JP2018106277A - 貨物搬送システムおよび無人搬送車 - Google Patents
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Abstract
Description
このようなシステムで、一台の無人搬送車(自走台車)に着目して、部品毎のピッキング仕分けに必要な時間を考慮して、自走台車の停止時間を制御するシステムが提案されている(例えば、特許文献1参照)。
よって、積み込み作業者が現在作業中の無人搬送車が最大積載量に達したと判断したら、次の無人搬送車を呼んで現在の無人搬送車を荷卸し場所へ移動させるのが現実的な対応策といえる。
この発明は、以上のような事情を考慮してなされたものであって、無人搬送車のスムーズかつ効率的な交代を可能とし、作業者および無人搬送車の生産性を高めることができる貨物搬送システムおよび無人搬送車を提供するものである。
この発明による無人搬送車も同様の作用効果を奏する。
≪貨物搬送システムの全体構成≫
この実施形態による貨物搬送システムの全体構成を説明する。
図1は、この実施形態による貨物搬送システムの全体構成を示すブロック図である。図1で示されるように、貨物搬送システムは、大別して管理装置31および複数の無人搬送車(AGV41−1、41−2、41−3、…)で構成される。さらに好ましくは、AGVクライアント51を備える。
管理装置31は、取扱う貨物の場所、数量、重量等を管理する貨物管理サーバー33と無人搬送車(Automatic Guided VehicleまたはAGVとも呼ぶ)の運行管理および通信を行うAGVサーバー35を備える。なお、貨物管理サーバー33とAGVサーバー35は、図1で一体の装置としているが、異なる態様として、それぞれが独立した装置であってもよい。ただし、その場合は両者間でデータをやり取りが可能である。
さらに、貨物管理サーバー33は貨物情報を格納し管理する。ここで、貨物情報は、部品棚に収容されている各貨物の数量を含み、さらに、各貨物の重量、体積等の情報を含んでいてもよい。
AGVサーバー35は、無人搬送車の運行に必要な情報を格納するAGVデータベース35dおよび無人搬送車の運行を制御するAGV運行制御プログラム35cを不揮発性の記憶装置に格納する。図1に詳細を示していないがAGVサーバー35は単独の、あるいは貨物管理サーバー33と共有のCPUを備えており前記CPUは、AGV運行制御プログラム35cに従って処理を実行することにより移動指示管理部および積載量管理部として機能する。
さらに、管理装置31は、無人搬送車と無線通信を行う通信インターフェイス37を備える。通信インターフェイス37の無線通信方式は、例えばWi−Fi規格に従うであるが、それに限定されるものでなく、Zigbeeなど他の方式であってもよい。
AGVクライアント51は、無人搬送車が走行するコース情報を登録するAGVコースエディタ51cおよび無人搬送車がどのような状況かモニターするAGVモニター51mの制御プログラムを不揮発性の記憶装置に格納する。図1に図示しないが、AGVクライアントはCPUを備えており、そのCPUは前述の制御プログラムを実行する。なお、管理装置31がAGVクライアント51の機能を兼ねる構成もあり得る。
AGVクライアント51のCPUがAGVコースエディタを実行することで、無人搬送車が走行するルートと、分岐点、および旋回ポイントの位置情報と、停止する為の位置情報とが定義される。走行ルートは、例えば、AGVが走行する床面に磁気テープが貼られたルートに対応する。コース情報として前記不揮発性記憶装置に格納される。コース情報は、構内に敷設されて前記磁気テープが貼られた実際の走行ルートに対応するマップを定義するデータである。
また、前記CPUがAGVモニター51mを実行すると、無人搬送車から送信されるログ情報に基づいて、リアルタイムで各AGVの位置がAGVクライアントの図1に図示しないモニターに表示される。
続いて、無人搬送車の構成について説明する。
図2は、この実施形態に係るAGV41の概略形状を示す説明図である。図2に示すAGV41は、図1に示すAGV41−1、41−2、41−3、…を代表するものである。
