CN114013983B - 自动分拣方法、系统、电子设备、存储介质及程序产品 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种自动分拣方法、系统、电子设备、存储介质及程序产品，涉及自动化技术领域。该方法包括：控制分拣机上的分拣车向置于容器输送机上的容器中投放待分拣的货物；若检测到目标容器输送机上存在至少一个满载容器，则控制接驳穿梭车与目标容器输送机对接，从目标容器输送机上接收容器并将满载容器运送出去。本方法中，在检测到容器输送机上存在满载容器时，则可通过控制接驳穿梭车与容器输送机对应，从而接收满载容器并将满载容器输送出去，实现满载容器的自动检测和自动化置换，避免人工更换容器导致的容器更换效率较低的问题，从而避免了因容器更换效率较低而导致货物分拣堵塞的问题，通过本方法可提高容器更换效率，提高货物分拣效率。

Description

自动分拣方法、系统、电子设备、存储介质及程序产品

技术领域

本申请涉及自动化技术领域，具体而言，涉及一种自动分拣方法、系统、电子设备、存储介质及程序产品。

背景技术

目前物流、医药、服装等行业中，货物的精确分拣属于关键环节之一，货物分拣也即通过分拣设备将大批量的货物按照一定的规则进行分类打包，以便于货物运输。环形分拣设备因其既可以节省很高的人力成本，还能极大提高工厂生产效率，应用非常普遍。

现有的环形分拣设备通常都是一个分拣车对应一到两个格口，且分拣格口的数量非常有限。其分拣环节主要是：人工进行货物扫码绑定，由供包台或者人工将货物投入分拣车，分拣车根据不同的产品型号向对应格口进行投料作业，当格口满载后，需要通过人工换箱的方式拿走满容器并补充空容器。

但是，上述方法极大的消耗人力，且换箱时间较长，影响分拣效率。

发明内容

本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种自动分拣方法、系统、电子设备、存储介质及程序产品，以便于解决现有技术中存在的货物分拣效率较低的问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种自动分拣方法，所述方法应用于分拣系统，所述分拣系统包括分拣机、接驳穿梭车以及多个容器输送机，各所述容器输送机位于所述分拣机的下方，所述方法包括：

控制分拣机上的分拣车向置于容器输送机上的容器中投放待分拣的货物；

若检测到目标容器输送机上存在至少一个满载容器，则控制接驳穿梭车与所述目标容器输送机对接，从所述目标容器输送机上接收容器并将所述满载容器运送出去。

可选地，所述分拣系统还包括：运送传输机，所述方法还包括：

控制所述接驳穿梭车转动至与所述运送传输机对接，从所述运送传输机上接收空容器；

控制所述接驳穿梭车转动至与所述目标容器输送机对接，将所述空容器输送至所述目标容器输送机上。

可选地，所述分拣系统还包括容器缓存区，所述容器缓存区位于所述接驳穿梭车的一侧；所述容器缓存区通过移载机构与所述接驳穿梭车连通；

所述若检测到目标容器输送机上存在至少一个容器满载，则控制接驳穿梭车与所述目标容器输送机对接，从所述目标容器输送机上接收容器，包括：

若检测到目标容器输送机上存在部分满载容器以及部分未满载容器，则控制所述接驳穿梭车转动至与所述目标容器输送机对接，从所述目标容器输送机上接收所有容器；

控制所述接驳穿梭车将所述所有容器沿目标方向进行传输以将满载容器输送出，并将所述目标容器输送机上未满载容器通过所述移载机构传输至所述容器缓存区。

可选地，所述控制所述接驳穿梭车转动至与所述目标容器输送机对接，将所述空容器输送至所述目标容器输送机上，包括：

控制所述接驳穿梭车转动至与所述目标容器输送机对接，将所述空容器以及暂存的未满载容器输送至所述目标容器输送机上。

可选地，所述将所述空容器以及暂存的未满载容器输送至所述目标容器输送机上，包括：

按照特定传输顺序将所述空容器以及所述未满载容器输送至所述目标容器输送机上，使得所述未满载容器位于初始位置，其中所述特定传输顺序是根据所述未满载容器未转移到所述容器缓存区之前在所述目标容器输送机上的所述初始位置确定的。

可选地，若所述目标容器输送机的数量是多个；

所述若检测到目标容器输送机上存在至少一个满载容器，则控制接驳穿梭车与所述目标容器输送机对接，从所述目标容器输送机上接收容器，包括：

根据各目标容器输送机与所述接驳穿梭车之间的距离，或者，根据各目标容器输送机对应的任务的优先级依次控制所述接驳穿梭车与各所述目标容器输送机对接，从所述目标容器输送机上接收容器。

