CN111353648A - 货品投放站点的确定方法、装置和电子设备 - Google Patents

货品投放站点的确定方法、装置和电子设备 Download PDF

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CN111353648A CN202010141350.5A CN202010141350A CN111353648A CN 111353648 A CN111353648 A CN 111353648A CN 202010141350 A CN202010141350 A CN 202010141350A CN 111353648 A CN111353648 A CN 111353648A
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Abstract

本发明提供了一种货品投放站点的确定方法、装置和电子设备，在确定待运载货品的目标投放站点时，以待运载货品从货品拣选处到达目标投放站点的总距离最短为目标，同时限定任一货品投放站点收到的待运载货品的数量小于或等于预设的最大货品量；任一货品投放站点收到的待运载货品的数量满足该货品投放站点对应的货品订单的货品需求；控制机器人将待运载货品从货品拣选处运送至该目标投放站点；在订单生产过程中，该方式可以使机器人在运送待运载货品时，从货品拣选处到达目标投放站点的总距离最短，同时，还考虑了站点的繁忙程度，使各个站点的繁忙程度尽可能地均匀，从而提高了订单生产效率。

Description

货品投放站点的确定方法、装置和电子设备
技术领域
本发明涉及人工智能技术领域，尤其是涉及一种货品投放站点的确定方法、装置和电子设备。
背景技术
在现代自动化翻板式AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)仓库中，货品输送线上会输送货品至拣选处；工作人员在拣选处，将货品放到翻板式AGV，由AGV将货品由拣选处运送至各个站点，然后AGV弹起盖板将货品弹入需要该货品的客户对应的投料口。其中，AGV将货品运送至站点时，通常随机选择站点，或者选择就近的站点。但是这种选择站点的方式欠缺合理性，易导致在订单生产过程中AGV运送货品的路程较长，或者导致各个站点的繁忙程度不均，从而降低了订单生产效率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种货品投放站点的确定方法、装置和电子设备，以提高订单生产效率。
第一方面，本发明提供的一种货品投放站点的确定方法，所述方法应用于电子设备；所述电子设备与机器人通信连接；所述机器人用于根据所述电子设备的控制将货品从仓库中的货品拣选处运送至所述仓库中的多个货品投放站点中的一个货品投放站点；所述方法包括：基于收到的货品订单，确定待运载货品；根据预设的约束关系，确定所述待运载货品的目标投放站点，以使所述待运载货品从所述货品拣选处到达所述目标投放站点的总距离最短；其中，所述约束关系包括：任一货品投放站点收到的待运载货品的数量小于或等于预设的最大货品量；任一货品投放站点收到的待运载货品的数量满足该货品投放站点对应的货品订单的货品需求；控制所述机器人将所述待运载货品从所述货品拣选处运送至所述目标投放站点。
进一步的，根据预设的约束关系，确定所述待运载货品的目标投放站点，以使所述待运载货品从所述货品拣选处到达所述目标投放站点的总距离最短的步骤，包括：将所述待运载货品从所述货品拣选处到达所述目标投放站点的总距离最短，设置为目标函数；通过所述目标函数和所述约束关系，进行整数线性规划处理，得到所述待运载货品的目标投放站点。
进一步的，目标函数包括：min∑i∑jdisti,j*xi,j；
所述约束关系包括：
Figure BDA0002399082260000021
Figure BDA0002399082260000023
Figure BDA0002399082260000022
其中，disti,j表示待运载货品i从所述货品拣选处到达所述目标投放站点j的距离；xi,j表示所述待运载货品i是否应被运送至所述目标投放站点j，如果是，xi,j＝1，如果否，xi,j＝0；isi,g表示所述待运载货品i是否是货品g，如果是，isi,g＝1,如果否，isi,g＝0；reqj,g表示所述目标投放站点j需要的货品g的货品数量；L表示所述目标投放站点j预设的最大货品量；
Figure BDA0002399082260000024
