CN111861008A - 无人车及其路径规划方法、装置、可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种路径规划方法，该方法包括：当所述无人车接收到从出发站点前往目的站点的任务时，确定所述无人车是否存在通过中间站点的需求；在所述无人车存在通过中间站点的需求时，规划从出发站点到达中间站点的第一路径，以及规划从中间站点到目的站点的第二路径；控制所述无人车根据所述第一路径从中间站点出站以及从所述中间站点出发依据所述第二路径到达所述目的站点。本申请还公开了路径规划装置、无人车以及可读存储介质。本申请旨在通过根据无人车从出发站点到达目的站点的路径设置中间站点，进而控制无人车经过中间站点，提高运行效率。
Description
技术领域
本申请涉及交通运输技术领域，尤其涉及一种无人车及其路径规划方法、装置以及可读存储介质。
背景技术
目前，无人车调度系统下发新任务时首先规划无人车当前出发点到目的站点的全局路径，随后命令无人车沿着规划好的全局路径行驶即可完成操作。
但在实际应用中，无人车前往某站点工作时，往往需要安排无人车经过指定的站点进行相关的操作任务，使用上述的路径规划方法，需要通过人为地控制无人车到指定站点执行完任务，较为繁琐；或者，单一地选择由出发点到目的点的路径时，在大量无人车经过此路径时，无疑会加重拥塞，降低无人车的工作效率。
发明内容
本申请实施例通过提供一种路径规划方法，旨在使无人车按照规定的路径行驶，提高无人车的工作效率。
为实现上述目的，本申请一方面提供一种，所述包括以下步骤：
当所述无人车接收到从出发站点前往目的站点的任务时，确定所述无人车是否存在通过中间站点的需求；
在所述无人车存在通过中间站点的需求时，规划从出发站点到达中间站点的第一路径，以及规划从中间站点到目的站点的第二路径；
控制所述无人车根据所述第一路径从中间站点出站以及从所述中间站点出发依据所述第二路径到达所述目的站点。
可选地，所述确定所述无人车是否存在通过中间站点的需求的步骤，包括：
获取所述中间站点的布尔值；
在所述布尔值为真时，确定所述无人车存在通过所述中间站点的需求；
在所述布尔值为假时，确定所述无人车不存在通过所述中间站点的需求。
可选地，所述获取所述中间站点的布尔值的步骤之前，包括：
获取所述无人车从所述出发站点前往所述目的站点的路径的车流量；
在所述车流量大于或等于预设车流量时，设置所述中间站点的布尔值为真；
在所述车流量小于预设车流量时，设置所述中间站点的布尔值为假。
可选地，所述获取所述中间站点的布尔值的步骤之前，包括：
获取所述无人车从所述从出发站点前往所述目的站点的货物的派送信息；
在所述派送信息为需要进行扫描时，则设置所述中间站点的布尔值为真；
在所述派送信息为不需要进行扫描时，则设置所述中间站点的布尔值为假。
可选地，所述确定所述无人车存在通过所述中间站点的需求的步骤之后，包括：
获取所述出发站点与所述中间站点的距离；
在所述出发站点与所述中间站点的距离为零时，则控制所述无人车从出发站点到达目的站点；
在所述出发站点与所述中间站点的距离不为零时，则执行规划从出发站点到达中间站点的第一路径，以及规划从中间站点到目的站点的第二路径的步骤。
可选地，所述规划从中间站点到目的站点的第二路径的步骤，包括：
获取所述从所述中间站点达到所述目的站点的路径，所述从所述中间站点达到所述目的站点的路径至少有一条；
获取所述路径的路况信息，根据所述路况信息确定从所述中间站点到达所述目的站点的第二路径。
可选地，所述根据所述路况信息确定从所述中间站点到达所述目的站点的第二路径的步骤，包括：
根据所述路况信息计算所述无人车从所述中间站点到达所述目的站点的时长；
确定到达时长最小的路径为从所述中间站点到达所述目的站点的第二路径。
此外，为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种路径规划装置，所述路径规划装置包括：
确定模块，用于当所述无人车接收到从出发站点前往目的站点的任务时，确定所述无人车是否存在通过中间站点的需求；
规划模块，用于在所述无人车存在通过中间站点的需求时，规划从出发站点到达中间站点的第一路径，以及规划从中间站点到目的站点的第二路径；
控制模块，用于控制所述无人车根据所述第一路径从中间站点出站以及从所述中间站点出发依据所述第二路径到达所述目的站点。
此外，为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种无人车，所述一种无人车包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的路径规划的程序，所述处理器执行所述路径规划的程序时实现如上任一项所述的方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的方法的步骤。