可选地，若所述接驳穿梭车的数量为多个；

所述控制接驳穿梭车与所述目标容器输送机对接，包括：

控制与所述目标容器输送机距离较近的目标接驳穿梭车与所述目标容器输送机对接。

可选地，所述运送传输机的数量为多个，其中部分运送传输机用于向所述接驳穿梭车传送空容器，其他运送传输机用于从接驳穿梭车接收满载容器并运送出去；

所述将所述满载容器运送出去，包括：

控制所述接驳穿梭车转动至与所述其他运送传输机对接，将所述接驳穿梭车上的满载容器传送至所述运送传输机上，以由所述其他运送传输机将所述满载容器运送出去。

可选地，所述接驳穿梭车包括转台以及设置在所述转台上的直线输送机；

所述控制接驳穿梭车与所述目标容器输送机对接，包括：

控制所述转台带动所述直线输送机转动至与所述目标容器输送机对接的位置。

第二方面，本申请实施例还提供了一种自动分拣系统，包括：分拣机、接驳穿梭车、多个容器输送机及电子设备；各所述容器输送机位于所述分拣机的下方；所述分拣机、所述容器输送机、所述接驳穿梭车分别与所述电子设备通信连接；

所述电子设备用于执行上述第一方面所述的方法的步骤；

所述分拣机用于向各所述容器输送机上的容器中投放待分拣的货物；

所述接驳穿梭车用于在所述电子设备的控制下与各所述容器输送机对接，以从各所述容器输送机上接收容器或者向各所述容器输送机上输送容器。

可选地，还包括：容器缓存区；所述容器缓存区位于所述接驳穿梭车的一侧；所述容器缓存区通过移载机构与所述接驳穿梭车连通；

所述容器缓存区用于对容器进行暂存。

可选地，还包括：运送传输机；

所述运送传输机用于与所述接驳穿梭车对接，以向所述接驳穿梭车输送空容器，和/或，以从所述接驳穿梭车接收满载容器。

可选地，所述分拣机呈圆环形，所述接驳穿梭车位于所述分拣机的圆环形内，所述接驳穿梭车受驱转动以分别与所述容器输送机的一端对接。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，存储介质存储有处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器与存储介质之间通过总线通信，处理器执行机器可读指令，以执行时执行如第一方面中提供的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如第一方面提供的方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面提供的方法的步骤。

本申请的有益效果是：

本申请提供一种自动分拣方法、系统、电子设备、存储介质及程序产品，该方法包括：控制分拣机上的分拣车向置于容器输送机上的容器中投放待分拣的货物；若检测到目标容器输送机上存在至少一个满载容器，则控制接驳穿梭车与目标容器输送机对接，从目标容器输送机上接收容器并将满载容器运送出去。本方法中，在检测到容器输送机上存在满载容器时，则可通过控制接驳穿梭车与容器输送机对应，从而接收满载容器并将满载容器输送出去，实现满载容器的自动检测和自动化置换，避免了人工更换容器所导致的容器更换效率较低的问题，从而避免了因容器更换效率较低而导致货物分拣堵塞的问题，通过本方法可大大提高容器更换效率，提高货物分拣效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种分拣系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的自动分拣方法的流程示意图一；

图3为本申请实施例提供的一种容器输送机的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的自动分拣方法的流程示意图二；

图5为本申请实施例提供的自动分拣方法的流程示意图三；

图6为本申请实施例提供的一种容器缓存区结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种移载机构的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种接驳穿梭车的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。

另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其它的特征。

随着物联网、人工智能、大数据等智能化技术的发展，利用这些智能化技术对传统物流业进行转型升级的需求愈加强劲，智慧物流(Intelligent Logistics System)成为物流领域的研究热点。智慧物流利用人工智能、大数据以及各种信息传感器、射频识别技术、全球定位系统(GPS)等物联网装置和技术，广泛应用于物料的运输、仓储、配送、包装、装卸和信息服务等基本活动环节，实现物料管理过程的智能化分析决策、自动化运作和高效率优化管理。物联网技术包括传感设备、RFID技术、激光红外扫描、红外感应识别等，物联网能够将物流中的物料与网络实现有效连接，并可实时监控物料，还可感知仓库的湿度、温度等环境数据，保障物料的储存环境。通过大数据技术可感知、采集物流中所有数据，上传至信息平台数据层，对数据进行过滤、挖掘、分析等作业，最终对业务流程(如运输、入库、存取、拣选、包装、分拣、出库、盘点、配送等环节)提供精准的数据支持。人工智能在物流中的应用方向可以大致分为两种：1)以AI技术赋能的如无人卡车、AGV、AMR、叉车、穿梭车、堆垛机、无人配送车、无人机、服务机器人、机械臂、智能终端等智能设备代替部分人工；2)通过计算机视觉、机器学习、运筹优化等技术或算法驱动的如运输设备管理系统、仓储管理、设备调度系统、订单分配系统等软件系统提高人工效率。随着智慧物流的研究和进步，该项技术在众多领域展开了应用，例如零售及电商、电子产品、烟草、医药、工业制造、鞋服、纺织、食品等领域。