図2に示すように、AGV41は、AGV本体2の上に貨物を積載するコンテナ部43が設けられている。コンテナ部43の底は、積載された貨物の重量を検出する重量センサー43aが設けられている。重量センサー43aは、例えば、ひずみゲージを用いて実現できる。
また、コンテナ部43に積み込まれた貨物のバーコード情報が作業者操作端末45で読み込まれると、貨物管理サーバー33が格納する貨物情報とリンクしてコンテナ部43に積載された貨物の重量および体積の少なくとも何れかが判る。よって、AGV41は、必ずしも重量センサー43a、体積センサー43bを備えていなくてもよく、貨物搬送システム11が作業者操作端末45のような、AGVに積載された貨物の量を取得する手段を備えて入ればよい。
作業者操作端末45は、AGV41の構成に含まれてもよいが、AGV41に含まれず管理装置31と通信する端末として位置づけられてもよい。即ち、AGV41を介して管理装置31と通信するのでなく、直接管理装置31と通信してもよい。
ライン1は、AGV41が通る走行ルート上に配されており、本実施形態では走行ルート上に貼付された磁気テープから構成されている。
図3は、図2に示すAGV41のうちで走行に係るAGV本体2の底面の配置を示す底面図である。図4は、図2に示すAGV本体2の構成を示すブロック図である。図3および図4に示される様に、AGV本体2は、前進、旋回等の動作を担う駆動機構20と、ライン1を検出するラインセンサー21と、AGV本体2の動作を制御する制御部23と、記憶部24と、各部へ電力を供給する充電池25とを備える。
さらに、図2に示したように重量センサー43aと、体積センサー43bと、管理装置31との通信インターフェイスである車載通信部46と、作業者40が走行開始のタイミングを知らせる際に操作するスタートボタン47とを備える。
制御部23は、重量センサー43aおよび体積センサー43bの検出結果を取得し、スタートボタンの押下を認識する。
制御部23は、ラインセンサー21の検出結果に基づいて、また、管理装置31から受信した移動指示に基づいて、AGV本体2の動作を制御する。AGV本体2の動作には、ライン1に沿って走行する走行動作と、予め設定された動作であって走行動作とは異なる所定動作と、がある。尚、走行動作であっても通常の走行動作とは異なる走行動作(例えば、速度が変更された走行動作等)については、所定動作に含めることができる。
また、車載通信部46は、AGV41が管理装置31と通信するものである。さらに、それ以外の装置、例えば図2に示す作業者操作端末45と通信を行ってもよい。
一方、検出制御部235は、ラインセンサー21を用いてライン1の幅Wを検出する。ライン1は、基本の幅W1でAGV41が走行するコースに沿って床面に描かれているが、AGV41に通常の走行と異なる前記所定動作を行わせたい位置には、基準の幅W1よりも広い幅W2で拡幅部が描かれている。所定動作を行わせたい位置とは、例えば、AGV41を停止させるべき貨物の積み込み作業場所や荷卸し場所であったり、旋回動作や走行速度を変更させたい位置であったりする。検出制御部235は、ライン1が拡幅部であると判断した場合、動作制御部231は、AGVサーバー35からの移動指示に従ってAGV41に所定動作(例えば、停止)を実行させる。なお、所定動作は停止の他、上述した右旋回、左旋回、速度変更等、種々の動作を採用することができる。
移動指示受信部は、車載通信部46が管理装置31と行う通信のうち管理装置31から移動指示を受信した場合の処理を行う。
また、情報送信部は、重量センサー43aや体積センサー43bの検出に基づく積載情報を、車載通信部46を介して管理装置31へ送信する処理を行う。
AGV41の貨物積載量が最大積載量に達する前に次の車を呼ぶ処理の一例を、フローチャートを用いて説明する。上述のように、貨物搬送システム11の構成およびAGV41の構成は種々の態様が考えられる。特に、積載貨物量を検出する手段として、AGV41が貨物の重量、体積の少なくとも何れかを検出する態様を述べた。また、それらの検出手段とは異なり、作業者操作端末45を用いて積み込んだ貨物の種類と数量を特定し、各貨物とその体積および重量の少なくとも何れかを関連付けた貨物情報を参照して積載貨物量を得る態様もあると述べた。勿論、それらを組合せた態様も考えられる。
