CN112849880A - 仓储系统的管理方法、装置、控制终端及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种仓储系统的管理方法、装置、控制终端、计算机可读存储介质及仓储系统，当运载机构所承载的物体中既存在处于指定状态的物体，又存在未处于指定状态的物体时，通过本申请实施例所提供的仓储系统的管理方法，可以只将运载机构所承载的物体中的处于指定状态的物体移出，而保留未处于指定状态的物体，从而可以实现将运载机构上的部分指定物体移出的效果。至于保留的未处于指定状态的物体，则可以在返回到运载机构上继续按照原流程执行后续工序，从而可以提升更换效率。

Description

仓储系统的管理方法、装置、控制终端及仓储系统

技术领域

本申请属于物流管理领域，具体涉及一种仓储系统的管理方法、装置、控制终端、计算机可读存储介质及仓储系统。

背景技术

现有的一种货物分拣系统包括分拣机、运载机构以及输送系统。

其中，多个运载机构位于分拣机下方，每个运载机构上承载多个料箱，分拣机将物品分拣到运载机构承载的对应料箱中，待运载机构上的多个料箱均满载之后，将运载机构所承载的所有料箱整体移出后再整体更换。由于现有技术中无法对运载机构上承载的单个指定料箱进行更换，从而导致换箱效率低下。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种仓储系统的管理方法、装置、控制终端、计算机可读存储介质及仓储系统，可以将运载机构上的部分指定物体进行更换，从而可以提升更换效率。

本申请的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种仓储系统的管理方法，所述方法包括：确定位于运载机构上的物体中存在至少一个处于指定状态的第一物体；将所述运载机构上的物体输送到输送系统上；通过所述输送系统将处于所述指定状态的第一物体输送至指定位置，并将所述物体中未处于所述指定状态的第二物体输送回所述运载机构。

也就是说，当运载机构所承载的物体中既存在处于指定状态的物体，又存在未处于指定状态的物体时，通过本申请实施例所提供的仓储系统的管理方法，可以只将运载机构所承载的处于指定状态的物体移出，而保留未处于指定状态的物体，从而可以实现将运载机构上的部分指定物体移出的效果。至于保留的未处于指定状态的物体，则可以在返回到运载机构上继续按照原流程执行后续工序，从而可以提升更换效率，进而提升仓储系统的作业效率。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：通过所述输送系统将至少一个新补入的第三物体输送回所述运载机构，其中，所述第三物体的数量与所述第一物体的数量相同。在本实施例中，可以通过输送系统将新补入的物体输送回运载机构，从而及时地填补移出处于指定状态的物体所造成的空缺，有利于提高仓储系统的工作效率。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述将所述物体中未处于所述指定状态的第二物体输送回所述运载机构，包括：通过所述输送系统对所述第二物体及所述第三物体进行排序，使得所述第二物体输送回所述运载机构后所在的位置与其被输送到所述输送系统之前所在的位置一致。在本实施例中，通过将各个未处于指定状态的物体还原到其原来在运载机构上所处的位置，可以防止订单与容器之间的对应关系出错，从而有利于防止订单任务出错。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述指定状态包括第一状态及第二状态中的至少一种状态，所述通过所述输送系统将处于所述指定状态的第一物体输送至指定位置，包括：通过所述输送系统将处于所述第一状态的第一物体输送到第一位置，通过所述输送系统将处于所述第二状态的第一物体输送到第二位置，且所述第一位置与所述第二位置不同。在本实施例中，通过对指定状态进行进一步地细分，从而可以将处于不同指定状态的物体移出到不同的指定位置，实现对处于不同指定状态的物体进行分流的效果。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述第一状态为满载状态，所述第二状态为异常状态。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述输送系统包括第一输送线、与所述第一输送线一端连接的第一移载机构，与所述第一移载机构连接的第二输送线及与所述第一移载机构连接的第三输送线；所述第一移载机构能够向多个方向转移物体；所述通过所述输送系统将处于所述指定状态的第一物体输送至指定位置，并将所述物体中未处于所述指定状态的第二物体输送回所述运载机构，包括：通过所述第一移载机构将位于所述第一输送线上的所述第一物体输送到所述第三输送线，且由所述第三输送线将所述第一物体输送至指定位置；通过所述第一移载机构将位于所述第一输送线上的所述第二物体输送到所述第二输送线进行缓存，且在检测到所有所述第一物体均通过所述第一移载机构时，通过所述第一移载机构将位于所述第二输送线上的所述第二物体输送到所述第一输送线，且由所述第一输送线输送回所述运载机构。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述输送系统还包括第四输送线以及第二移载机构，所述第二移载机构分别与所述第一移载机构、所述第三输送线以及所述第四输送线连接；所述方法还包括：在检测到所有所述第一物体均通过所述第二移载机构时，通过所述第二移载机构及所述第一移载机构，将位于所述第四输送线上的至少一个第三物体输送到所述第一输送线，且由所述第一输送线输送回所述运载机构。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：通过所述第一移载机构对各个第二物体及各个第三物体进入到所述第一输送线的顺序进行排序。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述物体为容器。

第二方面，本申请实施例提供一种仓储系统的管理装置，所述装置包括：确定模块以及控制模块。确定模块，用于确定位于运载机构上的物体中存在至少一个处于指定状态的物体；控制模块，用于：将所述运载机构上的物体输送到输送系统上；以及，通过所述输送系统将处于所述指定状态的第一物体输送至指定位置，并将所述物体中未处于所述指定状态的第二物体输送回所述运载机构。