图1为本申请实施例提供的一种分拣系统的结构示意图，本申请所提供的自动分拣方法应用于该分拣系统中，如图1所示，分拣系统100可包括：分拣机110、接驳穿梭车120、多个容器输送机130，其中，接驳穿梭车120可设置在分拣机110的一侧，各容器输送机130可位于分拣机110的下方。另外，还可包括电子设备，电子设备可以是设置于中控室中的中控平台，也可以是处理器、控制器等设备，上述的分拣机110、接驳穿梭车120、容器输送机130均与电子设备通信连接。

其中，分拣机110上可承载多个分拣车111，分拣车111中可承载有待分拣的货物，电子设备可控制将分拣机110上分拣车111中的待分拣货物投放至容器输送机130上的容器中。接驳穿梭车120可与各容器输送机130对接，以从各容器输送机130上接收容器，或者向各容器输送机130上输送容器。应理解，分拣机110用于将不同的货物分拣至各自对应的容器之中。例如，属于同一个订单或清单的货物可以对应于至少一个容器，分拣完成之后，就可以方便地按照订单或清单对货物进行打包、复核等后续处理。

如图1所示，分拣机可以为环形分拣机，环形分拣机的设置可以有效的节省整个分拣系统的占地面积，其中，容器输送机包括多个，而每个容器输送机上同样可放置多个容器用于承载待投放的货物，通过多个容器输送机的设置，可以使得容器数量达到最大，从而使得整个分拣系统能够被最大化利用，实现货物的最大化投放，提高货物分拣效率。

当然，图1示出的分拣系统仅为示例性的一种，实际应用中，分拣系统还可以设置为其他结构，本申请不做限制。

接驳穿梭车可设置于环形分拣机的内侧，接驳穿梭车可以为一字型设置，以减少对空间的占据。接驳穿梭车可以受驱转动，从而在转动的过程中与目标容器输送机进行对接，其中，目标容器输送机可以是多个容器输送机中的任意一个需要进行容器置换的容器输送机。

图2为本申请实施例提供的自动分拣方法的流程示意图一；该方法的执行主体可以是上述的电子设备，如图2所示，该方法可包括：

S201、控制分拣机上的分拣车向置于容器输送机上的容器中投放待分拣的货物。

需要说明的是，在物料分拣场景下，由于用户订单需求较大，对于物料分拣的需求也日益增大，物料分拣效率的提高变得尤为重要，而自动分拣系统的投入，可以有效的实现物料自动化分拣，并高效有序的完成用户的订单需求。

可选地，分拣机上可设置有多个分拣车，每个分拣车均可承载待分拣的货物，并将货物投放至对应的容器中。

通常，置于容器输送机上的不同容器可对应投放不同用户的订单所订购的货物，对于一目标用户，可控制分拣机上承载有该目标用户的订单所需的货物的分拣车，向该目标用户的货物所对应的容器中进行货物投放。

S202、若检测到目标容器输送机上存在至少一个满载容器，则控制接驳穿梭车与目标容器输送机对接，从目标容器输送机上接收容器并将满载容器运送出去。

可选地，容器输送机上可设置有多个容器，不同的容器可用于接纳并装载不同用户订单所需的货物，每个容器具有一定的货物承载量，当容器满载时，则停止向其中投放货物。

在一些实施例中，当检测到目标容器输送机上存在至少一个满载容器时，则可对该满载容器进行置换，以保证置于容器输送机上的容器时刻能够容纳货物。

其中，目标容器输送机可以是多个容器输送机中的任一个，当有任一容器输送机上的任一容器满载时，电子设备则控制接驳穿梭车与该容器输送机的一端对接，其中，可以是将接驳穿梭车与目标容器输送机相互距离较近的一端进行对接，接驳穿梭车从目标容器输送机上可接收所运送出的满载容器，并将满载容器从分拣机上运送出，以等待由工作人员进行货物打包发货等。

综上，本实施例提供的自动分拣方法，包括：控制分拣机上的分拣车向置于容器输送机上的容器中投放待分拣的货物；若检测到目标容器输送机上存在至少一个满载容器，则控制接驳穿梭车与目标容器输送机对接，从目标容器输送机上接收容器并将满载容器运送出去。本方法中，在检测到容器输送机上存在满载容器时，则可通过控制接驳穿梭车与容器输送机对应，从而接收满载容器并将满载容器输送出去，实现满载容器的自动检测和自动化置换，避免了人工更换容器所导致的容器更换效率较低的问题，从而避免了因容器更换效率较低而导致货物分拣堵塞的问题，通过本方法可大大提高容器更换效率，提高货物分拣效率。

图3为本申请实施例提供的一种容器输送机的结构示意图。如图3所示，以一个容器输送机130为例进行说明。容器输送机130可包括往复式输送组件131和容器运载平台132；容器运载平台132上可放置有多个容器133，具体的，往复式输送组件的输出端与容器运载平台连接，或者，容器运载平台位于往复式输送组件上方且与往复式输送组件连接。往复式输送组件能够驱动容器运载平台沿靠近接驳穿梭车的一端往复运动，以使置于容器运载平台上的多个容器轮换地与出料口对齐，以接收货物。