図2に示すAGV41は、それらを包含したもの、即ち、重量センサー43a、体積センサー43bおよび作業者操作端末45の何れも備えた態様を示したが、すべてを備える必要はなく何れかの手段で積載貨物量を取得できれば足りる。
以下の説明では、AGV41が体積センサー43bのみを備えており、重量センサー43aを備えていないものとする。また、作業者操作端末45は貨物管理サーバー33が貨物を管理するために用いられるものの、AGV41の貨物積載量を判断して次のAGV41を呼ぶ処理には用いないものとする。制御部23は、体積センサー43bが検出した積載貨物量に基づいて、次のAGVを呼び出す合図となる積載情報を管理装置31に送るものとする。
AGVサーバー35のCPUは、AGV運行制御プログラム35cを実行することによって、部品棚に置かれた貨物のうちどの貨物を部品棚からピッキングして荷卸し場所へ搬送すべきか、即ち、ピッキングの内容を示すピッキングリストを作成する。そして、作成されたピッキングリストに従って、AGV41−1、41−2、41−3、…に移動指示を送る。以下、代表のAGVをAGV41として説明する。AGV41の制御部23は、移動指示に従って積み込み作業場所へAGV41を走行させる。作業者40は、AGV41について移動するものとする。ピッキングは、例えば、物流倉庫において顧客等の注文に応じて複数の商品を集め、それを梱包して出荷するための作業である。あるいは、組み立てラインで、各組み立て工程に必要な部品を補充するために、部品走行から補充すべき部品を集め、各組み立て工程に搬送する作業である。
目的の位置まで到達すると、制御部23はAGV41をその位置で停止せせる(ステップS15)。作業者40は、作業者操作端末45で、その位置にある棚から取り出すべき貨物を確認する。そして、ピッキングリストで指定された貨物を取り出して、AGV41のコンテナ部43に積み込む作業(ピッキング)を行う。
スタートボタン47が押されない限り(ステップS33のNo)、ルーチンは前述のステップS17へ戻り積み込み作業の進捗に伴う積載量の監視を続ける。
スタートボタン47が押されたら(ステップS33のYes)、制御部23は、スタートボタン47が押されたことを管理装置31に知らせる。そして、ピッキングリストを参照して、搬送すべき貨物(積み込むべき貨物)がまだ残っていないか、即ち残件があるか否かを確認する(ステップS35)。残件がなければ、AGV41を荷卸し場所へ走行させる(ステップS27)。
あるいは、スタートボタン47が押された通知を受信した管理装置31が、ピッキングリストを参照して、残件の有無を確認し、残件がなければ、AGV41を荷卸し場所へ走行させる移動指示を送り、残件があれば次の積み込み作業場所への移動指示を送ってもよい。
一方、前記ステップS31で、積み込まれた貨物の体積が基準を超えた場合(ステップS31の「余裕無」)、制御部23は次のAGVを呼ぶ契機となる積載情報を管理装置31へ送信する(ステップS37)。管理装置31の、AGV運行制御プログラム35cを実行するCPUは、AGV41から積載情報を受信したら積載可能な次のAGVを現在の積み込み作業場所へ走行させる。
次のAGVが到着し(ステップS23のYes)、交代が完了したら(ステップS25)、制御部23は、AGV41を荷卸し場所へ走行させる(ステップS27)。
これまでAGV41について移動した作業者40は積み込み作業場所に留まり、次のAGVに残りの貨物を積み込んで仕掛かりのピッキングを継続する。
積載情報を送信するタイミングは、例えば、コンテナ部43に収容された貨物の合計の体積が、最大容量の80%を超えた場合、即ち積載率が80%を超えた場合である。
呼び出されて交代する次のAGVは、積み降ろし場所(例えば梱包場所や払い出し場所)で貨物が降ろされたAGVが次の貨物搬送を開始するまで待機する待機場所にある空の状態のAGVである。
この場合、作業者40は、ピッキング中に次のAGVが到着したことを確認すると、満載またはほぼ満載になったAGV41のスタートボタンを押す。この操作に応答して、制御部23は、AGV41を積み降ろし場所へ無人で移動する。
AGV41が積み降ろし場所に到着すると、手動または自動でコンテナ部43に収容された貨物がAGV41から下ろされる。その後、空になったAGV41は、前述の待機場所で待機する。
