JPH11353023A - 搬送ロボットシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】集中管理プログラムの誤り発生、このプログラ
ムを実行する計算機の障害発生およびこの集中管理プロ
グラムのバージョンアップ時などにこの計算機は停止さ
れ、これによりすべてのロボットの制御が停止してしま
うという問題があった。 【解決手段】プログラムバージョンアップ装置が、稼働
中の移動体ロボットの中から一部の移動体ロボットを選
択し、この移動体ロボットの前記プログラムのバージョ
ンアップおよび前記履歴情報を更新する処理をすべての
移動体ロボットに対して繰り返し行うことによって、段
階的にすべての移動体ロボットの前記プログラムを更新
するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体ロボットに
より荷物を運搬する搬送ロボットシステムに関し、特
に、複数の移動体ロボットで協力して荷物を運搬する搬
送ロボットシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、複数の移動体ロボットが協力して
荷物を運搬する搬送ロボットシステムとしては、（株）
富士通の自律分散型工場内搬送ロボットシステムがあ
る。このシステムでは、工程１が荷物を工程２へ運ぶ仕
事を掲示すると、各ロボットは自分が工程１の荷物を受
け取るまでに必要な時間を応答し（入札）、工程１はそ
の中で最も短い時間を入札してきたロボットに仕事を割
り当てる（落札）方式をとっている。このように、従来
の技術では、複数ロボット間の仕事の割り当ては、複数
ロボットからの入札と仕事の落札を集中処理によって行
われ、これを処理する装置を設ける必要があった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たように、従来の技術では、複数ロボット間の仕事の割
り当ては、複数ロボットからの入札と仕事の落札を集中
処理によって行われ、これを処理する装置を設ける必要
があった。このため、以下のような問題があった。

【０００４】（１）上記入札、落札処理を行う装置に障
害が発生すると、搬送処理全体に障害の影響が波及し、
場合によっては搬送システム自体が停止してしまう可能
性がある。

【０００５】（２）上記入札、落札処理をバージョンア
ップあるいはメンテナンスする際には、この装置を停止
する必要があり、これにより搬送システム全体が停止し
てしまう。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ため、移動体ロボットに以下の手段を持たせるようにし
た。

【０００７】（１）移動体ロボットグループを構成する
手段。

【０００８】（２）自身が搬送準備完了か否かを判定す
る手段。

【０００９】（３）移動体ロボットグループ内の移動体
ロボット間で搬送準備ができたことを通知しうるメッセ
ージを交換する手段。

【００１０】（４）前記メッセージを基に自身の行うべ
き搬送処理を決定する手段。

【００１１】また、搬送処理プログラムをバージョンア
ップする際に、システム全体を止めることなく、かつ円
滑にバージョンアップできるようにするため、各移動体
ロボットは、自身の処理を行うプログラムの履歴情報を
備える手段と、メッセージに自身の履歴情報を付加して
送信する手段と、受信した前記メッセージに付加された
送信元履歴情報と自身の履歴情報とが一致した場合に移
動体ロボットグループを構成する手段を持たせ、プログ
ラムバージョンアップ装置が、稼働中の移動体ロボット
の中から一部の移動体ロボットを選択しこの移動体ロボ
ットの前記プログラムのバージョンアップおよび前記履
歴情報を更新する処理をすべての移動体ロボットに対し
て繰り返し行うことによって、段階的にすべての移動体
ロボットの前記プログラムを更新するようにした。

【００１２】

【発明の実施の形態】（実施例１）本発明は、例えば、
図１に示すような工程１と工程２との間の荷物運搬作業
を行う移動体ロボットによる搬送ロボットシステムに適
用できる。

【００１３】図１では、１〜３はコンベア、４はトレ
ー、５はバーコードリーダ、６はアクチュエータ、７は
伝送ネットワーク、１１〜１３は荷物、２１〜２２は工
程の範囲、３１〜３２は移動体ロボットである。コンベ
ア１〜３は例えば荷物の振り分け作業を行うために荷物
を移動させるためのもので、例えばベルトコンベアであ
る。いま、振り分け作業工程１では、コンベア１上を流
れる荷物から、ある基準に合致した荷物を選択し、コン
ベア２に流す作業を行っているものとする。本作業は、
例えば、荷物１１に貼られたバーコードをバーコードリ
ーダ７が読み出し、もしコンベア２に流すべき荷物であ
ると判断したならば、伝送ネットワーク７を介してアク
チュエータ６の動作指示を行い、荷物１１をコンベア２
に押し出す処理を行う。コンベア２に流された荷物は、
トレー４に積み重ねられるものとする。

