说明的是，在一些示例中，判断目标机器人和其他机器人发生冲突调度的过程可以是根据两个机器人的当前运行速度确定的。例如，可以采用矩形窗口外推方法，如图11所示，连接线和箭头分别表示目标机器人A和其他机器人B的运行路径和运行路径的方向。目标机器人A和其他机器人B可以根据自身的当前运行速度与预设窗口外推时间，通过计算移动距离来计算两个矩形窗口是否会发生交叠。若会发生交叠，则说明目标机器人和其他机器人在未来一段时间内会发生冲突。其中，预设窗口外推时间可以预先设定，示例性地，可以设置为3s-5s中任意时长。

在此基础上，如图12所示，图12为本申请实施例提供的第二种对目标机器人和其他机器人进行调度过程的流程图，包括：

步骤1202、若异常调度的类型为相向冲突调度，则目标机器人采用第一目标行驶道且降低速度运行，其他机器人采用第二目标行驶道且降低速度运行。

其中，第一目标行驶道为远离其他机器人的道路，第二目标行驶道为远离目标机器人的道路。示例性地，在发生相向冲突调度的情况下，目标机器人和其他机器人可以均执行靠右行驶的策略，同时可以在在发生冲突的区域内进行限速运行。

步骤1204、若异常调度的类型为交汇冲突调度，则分别计算目标机器人和其他机器人到交汇点的距离，并到交汇点的距离较大的机器人处于等待状态。

其中，在发生交汇冲突调度的情况下，可以分别根据目标机器人和其他机器人的当前运行速度以及当前位置计算到交汇点的距离，从而到交汇点的距离较大的机器人可以处于等待状态。另外，目标机器人和其他机器人还可以进行限速运行，以保证运行时的安全性。

步骤1206、若异常调度的类型为同向冲突调度，则目标机器人和其他机器人中当前位置靠后的机器人降低速度运行。

其中，在发生同向冲突调度的情况下，可以根据目标机器人和其他机器人的当前位置，当前位置靠后的机器人，即处于后面的机器人进行限速运行，处于前面的机器人可以保持当前运行状态不变。

采用上述方案，将非单行道区域冲突调度进一步细致划分为相向冲突调度、交汇冲突调度和同向冲突调度，并分别采取针对性地调度规则进行应对，可以有效地解决在非单行道区域发生冲突调度的情况，从而提高调度机器人的效率。

在一些实施例中，如图13所示，图13为本申请实施例提供的一种确定死锁调度的流程图，包括：

步骤1302、基于目标机器人的当前运行状态和其他机器人的当前运行状态，确定目标机器人的运行速度和当前位置、及其他机器人的运行速度和当前位置。

步骤1304、若目标机器人的运行速度和其他机器人的运行速度均小于预设速度阈值，且基于目标机器人的当前位置和其他机器人的当前位置，确定目标机器人及其他机器人均未到达对应的预设目标点，则确定异常调度的类型为死锁调度。

其中，由于本申请实施例提供的机器人调度方法为分布式的调度方式，没有全局视角，从而容易发生死锁调度。

在判断是否发生死锁调度时，可以基于目标机器人的当前运行状态和其他机器人的当前运行状态，确定目标机器人的运行速度和当前位置、及其他机器人的运行速度和当前位置。示例性地，可以根据目标机器人的运行速度和其他机器人的运行速度分别计算在过去一段时间内的各自的平均运行速度，从而可以通过确定平均运行速度均小于预设速度阈值。同时，根据目标机器人的当前位置和其他机器人的当前位置，确定目标机器人及其他机器人均未到达对应的预设目标点，来确定异常调度的类型为死锁调度。其中，预设速度阈值可以由用户根据经验预先设定。

在此基础上，如图14所示，图14为本申请实施例提供的第三种对目标机器人和其他机器人进行调度过程的流程图，包括：

步骤1402、从目标机器人和其他机器人中确定调度机器人。

步骤1404、通过调度机器人对目标机器人和其他机器人重新规划路径，以使目标机器人和其他机器人基于新的路径运行。

其中，在检测到发生死锁调度的情况下，可以进入死锁重解流程。示例性地，可以从发生死锁调度的目标机器人和其他机器人中确定调度机器人，该调度机器人可以获取到发生死锁调度的所有机器人的当前运行状态以及目标点后，对这部分机器人进行统一式集中路径规划，从而将规划好的新的路径发送给对应的机器人。这部分机器人接收到新的路径后，则可以开始执行该新的路径。另外，这部分发生死锁调度的机器人在离开死锁区域后，还可以将其状态切换为正常导航的状态。