容器输送机可采用皮带或辊筒等方式，通过皮带或辊筒等方式带动容器往复运动。

前述的容器输送机包括往复式输送组件和容器运载平台。往复式输送组件具有直线往复运动的能力，容器运载平台与往复式输送组件安装在一起，往复式输送组件为容器运载平台提供往复运动的动力，放置在容器运载平台上的容器可以往复直线运动，从而与出料口对齐。

另外，为避免多个容器在容器运载平台上随着容器运载平台运动时受到外力或因惯性发生滑移，可以在容器运载平台的直线运动方向设置限位件，依靠限位件来约束容器在该方向的滑移。例如，可以在容器运载平台132上设置多个隔板134，即容器运载平台132为如图3所示的带隔板134的传送带，或在容器运载平台的一侧或两侧设置凸起部，用于限制容器在容器运载平台的直线运动方向的位置发生移动。相邻的隔板或凸起部之间的间距根据容器的尺寸而定。

图4为本申请实施例提供的自动分拣方法的流程示意图二；可选地，如图1所示，分拣系统还包括：运送传输机140，运送传输机140位于分拣机110的一侧；本申请的方法还可包括：

S301、控制接驳穿梭车转动至与运送传输机对接，从运送传输机上接收空容器。

可选地，运送传输机可用于向接驳穿梭车输送空容器，在接驳穿梭车从目标容器输送机上接收并运送出满载容器后，能够及时的向接驳穿梭车上输送空容器，接驳穿梭车进一步地可将空容器输送至目标容器输送机上，以补齐所替换出的满载容器。

在一些实施例中，运送传输机所输送的空容器的数量可以根据目标容器输送机上所运送出的满载容器的数量确定，假设满载容器数量为2，则可对应输送2个空容器，以补全目标容器输送机上的容器总数。

S302、控制接驳穿梭车转动至与目标容器输送机对接，将空容器输送至目标容器输送机上。

可选地，当接驳穿梭车从运送传输机上接收到空容器后，电子设备可控制接驳穿梭车承载空容器的一端转动至与目标容器输送机对接，并控制接驳穿梭车将空容器输送至目标容器输送机上，保证目标容器输送机上各容器处于可容纳货物的状态，同时保证目标容器输送机上容器数量达到最大化，能够用于接收更多的货物。

如图1所示仅示例性的展示了包含一个运送传输机的分拣系统，运送传输机可设置于环形分拣机的外侧，并从外侧延伸至内侧，当接驳穿梭车从目标容器输送机上接收满载容器运送出去后，接驳穿梭车可与运送传输机靠近的一端进行对接，运送传输机可向接驳穿梭车传输空容器，接驳穿梭车接收到空容器后又移动至与目标容器输送机对接，从而将空容器传输至目标容器输送机上以进行容器补充。

实际应用中，运送传输机可以设置多个，具体可根据分拣系统的整体占用面积灵活设置，可使得在分拣系统占用面积不大的情况下设置更多个以提高并行运行能力。

例如可设置两个，其中可通过一个运送传输机与接驳穿梭车对接，以向接驳穿梭车运送空容器，而通过另一个运送传输机与接驳穿梭车对接，以接收接驳穿梭车输送来的满载容器。当然，也可仅通过图1中所示出的一个运送传输机，通过功能实时切换，分别完成空容器的输送和满载容器的接收。

参照图1，接驳穿梭车沿直线方向传输容器，接驳穿梭车的容器传输路径经过分拣机的圆心。

本实施例中，接驳穿梭车可设置为一字型，一方面可节省接驳穿梭车170在环形分拣机内侧的占地空间，另一方面，也可以使得接驳穿梭车运输容器的路径较短，能够最快速的将满载容器运输出去。

另外，接驳穿梭车的容器传输路径可经过分拣机的圆心，这样，在接驳穿梭车运转的过程中，可完成与任意一个容器输送机进行对接，当接驳穿梭车的容器传输路径不经过分拣机的圆心时，其仅可与部分容器输送机对接，且其在圆环内的转动会受到一定限制，实用性较差。

图5为本申请实施例提供的自动分拣方法的流程示意图三；图6为本申请实施例提供的一种容器缓存区结构示意图；可选地，如图6所示，分拣系统还包括可包括容器缓存区121，容器缓存区121可位于接驳穿梭车120的一侧；容器缓存区121可通过移载机构122与接驳穿梭车120连通。

可选地，容器缓存区可作为接驳穿梭车的一部分，与接驳穿梭车连通，容器缓存区可用于暂存未满载的容器，其中，未满载容器可以包括：空容器和承载有部分货物的容器。

在一些实施例中，容器缓存区上能够容纳的容器的数量小于接驳穿梭车上能够容纳的容器的数量。接驳穿梭车上能够容纳的容器的数量等于容器输送机上能够容纳的容器的数量。

图7为本申请实施例提供的一种移载机构的结构示意图；在本申请一种可实现的实施方式中，移载机构122可包括移载架1221以及设置在移载架1221上的滚动件1222，滚动件受驱能够在移载架上朝至少一个直线方向转动，移载架与滚动件共同形成移载平面。