结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述控制模块，还用于通过所述输送系统将至少一个新补入的第三物体输送回所述运载机构，其中，所述第三物体的数量与所述第一物体的数量相同。

结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述控制模块，用于通过所述输送系统对所述第二物体及所述第三物体进行排序，使得所述第二物体输送回所述运载机构后所在的位置与其被输送到所述输送系统之前所在的位置一致。

结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述指定状态包括第一状态及第二状态中的至少一种状态，所述控制模块，用于通过所述输送系统将处于所述第一状态的第一物体输送到第一位置，通过所述输送系统将处于所述第二状态的第一物体输送到第二位置，且所述第一位置与所述第二位置不同。

结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述第一状态为满载状态，所述第二状态为异常状态。

结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述输送系统包括第一输送线、与所述第一输送线一端连接的第一移载机构，与所述第一移载机构连接的第二输送线及与所述第一移载机构连接的第三输送线；所述第一移载机构能够向多个方向转移物体；所述控制模块，用于：通过所述第一移载机构将位于所述第一输送线上的所述第一物体输送到所述第三输送线，且由所述第三输送线将所述第一物体输送至指定位置；通过所述第一移载机构将位于所述第一输送线上的所述第二物体输送到所述第二输送线进行缓存，且在检测到所有所述第一物体均通过所述第一移载机构时，通过所述第一移载机构将位于所述第二输送线上的所述第二物体输送到所述第一输送线，且由所述第一输送线输送回所述运载机构。

结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述输送系统还包括第四输送线以及第二移载机构，所述第二移载机构分别与所述第一移载机构、所述第三输送线以及所述第四输送线连接；所述控制模块，还用于在检测到所有所述第一物体均通过所述第二移载机构时，通过所述第二移载机构及所述第一移载机构，将位于所述第四输送线上的至少一个第三物体输送到所述第一输送线，且由所述第一输送线输送回所述运载机构。

结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述控制模块，还用于通过所述第一移载机构对各个第二物体及各个第三物体进入到所述第一输送线的顺序进行排序。

结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述物体为容器。

第三方面，本申请实施例还提供一种控制终端，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器连接；所述存储器用于存储程序；所述处理器调用存储于所述存储器中的程序，以执行上述第一方面实施例和/或结合第一方面实施例的任一种可能的实施方式提供的方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种非易失性计算机可读取存储介质(以下简称计算机可读存储介质)，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时执行上述第一方面实施例和/或结合第一方面实施例的任一种可能的实施方式提供的方法。

第五方面，本申请实施例还提供一种仓储系统，所述仓储系统包括：输送系统，用于将运载机构所输送的物体中处于指定状态的第一物体输送至指定位置，并将所述物体中未处于所述指定状态的第二物体输送回所述运载机构；控制终端，用于执行上述第一方面实施例和/或结合第一方面实施例的任一种可能的实施方式提供的方法。

结合第五方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述物体为容器，所述仓储系统还包括分拣机以及运载机构；所述运载机构，用于承载所述容器；所述分拣机，用于向所述运载机构上所承载的容器内分拣货物。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。通过附图所示，本申请的上述及其它目的、特征和优势将更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分。并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本申请的主旨。

图1示出本申请实施例提供的一种仓储系统的结构示意图。

图2示出本申请实施例提供的一种仓储系统的管理方法的流程图。

图3示出本申请实施例提供的一种输送系统的结构示意图之一。

图4示出本申请实施例提供的一种输送系统的结构示意图之二。

图5示出本申请实施例提供的一种输送系统的结构示意图之三。

图6示出本申请实施例提供的一种输送系统的结构示意图之四。

图7示出本申请实施例提供的一种输送系统的结构示意图之五。

图8示出本申请实施例提供的一种输送系统的结构示意图之六。

图9示出本申请实施例提供的一种输送系统的结构示意图之七。

图10示出本申请实施例提供的一种仓储系统的管理装置的结构框图。

图11示出本申请实施例提供的一种控制终端的结构示意图。

图标：10-仓储系统；100-控制终端；110-处理器；120-存储器；200-输送系统；210-第一输送线；220-第一移载机构；230-第二输送线；240-第三输送线；250-第二移载机构；260-第四输送线；270-第五输送线；280-第六输送线；290-第七输送线；300-第三移载机构；310-第四移载机构；400-仓储系统的管理装置；410-确定模块；420-控制模块。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中诸如“第一”、“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

再者，本申请中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

本申请实施例提供一种仓储系统的管理方法、装置、控制终端、计算机可读存储介质及仓储系统，可以将运载机构上的部分指定物体移出，从而可以提升更换效率，进而提升仓储系统的作业效率。

该技术可采用相应的软件、硬件以及软硬结合的方式实现。以下对本申请实施例进行详细介绍。

首先，请参照图1，本申请实施例提供一种仓储系统10，包括控制终端100以及与控制终端100连接的输送系统200。

当然，上述仓储系统10所示的组件只是示例性的，可以理解，在其他实施方式中，仓储系统10还可以包括更多的组件，例如还可以包括运载机构、分拣机、识别组件等。

其中，运载机构，用于承载物体。

分拣机，用于向运载机构分拣物体。

其中，分拣机可以包括多个分拣输送机。控制终端100用于控制分拣机带动分拣输送机移动。

在本发明实施例的一种具体实现方式中，分拣机可以为环形结构，分拣机的中心可以设置有驱动电机，控制终端100可以通过控制驱动电机，使得分拣机带动分拣输送机移动。

围绕分拣机的环形外侧四周，连接了多组分拣输送机，且为各个分拣输送机设置了对应的运载机构。多组分拣输送机和对应的多组运载机构可以以分拣机的中心，呈放射状设置。且分拣机和多个运载机构可以通过承载支架进行位置固定。