本申请提出了一种路径规划方法，该方法通过在无人车执行从出发站点达到目的站点的任务时，首先确认是否需要所述无人车执行到达中间站点的需求，当目标无人车需要经过中间站点时，则规划无人车从所述出发站点经过所述中间站点的第一路径，以及从所述中间站点到达目的站点的第二路径。基于此，在无人车需要通过中间站点执行任务时，能够实现规划无人车从出发站点达到中间站点的第一路径以及从中间站点到达目的站点的第二路径，或者在无人车直接从出发站点到目的站点的路径拥堵的情况下，通过设置中间站点，控制所述无人车根据规划的第一路径以及第二路径，从所述出发站点到达目的站点，避开了拥堵路径，提高了无人车的工作效率。
附图说明
图1是本申请实施例方案涉及的无人车运行环境的终端结构示意图；
图2为本申请路径规划方法一实施例的流程示意图；
图3为本申请路径规划方法又一实施例的流程示意图；
图4为本申请路径规划方法确定所述无人车存在通过所述中间站点的需求的详细流程示意图；
图5为本申请路径规划方法又一实施例的流程示意图；
图6为本申请路径规划方法模块示意图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例的主要解决方案是：当所述无人车接收到从出发站点前往目的站点的任务时，确定所述无人车是否存在通过中间站点的需求；在所述无人车存在通过中间站点的需求时，规划从出发站点到达中间站点的第一路径，以及规划从中间站点到目的站点的第二路径；控制所述无人车根据所述第一路径从中间站点出站以及从所述中间站点出发依据所述第二路径到达所述目的站点。
由于现有技术中，往往安排无人车统一从出发站点到达目的站点的路径，但没有考虑到无人车在由出发站点到目的站点的过程中需要经过中间站点进行录制出库或入库等作业操作；且在所述路径拥堵的情况下，若控制所述无人车通过设定的路径，直接从出发站点到达目的站点，无疑会加重堵塞，无人车也无法顺利执行从出发站点到目的站点的任务，降低了工作效率。
如图1所示，图1是本申请实施例方案涉及的无人车的终端结构示意图。
如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、遥控器、音频电路、WiFi模块、检测器等等。当然，所述终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度传感器等其他传感器，在此不再赘述。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及用户界面的测试程序。
在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的用户界面的测试程序，并执行以下操作：
当所述无人车接收到从出发站点前往目的站点的任务时，确定所述无人车是否存在通过中间站点的需求；
在所述无人车存在通过中间站点的需求时，规划从出发站点到达中间站点的第一路径，以及规划从中间站点到目的站点的第二路径；
控制所述无人车根据所述第一路径从中间站点出站以及从所述中间站点出发依据所述第二路径到达所述目的站点。
本申请实施例还提供一种路径规划方法。
参照图2，图2为本申请的一实施例，在本实施例中，所述路径规划方法包括：
步骤S10，当所述无人车接收到从出发站点前往目的站点的任务时，确定所述无人车是否存在通过中间站点的需求；
在本申请中的无人车为无人驾驶车辆，其上安装的激光雷达监测器能够获取在行驶过程中的道路信息，通过所述道路信息控制无人车的行驶。例如，在所述无人车检测到道路前方有行驶车辆时，获取所述行驶车辆的车速信息，根据所述车速信息，控制自身的行驶(加速行驶、换道行驶、停车等待等)。所述出发站点为无人车执行某项配送任务时出发的地点，所述目的站点为无人车执行配送任务所需到达的地点。例如，无人车接收到将在A站点的货物派送至B站点时，则判断所述出发站点为A站点，所述目的站点为B站点。
所述中间站点为无人车在从出发站点到达目的站点时，需要停靠或者经过的站点，其可为出口或者入口，还可为在无人车从出发站点到达目的站点的路径中存在需要对无人车搬运的货物进行扫描的站点。所述无人车通过通信模块实时获取各路径的交通信息，根据所述交通信息进行自主判断是否需要经过中间站点。亦或者，所述无人车获取需要配送的货物信息，根据货物信息判断是存在经过中间站点的需求。
步骤S20，在所述无人车存在通过中间站点的需求时，规划从出发站点到达中间站点的第一路径，以及规划从中间站点到目的站点的第二路径；
在确认无人车有通过中间站点的需求时，规划无人车从出发站点到达中间战地的第一路径，以及规划从中间站点到达目的站点的第二路径。