また、第2のケースとしては、最大容量の80%を超えた後に作業者40がピッキングを続けることにより、この積み込み場所でAGVが満載またはほぼ満載の状態にならずに作業が終了する場合がある。例としては、AGV41の貨物積載量が100%に至らずに、最大容量の90%まで貨物を積載した状態で、この積み込み場所での全ての貨物の積み込み作業が完了した場合である。この場合は、第1のケースと同じようにAGV41を積み降ろし場所へ移動させてもよいが、まだ10%の積載容量が残っているので、作業者が選択ボタンを押すことによりAGV41を次の積み込み場所に移動させてもよい。AGV41を次の積み込み場所に移動させた場合には、次のAGVの移動先も次の積み込み場所に自動的に更新され、次の積み込み場所向けて次のAGVが自動走行する。
図6のステップS23において次のAGVの到着を待つ間(ステップS23のNo)、制御部23は、図7のフローチャートに示すように、貨物の積み込みが進む間に積載量を監視して、積み込まれた貨物の体積が基準を超えていないかどうかを判断する。即ち、AGVの貨物積載量にまだ余裕があるかどうかを判断する(図7のステップS41)。
スタートボタン47が押されない限り(ステップS43のNo)、ルーチンは図6のステップS17へ戻り積み込み作業の進捗に伴う積載量の監視を続ける。
スタートボタン47が押されたら(ステップS43のYes)、制御部23は、スタートボタン47が押されたことを管理装置31に知らせる。そして、ピッキングリストを参照して、残件(積み込むべき貨物)がまだ残っていないか否かを確認する(ステップS45)。残件がなければ、ルーチンは図6のステップS27へ進み、制御部23はAGV41を荷卸し場所へ走行させる。
残件があれば(ステップS45の残件あり)、制御部23は、AGV41を次の積み込み作業場所へ向けて移動させる旨を管理装置31に通知する(ステップS47)。あるいは、スタートボタン47が押された通知を受信した管理装置31が残件の有無を確認し、残件があれば次の積み込み作業場所への移動指示を送り、移動指示を受領した制御部23が、管理装置に移動指示に従って移動する旨を管理装置31に通知する。
その後、AGV41の制御部23は、次の積み込み作業場所へ向けてAGV41を走行させる(ステップS49)。
次の積み込み作業場所に到達すると、制御部23はAGV41をその位置で停止せせる(ステップS51)。作業者40は、その積み込み作業場所で貨物の積み込み作業を行う。
次のAGVが未だ到着していなければ(ステップS55のNo)、制御部23は、積載量が満載になったか否かを調べる(ステップS57)。
満載の状態になったら(ステップS57のYes)、ルーチンは図6のステップS27へ進み、制御部23は、AGV41を荷卸し場所へ走行させる。満載でなければ、ルーチンはステップS53へ戻り、積み込み作業の監視、即ち積載量の監視を続ける。
実施の形態1では、貨物積載量として貨物の体積がコンテナ部43の収納可能容量に対する基準を超えた場合に積載情報を送信して次のAGVを呼ぶ処理を述べた。
AGVの左駆動輪201Aおよび右駆動輪201Bは、それぞれ左モータ203Aおよび右モータ203Bで駆動するが、積載可能重量を超えて貨物を積み込むと、モータの駆動力が不足してAGVが走行できなくなり、ピッキングが中断する可能性がある。また、モータに過剰な負荷がかかることによって、モータの寿命が短くなったり故障につながったりする虞がある。
そこで、この実施形態ではAGV41に体積センサー43bに代えて、あるいはそれに加えて、重量センサー41aを設ける。貨物積載量を重量の観点から把握して積載可能量に達する前に次のAGVを呼ぶ。
あるいは、体積と重量の両方の観点から把握していずれか一方が積載可能量に達すると満載と判断する。そして、制御部23は、満載になる前に積載情報を管理装置31に送信して次のAGVを呼ぶ。
図8では、制御部23は、重量センサー43aおよび体積センサー43bの検出を監視することで、貨物の積み込みの進捗を監視する。具体的には、制御部23は、貨物の積み込みが進む間に、積み込まれた貨物の重量が予め定められた重量の基準を超えていないか、即ち、AGVの貨物積載量にまだ余裕があるかどうかを判断する(ステップS31−1)。
積載量に余裕があれば(ステップS31−1の「余裕有」)、続いて制御部23は、積み込まれた貨物の体積が予め定められた体積の基準を超えていないか、即ち、AGVの貨物積載量にまだ余裕があるかどうかを判断する(ステップS31−2)。