代表任意。
进一步的，所述仓库中还设置有投料口；所述投料口与收到的货品订单相对应；所述控制所述机器人将所述待运载货品从所述货品拣选处运送至所述目标投放站点的步骤之后，所述方法还包括：控制所述机器人将所述待运载货品从所述目标投放站点运送至所述待运载货品所属货品订单对应的投料口。
进一步的，所述待运载货品包括多个；所述约束关系还包括：每个所述待运载货品对应一个目标投放站点。
第二方面，本发明提供的一种货品投放站点的确定装置，所述装置设置于电子设备；所述电子设备与机器人通信连接；所述机器人用于根据所述电子设备的控制将货品从仓库中的货品拣选处运送至所述仓库中的多个货品投放站点中的一个货品投放站点；所述装置包括：第一确定模块，用于基于收到的货品订单，确定待运载货品；第二确定模块，用于根据预设的约束关系，确定所述待运载货品的目标投放站点，以使所述待运载货品从所述货品拣选处到达所述目标投放站点的总距离最短；其中，所述约束关系包括：任一货品投放站点收到的待运载货品的数量小于或等于预设的最大货品量；任一货品投放站点收到的待运载货品的数量满足该货品投放站点对应的货品订单的货品需求；运送模块，用于控制所述机器人将所述待运载货品运送至所述目标投放站点。
进一步的，所述第二确定模块还用于：将所述待运载货品从所述货品拣选处到达所述目标投放站点的总距离最短，设置为目标函数；通过所述目标函数和所述约束关系，进行整数线性规划处理，得到所述待运载货品的目标投放站点。
第三方面，本发明提供的一种电子设备，所述电子设备包括：处理器和存储装置；所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如上述第一方面任一项所述的货品投放站点的确定方法。
第四方面，本发明提供的一种仓库管理系统，所述系统包括机器人和第三方面所述的电子设备；所述电子设备与所述机器人通信连接；所述电子设备用于基于收到的货品订单，确定待运载货品；还用于根据预设的约束关系，确定所述待运载货品的目标投放站点，以使所述待运载货品从所述货品拣选处到达所述目标投放站点的总距离最短；其中，所述约束关系包括：任一货品投放站点收到的待运载货品的数量小于或等于预设的最大货品量；任一货品投放站点收到的待运载货品的数量满足该货品投放站点对应的货品订单的货品需求；控制所述机器人将所述待运载货品从所述货品拣选处运送至所述目标投放站点。
第五方面，本发明提供的一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令在被处理器调用和执行时，所述机器可执行指令促使处理器实现上述第一方面任一项所述的货品投放站点的确定方法。
本发明提供的货品投放站点的确定方法、装置和电子设备，在确定待运载货品的目标投放站点时，以待运载货品从货品拣选处到达目标投放站点的总距离最短为目标，同时限定任一货品投放站点收到的待运载货品的数量小于或等于预设的最大货品量；任一货品投放站点收到的待运载货品的数量满足该货品投放站点对应的货品订单的货品需求；控制机器人将待运载货品从货品拣选处运送至该目标投放站点；在订单生产过程中，该方式可以使机器人在运送待运载货品时，从货品拣选处到达目标投放站点的总距离最短，同时，还考虑了站点的繁忙程度，使各个站点的繁忙程度尽可能地均匀，从而提高了订单生产效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种货品投放站点的确定方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的另一种货品投放站点的确定方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的另一种货品投放站点的确定方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的另一种货品投放站点的确定方法的流程图；
图5为本发明实施例提供的一种货品投放站点的确定装置的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的一种仓库管理系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在现代自动化翻板式(flip-cart)AGV仓库中，仓库管理系统(WarehouseManagement System,简称WMS)通过货品站点匹配算法决定货品应流向哪个站点进行订单生产，货品输送线输送货品至拣选处后，由工作人员在拣选处将货品放上翻板式AGV，AGV也可以称为移动机器人或机器人，AGV将货物由拣选处运送到对应站点，弹起盖板将货物弹入对应投料口，其中，货品站点匹配算法对仓库中的订单生产效率有直接影响。