【００１４】一方、コンベア３は作業工程２のためのコ
ンベアであり、コンベアの入口に置かれた荷物を下流へ
流す動作を行う。次に、移動体ロボット３１〜３２は、
工程１から工程２に荷物を運搬するロボットであって、
トレー４から荷物を受け取り、コンベア３に荷物を流す
動作を行う。なお、図１では移動体ロボットは２体しか
示していないが、数に制限はなく、いくつあってもよ
い。

【００１５】図２は、トレー４付近の、トレーと移動体
ロボットとの荷物受け渡し部分の一例を模式的に示した
図である。２は図１のコンベア２、４は図１のトレー
４、８はアクチュエータ、９はアクチュエータの無線通
信アンテナ、３１〜３３は移動体ロボット、４１〜４３
は移動体ロボットの無線通信アンテナ、５０は順番待ち
エリアである。トレー４には、コンベア２から送られて
きた荷物１１〜１３が積み重ねられる。アクチュエータ
８は、移動体ロボットの指示によりトレー４の荷物をそ
の移動体ロボットに積み込むことができるものとする。
移動体ロボットから指示する際には、積み込む荷物の数
を指示できるものとする。

【００１６】移動体ロボット３１〜３３とアクチュエー
タ８との間では、例えば無線アンテナ９および４１〜４
３を使用した無線通信にてお互いにメッセージをやり取
りできる。また、アクチュエータ８は、トレー４上の荷
物数を認識する機能を持ち、無線通信を使用して、問い
合わせに対してこの数を応答する機能をもつ。なお、こ
れらの機能は本実施例ではアクチュエータ８が持つこと
としたが、別の装置を設け、この装置がこれらの機能を
持っていてもよい。

【００１７】順番待ちエリア５０は、トレー４からの荷
物搬送受け入れが整ってその順番待ちをしている移動体
ロボットが待機するエリアである。移動体ロボットが荷
物運搬準備完了か否かは、本実施例では、移動体ロボッ
トが本エリア内に位置しているか否かによって判断す
る。なお、本実施例において、移動体ロボット３１〜３
３およびアクチュエータ８との無線通信は、少なくとも
順番待ちエリア５０内に位置する移動体ロボット同士で
行える必要があり、また、アクチュエータ８は少なくと
も順番待ちエリア５０内に位置する移動体ロボットとの
間で行える必要がある。

【００１８】図３は、移動体ロボット３１を代表例にし
て、その内部構成を示した図である。１０１は制御装置
であり、移動体ロボットの動作制御を司る部分であり、
例えば、動作制御方法を記したプログラムが保存される
メモリとそれを実行するマイクロプロセッサで構成され
る。動作制御方法を記したプログラムは、通信制御部１
０４、協調制御部１０５および自走制御部１０６の処理
ブロックに分割される。通信処理部１０４は、例えば無
線通信アンテナ４１を介して他の移動体ロボットおよび
アクチュエータ８との間でやり取りするメッセージの送
受信処理を行う。協調制御部１０５は、他移動体ロボッ
トの間でグループを構成したり、グループのメンバ間で
やり取りするメッセージの情報を管理したり、自分が行
うべき搬送処理を決定する処理を行う。自走制御部１０
６は、その移動体ロボットの自走行を行うために、例え
ば走行装置１０２および１０３などの動力装置の機械的
あるいは電気的な制御を行う部分である。また、本発明
では、自走制御部１０６は、自移動体ロボットが順番待
ちエリア５０に位置しているか否かを判断する手段を備
えているものとする。

【００１９】図４は、移動体ロボットの間で、各々の荷
物運搬処理分担を決めるためにやり取りされる同期制御
メッセージのフォーマットの一例である。図４において
２００は協調メッセージ、２０１〜２０３は同期制御メ
ッセージ２００に含まれるデータの一部を示している。
これ以外のデータも実際のメッセージには含まれ得る
が、本発明の趣旨とは関係がないのでここでは省略して
ある。２０１は、移動体ロボットのグループを識別する
ためのグループ識別子が格納されるグループ識別子部で
あり、２０２は、自移動体ロボットを本搬送ロボットシ
ステム内でユニークに識別するための識別子が格納され
る自移動体ロボット識別子部であり、２０３は、本メッ
セージが同期制御メッセージであることを示すフラグが
セットさせる同期制御データ識別子部である。