无人车从出发站点到达中间站点的路径(第一路径)可由无人车在内部存储的路径中进行筛选，当存在多条从出发站点达到中间站点的路径时，可根据需要派送的货物特点规划从出发站点到达中间站点的路径。例如，从出发站点到达中间站点的路径有L1、L2两条，通过L1从出发站点到达目的站点的距离最短，但是在安排无人车执行所述任务的时间段中比较拥堵，需要较长的等待时间，通过L2从出发站点到达目的站点所花费的时间最短，但L2的距离较长，在搬运的过程中需要耗费较大的派送成本。无人车获取派送货物的紧急情况进行筛选路径，若派送货物需要在最短的时间内到达，则确定选择L2路线为无人车从所述出发站点到达中间站点的路径。
进一地，控制无人车获取从所述中间站点到达目的站点的路径(规划从中间站点到目的站点的第二路径)，进而控制从无人车从中间站点到达目的站点。所述规划从中间站点到达目的站点的第二路径也可根据所述派送货物特点进行规划。
步骤S30，控制所述无人车根据所述第一路径从中间站点出站以及从所述中间站点出发依据所述第二路径到达所述目的站点。
在规划所述无人车从出发站点到达中间站点的第一路径、以及从中间站点到达目的站点的第二路径之后，控制所述无人车根据所述第一路径到中间站点，在到达所述中间站点后执行从中间站点出站操作时，控制无人车按照第二路径从所述中间站点到达目的站点。
本申请提出了一种路径规划方法，该方法通过在无人车执行从出发站点达到目的站点的任务时，首先确认是否需要所述无人车执行到达中间站点的需求，当目标无人车需要经过中间站点时，则规划无人车从所述出发站点经过所述中间站点的第一路径，以及从所述中间站点到达目的站点的第二路径。基于此，在无人车需要通过中间站点执行任务时，能够实现规划无人车从出发站点达到中间站点的第一路径以及从中间站点到达目的站点的第二路径，或者在无人车直接从出发站点到目的站点的路径拥堵的情况下，通过设置中间站点，控制所述无人车根据规划的第一路径以及第二路径，从所述出发站点到达目的站点，避开了拥堵路径，提高了无人车的工作效率。
参照图3，图3为本申请的又一实施例，所述确定所述无人车是否存在通过中间站点的需求的步骤，包括：
步骤S11，获取所述中间站点的布尔值；
步骤S12，在所述布尔值为真时，确定所述无人车存在通过所述中间站点的需求；
步骤S13，在所述布尔值为假时，确定所述无人车不存在通过所述中间站点的需求。
在本申请中通过在无人车需要从出发站点到达目的站点配送任务时，需要对是否存在通过中间站点的需求进行判断。判断是否存在中间站点的方式可为获取从出发站点达到目的站点的路径中存在站点的布尔值，通过所述布尔值的真假确定是否存在中间站点。所述布尔值为无人车在执行从出发站点到达目的站点的配送任务时，可以根据从所述出发站点到达目的站点的路径或通过获取无人车派送货物的派送信息进行预先设置。其布尔值为真(true)或为假。在本实施例中，当无人车获取到的布尔值为真时，确定所述无人车存在通过中间站点的需求；在获取到的布尔值为假时，则确定所述无人车不存在通过所述中间站点的需求。
所述获取所述中间站点的布尔值的步骤之前，包括：
步骤S01，获取所述无人车从所述出发站点前往所述目的站点的路径的车流量；
步骤S02，在所述车流量大于或等于预设车流量时，设置所述中间站点的布尔值为真；
步骤S03，在所述车流量小于预设车流量时，设置所述中间站点的布尔值为假。
可选地，可通过在无人车获取到需要派送的货物信息时，获取所述无人车从所述出发站点到达目的站点的路径的车流量，进而根据所述车流量预先设置中间站点的布尔值。其中，所述中间站点的布尔值的设置可为，当所述车流量大于预设车流量时，设置所述布尔值为真，即无人车需要通过中间站点。通过设置中间站点的方式，以在从出发站点到直接到达目的站点的路径存在拥挤的情况下，无人车根据设置的中间站点，重新获取从出发站点到达中间站点的路径，以及从中间站点到达目的站点的路径，通过不同的路径选择进而从出发站点到达目的站点。避免了无人车直接从出发站点到达目的站点拥堵的情况。
所述从出发站点当车流量小于预设车流量时，设置所述布尔值为假，即无人车不需要通过中间站点。则控制所述无人车获取从出发站点到达目的站点的路径，根据所述路径控制无人车执行从出发站点到目的站点的派送任务。
所述获取所述中间站点的布尔值的步骤之前，包括：
步骤S04，获取所述无人车从所述从出发站点前往所述目的站点的货物的派送信息；
步骤S05，在所述派送信息为需要进行扫描时，则设置所述中间站点的布尔值为真；
在所述派送信息为不需要进行扫描时，则设置所述中间站点的布尔值为假。
可选地，在本实施例中也可通过获取无人车所需要派送的货物的派送信息来确定布尔值的真假性，所述派送信息包括：货物是否需要经过中间站点进行扫描、出/入站需求、紧急程度等信息。当无人车根据所述货物信息确当派送送的货物需要经过中间站点进行扫描时，则自动设置布尔值为真，即，控制所述无人车通过所述中间站点执行录入货物信息的操作。在所述无人车不需要通过所述中间站点时，则设置所述布尔值为假，即，在无人车从出发站点到达目的站点执行派送货物的过程中，不存在根据派送货物的派送信息而设置的中间站点。