相关技术中，AGV将货品运送至站点时，通常从仓库中的所有站点中随机选择站点，或者选择就近的站点。但是这种选择站点的方式欠缺合理性，易导致在订单生产过程中AGV运送货品的路程较长，或者导致各个站点的繁忙程度不均，从而降低了订单生产效率。基于此，本发明实施列提供了一种货品投放站点的确定方法、装置和电子设备，该技术可以应用于电子商务仓库、立体仓库、自动化仓库、存储仓库等多种类型的实际仓库生产过程中，使选择的站点更优，该技术可以采用相关软件和硬件实现，下面通过实施例进行描述。
实施例一：
首先，参照图1来描述用于实现本发明实施例的货品投放站点的确定方法、装置和电子设备的示例电子设备100。
如图1所示的一种电子设备的结构示意图，电子设备100包括一个或多个处理器102、一个或多个存储装置104、输入装置106、输出装置108，另外，还可以包括一个或多个图像采集设备110，这些组件通过总线系统112和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。应当注意，图1所示的电子设备100的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，电子设备也可以具有其他组件和结构，或者电子设备还可以具有比图中所示更少的部件，或者电子设备还可以具有不同的部件布置。
处理器102可以是网关，也可以为智能终端，或者是包含中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元的设备，可以对电子设备100中的其它组件的数据进行处理，还可以控制电子设备100中的其它组件以执行期望的功能。
存储装置104可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器102可以运行程序指令，以实现下文的本发明实施例中(由处理器实现)的客户端功能以及/或者其它期望的功能。在计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如应用程序使用和/或产生的各种数据等。
输入装置106可以是用户用来输入指令的装置，并且可以包括键盘、鼠标、麦克风和触摸屏等中的一个或多个。
输出装置108可以向外部(例如，用户)输出各种信息(例如，图像或声音)，并且可以包括显示器、扬声器等中的一个或多个。
图像采集设备110可以采集预览视频帧或图片数据(如待识别图片或训练图片)，并且将采集到的预览视频帧或图像数据存储在存储装置104中以供其它组件使用。
示例性地，用于实现根据本发明实施例的货品投放站点的确定方法、装置和电子设备的示例电子设备中的各器件可以集成设置，也可以分散设置，诸如将处理器102、存储装置104、输入装置106和输出装置108集成设置于一体，而将图像采集设备110设置于可以采集到图片的指定位置。当上述电子设备中的各器件集成设置时，该电子设备可以被实现为诸如相机、智能手机、平板电脑、计算机、车载终端等智能终端。
实施例二:
本实施例提供了一种货品投放站点的确定方法，该方法可以应用于上述电子设备；该电子设备与机器人通信连接；该机器人用于根据电子设备的控制将货品从仓库中的货品拣选处运送至仓库中的多个货品投放站点中的一个货品投放站点；在实际实现时，货品可以通过预设的货品输送线运送到货品拣选处，工作人员在货品拣选处将货品从货品输送线上拿取下来，一般情况下，工作人员还可以对拿取下来的货品做拆包等简单处理，然后由机器人将货品运送至货品投放站点；仓库中通常设置有多个货品投放站点，工作人员在货品拣选处将货品放到机器人上，机器人可以根据电子设备的控制将货品由货品拣选处运送到对应的一个货品投放站点；如图2所示，该方法包括如下步骤：
步骤S202，基于收到的货品订单，确定待运载货品。
上述货品订单可以为用户使用计算机、平板电脑、手机或可穿戴设备等设备，通过网页、购物APP等应用发送的订单；也可以为大批量的人工输入的订单，如大宗货物订单等；也可以为仓库或车间的控制系统为了满足某一生产环节所需的物料或零件而生成的订单。货品订单的数量往往为多个；比如，仓库管理系统可以每隔一段时间收集一次订单，比如，十分钟或者一个小时的时间段内仓库接收到的多个订单，作为货品订单；货品订单可以是历史订单，也可能是随时变化的实时订单，比如，仓库管理系统可以实时收集订单，作为货品订单；可以通过货品订单所包含的货品确定待运载货品。