其中，滚动件其可具有任意的转动方向，本实施例中，为了保证对容器的平稳传输，各滚动件可具有一致的转动方向，也即，在未满载容器从接驳穿梭车的直线传输机上传输至移载机构上时，所有的滚动件将受驱动朝着一个直线方向转动，例如，均朝着容器缓存区的方向转动，从而可将未满载容器安全平稳的运送至容器缓存区。

移载架分别与容器缓存区以及直线输送机连接，以使移载平面与容器缓存区的缓存平面和直线输送机的传输平面平齐。

需要说明的是，为了保证未满载容器传输的平稳性，移载机构、接驳穿梭车的直线传输机以及容器缓存区的缓存平面均可位于同一水平面，也即三个平面具有相同的高度，这样可避免未满载容器在传输时的上下颠簸，能够保证平缓的传输容器。

图7中示例性的示出了滚动件为滚珠的情况，当然实际设计过程中，也可将滚动件设计为滚轮、滚柱等可以进行滚动的部件，或者也可直接将移载机构175设计为类似传送带的结构，只要能实现对容器的传输即可。

滚动件的具体滚动方向可根据容器缓存区所设置的方向决定，保持滚动件能够朝着容器缓存区滚动即可。

步骤S202中，若检测到目标容器输送机上存在至少一个容器满载，则控制接驳穿梭车与目标容器输送机对接，从目标容器输送机上接收容器，可以包括：

S401、若检测到目标容器输送机上存在部分满载容器以及部分未满载容器，则控制接驳穿梭车转动至与目标容器输送机对接，从目标容器输送机上接收所有容器。

在一些实施例中，当目标容器输送机上部分容器满载时，其他一些容器可能处于未满载状态，若是等到其他容器均处于满载状态时再对所有满载容器进行置换，首先会导致满载容器无法被及时运送出，耽搁货物的打包发货，其次，满载容器一直处于目标容器输送机上，占据位置，却无法继续容纳货物，一定程度上也会造成货物投放的堵塞。

本实施例中，通过在接驳穿梭车的一侧设置容器缓存区，可在目标容器输送机上的容器仅部分满载时，对未满载的容器进行暂存，从而便于满载容器的运出，又可将未满载容器重新置于目标容器输送机上继续容纳货物。

可选地，当检测到目标容器输送机上存在部分满载容器和部分未满载容器时，则电子设备可控制接驳穿梭车与目标容器输送机对接，从目标容器输送机上接收所有的容器。

S402、控制接驳穿梭车将所有容器沿目标方向进行传输以将满载容器输送出，并将目标容器输送机上未满载容器通过移载机构传输至容器缓存区。

在一些实施例中，所接收的所有容器可在接驳穿梭车上按照目标方向进行传输，如图6所示，假设在接驳穿梭车的a端接收到所有容器，则可控制所有容器从a端沿着b端进行传输，而在传输的过程中，当容器为满载容器时，控制移载机构不工作，此时，满载容器则可直接由a端经过移载机构传输至b端，并从b端被运送出，而当容器为未满载容器时，可控制启动移载机构进行工作，在未满载容器传输至移载机构处时，可通过移载机构进行换向传输，以将未满载容器通过移载机构传输至容器缓存区进行暂存。

可选地，步骤S302中，控制接驳穿梭车转动至与目标容器输送机对接，将空容器输送至目标容器输送机上，可以包括：控制接驳穿梭车转动至与目标容器输送机对接，将空容器以及暂存的未满载容器输送至目标容器输送机上。

在一些实施例中，在控制接驳穿梭车从目标容器输送机上接收所有容器，并对未满载容器进行暂存后，可控制接驳穿梭车与运送传输机对接，接收空容器。在这种情况下，所接收的空容器的数量可以根据目标容器输送机上所能容纳的容器的总数量、以及容器缓存区中所暂存的未满载容器的数量确定。例如：目标容器输送机上所能容纳的容器的总数量为5，容器缓存区中所暂存的未满载容器的数量为3，则空容器的数量可以为2。

可选地，在接收到空容器后，可控制接驳穿梭车转动至与目标容器输送机对应，从而可分别将空容器和未满载容器输送回目标容器输送机上。

可选地，上述步骤中，将空容器以及暂存的未满载容器输送至目标容器输送机上，可以包括：按照特定传输顺序将空容器以及未满载容器输送至目标容器输送机上，使得未满载容器位于初始位置，其中特定传输顺序是根据未满载容器未转移到容器缓存区之前在目标容器输送机上的初始位置确定的。

在一种可实现的方式中，为了便于货物的精确投放，在将未满载容器从容器缓存区运送回目标容器输送机上时，可以是按照未满载容器在目标容器输送机上的初始位置对未满载容器进行放置，以将未满载容器归于原位。在这种情况下，未满载容器和空容器可能处于穿插放置的状态。