体積についても積載量に余裕のある間は(ステップS31−2の「余裕有」)、スタートボタン47が押下されるのを待つ(ステップS33)。
以上のように、この実施形態によれば、貨物の重量の観点から、あるいは貨物の重量と体積の両方の観点から積載貨物量を調べ、何れか一方が基準を超えた場合に積載情報を管理装置31に送信して次のAGVを呼ぶ。
なお、既に述べたように、貨物の重量は、AGVにセンサーを設けて検出する態様の他に、作業者操作端末45を用いて積み込んだ貨物の種類を取得し、貨物管理サーバー33が管理する貨物情報を参照して取得する方法もある。貨物の体積についても同様である。これらの何れの手段を用いても、あるいはそれらを組み合わせた態様も可能である。
この実施形態において、AGV41の制御部23は、積載情報として積載された貨物の体積または重量の検出値を管理装置31へ逐次送信する。あるいは、管理装置31は、作業者操作端末45から送られる貨物の積載情報を用いてAGV41の貨物積載量を貨物が積み込まれる度に取得する。
そして、移動指示管理部としてAGV運行制御プログラム35cを実行するAGVサーバー35のCPUは、次のAGVを呼ぶか否かの判断の基礎になる基準を、以下の条件に応じて変更する。即ち、貨物を積んでいない空の状態のAGVが待機する待機場所と、貨物積載量が基準を超えたAGVとの距離(以下、AGV間距離と呼ぶ)に応じて変更する。
なお、空の状態で待機するAGVが複数あって、位置が異なる場合、移動指示管理部は、AGV間距離が最も小さいAGVを呼ぶことが可能である。AGV間距離の近いAGVを選定して呼び寄せることで、商品棚が並ぶ走行コース上に存在するAGVの数や時間を減らし、コース上の混雑を抑制することができる。
一方、AGV41−3が、AGV41−1の積み込み作業場所へ移動する場合は、走行コースC2に沿って走行するものとする。満載になったAGV41−1は、走行コースC4に沿って積み下ろし場所65へ移動する。
例えば、AGV41−2については、積載率が90%になると待機場所63から次の無人搬送車を移動させるべく移動指示を送る。一方、AGV41−1については、積載率が80%になると移動指示を送る。AGV41−1に至る走行コースC2の距離が、AGV41−2に至る走行コースC1の距離に比べて長いので、満載になるまでの余裕がより大きい段階でAGV41−1の位置へAGV41−3を移動させる指示を送るようにする。
この実施形態で、移動指示管理部は、作業者の作業速度に応じて、次のAGVを走行開始させるタイミングを制御する。
ピッキングに要する作業時間は、作業者によって変わる。例えば、作業者40が熟練度の高い作業者である場合と初心者である場合とでピッキングに要する作業時間が変わると考えられる。当然、熟練度の高い作業者の方が、処理が早いと予想される。そうすると、次のAGVが到着するまでにより多くの商品の積み込みができるであろう。熟練度に限らず、作業者の身体条件によってもピッキングの作業速度が異なるであろう。
これに対して、通常の作業速度の作業者は、次のAGVが到着するまでの間に、あまり多くの商品を積み込みできない。そのため、積載率の基準を高め(例えば80%)に設定する。
なお、基準は、上述のように作業者のピッキングスピードの実績に基づいて移動指示管理部が算出してもよいが、任意の値をユーザーが設定できるようにしてもよい。
(i)この発明による貨物搬送システムは、管理装置と複数の無人搬送車とを備えた貨物搬送システムであって、各無人搬送車は、搬送すべき貨物を無人搬送車への積み込み作業を行う、少なくとも1の積み込み作業場所またはその近傍の指定位置への移動指示を前記管理装置から受信する移動指示受信部と、無人搬送車に積載された貨物の積載状態に関する積載情報を前記管理装置に送信する情報送信部と、受信した移動指示に従い無人走行する走行部とを備え、前記管理装置は、各無人搬送車に前記移動指示を送信する移動指示管理部と、各無人搬送車から前記積載情報を受信する積載情報受信部と、前記積載情報に基づき各無人搬送車の積載量を管理する積載量管理部とを備え、前記移動指示管理部は、第1の無人搬送車の前記積み込み作業場所での積み込み作業中に、前記第1の無人搬送車の積載量が予め定められた基準を超過した場合に、前記第1の無人搬送車とは別の第2の無人搬送車に対して該積み込み作業場所またはその近傍の指定位置への移動指示を送信することを特徴とする。