在一具体实施例中，所述从出发站点到达目的站点可能存在多个中间站点，其中存在多个所述中间站点可为为缓解交通压力设置的中间站点和所述无人车根据需要派送货物的派送信息确定需经过的中间站点。在两种情况同时存在时，可设置为扫描点的中间站点的布尔值为真，即无人车经过扫描点的中间站点；而为缓解交通压力设置的布尔值的真假性可由所述路径的交通压力情况具体安排。在所述路径中存在多个为缓解交通压力而安排的中间站点时，可控制无人车先到达某个中间站点继而获取从该站点到达目的站点或扫描点的路径的路况信息，继而判断是否需要经过下一个为缓解交通压力而设置的中间站点，即在所述无人车到达其中一个中间站点后判断是否需要经过下一个中间站点。
参照图4，确定所述无人车存在通过所述中间站点的需求的步骤之后，包括：
步骤S121，获取所述出发站点与所述中间站点的距离；
步骤S122，在所述出发站点与所述中间站点的距离为零时，则控制所述无人车从出发站点到达目的站点；
步骤S123，在所述出发站点与所述中间站点的距离不为零时，则执行规划从出发站点到达中间站点的第一路径，以及规划从中间站点到目的站点的第二路径的步骤。
在确认无人车需要经过中间站点后，即获取中间站点与出发站点之间的距离，当所述距离为零时，则表示出发站点即为无人车需要经过的中间站点，此时，控制无人车从出发站点直接到达目的站点。
在出发站点与中间站点的距离不为零时，则需要获取所述出发站点到达中间站点的路径，控制无人车根据所述路径到达中间站点。
在本实施例中，根据中间站点的布尔值判断无人车是否需要经过中间站点，使得无人车通过布尔值的真假即可确定是否需要经过中间站点，进而规划通过中间站点的路径，能够快速判断是否需要通过中间站点，进而选择从出发站点到达中间站点的第一路径以及从中间站点到达目的站点的第二路径。
参照图5，图5为本申请的又一实施例。所述规划从中间站点到目的站点的第二路径的步骤，包括：
步骤S21，获取所述从所述中间站点达到所述目的站点的路径，所述从所述中间站点达到所述目的站点的路径至少有一条；
步骤S22，获取所述路径的路况信息，根据所述路况信息确定从所述中间站点到达所述目的站点的第二路径。
在所述无人车确认需要通过中间站点时，则获取从出发站点到达中间站点的第一路径，同时计算根据所述第一路径到达中间站点的时间，以及在需要经过所述中间站点进行扫描入库时所需要的时间信息。进而获取从所述中间站点出发前往目的站点的时间，根据所述时间来获取从中间站点到达目的站点的路径的路况信息，从而决定从中间站点到达目的站点的第二路径。
所述根据所述路况信息确定从所述中间站点到达所述目的站点的第二路径的步骤，包括：
步骤S221，根据所述路况信息计算所述无人车从所述中间站点到达所述目的站点的时长；
步骤S222，确定到达时长最小的路径为从所述中间站点到达所述目的站点的第二路径。
控制无人车获取所有通过所述中间站点到达目的站点的路径，当所述路径存在多条时，形成从中间站点到达目的站点的路径的集合，进一步地根据运输货物的特点(紧急或运输经费)从所述集合中选择最佳路径，根据所述路径从中间站点到达目的站点。
当无人车派送货物的特点为紧急时，则计算无人车从所述中间站点到达目的站点的时间，确定无人车经过从中间站点到达目的站点所使用时间最少的路径为第二路径。
在本实施例中，通过获取无人车到达中间站点后从所述中间站点出发前往目的站点的时间，进而获取该时间段中所述中间站点到达目的站点的路径的路况信息，确定第二路径。通过实时分析无人车从中间站点到目的站点的路径的路况信息，防止提前获取所述路况信息时存在不准确的情况。
在无人车从出发站点到达中间站点后再获取从中间站点到达目的站点的路径，可以实现实时获取从中间站点到达目的站点所存在路径的路况信息，提高获取的路况信息的准确性。
如图6所示，为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种路径规划装置，所述路径规划装置包括：
确定模块10，用于当所述无人车接收到从出发站点前往目的站点的任务时，确定所述无人车是否存在通过中间站点的需求；
规划模块20，用于在所述无人车存在通过中间站点的需求时，规划从出发站点到达中间站点的第一路径，以及规划从中间站点到目的站点的第二路径；
控制模块30，用于控制所述无人车根据所述第一路径从中间站点出站以及从所述中间站点出发依据所述第二路径到达所述目的站点。