而在另一种可实现的方式中，未满载容器也可以是统一运送回并放置于目标容器输送机的一端，可以是靠近接驳穿梭车的一端，也可以是远离接驳穿梭车的一端，而空容器则统一放置于一处。在这种情况下，未满载容器和空容器则是分别处于一堆。

针对将未满载容器置于目标容器输送机的一端的情况，在控制接驳穿梭车将空容器及未满载容器输送至目标容器输送机上时，一种方式下，可以是先控制容器缓存区将暂存的未满载容器通过移载机构传输回接驳穿梭车上，并控制接驳穿梭车依次将置于接驳穿梭车上的空容器和未满载容器运输回目标容器输送机上，这样，未满载容器将置于目标容器输送机上且靠近接驳穿梭车的一端。

而在另一种方式下，可以是先控制容器缓存区与目标容器输送机对接，将暂存的所有未满载容器先输送回目标容器输送机上，再控制接驳穿梭车接收有空容器的一端与目标容器输送机对接，将空容器输送回目标容器输送机上，这样，未满载容器将置于目标容器输送机上远离接驳穿梭车的一端。

针对将未满载容器置于目标容器输送机上初始位置的情况。则可控制接驳穿梭车接收空容器的一端，或者是控制容器缓存区分别与目标容器输送机对接，从而根据未满载容器的初始位置，依次间隔向目标容器输送机上输送空容器或者是未满载容器。

可选地，在一些实施例中，当目标容器输送机的数量是多个时，步骤S202中，若检测到目标容器输送机上存在至少一个满载容器，则控制接驳穿梭车与目标容器输送机对接，从目标容器输送机上接收容器，可以包括：根据各目标容器输送机与接驳穿梭车之间的距离，或者，根据各目标容器输送机对应的任务的优先级依次控制接驳穿梭车与各目标容器输送机对接，从目标容器输送机上接收容器。

由于分拣车一直处于运作状态，会持续不断的向不同容器输送机上的不同容器中投放货物，那么，在同一时刻，可能存在多个容器输送机上存在满载容器的情况，也即上述所说的目标容器输送机存在多个的情况。

在这种情况下，则可以分别判断接驳穿梭车与各目标容器输送机对接端之间的距离，根据距离优先级，按照距离从近到远，依次与各目标容器输送机对接，从目标容器输送机上接收容器。

或者，也可以是根据各容器输送机上各满载容器所对应的任务的优先级，确定各目标容器输送机与接驳穿梭车的对接顺序。其中，如前述所说的，不同的容器可对应于不用用户的订单，可根据用户的下单时间优先级，确定容器对应的任务优先级，例如，用户下单越早，对应的货物出库时间越早，出库优先级越高，那么，则可按照货物出库优先级由高到低的顺序，依次将接驳穿梭车与各目标容器输送机对接。

可选地，在一些实施例中，当接驳穿梭车的数量为多个时，步骤S202中，控制接驳穿梭车与目标容器输送机对接，可以包括：控制与目标容器输送机距离较近的目标接驳穿梭车与目标容器输送机对接。

在另一些情况下，当目标容器输送机和接驳穿梭车均包括多个时，则可以分别判断每个接驳穿梭车与每个目标容器输送机对接端之间的距离，针对每个目标容器输送机，可控制距离其最近的接驳穿梭车与其对接，接收容器。

当目标容器输送机的数量小于或等于接驳穿梭车的数量时，则每个目标容器输送机有一一对应的接驳穿梭车与其对应。而当目标容器输送机的数量大于接驳穿梭车的数量时，则一个接驳穿梭车可能对应于多个目标容器输送机，在这种情况下，接驳穿梭车可与多个目标容器输送机中任务优先级较高的目标容器输送机对接。

可选地，本申请方法还可包括：若检测到目标容器输送机上均为满载容器时，则控制接驳穿梭车与目标容器输送机对接，从目标容器输送机上接收容器并将满载容器运送出去。

在一种可实现的方式中，也可以是在目标容器输送机上的所有容器均为满载状态时，控制接驳穿梭车与目标容器输送机对接，一次将所有满载容器运送出去，这样可避免接驳穿梭车的多次来回工作。

可选地，本申请中，各容器上可安装有光电检测装置，可通过光电检测装置检测各容器的满载情况。或者，各容器上靠近容器口的边缘可安装摄像头，通过对容器内的货物进行拍摄，可判断容器的货物满载情况。当然，实际应用中，可不限于所列举的几种检测方式。

在本申请一种可实现的方式中，运送传输机的数量可以为多个，其中部分运送传输机可用于向接驳穿梭车传送空容器，其他运送传输机可用于从接驳穿梭车接收满载容器并运送出去。

在分拣系统的整体占用面积允许的情况下，可灵活设置运送传输机的数量，不限于仅设置一个运送传输机。当设置多个运送传输机时，其中一部分运送传输机可被控制实现向接驳穿梭车传送空容器，而另一部分运送传输机可被控制实现从接驳穿梭车上接收满载容器并运送出去。