可选的，分拣机的形状可以为环形，另外，分拣机的形状也可以为封闭形状的其他形状，如矩形，菱形等。当分拣机的形状为封闭形状时，控制终端100可以通过控制驱动电机，使得分拣机以分拣机的中心为原点进行旋转，并带动分拣输送机移动。

需要说明的是，分拣机的形状也可以为非封闭形状，如U型、L型、直线型等。在分拣机的形状为非封闭形状时，控制终端100可以通过控制驱动电机，使得分拣机做往复式运动，并带动分拣输送机移动。

识别组件，用于识别运载机构所运输的物体所处的状态。

在一些实施方式中，上述物体可以为货物。

在一些实施方式中，上述物体可以为容器，例如料箱、托盘等，且容器用于容纳物品。在这种实施方式下，分拣机用于向运载机构上所承载的容器内分拣货物。

运载机构可以与输送系统200对接，以将承载的物体(如容器)输送至输送系统200上。

输送系统200，用于将运载机构所输送的物体中处于指定状态的第一物体输送至指定位置，并将运载机构所输送的物体中未处于指定状态的第二物体输送回运载机构。

具体的，当分拣机向运载机构分拣物体，使得运载机构承载物体后，针对运载机构上所输送的物体，当其中既包括处于指定状态的第一物体，又包括未处于指定状态的第二物体时，可以将运载机构上所运载的物体输送至本申请实施例中所提供的输送系统200，且通过输送系统200将处于指定状态的第一物体与未处于指定状态的第二物体进行分离，从而将处于指定状态的第一物体输送至指定位置移出，并将未处于指定状态的第二物体输送回运载机构。

也就是说，本申请实施例中所提供的输送系统200，可以将运载机构上的处于指定状态的第一物体分离并移出，而不会过多干预到运载机构上运载的未处于指定状态的第二物体。

至于控制终端100，则用于控制输送系统200实施上述针对处于指定状态的第一物体的分离并移出的过程。

下面将结合图2以及输送系统200的结构，针对控制终端100控制输送系统200实施上述将处于指定状态的第一物体分离并移出的过程进行介绍。

请参阅图2，本申请实施例提供一种应用于上述控制终端100的仓储系统的管理方法，包括以下步骤。

步骤S110：确定位于运载机构上的物体中存在至少一个处于指定状态的第一物体。

步骤S120：将所述运载机构上的物体输送到输送系统上。

上文提及，识别组件可以识别运载机构所运输的物体所处的状态。为了实现这个效果，可选的，识别组件可以是RFID读码器，相应的，可以预先在各个物体上设置对应的RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)芯片，RFID读码器通过读取RFID芯片来识别各个物体；此外，在一些实施方式中，识别组件也可以是扫描仪，通过扫描预先设置在各个物体上的标识符(如二维码、条形码等)来识别各个物体；此外，在一些实施方式中，识别组件也可以是摄像头，通过对各个物体进行拍摄得到拍摄图像，并对拍摄图像进行图像识别来获取各个物体的信息。

当用户期望将运载机构上当前所运输的部分或全部物体移出时，可以将待移出的物体的状态进行标记，从而使得待移出的物体处于指定状态，使得其他物体处于非指定状态。

在对物体的状态进行标记后，当识别组件识别到各个物体时，即可以获取到各个物体当前所处的状态，并将各个物体当前所处的状态发送给控制终端100。

控制终端100获取到运载机构上的各个物体所处的状态后，若确定运载机构上存在至少一个处于指定状态的物体，则控制运载机构将运载的各个物体均输送到输送系统200上，且由输送系统200将各个处于指定状态的物体移出。

值得指出的是，为了便于区分，以下将处于指定状态的物体称之为第一物体，将未处于指定状态的物体称之为第二物体。

步骤S130：通过所述输送系统将处于所述指定状态的第一物体输送至指定位置，并将所述物体中未处于所述指定状态的第二物体输送回所述运载机构。

在本申请的一些实施方式中，请参看图3，输送系统200可以包括第一输送线210、第一移载机构220、第二输送线230以及第三输送线240。

其中，第一输送线210的一端能够与上述运载机构(图3中未示出)对接，以接收运载机构输送的物体(如容器)。第一输送线210的另一端与第一移载机构220连接。

此外，第一移载机构220还分别与第二输送线230以及第三输送线240连接。

本申请实施例中所提及到的各个移载机构具备向多个方向转移物体的能力。具体的，移载机构可以采用万向轮式，也可以采用顶升式，以便移载机构在接收到控制信号后控制物体的传送方向，从而向多个方向转移物体。

如图3所示，第一移载机构220能够在第一输送线210与第二输送线230之间转移物体，还能够将第一输送线210输送的物体转移至第三输送线240上。

在这种实施方式下，对于运载机构输送到第一输送线210上的物体，可以通过第一移载机构220将位于第一输送线210上的所有第一物体直接输送到第三输送线240上，且由第三输送线240将所有第一物体输送至指定位置并移出。此外，还可以通过第一移载机构220将位于第一输送线210上的至少部分第二物体输送到第二输送线230上进行缓存。后续，在确定第二物体的返回时机到达后，通过第一移载机构220将缓存于第二输送线230上的至少部分第二物体输送回第一输送线210，且由第一输送线210输送回运载机构。