此外，为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种无人车，所述无人车包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的路径规划的程序，所述处理器执行所述路径规划的程序时实现如上任一项所述的方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的方法的步骤。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本申请可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
尽管已描述了本申请的可选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括可选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于无人车，所述路径规划方法包括：
当所述无人车接收到从出发站点前往目的站点的任务时，确定所述无人车是否存在通过中间站点的需求；
在所述无人车存在通过中间站点的需求时，规划从出发站点到达中间站点的第一路径，以及规划从中间站点到目的站点的第二路径；
控制所述无人车根据所述第一路径从中间站点出站以及从所述中间站点出发依据所述第二路径到达所述目的站点。
2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述确定所述无人车是否存在通过中间站点的需求的步骤，包括：
获取所述中间站点的布尔值；
在所述布尔值为真时，确定所述无人车存在通过所述中间站点的需求；
在所述布尔值为假时，确定所述无人车不存在通过所述中间站点的需求。
3.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述获取所述中间站点的布尔值的步骤之前，包括：
获取所述无人车从所述出发站点前往所述目的站点的路径的车流量；
在所述车流量大于或等于预设车流量时，设置所述中间站点的布尔值为真；
在所述车流量小于预设车流量时，设置所述中间站点的布尔值为假。
4.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述获取所述中间站点的布尔值的步骤之前，包括：
获取所述无人车从所述从出发站点前往所述目的站点的货物的派送信息；
在所述派送信息为需要进行扫描时，则设置所述中间站点的布尔值为真；
在所述派送信息为不需要进行扫描时，则设置所述中间站点的布尔值为假。
5.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述确定所述无人车存在通过所述中间站点的需求的步骤之后，包括：
获取所述出发站点与所述中间站点的距离；
在所述出发站点与所述中间站点的距离为零时，则控制所述无人车从出发站点到达目的站点；
在所述出发站点与所述中间站点的距离不为零时，则执行规划从出发站点到达中间站点的第一路径，以及规划从中间站点到目的站点的第二路径的步骤。
6.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述规划从中间站点到目的站点的第二路径的步骤，包括：
获取所述从所述中间站点达到所述目的站点的路径，所述从所述中间站点达到所述目的站点的路径至少有一条；
获取所述路径的路况信息，根据所述路况信息确定从所述中间站点到达所述目的站点的第二路径。
7.如权利要求6所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述路况信息确定从所述中间站点到达所述目的站点的第二路径的步骤，包括：
根据所述路况信息计算所述无人车从所述中间站点到达所述目的站点的时长；
确定到达时长最小的路径为从所述中间站点到达所述目的站点的第二路径。
8.一种路径规划装置，其特征在于，所述路径规划装置包括：
确定模块，用于当所述无人车接收到从出发站点前往目的站点的任务时，确定所述无人车是否存在通过中间站点的需求；
规划模块，用于在所述无人车存在通过中间站点的需求时，规划从出发站点到达中间站点的第一路径，以及规划从中间站点到目的站点的第二路径；
控制模块，用于控制所述无人车根据所述第一路径从中间站点出站以及从所述中间站点出发依据所述第二路径到达所述目的站点。
9.一种无人车，其特征在于，所述一种无人车包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的路径规划的程序，所述处理器执行所述路径规划的程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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