示例性地，在确定调度机器人时，可以是将预先指定好的某台机器人直接作为调度机器人，还可以对每个机器人的优先级进行比较后，将优先级高的机器人作为调度机器人。当然也可以采取其他方式来确定调度机器人，本申请实施例对此不做具体限定。

下面介绍与前述方法实施例相对应的装置实施例。

本申请实施例还提供一种机器人调度装置1500，用于执行前述实施例中的机器人调度方法。

具体地，如图15所示，该装置包括：获取模块1501、确定模块1502和调度模块1503。此外，该装置还可以包括其他更多或更少的单元/模块，比如存储单元、发送单元等。

获取模块1501，用于获取其他机器人的当前运行状态；其他机器人由机器人集群中除目标机器人以外的至少一个机器人组成，且其他机器人为处于目标机器人通信范围内的机器人，当前运行状态用于表征其他机器人在运行过程中产生的运行信息。

确定模块1502，用于基于其他机器人的当前运行状态，确定异常调度的类型；异常调度的类型用于表征目标机器人和其他机器人的运行过程相互阻碍的类型。

可选的，在本申请实施例的一种具体的实现方式中，异常调度类型中的冲突调度包括十字路口区域冲突调度，上述确定模块1502具体用于基于其他机器人的当前运行状态，确定处于预设十字路口区域范围内的所有机器人的数量；若机器人的数量大于或等于预设数量阈值，则确定异常调度的类型为十字路口区域冲突调度。

可选的，在本申请实施例的一种具体的实现方式中，异常调度类型中的冲突调度包括非单行道区域冲突调度，非单行道区域冲突调度包括相向冲突调度、同向冲突调度和交汇冲突调度中的任一种，上述确定模块1502还用于若基于目标机器人的预设运行路径信息和其他机器人的当前运行状态，确定目标机器人的运行路径与其他机器人的运行路径之间的夹角在第一预设夹角范围内，则确定异常调度的类型为相向冲突调度；若基于目标机器人的预设运行路径信息和其他机器人的当前运行状态，确定目标机器人的运行路径与其他机器人的运行路径之间的夹角在第二预设夹角范围内，则确定异常调度的类型为交汇冲突调度；若基于目标机器人的预设运行路径信息和其他机器人的当前运行状态，确定目标机器人的运行路径与其他机器人的运行路径之间的夹角在第三预设夹角范围内，则确定异常调度的类型为同向冲突调度；其中，第一预设夹角范围的最小夹角值大于或等于第二预设夹角范围最大夹角值，第二预设夹角范围的最小夹角值大于或等于第三预设夹角范围的最大夹角值。

可选的，在本申请实施例的一种具体的实现方式中，异常调度的类型为死锁调度，上述确定模块1502还用于基于目标机器人的当前运行状态和其他机器人的当前运行状态，确定目标机器人的运行速度和当前位置、及其他机器人的运行速度和当前位置；若目标机器人的运行速度和其他机器人的运行速度均小于预设速度阈值，且基于目标机器人的当前位置和其他机器人的当前位置，确定目标机器人及其他机器人均未到达对应的预设目标点，则确定异常调度的类型为死锁调度。

调度模块1503，用于采用与异常调度的类型对应的调度规则，对目标机器人和其他机器人进行调度。

可选的，在本申请实施例的一种具体的实现方式中，异常调度类型中的冲突调度包括单行道区域冲突调度，上述调度模块1503具体用于若确定其他机器人在预设单行道区域的内部，且其他机器人的预设目标点在预设单行道区域的外部，则基于目标机器人的预设运行路径信息和其他机器人的当前运行状态，对目标机器人和其他机器人进行调度；若确定其他机器人在预设单行道区域的内部，且其他机器人的目标点在预设单行道区域的内部，则目标机器人重新规划路径，并基于新的路径进行移动。

可选的，在本申请实施例的一种具体的实现方式中，上述调度模块1503还用于若基于目标机器人的预设运行路径信息和其他机器人的当前运行状态，确定目标机器人的运行路径方向与其他机器人的运行路径方向相反，则目标机器人处于等待状态；若基于目标机器人的预设运行路径信息和其他机器人的当前运行状态，确定目标机器人的运行路径方向与其他机器人的运行路径方向相同，则目标机器人处于跟随其他机器人的状态。

可选的，在本申请实施例的一种具体的实现方式中，上述调度模块1503还用于目标机器人和其他机器人中的待调度机器人处于等待状态，或重新规划路径，并基于新的路径运行；其中，待调度机器人为待进入预设十字路口区域范围的机器人。