步骤S204，根据预设的约束关系，确定上述待运载货品的目标投放站点，以使该待运载货品从货品拣选处到达该目标投放站点的总距离最短；其中，该约束关系包括：任一货品投放站点收到的待运载货品的数量小于或等于预设的最大货品量；任一货品投放站点收到的待运载货品的数量满足该货品投放站点对应的货品订单的货品需求。
上述预设的约束关系可以通过非线性等式约束函数、非线性不等式约束函数、整数线性规划、机器学习、深度学习等数学方法设置；上述目标投放站点可以理解为投放待运载货品的最佳站点，可以使待运载货品从货品拣选处到达该最佳站点的总距离最短。
上述约束关系包括，任一货品投放站点收到的待运载货品的数量小于或等于预设的最大货品量；具体需要先提取货品订单中包含的货品和货品数量、货品投放站点的数量等相关信息，然后根据这些信息建立上述约束关系。任一货品投放站点收到的待运载货品的数量需要等于该货品投放站点对应的货品订单中包含的货品，以使该货品投放站点收到的待运载货品的数量恰能满足该货品投放站点对应的货品订单的货品需求；需要说明的是，本公开所提到的货品可以包括但不限于售卖的商品、生产环节所需物料或零件、包裹或快递等。
步骤S206，控制机器人将上述待运载货品从货品拣选处运送至上述目标投放站点。
上述机器人可以是翻板式AGV，上述机器人运行可以由仓库管理系统的电子设备远程控制，仓库管理系统先控制机器人到达货品拣选处，在接收到待运载货品后，再控制该机器人将待运载货品从货品拣选处运送至目标投放站点。
本发明实施例提供的一种货品投放站点的确定方法，在确定待运载货品的目标投放站点时，以待运载货品从货品拣选处到达目标投放站点的总距离最短为目标，同时限定任一货品投放站点收到的待运载货品的数量小于或等于预设的最大货品量；任一货品投放站点收到的待运载货品的数量满足该货品投放站点对应的货品订单的货品需求；控制机器人将待运载货品从货品拣选处运送至该目标投放站点；在订单生产过程中，该方式可以使机器人在运送待运载货品时，从货品拣选处到达目标投放站点的总距离最短，同时，还考虑了站点的繁忙程度，使各个站点的繁忙程度尽可能地均匀，从而提高了订单生产效率。
实施例三:
本实施例提供了另一种货品投放站点的确定方法，该方法在上述实施例的基础上实现；本实施例重点描述根据预设的约束关系，确定待运载货品的目标投放站点，以使待运载货品从货品拣选处到达目标投放站点的总距离最短的具体过程。
如图3所示，该方法包括如下步骤：
步骤S302，基于收到的货品订单，确定待运载货品。
步骤S304，将上述待运载货品从货品拣选处到达目标投放站点的总距离最短，设置为目标函数。
在实际实现时，由于货品订单中包含的货品已确定，各个货品投放站点所对应的货品订单的货品需求已确定，因而可以通过排列组合的方式得到多种备选的目标投放站点方案；按照一定的规则，可以计算得到每个方案中，各个待运载货品从货品拣选处到达各自的目标投放站点的总距离；具体可以通过数学方法建立约束关系使各个待运载货品从货品拣选处到达各自的目标投放站点的总距离最短；上述目标函数可以是各个待运载货品从货品拣选处到达各自的目标投放站点的总距离，与货品订单中包含的货品和货品数量、目标投放站点的数量，每个目标投放站点对应的货品订单的货品需求等信息的函数关系。简单的说，就是求解后所得出的那个函数，在求解前函数是未知的，按照预设的思路将上述已知信息利用起来，去求解未知的函数关系式，即为目标函数。
步骤S306，通过上述目标函数和约束关系，进行整数线性规划处理，得到上述待运载货品的目标投放站点。
由上述实施例可知，约束关系可以通过非线性等式约束函数、非线性不等式约束函数、整数线性规划、机器学习、深度学习等数学方法设置；本实施例中，该约束关系包括整数线性规划；整数线性规划可以理解为规划中的变量(全部或部分)限制为整数，若在线性模型中，变量限制为整数。
在本实施例中，可以理解为某一段时间内将仓库信息转换为规划中的变量，该仓库信息包括货品订单的信息、货品投放站点信息等，将其全部或者部分限制为整数，将问题建模为整数规划问题。上述待运载货品的目标投放站点可以理解为通过求解整数线性规划问题，得到的在待运载货品从货品拣选处到达目标投放站点的总距离最短的情况下，所对应的目标投放站点。
目标函数包括：min∑i∑jdisti,j*xi,j；
约束关系包括：
Figure BDA0002399082260000101
Figure BDA0002399082260000102