其中，第二物体的返回时机可以是在检测到第一输送线210上的所有第一物体均通过第一移载机构220之时，也可以是在检测到第一输送线210上的所有第一物体均通过第一移载机构220之后。

其中，在一些实施方式中，在需要将第二物体输送到第二输送线230上进行缓存时，可以是将第一输送线210上的全部第二物体均输送到第二输送线230上进行缓存。

在另一些实施方式中，在需要将第二物体输送到第二输送线230上进行缓存时，还可以根据第二物体与第一物体在第一输送线210上的相对位置，确定哪些第二物体需要被输送到第二输送线230上进行缓存。在这种实施方式下，针对位于第一输送线210上的最后一个被运输到第一移载机构220的第一物体(简称为最后的第一物体)而言，若在其后还存在第二物体，那么位于最后的第一物体之后的第二物体便不需要被输送到第二输送线230上进行缓存。此时，只需要将最后的第一物体之前的第二物体输送到第二输送线230上进行缓存即可。在一种极限情况下，若在最后的第一物体之前不存在第二物体，例如第一输送线210上包括五个物体，前三个均为第一物体，后两个均为第二物体，那么第三个第一物体为最后的第一物体，且在最后的第一物体之前不存在第二物体。此时，可以直接把第一输送线210上的前三个第一物体传输至第三输送线240，而不必再将后两个第二物体传输至第二输送线230上进行缓存。相应的，在这种极限情况下，传输到第二输送线230上进行缓存的第二物体的数量为零。

在上述过程中，结合图3，对于第一物体而言，当第一物体按照图3中的箭头1所示的方向被传送到第一移载机构220时，则是直接按照图3中的箭头2所示的方向被输送到第三输送线240。

在上述过程中，结合图3，对于需要被转移至第一移载机构220的第二物体而言，当第二物体按照图3中的箭头1所示的方向被传送到第一移载机构220时，先按照图3中的箭头3所示的方向被输送到第二输送线230进行缓存，此时，第一移载机构220传送第二物体的传送方向相较于第一移载机构220传送第一物体的传送方向发生变化。待第二输送线230上的第二物体的返回时机到达，第二输送线230上的第二物体按照图3中的箭头4所示的方向返回到第一移载机构220，且第一移载机构220按照图3中的箭头5所示的方向将第二物体输送回第一输送线210，并由第一输送线210按照朝向运载机构的方向，将第二物体输送回运载机构。

在本申请的一些实施方式中，请参看图4，输送系统200可以包括第一输送线210、第一移载机构220、第二输送线230、第三输送线240以及第二移载机构250。

其中，第一输送线210的一端与上述运载机构连接，第一输送线210的另一端与第一移载机构220连接。

此外，第一移载机构220还分别与第二输送线230以及第二移载机构250连接，第二移载机构250还与第三输送线240连接。

图4所示的第一移载机构220能够在第一输送线210与第二输送线230之间转移物体；第二移载机构250能够将第一输送线210输送的物体转移至第三输送线240上。

在这种实施方式下，对于运载机构输送到第一输送线210上的物体，第一移载机构220可以将多个物体中的第一物体传送至第二移载机构250，由第二移载机构250将所有的第一物体传送至第三输送线240上，且由第三输送线240将所有的第一物体输送至指定位置并移出。此外，第一移载机构220还可以将多个物体中的至少部分第二物体传送至第二输送线230上进行缓存。在此之后，在检测到第一输送线210上的所有第一物体均通过第一移载机构220时或在检测到第一输送线210上的所有第一物体均通过第一移载机构220之后，通过第一移载机构220将缓存于第二输送线230上的至少部分第二物体再次传送回第一输送线210，且由第一输送线210输送回运载机构。

当然，在本实施例中，需要被传输到第二输送线230上的第二物体的数量可以参照前述实施例的相关描述，此处不再赘述。

在上述过程中，结合图4，对于第一物体而言，当第一物体按照图4中的箭头1所示的方向被传送到第一移载机构220时，第一移载机构220继续按照图4中的箭头1所示的方向将第一物体传送到第二移载机构250，并由第二移载机构250继续按照图4中的箭头1所示的方向将第一物体输送到第三输送线240。

在上述过程中，结合图4，对于需要被转移至第一移载机构220的第二物体而言，当第二物体按照图3中的箭头1所示的方向被传送到第一移载机构220时，先按照图4中的箭头3所示的方向被输送到第二输送线230进行缓存。待第二输送线230上的第二物体的返回时机到达，第二输送线230上的第二物体按照图4中的箭头4所示的方向返回到第一移载机构220，且由第一移载机构220按照图4中的箭头5所示的方向输送回第一输送线210，并由第一输送线210按照朝向运载机构的输送方向，将第二物体输送回运载机构。

在上述过程中，当运载机构所承载的物体中既存在第一物体，又存在第二物体时，通过本申请实施例所提供的输送系统200以及基于输送系统200所实施的仓储系统10的管理方法，可以只将运载机构所承载的物体中的第一物体移出，而保留第二物体，从而可以实现将运载机构上的部分指定物体移出的效果。至于保留的第二物体，则可以在返回到运载机构上继续按照原流程执行后续工序，从而可以提升更换效率以及提升仓储系统的作业效率，避免物体移出过程对仓储系统10的工作效率造成较大影响。