【００２０】次に、通信処理部１０４が行う処理につい
て説明する。通信制御部１０４は、他の移動体ロボット
およびアクチュエータ８との間で無線通信を行う処理を
行い、本実施例では、他の移動体ロボットへの同期制御
メッセージ２００の送信処理、他の移動体ロボットから
送られてきた同期制御メッセージ２００の受信処理、ア
クチュエータ８への荷物積み込み指示メッセージの送信
処理およびアクチュエータ８からの荷物積み込み完了メ
ッセージの受信処理を行う。なお、これらのメッセージ
の送信依頼は、協調制御部１０５によって行われ、これ
らのメッセージを受信した際には、協調制御部１０５に
受信メッセージが渡される。

【００２１】次に、自走行制御部１０６の処理について
説明する。自走行制御部１０７は、協調制御部１０５か
らの指示により動作し、走行装置を電気的あるいは機械
的に制御しながら、少なくとも以下を実現する機能を有
する。（１）協調制御部１０５からの指示に基づき、目
的地へ自律走行する機能。（２）協調制御部１０５から
の指示に基づき、自移動体ロボットが順番待ちエリア５
０内に位置しているか否かを判断し、その結果を返す機
能。

【００２２】次に、協調処理部１０５が行う処理につい
て説明する。本処理を説明することにより、本発明の具
体的実施方法が明らかになる。協調処理部１０５が行う
処理は、同期制御メッセージ送信処理と、同期制御メッ
セージ受信処理とに分かれる。

【００２３】まず、協調処理部１０５が行う同期制御メ
ッセージ送信処理について説明する。図５は、本処理の
内容を示すフローチャート図である。本処理は、第１の
実施例では、例えば１分毎といった、ある定められた一
定時刻毎に起動されるものとする。また、各々の移動体
ロボットは、この処理を一斉に開始するものとする。送
信処理が起動されると、まず自移動体ロボットが順番待
ちエリア内に位置するか否かを判定し、Ｙｅｓであれば
ステップ３０２へ進み、Ｎｏであれば処理を終了する
（ステップ３０１）。この判断は、自走制御部１０６へ
の問い合わせによって行われる。

【００２４】次に、ステップ３０２では、このあと説明
する同期制御メッセージ受信処理を起動する。なお、起
動された同期制御メッセージ受信処理とステップ３０３
以降の処理は並列的に動作するものとする。次に、複数
の移動体ロボット間での本送信処理のタイムラグを吸収
するため、例えば１秒などのタイムラグを吸収するに十
分な時間、待ち状態となる（ステップ３０３）。次に、
図４で示した同期制御メッセージを送信する（ステップ
３０４）。本処理では、グループ識別子部２０１には、
例えば、送信処理が起動された時刻を格納するなど、同
時期に送信処理が起動されて同期制御メッセージを送信
する移動体ロボットグループ間で共通となる識別子を格
納する。

【００２５】また、自移動体ロボット識別子部２０２に
は、例えば、無線通信のための自アドレスなど、自分の
移動体ロボットを一意に識別するための識別子を格納す
る。また、同期制御データ識別子部２３には、本メッセ
ージが同期制御メッセージであることを示すフラグをオ
ンした状態のデータを格納する。なお、本メッセージ
は、少なくとも順番待ちエリア５０内に位置するすべて
の移動体ロボットに送達しうる手段で送信される。例え
ば、ブロードキャスト通信を用いることができる。な
お、本メッセージは、受信側の移動体ロボットでは、受
信されても、ステップ３０１の処理により、順番待ちエ
リア５０内に位置しない移動体ロボットでは廃棄され処
理されない。したがって同期制御メッセージは、順番待
ちエリア５０内に位置する移動体ロボットでのみ処理さ
れる。