各运送传输机的功能可实时切换，以使得在接驳穿梭车需要接收空容器或者是传输满载容器时，能够控制距离接驳穿梭车最近的运送传输机与其对接以完成相应的任务。

步骤S202中，将满载容器运送出去，可以包括：控制接驳穿梭车转动至与其他运送传输机对接，将接驳穿梭车上的满载容器传送至运送传输机上，以由其他运送传输机将满载容器运送出去。

在接驳穿梭车从目标容器输送机上接收到满载容器后，电子设备可控制接驳穿梭车转动至与其他运送传输机对接，从而将所接收的满载容器传送至运送传输机上，而进一步地通过运送传输机可将满载容器运送出去。

在本申请另一种可实现的方式中，每个容器输送机上可设置多个传感器，传感器的数量可与容器输送机上可承载的容器数量对应，每个传感器可对应设置在每个容器置放处，以检测对应位置是否具有容器。

当对应位置具有容器时，传感器可将实时获取的容器位置信息发送至电子设备，从而电子设备可控制分拣车移动至容器位置，以精准的向容器内投放货物。

其中，传感器可以为光电传感器或者是重量传感器等，传感器的类型不限。

在本申请一种可实现的方式中，接驳穿梭车可包括转台以及设置在转台上的直线输送机；步骤S202中，控制接驳穿梭车与目标容器输送机对接，可以包括：控制转台带动直线输送机转动至与目标容器输送机对接的位置。

图8为本申请实施例提供的一种接驳穿梭车的结构示意图。在一种可选的实施方式中，接驳穿梭车120可包括转台120a以及设置在转台120a上的直线输送机120b，直线输送机的底部中心与转台的转轴120c通过轴承转动连接，转台驱动直线输送机以转轴为中心转动。

直线输送机可实现对容器的直线传输，类似于传送带的设计，接驳穿梭车所接收到的满载容器可沿着直线传输机的特定传输路线依次进行传输，从而可将满载容器从接驳穿梭车靠近容器输送机的一端传输至与出口传送通道对接的另一端，从而将满载容器运输出去。

综上所述，本实施例提供的自动分拣方法，包括：控制分拣机上的分拣车向置于容器输送机上的容器中投放待分拣的货物；若检测到目标容器输送机上存在至少一个满载容器，则控制接驳穿梭车与目标容器输送机对接，从目标容器输送机上接收容器并将满载容器运送出去。本方法中，在检测到容器输送机上存在满载容器时，则可通过控制接驳穿梭车与容器输送机对应，从而接收满载容器并将满载容器输送出去，实现满载容器的自动检测和自动化置换，避免了人工更换容器所导致的容器更换效率较低的问题，从而避免了因容器更换效率较低而导致货物分拣堵塞的问题，通过本方法可大大提高容器更换效率，提高货物分拣效率。

可选地，参照图1，本申请还提供一种分拣系统，该分拣系统100可包括：分拣机110、接驳穿梭车120、多个容器输送机130及电子设备；接驳穿梭车120设置在分拣机110的一侧，各容器输送机130位于分拣机110的下方；分拣机110、容器输送机130、接驳穿梭车120分别与电子设备通信连接。

其中，电子设备用于执行上述实施例中各方法的步骤，电子设备可与分拣系统100中各结构之间进行信息交互，以实现自动化控制，控制方式可采用常规控制方式，此处不再一一赘述。

分拣机110用于向各容器输送机130上的容器中投放待分拣的货物；

接驳穿梭车120用于在电子设备的控制下与各容器输送机130对接，以从各容器输送机130上接收容器或者向各容器输送机130上输送容器。

具体的控制方式以在上述方法实施例中进行了详细说明，此处不再赘述。

可选地，参照图6，分拣系统100还包括：容器缓存区121；容器缓存区121位于接驳穿梭车120的一侧；容器缓存区121通过移载机构122与接驳穿梭车120连通；容器缓存区121用于对容器进行暂存。

继续参照图1，分拣系统100还包括：运送传输机140；运送传输机140位于分拣机110的一侧；运送传输机140用于与接驳穿梭车110对接，以向接驳穿梭车110输送空容器，和/或，以从接驳穿梭车接收满载容器。

可选地，继续参照图1，分拣机110可呈圆环形，接驳穿梭车120位于分拣机110的圆环形内，接驳穿梭车120受驱转动以分别与容器输送机130的一端对接。

上述分拣系统中各结构的具体功能已在前述的方法实施例中进行了详细解释说明，可参照上述实施例进行理解，此处不再一一赘述。

下述对用以执行本申请所提供的自动分拣方法的装置、设备及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。

图9为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，该设备可以是具备数据处理功能的计算设备。

该设备可包括：处理器801、存储器802。

存储器802用于存储程序，处理器801调用存储器802存储的程序，以执行上述方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

其中，存储器802存储有程序代码，当程序代码被处理器801执行时，使得处理器801执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种示例性实施方式的方法中的各种步骤。

处理器801可以是通用处理器，例如中央处理器(CPU)、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器802作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)、静态随机访问存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、带电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器802还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。

可选地，本申请还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行上述方法实施例。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (14)