当然，在一些实施方式中，物体的指定状态可以包括多种状态，例如第一状态、第二状态、第三状态等。以指定状态包括第一状态以及第二状态为例，当物体的信息表征物体处于第一状态时，可以确定物体为第一物体，当物体的信息表征物体处于第二状态时，也可以确定物体为第一物体。也就是说，上述指定状态可以包括第一状态及第二状态中的至少一种状态。

例如当物体为货物时，未处于指定状态可以表征货物正常；第一状态可以表征货物存在破损或污渍；第二状态可以表征货物的位置放置错误。此时，需要将处于第一状态的第一物体(货物)以及处于第二状态的第一物体(货物)移出。

例如当物体为容器时，未处于指定状态可以表征容器为空容器或者容器未满载；第一状态可以是满载状态，用于表征容器内所容纳的货物已满；第二状态可以是异常状态，用于表征容器内所容纳的货物存在异常(例如将货物放置到了错误的容器内)。此时，需要将处于第一状态的第一物体(容器)以及处于第二状态的第一物体(容器)移出。

在一些可选的实施方式中，当第一物体存在多种状态，且通过输送系统200将第一物体移出时，还可以根据第一物体所处的不同状态，将不同的第一物体分别输送到不同的指定位置。

继续以指定状态包括第一状态以及第二状态为例，可以通过输送系统200将处于第一状态的第一物体输送到第一位置，通过输送系统200将处于第二状态的第一物体输送到第二位置，且第一位置与第二位置不同。

为了实现上述效果，相应的，请参看图5，在一些实施方式中，输送系统200还可以包括第六输送线280、第七输送线290以及第三移载机构300。

其中，第三输送线240通过第三移载机构300分别与第六输送线280以及第七输送线290连接。

图5所示的第三移载机构300能够将第三输送线240输送的处于第一状态的第一物体转移至第六输送线280上，也能够将第三输送线240输送的处于第二状态的第一物体转移至第七输送线290上。

在上述过程中，结合图5，对于处于第一状态的第一物体而言，当其被第三输送线240按照图5中的箭头2所示的方向传送到第三移载机构300时，第三移载机构300按照图5中的箭头6所示的方向将该处于第一状态的第一物体传送到第六输送线280。

在上述过程中，结合图5，对于处于第二状态的第一物体而言，当其被第三输送线240按照图5中的箭头2所示的方向传送到第三移载机构300时，第三移载机构300按照图5中的箭头7所示的方向将该处于第二状态的第一物体传送到第七输送线290。

其中，当物体为容器，且第一状态为满载状态，第二状态为异常状态时，相应的，第三移载机构300用于将第三输送线240上的处于满载状态的容器传送至第六输送线280，并由第六输送线280将满载状态的容器移出到处理满载状态的容器的工作区进行后续流程。此外，第三移载机构300还用于将第三输送线240上的处于异常状态的容器传送至第七输送线290，并由第七输送线290将异常状态的容器移出到处理异常状态的容器的工作区进行后续流程。

当然，当处于指定状态的第一物体移出后，为了及时填补移出的第一物体的空缺，从而提升仓储系统10的工作效率，在一些实施方式中，还可以通过输送系统200将至少一个新补入的第三物体输送回运载机构，以填补移出的第一物体的空缺。

其中，新补入的第三物体的数量与被移出的第一物体的数量相同。当物体为容器时，新补入的第三物体为空容器。

为了实现上述效果，相应的，请参看图6，在一些实施方式中，输送系统200在包括第二移载机构250的前提下，还可以包括第四输送线260。

其中，第二移载机构250分别与第一移载机构220、第三输送线240以及第四输送线260连接。

当控制终端100通过识别组件检测到所有的第一物体均通过第二移载机构250后，可以通过第二移载机构250及第一移载机构220，将位于第四输送线260上的至少一个第三物体输送到第一输送线210上，且由第一输送线210将第三物体输送回运载机构。

在上述过程中，结合图6，控制终端100可以在检测到所有的第一物体均按照图6中箭头2所示的方向通过第二移载机构250之后，确定补入第三物体的时机到达。此时，控制终端100可以控制第四输送线260将从第四输送线260远离第二移载机构250的一端接收到的第三物体按照图6中箭头8所示的方向传送至第二移载机构250。后续，控制终端100控制第二移载机构250以及第一移载机构220改变转移方向(改为按照图6中箭头5所示的方向)，从而使得第二移载机构250经由第一移载机构220向第一输送线210传送第三物体。

在一些实施方式中，第三物体可以由工作人员、机械臂或者搬运机器人(AGV)直接放置在第四输送线260上远离第二移载机构250的一端。

在另一些实施方式中，请参看图7，输送系统200还可以包括第五输送线270。第五输送线270的一端与第四输送线260远离第二移载机构250的一端连接，第五输送线270的另一端用于连接第三物体放置区，使得第五输送线270可以向第四输送线260传送第三物体。

当然，在一些实施方式中，输送系统200还可以包括第四移载机构310，如图8所示的，第四移载机构310的一端与第四输送线260连接，第四移载机构310的另一端与第五输送线270连接，即第四输送线260通过第四移载机构310与第五输送线270连接。

当然，在一些实施方式中，第四输送线260与第二输送线230可以在同一水平面上平行设置，例如呈现为图7或图8所示的设置方式，从而有利于节省输送系统200所占据的空间。