また、前述の実施形態において、無人搬送車の駆動機構は走行部に相当する。
積載情報受信部は、AGVや作業者操作端末から通信インターフェイス37を介して受信する積載情報を処理する。AGVサーバーのCPUがAGV運行制御プログラムに従って処理を実行することによって積載情報受信部としての機能が実現される。
(ii)前記積載情報は、無人搬送車に積載された貨物の体積または重量の少なくとも何れかを含んでいてもよい。
このようにすれば、貨物の体積、重量あるいはその両方に基づいて積載量を把握することができ、最大積載量に達する前に次の車の移動を開始できる。
このようにすれば、積載量管理部は、前記積載情報と前記貨物情報に基づいて、積み込み作業場所から無人搬送車に積載された貨物の積載量を把握できる。
なお、貨物情報格納部は、前述の実施形態において貨物管理サーバーの貨物情報を格納する記憶装置に相当する。
このようにすれば、移動指示管理部は、無人搬送車の位置と積載可能な次の車の位置との距離の程度に応じた好適なタイミングで、次の車の移動を開始できる。
このようにすれば、移動指示管理部は、その無人搬送車に貨物を積み込む作業者がそれまでの貨物の積載に要した時間の程度に応じた好適なタイミングで、次の車の移動を開始できる。
このようにすれば、移動指示の送信後に第1の無人搬送車が別の積み込み作業場所への移動した場合でも、第2の無人搬送車は、第1の無人搬送車が移動する別の積み込み作業場所またはその近傍の指定位置へ移動するので、無人搬送車のスムーズかつ効率的な交代が可能になる。
この発明の好ましい態様には、上述した複数の態様のうちの何れかを組み合わせたものも含まれる。
また、この発明による貨物搬送システムに係る管理装置は必ずしも特定の場所に設置されている必要はなく、無人搬送車に搭載されて移動可能な態様も含まれる。その場合、無人搬送車と管理装置とは機能的に別体であるかもしれないが物理的には一体であるから、貨物搬送システムは複数の無人搬送車で構成されるともいえる。
(viii)管理装置と複数の無人搬送車と操作端末とを備えた貨物搬送システムであって、各無人搬送車は、搬送すべき貨物を無人搬送車への積み込み作業を行う、少なくとも1の積み込み作業場所またはその近傍の指定位置への移動指示を前記管理装置から受信する移動指示受信部と、受信した移動指示に従い無人走行する走行部とを備え、前記操作端末は、無人搬送車に積載された貨物の積載状態に関する積載情報を前記管理装置に送信する積載情報送信部を備え、前記管理装置は、各無人搬送車に前記移動指示を送信する移動指示管理部と、各無人搬送車から前記積載情報を受信する積載情報受信部と、前記積載情報に基づき各無人搬送車の積載量を管理する積載量管理部とを備え、前記移動指示管理部は、第1の無人搬送車の前記積み込み作業場所での積み込み作業中に、前記第1の無人搬送車の積載量が予め定められた基準を超過した場合に、前記第1の無人搬送車とは別の第2の無人搬送車に対して該積み込み作業場所またはその近傍の指定位置への移動指示を送信することを特徴とする貨物搬送システムが挙げられる。
この発明の好ましい態様には、上述した複数の態様のうちの何れかを組み合わせたものも含まれる。
前述した実施の形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味および前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。
11:貨物搬送システム
20:駆動機構、 21:ラインセンサー、 23:制御部、 24:記憶部、 25:充電池
31:管理装置、 33:貨物管理サーバー、 35:AGVサーバー、 35c:AGV運行制御プログラム、 35d:AGVデータベース、 37:通信インターフェイス
40:作業者、 41,41−1,41−2,41−3:AGV、 42:貨物、 43:コンテナ部、 43a:重量センサー、 43b:体積センサー、 44:スタンド、 45:作業者操作端末、 46:車載通信部、 47:スタートボタン
51:AGVクライアント、 51c:AGVコースエディタ、 51m:AGVモニター