1.一种自动分拣方法，其特征在于，所述方法应用于分拣系统，所述分拣系统包括分拣机、接驳穿梭车以及多个容器输送机，各所述容器输送机位于所述分拣机的下方，所述方法包括：

控制分拣机上的分拣车向置于容器输送机上的容器中投放待分拣的货物；

若检测到目标容器输送机上存在至少一个满载容器，则控制接驳穿梭车与所述目标容器输送机对接，从所述目标容器输送机上接收容器并将所述满载容器运送出去；

所述分拣系统还包括容器缓存区，所述容器缓存区位于所述接驳穿梭车的一侧，所述容器缓存区通过移载机构与所述接驳穿梭车连通；

所述若检测到目标容器输送机上存在至少一个满载容器，则控制接驳穿梭车与所述目标容器输送机对接，从所述目标容器输送机上接收容器，包括：

若检测到目标容器输送机上存在部分满载容器以及部分未满载容器，则控制所述接驳穿梭车转动至与所述目标容器输送机对接，从所述目标容器输送机上接收所有容器；

控制所述接驳穿梭车将所述所有容器沿目标方向进行传输以将满载容器输送出，并将所述目标容器输送机上未满载容器通过所述移载机构传输至所述容器缓存区。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分拣系统还包括运送传输机；

所述方法还包括：

控制所述接驳穿梭车转动至与所述运送传输机对接，从所述运送传输机上接收空容器；

控制所述接驳穿梭车转动至与所述目标容器输送机对接，将所述空容器输送至所述目标容器输送机上。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述控制所述接驳穿梭车转动至与所述目标容器输送机对接，将所述空容器输送至所述目标容器输送机上，包括：

控制所述接驳穿梭车转动至与所述目标容器输送机对接，将所述空容器以及暂存的未满载容器输送至所述目标容器输送机上。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述将所述空容器以及暂存的未满载容器输送至所述目标容器输送机上，包括：

按照特定传输顺序将所述空容器以及所述未满载容器输送至所述目标容器输送机上，使得所述未满载容器位于初始位置，其中所述特定传输顺序是根据所述未满载容器未转移到所述容器缓存区之前在所述目标容器输送机上的所述初始位置确定的。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，若所述目标容器输送机的数量是多个，

所述若检测到目标容器输送机上存在至少一个满载容器，则控制接驳穿梭车与所述目标容器输送机对接，从所述目标容器输送机上接收容器，包括：

根据各目标容器输送机与所述接驳穿梭车之间的距离，或者，根据各目标容器输送机对应的任务的优先级依次控制所述接驳穿梭车与各所述目标容器输送机对接，从所述目标容器输送机上接收容器。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，若所述接驳穿梭车的数量为多个，

所述控制接驳穿梭车与所述目标容器输送机对接，包括：

控制与所述目标容器输送机距离较近的接驳穿梭车与所述目标容器输送机对接。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运送传输机的数量为多个，其中部分运送传输机用于向所述接驳穿梭车传送空容器，其他运送传输机用于从所述接驳穿梭车接收满载容器并运送出去；

所述将所述满载容器运送出去，包括：

控制所述接驳穿梭车转动至与所述其他运送传输机对接，将所述接驳穿梭车上的满载容器传送至所述运送传输机上，以由所述其他运送传输机将所述满载容器运送出去。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述接驳穿梭车包括转台以及设置在所述转台上的直线输送机；

所述控制接驳穿梭车与所述目标容器输送机对接，包括：

控制所述转台带动所述直线输送机转动至与所述目标容器输送机对接的位置。

9.一种自动分拣系统，其特征在于，包括：分拣机、接驳穿梭车、多个容器输送机及电子设备；各所述容器输送机位于所述分拣机的下方；所述分拣机、所述容器输送机、所述接驳穿梭车分别与所述电子设备通信连接；

所述电子设备用于执行权利要求1-8任一所述的方法的步骤；

所述分拣机用于向各所述容器输送机上的容器中投放待分拣的货物；

所述接驳穿梭车用于在所述电子设备的控制下与各所述容器输送机对接，以从各所述容器输送机上接收容器或者向各所述容器输送机上输送容器；

还包括：容器缓存区；所述容器缓存区位于所述接驳穿梭车的一侧；所述容器缓存区通过移载机构与所述接驳穿梭车连通；

所述容器缓存区用于对容器进行暂存。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，还包括：运送传输机；

所述运送传输机用于与所述接驳穿梭车对接，以向所述接驳穿梭车输送空容器，和/或，以从所述接驳穿梭车接收满载容器。

11.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述分拣机呈圆环形，所述接驳穿梭车位于所述分拣机的圆环形内，所述接驳穿梭车受驱转动以分别与所述容器输送机的一端对接。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储介质，所述存储介质存储有所述处理器可执行的程序指令，当电子设备运行时，所述处理器执行所述程序指令，以执行如权利要求1至8任一所述的方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至8任一所述的方法的步骤。

14.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8任一所述的方法的步骤。