可选的，在本申请实施例的一种具体的实现方式中，上述调度模块1503还用于若异常调度的类型为相向冲突调度，则目标机器人采用第一目标行驶道且降低速度运行，其他机器人采用第二目标行驶道且降低速度运行；其中，第一目标行驶道为远离其他机器人的道路，第二目标行驶道为远离目标机器人的道路；若异常调度的类型为交汇冲突调度，则分别计算目标机器人和其他机器人到交汇点的距离，并到交汇点的距离较大的机器人处于等待状态；若异常调度的类型为同向冲突调度，则目标机器人和其他机器人中当前位置靠后的机器人降低速度运行。

可选的，在本申请实施例的一种具体的实现方式中，上述调度模块1503还用于从目标机器人和其他机器人中确定调度机器人；通过调度机器人对目标机器人和其他机器人重新规划路径，以使目标机器人和其他机器人基于新的路径运行。

可选的，在本申请实施例的一种具体的实现方式中，异常调度的类型包括冲突调度和死锁调度，其中，冲突调度用于表征目标机器人和其他机器人的运行路径存在交点；死锁调度用于表征目标机器人的当前运行状态和其他机器人的当前运行状态均处于异常状态。

在具体实现中，本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备可以是前述实施例中的服务器，用于实现前述机器人调度方法步骤中的全部或部分。

如图16所示，为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。包括：至少一个处理器、存储器和至少一个接口，此外，还可以包括通信总线，用于连接上述这些部件。

其中，至少一个处理器可以是CPU或处理芯片，用于读取并执行存储器中存储的计算机程序指令，以使至少一个处理器能够执行前述各个实施例中的方法流程。

存储器可以为非暂态存储器(non-transitory memory)，其可以包含易失性存储器，例如高速随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

至少一个接口包括输入输出接口，以及通信接口，通信接口可以是有线或者无线接口，从而实现电子设备与其他设备之间的通信连接。输入输出接口可以用于连接外设，比如显示屏、键盘等。

在一些实施方式中，存储器存储了计算机可读程序指令，当处理器读取并执行该存储器中的程序指令时，可实现前述实施例中的一种机器人调度方法。

此外，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，用于存储计算机可读程序指令，该指令被处理器执行时，可实现前述实施例中的一种机器人调度方法。

需要说明的是，在申请中，诸如，第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

就本说明书而言，″计算机可读介质″可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。

另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。

在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

以上的本发明实施方式并不构成对本发明保护范围的限定。

Claims (11)

1.一种机器人调度方法，其特征在于，应用于机器人集群中的任一目标机器人中，包括：

获取其他机器人的当前运行状态；所述其他机器人由所述机器人集群中除所述目标机器人以外的至少一个机器人组成，且所述其他机器人为处于所述目标机器人通信范围内的机器人，所述当前运行状态用于表征所述其他机器人在运行过程中产生的运行信息；

基于所述其他机器人的当前运行状态，确定异常调度的类型；所述异常调度的类型用于表征所述目标机器人和所述其他机器人的运行过程相互阻碍的类型；

采用与所述异常调度的类型对应的调度规则，对所述目标机器人和所述其他机器人进行调度。

2.根据权利要求1所述的机器人调度方法，其特征在于，所述异常调度的类型包括冲突调度和死锁调度，其中，所述冲突调度用于表征所述目标机器人和所述其他机器人的运行路径存在交点；所述死锁调度用于表征所述目标机器人的当前运行状态和所述其他机器人的当前运行状态均处于异常状态。

3.根据权利要求2所述的机器人调度方法，其特征在于，所述异常调度类型中的所述冲突调度包括单行道区域冲突调度，所述采用与所述异常调度的类型对应的调度规则，对所述目标机器人和所述其他机器人进行调度，包括：

若确定所述其他机器人在预设单行道区域的内部，且所述其他机器人的预设目标点在所述预设单行道区域的外部，则基于所述目标机器人的预设运行路径信息和所述其他机器人的当前运行状态，对所述目标机器人和所述其他机器人进行调度；

若确定所述其他机器人在预设单行道区域的内部，且所述其他机器人的目标点在所述预设单行道区域的内部，则所述目标机器人重新规划路径，并基于新的路径进行移动。

4.根据权利要求3所述的机器人调度方法，其特征在于，所述基于所述目标机器人的预设运行路径信息和所述其他机器人的当前运行状态，对所述目标机器人和所述其他机器人进行调度，包括：

若基于所述目标机器人的预设运行路径信息和所述其他机器人的当前运行状态，确定所述目标机器人的运行路径方向与所述其他机器人的运行路径方向相反，则所述目标机器人处于等待状态；

若基于所述目标机器人的预设运行路径信息和所述其他机器人的当前运行状态，确定所述目标机器人的运行路径方向与所述其他机器人的运行路径方向相同，则所述目标机器人处于跟随所述其他机器人的状态。