【００２６】次に、協調処理部１０５が行う同期制御メ
ッセージ受信処理について説明する。図６は、本処理の
内容を示すフローチャート図である。受信処理が起動さ
れると、まず、トレー上の荷物数を取得する（ステップ
３１１）。本処理は、アクチュエータ８に対して、無線
通信を用いた問い合わせで取得することができる。次
に、ある決められた一定時間他の移動体ロボットからの
同期制御メッセージが送られてくるのを待ち、受信した
同期制御メッセージの内容をメモリに格納しておく（ス
テップ３１２）。本処理では、送られてきたメッセージ
のグループ識別子部に格納されたグループ識別子と、自
分が送信したメッセージのグループ識別子とを比較し、
同一グループに属する移動体ロボットからのメッセージ
か否かを判定することができる。同一グループの移動体
ロボットからのメッセージでない場合、受信メッセージ
を破棄する。なお、受信メッセージの自移動体ロボット
識別子部２０２に格納されている情報は、第１の実施例
では使用しない。

【００２７】次に、受信した同期制御メッセージの内容
を基に、自移動体ロボットの荷物運搬数を決定する（ス
テップ３１３）。この決定のためのアルゴリズムは種々
ありえるが、例えば、同期制御メッセージ受信数はすな
わち順番待ちエリア５０内に位置する他の移動体ロボッ
ト数であることから、この数と自移動体ロボットとを合
算した数を順番待ちエリア５０内に位置する移動体ロボ
ットの総数であるとし、ステップ３１１で取得した荷物
数を均等に割り振った値を、自移動体ロボットの荷物運
搬数として決定する、という方法がある。

【００２８】また、別の方法としては、メッセージのフ
ォーマットに新たに自移動体ロボット最大積載荷物数を
格納するエリアを設け、受信側の各々の移動体ロボット
では、この比率に応じて自移動体ロボットの荷物運搬数
として決定する、という方法がある。この方法は、異な
る能力の移動体ロボットが混在するような搬送ロボット
システムで有効であり、個々の移動体ロボットの搬送能
力に応じた効率的な荷物運搬の割り当てが可能となる。

【００２９】次に、自移動体ロボットの荷物搬送数が決
定されると、アクチュエータ８に対して荷物の積み込み
を指示する（ステップ３１４）。この処理は、無線通信
を用いて、アクチュエータ８に対して積み込み要求のメ
ッセージを送信することによって行われる。なお、この
際、メッセージ中に、ステップ３１３で決定された荷物
運搬数を格納する。次に、指示した数の荷物がアクチュ
エータ８によって積み込まれ、無線通信を介して積み込
み完了のメッセージを受け取る（ステップ３１５）。次
に、ステップ目的地に向かって走行を開始し（ステップ
３１６）、受信処理を終了する。

【００３０】（実施例２）実施例１では、協調制御部１
０５が行う送信処理は、ある決められた周期毎に起動さ
れることとしたが、これには、各々の移動体ロボットが
同一周期かつほぼ同時にこの処理を起動する必要があ
る。これを解決する方法として、以下のような方法があ
る。すなわち、第１の実施例において、協調制御部１０
５が行う送信処理の起動要求メッセージを各々の移動体
ロボットに対して周期的に送信する装置を搬送システム
内に設け、各々の移動体ロボットはこのメッセージ受信
をもってこの送信処理の開始イベントとする方法であ
る。

【００３１】起動要求メッセージには、本メッセージが
起動要求メッセージであることを識別しうる識別子と、
毎回の起動要求を一意に識別するための起動要求識別子
が含まれる。起動要求識別子としては、例えば、通番、
あるいは現在時刻などを用いることができる。

【００３２】図４のグループ識別子部には、この起動要
求識別子が格納される。

【００３３】このような方法をとることにより、各々の
移動体ロボットが同一周期かつほぼ同時にこの処理を起
動する必要がなくなり、複数移動体ロボット間で送信処
理起動の同時性を保証するためのメカニズムを組み込む
必要がなくなる。なお、このような起動要求に関しては
集中管理であるといえるが、一定周期に起動要求メッセ
ージを送信するだけの簡単な処理であり、周期の変更も
一般に周期パラメータの変更だけでよく動作中に変更可
能となるようにすることは従来技術で容易に可能であ
る。したがって、本処理を行う装置の故障によってシス
テム全体が停止してしまう問題はあるものの、荷物割り
当て処理をこの装置に行わせる方法と比較すると、障害
発生の可能性は低く、またプログラムの保守も容易であ
る。