Figure BDA0002399082260000111
上述约束关系，公式(1)中，变量xi,j表示待运载货品i是否应被运送至目标投放站点j，如果是，xi,j＝1，如果否，xi,j＝0；该公式限定每个待运载货品对应一个目标投放站点，可以理解为，对于任一待运载货品，都被投放到对应的目标投放站点。
上述公式(2)中，isi,g是常量，表示待运载货品i是否是货品g，也可以理解为待运载货品i是否是第g类货；如果是，isi,g＝1,如果否，isi,g＝0；reqj,g是常量，表示目标投放站点j需要的货品g的货品数量，也可以理解为目标投放站点j对应的货品订单中需要的货品g的货品数量；该公式限定任一货品投放站点收到的待运载货品的数量恰能满足该货品投放站点对应的货品订单的货品需求。
上述公式(3)中，L是常量，表示目标投放站点j预设的最大货品量，也可以理解为目标投放站点j接收的待运载货品的货品数量上限，或者可以理解为目标投放站点j的繁忙度上限，以使目标投放站点j接收的待运载货品数量不应太多太繁忙；该公式限定任一货品投放站点收到的待运载货品的数量小于或等于预设的最大货品量，也可以理解为任一货品投放站点收到的货品数量上限至多为L件。当一个货品订单中需要的同一类待运载货品数量较多时，可能出现多个目标投放站点需要接收同一类待运载货品的情况。
上述目标函数中，disti,j是常量，表示待运载货品i从货品拣选处到达目标投放站点j的距离；该目标函数可以表示基于货品订单所确定的待运载货品，从货品拣选处到达目标投放站点的最短的总距离，目标函数是使在满足货品订单所需货品需求、货品投放站点繁忙度等的要求下，待运载货品从货品拣选处到达目标投放站点的最短的总距离，理论上此整数线性规划问题，可求得最优解。以上目标函数和约束关系中，
Figure BDA0002399082260000112
代表任意。
求解以上整数线性规划问题，即可求得可行的待运载货品与目标投放站点的匹配方案。
步骤S308，控制机器人将待运载货品从货品拣选处运送至目标投放站点。
本发明实施例提供的另一种货品投放站点的确定方法，综合考虑了货品被多站点所需、货品投放站点繁忙度、机器人总移动距离等需求，对问题进行详细建模；采用整数线性规划计算待运载货品的目标投放站点，将模型参数化，该模型的参数可根据现场实际需求进行动态调节。该方式通过约束关系限制货品投放站点的最大货品量、货品投放站点收到的待运载货品的数量满足该货品投放站点对应的货品订单的货品需求，以及每个待运载货品对应一个目标投放站点，并将待运载货品从货品拣选处到达目标投放站点的总距离最短，设置为目标函数，将问题转化为整数线性规划问题，通过平衡货品投放站点繁忙度及机器人移动距离等，可在规定时间内求出目标函数的较优解，亦可求出目标函数的理论最优解，可应用于实际生产中，以合理减少订单生产时间，提高订单生产效率。
实施例四:
本实施例提供了另一种货品投放站点的确定方法，该方法在上述实施例的基础上实现；在实际实现时，仓库中通常设置有投料口；投料口与收到的货品订单相对应；货品输送线上所运送的货品通常是基于货品订单所确定的待运载货品，待运载货品通过预设的货品输送线运送到达货品拣选处；其中，该货品订单可以是一个客户的货品订单，也可以是多个不同客户分别对应的多个不同的货品订单；当有多个不同的货品订单时，通常需要多个投料口分别与多个不同的货品订单相对应，以使从投料口投入的待运载货品满足其对应的货品订单的需求；本实施例中，待运载货品包括多个；约束关系还包括：每个待运载货品对应一个目标投放站点；在实际实现时，考虑到货品订单中所需要的货品数量通常较多，因而基于货品订单确定的待运载货品的数量通常包括多个，为了满足货品订单的货品需求，需要每个待运载货品对应一个目标投放站点。如图4所示，该方法包括如下步骤：
步骤S402，基于收到的货品订单，确定待运载货品。
步骤S404，根据预设的约束关系，确定上述待运载货品的目标投放站点，以使该待运载货品从货品拣选处到达该目标投放站点的总距离最短；其中，该约束关系包括：任一货品投放站点收到的待运载货品的数量小于或等于预设的最大货品量；任一货品投放站点收到的待运载货品的数量满足该货品投放站点对应的货品订单的货品需求。
步骤S406，控制机器人将待运载货品从货品拣选处运送至目标投放站点。
在实际实现时，上述机器人可以是翻板式AGV；当基于货品订单所确定的待运载货品通过预设的货品输送线运送到货品拣选处后，工作人员将待运载货品从货品输送线上拿取下来，再将待运载货品放上翻板式AGV，仓库管理系统的电子设备控制翻板式AGV将待运载货品从货品拣选处运送至对应的目标投放站点。