此外，当新补入的第三物体陆续从第四输送线260转移至第二移载机构250，且从第二移载机构250经由第一移载机构220向第一输送线210传送的过程中，第二物体可能正被第二输送线230陆续向第一移载机构220输送。此时，为了延长新补入的第三物体到达第一移载机构220的时间，从而降低第三物体与第二物体相遇的概率。在一些实施方式中，在第二输送线230及第四输送线260上均设置有缓存位。可选的，第二输送线230上的缓存位的个数可以小于第四输送线260上的缓存位的个数。其中，一个缓存位用于缓存一个物体。

此外，前文提及，当物体为容器时，分拣机用于向运载机构上所承载的容器内分拣货物。在一些实施例中，控制终端100可以预先将获取到的订单任务与各个容器之间建立绑定关系，且控制终端100可以通过识别组件，确定与订单建立绑定关系的容器在运载机构上所处的位置。如此设置之后，控制终端100根据订单所需要的货物，控制分拣机把相应的货物分拣到运载机构上特定位置的容器(与订单建立绑定关系的容器)中，从而使得运载机构把容器以及容器所容纳的订单所需要的货物运输到对应的出货口。由上述机制可知，各个容器在运载机构上所处的位置一旦确定后，便不会轻易变动，否则将会导致订单与容器之间的对应关系出错。

例如，订单任务1需要10件货物A，且将订单任务1与容器1绑定，容器1是运载机构上所承载的第一个容器，容器2是运载机构上所承载的第二个容器。后续，分拣机往容器1内分拣了10件货物A后，容器1与容器2之间的位置相互交换，导致容器2为运载机构上所承载的第一个容器，容器1是运载机构上所承载的第二个容器，此时，若继续将运载机构上所承载的第一个容器确定为容器1，则会导致订单任务1出错。

然而，在输送系统200既用于把第一物体移出，又用于把第二物体输送回运载机构，还用于把第三物体输送到运载机构来填补移出的第一物体的空缺这种实施方式下，当第二物体重新回到运载机构，且第三物体也被输送到运载机构上时，各个第二物体在运载机构上所处的位置与第二物体首次被输送至输送系统200之前所处的位置可能不同。

由前述内容可知，上述情况将可能导致订单任务出错。

为了避免上述订单任务出错的问题，在一些实施方式中，控制终端100可以通过识别组件实时检测运载机构上的各个物体，从而实时确定与订单任务绑定的物体在运载机构上所处的位置，以此来避免由于物体之间的位置发生变动后对订单任务造成影响。

此外，为了避免上述订单任务出错的问题，在另一种实施方式中，当第二物体需要被传输回第一输送线210，且第三物体也需要被传输至第一输送线210时，针对待传输的第二物体以及待传输的第三物体，控制终端100还可以通过第一移载机构220，对待传输的第二物体以及待传输的第三物体相互之间进入到第一输送线210的顺序进行排序，从而使得每个第二物体输送回运载机构后所在的位置与其被输送到输送系统200之前所在的位置一致。

具体的，控制终端100在控制运载机构将其所运载的物体运输至第一输送线210时，记录各个第二物体在全部物体所组成的队列中的队列号，当第一物体全部被移出，且需要将第二物体以及第三物体输送回运载机构时，控制终端100控制各个第二物体以及各个第三物体进入到第一移载机构220的时机，从而可以保证在各个第二物体与各个第三物体所组成的新队列中，各个第二物体在新队列中的队列号与其在原队列中的队列号相同，从而保证由各个物体组成的新队列回到运载机构后，各个第二物体所处的位置与其在被运输至输送系统200之前所处的位置相同。

下面将针对上述过程进行举例说明。

在一种实施方式中，如图9所示，输送系统200包括第一输送线210、第一移载机构220、第二输送线230、第三输送线240、第二移载机构250、第四输送线260、第五输送线270、第六输送线280、第七输送线290、第三移载机构300以及第四移载机构310。此外，假设在运载机构上存在依次排列的四个容器，分别为容器4、容器3、容器2以及容器1。

其中，容器2处于指定状态所包括的第一状态，即容器2为满载容器；容器4处于指定状态所包括的第二状态，即容器2为异常容器；容器1与容器3可能是半载容器，也可能是空容器，即容器1与容器3未处于指定状态。

当运载机构将四个容器输送到输送系统200的第一输送线210后，四个容器的排列顺序如图9所示，依次为：容器4-容器3-容器2-容器1，即容器1最先进入第一输送线210，容器4最后进入第一输送线210，且四个容器朝向第一移载机构220所在的方向传输。

当容器1到达第一移载机构220后，由于容器1未处于指定状态，因此，容器1被第一移载机构220转移到第二输送线230进行缓存。

当容器2到达第一移载机构220后，由于容器2处于指定状态，因此，容器2被第一移载机构220转移到第二移载机构250，且由第二移载机构250将容器2转移到第三输送线240上，且由第三输送线240将容器2传输到第三移载机构300。由于容器2处于指定状态所包括的第一状态，因此，容器2被第三移载机构300转移到第六输送线280，且从第六输送线280的末端移出。

当容器3到达第一移载机构220后，由于容器3未处于指定状态，因此，容器3被第一移载机构220转移到第二输送线230进行缓存。

当容器4到达第一移载机构220后，由于容器4处于指定状态，因此，容器4被第一移载机构220转移到第二移载机构250，且由第二移载机构250将容器4转移到第三输送线240上，接着由第三输送线240将容器4传输到第三移载机构300。由于容器4处于指定状态所包括的第二状态，因此，容器4被第三移载机构300转移到第七输送线290，并从第七输送线290的末端移出。