61:走行コース、 63:待機場所、 65:積み降ろし場所
201A:左駆動輪、 201B:右駆動輪、 202:補助輪、 203A:左モータ、 203B:右モータ、 231:動作制御部、 232:位置判定部、 235:検出制御部、 237:移動指示受信部、 239:情報送信部
Claims (8)
- 管理装置と複数の無人搬送車とを備えた貨物搬送システムであって、
各無人搬送車は、
搬送すべき貨物を無人搬送車への積み込み作業を行う、少なくとも1の積み込み作業場所またはその近傍の指定位置への移動指示を前記管理装置から受信する移動指示受信部と、
無人搬送車に積載された貨物の積載状態に関する積載情報を前記管理装置に送信する情報送信部と、
受信した移動指示に従い無人走行する走行部とを備え、
前記管理装置は、
各無人搬送車に前記移動指示を送信する移動指示管理部と、
各無人搬送車から前記積載情報を受信する積載情報受信部と、
前記積載情報に基づき各無人搬送車の積載量を管理する積載量管理部とを備え、
前記移動指示管理部は、第1の無人搬送車の前記積み込み作業場所での積み込み作業中に、前記第1の無人搬送車の積載量が予め定められた基準を超過した場合に、前記第1の無人搬送車とは別の第2の無人搬送車に対して該積み込み作業場所またはその近傍の指定位置への移動指示を送信することを特徴とする貨物搬送システム。 - 前記積載情報は、無人搬送車に積載された貨物の体積または重量の少なくとも何れかを含む請求項1に記載の貨物搬送システム。
- 前記積載情報は、無人搬送車に積載された貨物の種類および数量を含み、
前記管理装置は、
各種類の貨物の1個あたりの体積または重量の少なくとも何れかを貨物情報として格納する貨物情報格納部をさらに備え、
前記積載量管理部は、前記積載情報と前記貨物情報とに基づいて、各無人搬送車の積載量を管理する請求項1に記載の貨物搬送システム。 - 前記移動指示管理部は、積み込み作業中の積み込み作業場所の位置と積載量が基準を超過した場合に搬送指示を送信する無人搬送車の位置との距離に応じて、前記基準を変更する請求項1に記載の貨物搬送システム。
- 前記移動指示管理部は、積載量が前記基準を超えた無人搬送車が、それまで貨物の積載に要した時間の程度に応じて前記基準を変更する請求項1に記載の貨物搬送システム。
- 前記移動指示管理部は、前記第2の無人搬送車に対して移動指示を送信した後に、前記1の無人搬送車に対して別の積み込み作業場所への移動指示を送信した場合には、前記第2の無人搬送車の移動先を、前記第1の無人搬送車の移動先の積み込み作業場所またはその近傍の指定位置へ更新する請求項1に記載の貨物搬送システム。
- 搬送すべき貨物を無人搬送車への積み込み作業を行う、少なくとも1の積み込み作業場所またはその近傍の指定位置への移動指示を受信する移動指示受信部と、
受信した移動指示に従い無人走行する走行部と、
前記積み込み作業場所での積み込み作業中に無人搬送車の積載量が予め定められた基準を超過した場合に別の無人搬送車を該積み込み作業場所またはその近傍の指定位置への移動させるための情報を送信する情報送信部とを備えることを特徴とする無人搬送車。 - 管理装置と複数の無人搬送車と操作端末とを備えた貨物搬送システムであって、
各無人搬送車は、
搬送すべき貨物を無人搬送車への積み込み作業を行う、少なくとも1の積み込み作業場所またはその近傍の指定位置への移動指示を前記管理装置から受信する移動指示受信部と、
受信した移動指示に従い無人走行する走行部とを備え、
前記操作端末は、
無人搬送車に積載された貨物の積載状態に関する積載情報を前記管理装置に送信する積載情報送信部を備え、
前記管理装置は、
各無人搬送車に前記移動指示を送信する移動指示管理部と、
各無人搬送車から前記積載情報を受信する積載情報受信部と、
前記積載情報に基づき各無人搬送車の積載量を管理する積載量管理部とを備え、
前記移動指示管理部は、第1の無人搬送車の前記積み込み作業場所での積み込み作業中に、前記第1の無人搬送車の積載量が予め定められた基準を超過した場合に、前記第1の無人搬送車とは別の第2の無人搬送車に対して該積み込み作業場所またはその近傍の指定位置への移動指示を送信することを特徴とする貨物搬送システム。
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