在实际实现时，每个投料口所对应的货品订单中的所需要的待运载货品是已知的，仓库中通常包括多个货品投放站点，以支持需要同时处理多件货品的情况。当一个货品订单中需要的同一类待运载货品数量较多时，通常可以将待运载货品分流到多个不同的目标投放站点，也可以理解为，每个投料口所对应的货品订单中的所需要的待运载货品是确定的，可以通过不同的目标投放站点分发。比如，一个货品订单中需要100件待运载货品，如果从一个目标投放站点分发，效率比较低，如果把待运载货品分流到5个目标投放站点，则5个目标投放站点同时处理，可以提高订单处理效率。
步骤S408，控制机器人将待运载货品从目标投放站点运送至待运载货品所属货品订单对应的投料口。
当机器人将待运载货品运送到对应的目标投放站点后，仓库管理系统的电子设备再控制机器人将待运载货品从目标投放站点运送至待运载货品所属货品订单对应的投料口；投料口通常可以设置在目标投放站点附近，目标投放站点可以用于分发、中转、缓存待运载货品，目标投放站点处通常设置有工作人员，工作人员对到达目标投放站点的货品进行检查、核对后，再控制机器人将货品运送至投料口；投料口通常与货品订单相对应，可以控制机器人将从目标投放站点运送来的待运载货品投入到投料口中，以收集货品订单中所需货品，完成订单生产；在实际实现时，如果有多个货品订单，每个货品订单通常可以对应一个投料口；如果一个货品订单中所需待运载货品数量较少，通过一个目标投放站点接收待运载货品即可满足该货品订单中的货品需求，则通过这一个目标投放站点将待运载货品投入到该货品订单对应的投料口中即可；如果一个货品订单中需要的待运载货品数量较多，考虑到货品投放站点上的工作人员工作效率有限，可以将待运载货品分流到多个不同的目标投放站点，通过多个不同的目标投放站点将待运载货品投入到该货品订单对应的投料口中，从而提高订单生产效率。
本发明实施例提供的另一种货品投放站点的确定方法，当基于收到的货品订单，确定待运载货品，并根据预设的约束关系，确定待运载货品的目标投放站点后，如果待运载货品到达货品拣选处，控制机器人将待运载货品从货品拣选处运送至目标投放站点。控制机器人将待运载货品从目标投放站点运送至待运载货品所属货品订单对应的投料口。在订单生产过程中，该方式可以使机器人在运送待运载货品时，从货品拣选处到达目标投放站点的总距离最短，同时，还考虑了站点的繁忙程度，使各个站点的繁忙程度尽可能地均匀，从而提高了订单生产效率。
实施例五：
对应于上述方法实施例，参见图5所示的一种货品投放站点的确定装置的结构示意图，装置设置于电子设备；电子设备与机器人通信连接；机器人用于根据电子设备的控制将货品从仓库中的货品拣选处运送至仓库中的多个货品投放站点中的一个货品投放站点；装置包括：第一确定模块50，用于基于收到的货品订单，确定待运载货品；第二确定模块51，用于根据预设的约束关系，确定待运载货品的目标投放站点，以使待运载货品从货品拣选处到达目标投放站点的总距离最短；其中，约束关系包括：任一货品投放站点收到的待运载货品的数量小于或等于预设的最大货品量；任一货品投放站点收到的待运载货品的数量满足该货品投放站点对应的货品订单的货品需求；运送模块52，用于控制机器人将待运载货品从货品拣选处运送至目标投放站点。
本发明实施例提供的一种货品投放站点的确定装置，在确定待运载货品的目标投放站点时，以待运载货品从货品拣选处到达目标投放站点的总距离最短为目标，同时限定任一货品投放站点收到的待运载货品的数量小于或等于预设的最大货品量；任一货品投放站点收到的待运载货品的数量满足该货品投放站点对应的货品订单的货品需求；控制机器人将待运载货品从货品拣选处运送至该目标投放站点；在订单生产过程中，该装置可以使机器人在运送待运载货品时，从货品拣选处预设出发地到达目标投放站点的总距离最短，同时，还考虑了站点的繁忙程度，使各个站点的繁忙程度尽可能地均匀，从而提高了订单生产效率。
进一步的，第二确定模块51还用于：将待运载货品从预设出发地到达目标投放站点的总距离最短，设置为目标函数；通过目标函数和约束关系，进行整数线性规划处理，得到待运载货品的目标投放站点。
进一步的，目标函数包括：min∑i∑jdisti,j*xi,j；
约束关系包括：
Figure BDA0002399082260000161
Figure BDA0002399082260000162
Figure BDA0002399082260000163