在上述过程中，当容器4通过第二移载机构250之后，位于第四输送线260上的空容器5以及空容器6(图中未示出)依次被传输至第二移载机构250(假设空容器5在空容器6之前被传输)，且由第二移载机构250经由第一移载机构220传输至第一输送线210。此外，当容器4通过第二移载机构250之后，位于第二输送线230上的容器3以及容器1被传输至第一移载机构220，且由第一移载机构220传输至第一输送线210。

由于四个容器在初始时刻的排列顺序为：容器4-容器3-容器4-容器1，为了保证容器3以及容器1在回到运载机构后所处的位置与原来一致，在容器3、容器1、空容器5以及空容器6返回到第一输送线210的过程中，控制终端100先控制第一移载机构220将空容器5转移到第一输送线210上，然后控制第一移载机构220将容器3转移到第一输送线210上，然后控制第一移载机构220将空容器6转移到第一输送线210上，最后控制第一移载机构220将容器1转移到第一输送线210上，从而使得各个容器的排列顺序为：空容器5-容器3-空容器6-容器1，从而保证容器3以及容器1在回到运载机构后所处的位置与原来一致。

此外，从上述描述可知，本申请实施例所涉及到的各个输送线均具备传输物体的功能，相应的，本申请实施例所涉及到的各个输送线均包括传送部件。其中，各个输送线上的传送部件可以相同，也可以不同。

可选的，传送部件可以是传送皮带、传送链条或传送辊筒。

可选的，运载机构也包括传送部件，该传送部件也可以是传送皮带、传送链条或传送辊筒。

当然，值得指出的是，本申请上述任意两个或者多个实施例在不冲突的前提下，可以相互结合。

本申请实施例所提供的一种仓储系统的管理方法，当运载机构所承载的物体中既存在处于指定状态的物体，又存在未处于指定状态的物体时，通过本申请实施例所提供的仓储系统的管理方法，可以只将运载机构所承载的物体中的处于指定状态的物体移出，而保留未处于指定状态的物体，从而可以实现将运载机构上的部分指定物体移出并进行更换的效果。至于保留的未处于指定状态的物体，则可以在返回到运载机构上继续按照原流程执行后续工序，从而可以提升更换效率，进而提升仓储系统的作业效率。

如图10所示，本申请实施例还提供一种仓储系统的管理装置400，仓储系统的管理装置400可以包括：确定模块410以及控制模块420。

确定模块410，用于确定位于运载机构上的物体中存在至少一个处于指定状态的物体；

控制模块420，用于：将所述运载机构上的物体输送到输送系统上；以及，通过所述输送系统将处于所述指定状态的第一物体输送至指定位置，并将所述物体中未处于所述指定状态的第二物体输送回所述运载机构。

在一种可能的实施方式中，所述控制模块420，还用于通过所述输送系统将至少一个新补入的第三物体输送回所述运载机构，其中，所述第三物体的数量与所述第一物体的数量相同。

在一种可能的实施方式中，所述控制模块420，用于通过所述输送系统对所述第二物体及所述第三物体进行排序，使得所述第二物体输送回所述运载机构后所在的位置与其被输送到所述输送系统之前所在的位置一致。

在一种可能的实施方式中，所述指定状态包括第一状态及第二状态中的至少一种状态，所述控制模块420，用于通过所述输送系统将处于所述第一状态的第一物体输送到第一位置，通过所述输送系统将处于所述第二状态的第一物体输送到第二位置，且所述第一位置与所述第二位置不同。

在一种可能的实施方式中，所述第一状态为满载状态，所述第二状态为异常状态。

在一种可能的实施方式中，所述输送系统包括第一输送线、与所述第一输送线一端连接的第一移载机构，与所述第一移载机构连接的第二输送线及与所述第一移载机构连接的第三输送线；所述第一移载机构能够向多个方向转移物体；所述控制模块420，用于：通过所述第一移载机构将位于所述第一输送线上的所述第一物体输送到所述第三输送线，且由所述第三输送线将所述第一物体输送至指定位置；通过所述第一移载机构将位于所述第一输送线上的所述第二物体输送到所述第二输送线进行缓存，且在检测到所有所述第一物体均通过所述第一移载机构时，通过所述第一移载机构将位于所述第二输送线上的所述第二物体输送到所述第一输送线，且由所述第一输送线输送回所述运载机构。

在一种可能的实施方式中，所述输送系统还包括第四输送线以及第二移载机构，所述第二移载机构分别与所述第一移载机构、所述第三输送线以及所述第四输送线连接；所述控制模块420，还用于在检测到所有所述第一物体均通过所述第二移载机构时，通过所述第二移载机构及所述第一移载机构，将位于所述第四输送线上的至少一个第三物体输送到所述第一输送线，且由所述第一输送线输送回所述运载机构。

在一种可能的实施方式中，所述控制模块420，还用于通过所述第一移载机构对各个第二物体及各个第三物体进入到所述第一输送线的顺序进行排序。

在一种可能的实施方式中，所述物体为容器。

本申请实施例所提供的仓储系统的管理装置400，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机运行时，执行如上述的仓储系统的管理方法所包含的步骤。

此外，请参照图11，本申请实施例还提供一种控制终端100。

可选的，控制终端100，可以是，但不限于个人电脑(Personal computer，PC)、平板电脑、移动上网设备(Mobile Internet Device，MID)、服务器等设备。

其中，控制终端100可以包括：处理器110、存储器120。

应当注意，图11所示的控制终端100的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，控制终端100也可以具有其他组件和结构。