【００３４】（実施例３）第３の実施例では、実施例１
および実施例２において説明した搬送ロボットシステム
内のすべての移動体ロボットが備える制御装置のプログ
ラムをバージョンアップするといったプログラムの変更
を行う方法について説明する。

【００３５】第３の実施例は、実施例１および実施例２
とほぼ同様であるので、異なる部分についてのみ説明す
る。

【００３６】まず、各移動体ロボットが備える制御装置
内の各制御部の動作を記述したプログラムは、そのバー
ジョンを履歴情報によって識別されるものとする。履歴
情報には、例えば、所謂プログラムバージョン番号など
を用いることができる。そして、いま、各移動体ロボッ
トは、それ自身に格納されているプログラムの履歴情報
を、自身が保持する読み書き可能なメモリ（ＲＡＭ）に
格納する手段を備えているものとする。今、説明の簡単
化のため、本実施例ではバージョンアップされるプログ
ラムは、協調処理部１０５の動作を記述したプログラム
であることとし、前述の履歴情報もこのプログラムの履
歴情報であることとする。

【００３７】次に、搬送ロボットシステム内に、プログ
ラムを各移動体ロボットに配付する機能をもつプログラ
ムバージョンアップ装置を新たに設ける。本装置は、移
動体ロボットの上記プログラムとその履歴情報を管理す
る手段と、上記プログラムを無線通信などの通信手段を
用いて移動体ロボットにダウンロードする手段と、この
通信使用時の宛先アドレスとなる搬送ロボットシステム
内の各移動体ロボットのアドレスを管理する手段を備え
ている。なお、本装置は、必ずしもこの機能専用に特別
に設けられる必要はなく、既存の装置に上記機能を持た
せることで実現してもよい。いま、実施例３では説明の
便宜上、図２に示すアクチュエータ８がこの機能を果た
すものと仮定し、本アクチュエータ８をプログラムバー
ジョンアップ装置８として、説明を行う。

【００３８】図３において、通信制御部１０４は、プロ
グラムバージョンアップからの指示に基づき、協調制御
部１０５のプログラムを入れ替える手段と、その履歴情
報をＲＡＭ上に保存する手段と、自走制御部１０６の処
理停止・処理開始を指示する手段とを備える。

【００３９】図７は、実施例１および実施例２で用いた
同期制御メッセージの代わりに、実施例３で用いる同期
制御メッセージのフォーマットの一例を示す図である。
実施例３では、実施例１および実施例２で説明した図４
のフォーマットに新たに履歴情報部２０４を追加してい
る。この履歴情報部２０４には、メッセージ送信元の移
動体ロボットのプログラム履歴情報が格納される。

【００４０】図５において、第３の実施例では、以下の
ように処理を変更する。すなわち、図５のステップ３０
４の処理において、本メッセージの送信時に他の情報と
併せて、本履歴情報部２０４への履歴情報格納処理を行
うようにする。

【００４１】図６において、第３の実施例では、以下の
ように処理を変更する。すなわち、ステップ３１２の処
理において、受信した同期制御メッセージの履歴情報部
２０４に格納された履歴情報と、自身のプログラムの履
歴情報とを比較し、一致した場合のみ該メッセージを取
り込み、一致しなかった場合に該メッセージを廃棄する
という処理を追加するようにする。

【００４２】次に、プログラムバージョンアップ装置８
で行う、プログラム変更処理について説明する。図８は
このプログラム変更処理手順を示したフローチャートで
ある。まず、プログラム変更処理が起動されると、搬送
ロボットシステム内の移動体ロボットの通信宛先アドレ
スのリストから１つのアドレスを選択する（ステップ３
２１）。次に、その移動体ロボットに対して、順番待ち
アドレスに位置しているか否かを無線通信などの通信手
段を用いて問い合わせ、Ｙｅｓの応答を受信すればステ
ップ３２３に進み、Ｎｏの応答を受信すればステップ３
２４に進む。ステップ３２３では、プログラム変更作業
が不可であるとして、その移動体ロボットが順番待ちエ
リアから離れるまで待つため、ある時間待ち状態とな
る。待ち時間経過後、ステップ３２２に戻る。