5.根据权利要求2所述的机器人调度方法，其特征在于，所述异常调度类型中的所述冲突调度包括十字路口区域冲突调度，所述基于所述其他机器人的当前运行状态，确定异常调度的类型，包括：

基于所述其他机器人的当前运行状态，确定处于预设十字路口区域范围内的所有机器人的数量；

若所述机器人的数量大于或等于预设数量阈值，则确定所述异常调度的类型为所述十字路口区域冲突调度。

6.根据权利要求5所述的机器人调度方法，其特征在于，所述采用与所述异常调度的类型对应的调度规则，对所述目标机器人和所述其他机器人进行调度，包括：

所述目标机器人和所述其他机器人中的待调度机器人处于等待状态，或重新规划路径，并基于新的路径运行；其中，所述待调度机器人为待进入所述预设十字路口区域范围的机器人。

7.根据权利要求2所述的机器人调度方法，其特征在于，所述异常调度类型中的所述冲突调度包括非单行道区域冲突调度，所述非单行道区域冲突调度包括相向冲突调度、同向冲突调度和交汇冲突调度中的任一种，所述基于所述其他机器人的当前运行状态，确定异常调度的类型，包括：

若基于所述目标机器人的预设运行路径信息和所述其他机器人的当前运行状态，确定所述目标机器人的运行路径与所述其他机器人的运行路径之间的夹角在第一预设夹角范围内，则确定所述异常调度的类型为相向冲突调度；

若基于所述目标机器人的预设运行路径信息和所述其他机器人的当前运行状态，确定所述目标机器人的运行路径与所述其他机器人的运行路径之间的夹角在第二预设夹角范围内，则确定所述异常调度的类型为交汇冲突调度；

若基于所述目标机器人的预设运行路径信息和所述其他机器人的当前运行状态，确定所述目标机器人的运行路径与所述其他机器人的运行路径之间的夹角在第三预设夹角范围内，则确定所述异常调度的类型为同向冲突调度；其中，所述第一预设夹角范围的最小夹角值大于或等于所述第二预设夹角范围最大夹角值，所述第二预设夹角范围的最小夹角值大于或等于所述第三预设夹角范围的最大夹角值。

8.根据权利要求7所述的机器人调度方法，其特征在于，所述采用与所述异常调度的类型对应的调度规则，对所述目标机器人和所述其他机器人进行调度，包括：

若所述异常调度的类型为相向冲突调度，则所述目标机器人采用第一目标行驶道且降低速度运行，所述其他机器人采用第二目标行驶道且降低速度运行；其中，所述第一目标行驶道为远离所述其他机器人的道路，所述第二目标行驶道为远离所述目标机器人的道路；

若所述异常调度的类型为交汇冲突调度，则分别计算所述目标机器人和所述其他机器人到交汇点的距离，并到交汇点的距离较大的机器人处于等待状态；

若所述异常调度的类型为同向冲突调度，则所述目标机器人和所述其他机器人中当前位置靠后的机器人降低速度运行。

9.根据权利要求2所述的机器人调度方法，其特征在于，所述异常调度的类型为死锁调度，所述基于所述其他机器人的当前运行状态，确定异常调度的类型，包括：

基于所述目标机器人的当前运行状态和所述其他机器人的当前运行状态，确定所述目标机器人的运行速度和当前位置、及所述其他机器人的运行速度和当前位置；

若所述目标机器人的运行速度和所述其他机器人的运行速度均小于预设速度阈值，且基于所述目标机器人的当前位置和所述其他机器人的当前位置，确定所述目标机器人及所述其他机器人均未到达对应的预设目标点，则确定所述异常调度的类型为死锁调度。

10.根据权利要求9所述的机器人调度方法，其特征在于，所述采用与所述异常调度的类型对应的调度规则，对所述目标机器人和所述其他机器人进行调度，包括：

从所述目标机器人和所述其他机器人中确定调度机器人；

通过所述调度机器人对所述目标机器人和所述其他机器人重新规划路径，以使所述目标机器人和所述其他机器人基于新的路径运行。

11.一种机器人调度装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取其他机器人的当前运行状态；所述其他机器人由所述机器人集群中除所述目标机器人以外的至少一个机器人组成，且所述其他机器人为处于所述目标机器人通信范围内的机器人，所述当前运行状态用于表征所述其他机器人在运行过程中产生的运行信息；

确定模块，用于基于所述其他机器人的当前运行状态，确定异常调度的类型；所述异常调度的类型用于表征所述目标机器人和所述其他机器人的运行过程相互阻碍的类型；

调度模块，用于采用与所述异常调度的类型对应的调度规则，对所述目标机器人和所述其他机器人进行调度。