处理器110、存储器120以及其他可能出现于控制终端100的组件相互之间直接或间接地连接，以实现数据的传输或交互。例如，处理器110、存储器120以及其他可能出现的组件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。

存储器120用于存储程序，例如存储有后文出现的仓储系统的管理方法对应的程序或者后文出现的仓储系统的管理装置。可选的，当存储器120内存储有仓储系统的管理装置时，仓储系统的管理装置包括至少一个可以以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器120中的软件功能模块。

可选的，仓储系统的管理装置所包括软件功能模块也可以固化在控制终端100的操作系统(operating system，OS)中。

处理器110用于执行存储器120中存储的可执行模块，例如仓储系统的管理装置包括的软件功能模块或计算机程序。当处理器110在接收到执行指令后，可以执行计算机程序，例如执行：确定位于运载机构上的物体中存在至少一个处于指定状态的第一物体；将所述运载机构上的物体输送到输送系统上；通过所述输送系统将处于所述指定状态的第一物体输送至指定位置，并将所述物体中未处于所述指定状态的第二物体输送回所述运载机构。

当然，本申请任一实施例所揭示的仓储系统的管理方法都可以应用于处理器110中，或者由处理器110实现。

综上所述，本发明实施例提出的仓储系统的管理方法、装置、控制终端、计算机可读存储介质及仓储系统，当运载机构所承载的物体中既存在处于指定状态的物体，又存在未处于指定状态的物体时，通过本申请实施例所提供的仓储系统的管理方法，可以只将运载机构所承载的物体中的处于指定状态的物体移出，而保留未处于指定状态的物体，从而可以实现将运载机构上的部分指定物体移出并进行更换的效果。至于保留的未处于指定状态的物体，则可以在返回到运载机构上继续按照原流程执行后续工序，从而可以提升更换效率，进而提升仓储系统的作业效率。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，笔记本电脑,服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种仓储系统的管理方法，其特征在于，所述方法包括：

确定位于运载机构上的物体中存在至少一个处于指定状态的第一物体；

将所述运载机构上的物体输送到输送系统上；

通过所述输送系统将处于所述指定状态的第一物体输送至指定位置，并将所述物体中未处于所述指定状态的第二物体输送回所述运载机构。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述输送系统将至少一个新补入的第三物体输送回所述运载机构，其中，所述第三物体的数量与所述第一物体的数量相同。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述物体中未处于所述指定状态的第二物体输送回所述运载机构，包括：

通过所述输送系统对所述第二物体及所述第三物体进行排序，使得所述第二物体输送回所述运载机构后所在的位置与其被输送到所述输送系统之前所在的位置一致。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述指定状态包括第一状态及第二状态中的至少一种状态，所述通过所述输送系统将处于所述指定状态的第一物体输送至指定位置，包括：

通过所述输送系统将处于所述第一状态的第一物体输送到第一位置，通过所述输送系统将处于所述第二状态的第一物体输送到第二位置，且所述第一位置与所述第二位置不同。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一状态为满载状态，所述第二状态为异常状态。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述输送系统包括第一输送线、与所述第一输送线一端连接的第一移载机构，与所述第一移载机构连接的第二输送线及与所述第一移载机构连接的第三输送线；所述第一移载机构能够向多个方向转移物体；所述通过所述输送系统将处于所述指定状态的第一物体输送至指定位置，并将所述物体中未处于所述指定状态的第二物体输送回所述运载机构，包括：

通过所述第一移载机构将位于所述第一输送线上的所述第一物体输送到所述第三输送线，且由所述第三输送线将所述第一物体输送至指定位置；

通过所述第一移载机构将位于所述第一输送线上的所述第二物体输送到所述第二输送线进行缓存，且在检测到所有所述第一物体均通过所述第一移载机构时，通过所述第一移载机构将位于所述第二输送线上的所述第二物体输送到所述第一输送线，且由所述第一输送线输送回所述运载机构。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述输送系统还包括第四输送线以及第二移载机构，所述第二移载机构分别与所述第一移载机构、所述第三输送线以及所述第四输送线连接；所述方法还包括：

在检测到所有所述第一物体均通过所述第二移载机构时，通过所述第二移载机构及所述第一移载机构，将位于所述第四输送线上的至少一个第三物体输送到所述第一输送线，且由所述第一输送线输送回所述运载机构。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过所述第一移载机构对各个第二物体及各个第三物体进入到所述第一输送线的顺序进行排序。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述物体为容器。

10.一种仓储系统的管理装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于确定位于运载机构上的物体中存在至少一个处于指定状态的物体；

控制模块，用于：将所述运载机构上的物体输送到输送系统上；以及，通过所述输送系统将处于所述指定状态的第一物体输送至指定位置，并将所述物体中未处于所述指定状态的第二物体输送回所述运载机构。

11.一种控制终端，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器连接；

所述存储器用于存储程序；

所述处理器调用存储于所述存储器中的程序，以执行如权利要求1-9中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时执行如权利要求1-9中任一项所述的方法。

13.一种仓储系统，其特征在于，所述仓储系统包括：

输送系统，用于将运载机构所输送的物体中处于指定状态的第一物体输送至指定位置，并将所述物体中未处于所述指定状态的第二物体输送回所述运载机构；

控制终端，用于执行如权利要求1-9中任一项所述的方法。

14.根据权利要求13所述的仓储系统，其特征在于，所述物体为容器，所述仓储系统还包括分拣机以及运载机构；

所述运载机构，用于承载所述容器；

所述分拣机，用于向所述运载机构上所承载的容器内分拣货物。

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