【００４３】一方、ステップ３２４では、移動体ロボッ
トはプログラム変更可能状態であるとし、プログラム変
更処理に取り掛かり、まず自律走行停止を指示する。次
に、新規プログラムをダウンロードする（ステップ３２
５）。次に、その移動体ロボットの履歴情報を更新する
（ステップ３２６）。以上でこの移動体ロボットのプロ
グラム変更作業が終了したので、自律走行再開を指示す
る（ステップ３２７）。

【００４４】次に、すべての移動体ロボットのプログラ
ム更新が完了したか否かを判定し（ステップ３２８）、
Ｎｏであれば次の別の移動体ロボットのプログラム更新
のためステップ３２１に戻り、ｙｅｓであればプログラ
ム変更処理を終了する。なお、ステップ３２４では、自
律走行停止を指示したが、例えば、プログラム変更作業
のための安全地帯をあらかじめ設けておき、この安全地
帯への移動を指示するようにしてもよい。

【００４５】以上説明した搬送ロボットシステムおよび
処理により、すべての移動体ロボットの動作を止めるこ
となく、段階的に移動体ロボットのプログラムを変更可
能であり、例えば、プログラムのオンラインバージョン
アップなどが可能となる。

【００４６】

【発明の効果】本発明によって得られる効果の代表的な
ものとしては以下のようなものがある。

【００４７】（１）荷物運搬の割り当てを集中管理する
プログラムが不要であるため、本プログラムを動作させ
る計算機を設ける必要が無く、このため、本計算機の障
害によってシステム全体が停止するようなことがなくな
る。

【００４８】（２）荷物割り当て処理を各々の移動体ロ
ボットが自律的に行うようにしたため、荷物割り当て処
理プログラムをバージョンアップなどで変更する際に
は、一部の移動体ロボットのみを停止しプログラムを変
更し再起動することをすべての移動体ロボットに対して
順次行えばよく、これにより搬送システム全体を停止す
ることなく、システム全体の荷物割り当て処理プログラ
ムの変更を円滑に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施例において、本発明が適用される一
例である搬送ロボットシステムを示す図である。

【図２】第１の実施例において、図１において荷物積み
込みが行われるトレー４付近の搬送ロボットシステム構
成を示す図である。

【図３】第１の実施例において、移動体ロボットの内部
構成の一例を示す図である。

【図４】第１の実施例において、移動体ロボット間で送
受信される同期制御メッセージのフォーマットの一例を
示す図である。

【図５】第１の実施例において、協調制御部１０５が行
う同期制御メッセージ送信処理手順を示すフローチャー
トである。

【図６】第１の実施例において、協調制御部１０５が行
う同期制御メッセージ受信処理手順を示すフローチャー
トである。

【図７】第３の実施例において、移動体ロボット間で送
受信される同期制御メッセージのフォーマットの一例を
示す図である。

【図８】第３の実施例において、プログラムバージョン
アップ装置が行う、移動体ロボットプログラム変更処理
手順を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１〜３…コンベア、 ４…トレー、 ５
…バーコードリーダ、６、８…アクチュエータ、 ７…
伝送ネットワーク、９、４１〜４３…無線通信アンテ
ナ、 １１〜１４…荷物、２１…工程１、
２２…工程２、 ３１〜３３…移動体ロボッ
ト、５０…順番待ちエリア、１０１…制御装置、１０２
〜１０３…走行装置、 １０４…通信制御
部、１０５…協調制御部、 １０６…自走制御部。