其中，disti,j表示待运载货品i从货品拣选处到达目标投放站点j的距离；xi,j表示待运载货品i是否应被运送至目标投放站点j，如果是，xi,j＝1，如果否，xi,j＝0；isi,g表示待运载货品i是否是货品g，如果是，isi,g＝1,如果否，isi,g＝0；reqj,g表示目标投放站点j需要的货品g的货品数量；L表示目标投放站点j预设的最大货品量；
Figure BDA0002399082260000164
代表任意。
进一步的，仓库中还设置有投料口；投料口与收到的货品订单相对应；该装置还用于：控制机器人将待运载货品从目标投放站点运送至待运载货品所属货品订单对应的投料口。
进一步的，待运载货品包括多个；约束关系还包括：每个待运载货品对应一个目标投放站点。
本发明实施例所提供的货品投放站点的确定装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，货品投放站点的确定装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
实施例六：
本发明实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器运行时执行如上述货品投放站点的确定方法，或者上述货品投放站点的确定方法的步骤。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的电子设备的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本发明实施例还提供了一种机器可读存储介质，机器可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行如上述货品投放站点的确定方法，或者上述货品投放站点的确定方法的步骤。
本发明实施例所提供的货品投放站点的确定方法、装置和电子设备的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和/或装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
实施例七：
本发明实施例提供了一种仓库管理系统，如图6所示的一种仓库管理系统的结构示意图，其中，该系统包括机器人61和上述的电子设备100；电子设备100与机器人61通信连接；电子设备100用于基于收到的货品订单，确定待运载货品；还用于根据预设的约束关系，确定待运载货品的目标投放站点，以使待运载货品从货品拣选处到达目标投放站点的总距离最短；其中，约束关系包括：任一货品投放站点收到的待运载货品的数量小于或等于预设的最大货品量；任一货品投放站点收到的待运载货品的数量满足该货品投放站点对应的货品订单的货品需求；上述电子设备还用于控制机器人将待运载货品从货品拣选处运送至目标投放站点。上述机器人用于根据电子设备的控制将货品从仓库中的货品拣选处运送至仓库中的多个货品投放站点中的一个货品投放站点。
本发明实施例提供的一种仓库管理系统，系统包括机器人和电子设备；电子设备与机器人通信连接；电子设备用于基于收到的货品订单，确定待运载货品；还用于根据预设的约束关系，确定待运载货品的目标投放站点，以使待运载货品从货品拣选处到达目标投放站点的总距离最短；控制机器人将待运载货品从货品拣选处运送至目标投放站点。与其他贪心或随机算法不同，该系统通过电子设备存储的货品投放站点的确定方法程序，考虑了实际生产中常见的货品被多站点所需、货品投放站点繁忙度、总移动距离等需求，在这些限制条件下尽可能减少机器人运载待运载货品的总移动距离，从而提高仓库中订单生产效率。
另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种货品投放站点的确定方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备；所述电子设备与机器人通信连接；所述机器人用于根据所述电子设备的控制将货品从仓库中的货品拣选处运送至所述仓库中的多个货品投放站点中的一个货品投放站点；所述方法包括：
基于收到的货品订单，确定待运载货品；
根据预设的约束关系，确定所述待运载货品的目标投放站点，以使所述待运载货品从所述货品拣选处到达所述目标投放站点的总距离最短；其中，所述约束关系包括：任一货品投放站点收到的待运载货品的数量小于或等于预设的最大货品量；任一货品投放站点收到的待运载货品的数量满足该货品投放站点对应的货品订单的货品需求；