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】定められた地点間を自律的に走行して荷物
   を運搬する手段と、相互に情報を交換しうる通信手段と
   を備える複数の移動体ロボットが荷物を搬送する搬送ロ
   ボットシステムにおいて、各々の移動体ロボットが、移
   動体ロボットグループを構成する手段と、自身が搬送準
   備完了か否かを判定する手段と、移動体ロボットグルー
   プ内の移動体ロボット間で搬送準備ができたことを通知
   しうるメッセージを交換する手段と、前記メッセージを
   基に自身の行うべき搬送処理を決定する手段を有するこ
   とを特徴とする搬送ロボットシステム。
2. 【請求項２】請求項１において、各々の移動体ロボット
   が、自身が搬送準備完了であるか否かを判定し、もし準
   備完了であれば他の移動体ロボットに対してそれを通知
   しうるメッセージを送信する手段と、上記メッセージを
   受信した際に自身が搬送準備完了であるか否かを判定
   し、もし準備完了であれば自身および上記メッセージ送
   信元移動体ロボットを移動体ロボットグループとする手
   段を有することを特徴とする搬送ロボットシステム。
3. 【請求項３】請求項２において、各々の移動体ロボット
   が、現在の時刻情報を得るための時計を具備し、ある定
   められた時刻毎に自身が搬送準備完了であるか否かを判
   定する手段と、前記判定でもし準備完了であれば他の移
   動体ロボットに対してそれを通知しうるメッセージを送
   信する手段と、前記判定でもし準備完了であればある定
   められた時間経過までに受信したメッセージの情報を基
   に移動体ロボットグループを構成する手段を有すること
   を特徴とする搬送ロボットシステム。
4. 【請求項４】請求項３において、各々の移動体ロボット
   が具備する請求項３記載の時計の代わりに、ある定めら
   れた時刻毎に各々の移動体ロボットに対して処理開始要
   求のメッセージを送信する装置を搬送ロボットシステム
   内に設け、各々の移動体ロボットは、このメッセージを
   受信すると自身が搬送準備完了であるか否かを判定する
   手段を有することを特徴とする搬送ロボットシステム。
5. 【請求項５】請求項１ないし４のいずれか１項記載にお
   いて、前記メッセージを受信した移動体ロボットは、受
   信メッセージ数から移動体ロボットグループメンバ数を
   取得し、このメンバ数を基に自身の行うべき搬送処理を
   決定する手段を有することを特徴とする搬送ロボットシ
   ステム。
6. 【請求項６】請求項１ないし５のいずれか１項記載にお
   いて、前記メッセージは送信元の移動体ロボットの搬送
   能力情報を含み、前記メッセージを受信した移動体ロボ
   ットは、前記メッセージに含まれる他のメンバの搬送能
   力情報を収集し、この情報を基に自身の行うべき搬送処
   理を決定する手段を有することを特徴とする搬送ロボッ
   トシステム。
7. 【請求項７】請求項１ないし６のいずれか１項記載の搬
   送ロボットシステムは、運搬される複数の荷物を一時保
   管する手段と、各々のロボットが提示する運搬荷物数と
   同数の前記荷物をロボットに積み込む手段を有し、移動
   体ロボットは、複数の荷物を運搬する手段と、メッセー
   ジを基に自身の運搬荷物数を決定する手段と、前記積み
   込み手段に自身の運搬荷物数を提示する手段を有するこ
   とを特徴とする搬送ロボットシステム。
8. 【請求項８】請求項１ないし７のいずれか１項記載の搬
   送ロボットシステムにおいて、移動体ロボットは、１つ
   の荷物を複数の移動体ロボットで運搬する手段と、１つ
   の荷物を運搬する移動体ロボット数に応じて運搬方法を
   変更する手段と、メッセージを基に運搬のための自身の
   役割を決定する手段を有することを特徴とする搬送ロボ
   ットシステム。
9. 【請求項９】請求項１ないし８のいずれか１項記載にお
   いて、前記メッセージを交換する手段として、１つの移
   動体ロボットからあらかじめ定められた範囲に属するす
   べての移動体ロボットに直接送達しうる通信手段を用い
   ることを特徴とする搬送ロボットシステム。
10. 【請求項１０】請求項３ないし９のいずれか１項記載に
    おいて、各移動体ロボットは、自身の処理を行うプログ
    ラムの履歴情報を備える手段と、メッセージに自身の履
    歴情報を付加して送信する手段と、受信した前記メッセ
    ージに付加された送信元履歴情報と自身の履歴情報とが
    一致した場合に移動体ロボットグループを構成する手段
    を有することを特徴とする搬送ロボットシステム。
11. 【請求項１１】請求項１０において、プログラムバージ
    ョンアップ装置が、稼働中の移動体ロボットの中から一
    部の移動体ロボットを選択しこの移動体ロボットの前記
    プログラムのバージョンアップおよび前記履歴情報を更
    新する処理をすべての移動体ロボットに対して繰り返し
    行うことによって、段階的にすべての移動体ロボットの
    前記プログラムを更新することを特徴とする搬送ロボッ
    トシステム。