控制所述机器人将所述待运载货品从所述货品拣选处运送至所述目标投放站点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设的约束关系，确定所述待运载货品的目标投放站点，以使所述待运载货品从所述货品拣选处到达所述目标投放站点的总距离最短的步骤，包括：
将所述待运载货品从所述货品拣选处到达所述目标投放站点的总距离最短，设置为目标函数；
通过所述目标函数和所述约束关系，进行整数线性规划处理，得到所述待运载货品的目标投放站点。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
目标函数包括：min∑i∑jdisti,j*xi,j；
所述约束关系包括：
Figure FDA0002399082250000011
Figure FDA0002399082250000021
Figure FDA0002399082250000022
其中，disti,j表示待运载货品i从所述货品拣选处到达所述目标投放站点j的距离；xi,j表示所述待运载货品i是否应被运送至所述目标投放站点j，如果是，xi,j＝1，如果否，xi,j＝0；isi,g表示所述待运载货品i是否是货品g，如果是，isi,g＝1,如果否，isi,g＝0；reqj,g表示所述目标投放站点j需要的货品g的货品数量；L表示所述目标投放站点j预设的最大货品量；
Figure FDA0002399082250000023
代表任意。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仓库中还设置有投料口；所述投料口与收到的货品订单相对应；
所述控制所述机器人将所述待运载货品从所述货品拣选处运送至所述目标投放站点的步骤之后，所述方法还包括：
控制所述机器人将所述待运载货品从所述目标投放站点运送至所述待运载货品所属货品订单对应的投料口。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待运载货品包括多个；所述约束关系还包括：每个所述待运载货品对应一个目标投放站点。
6.一种货品投放站点的确定装置，其特征在于，所述装置设置于电子设备；所述电子设备与机器人通信连接；所述机器人用于根据所述电子设备的控制将货品从仓库中的货品拣选处运送至所述仓库中的多个货品投放站点中的一个货品投放站点；所述装置包括：
第一确定模块，用于基于收到的货品订单，确定待运载货品；
第二确定模块，用于根据预设的约束关系，确定所述待运载货品的目标投放站点，以使所述待运载货品从所述货品拣选处到达所述目标投放站点的总距离最短；其中，所述约束关系包括：任一货品投放站点收到的待运载货品的数量小于或等于预设的最大货品量；任一货品投放站点收到的待运载货品的数量满足该货品投放站点对应的货品订单的货品需求；
运送模块，用于控制所述机器人将所述待运载货品从所述货品拣选处运送至所述目标投放站点。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块还用于：
将所述待运载货品从所述货品拣选处到达所述目标投放站点的总距离最短，设置为目标函数；
通过所述目标函数和所述约束关系，进行整数线性规划处理，得到所述待运载货品的目标投放站点。
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器和存储装置；
所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如权利要求1至5任一项所述的货品投放站点的确定方法。
9.一种仓库管理系统，其特征在于，所述系统包括机器人，和权利要求8所述的电子设备；所述电子设备与所述机器人通信连接；
所述电子设备用于基于收到的货品订单，确定待运载货品；还用于根据预设的约束关系，确定所述待运载货品的目标投放站点，以使所述待运载货品从所述货品拣选处到达所述目标投放站点的总距离最短；其中，所述约束关系包括：任一货品投放站点收到的待运载货品的数量小于或等于预设的最大货品量；任一货品投放站点收到的待运载货品的数量满足该货品投放站点对应的货品订单的货品需求；控制所述机器人将所述待运载货品从所述货品拣选处运送至所述目标投放站点。
10.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令在被处理器调用和执行时，所述机器可执行指令促使处理器实现权利要求1至5任一项所述的货品投放站点的确定方法。
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