CN112633026A - 导航agv的rfid卡存储装置、读写方法及指令执行控制系统 - Google Patents

导航agv的rfid卡存储装置、读写方法及指令执行控制系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种导航AGV的RFID卡的存储装置、读写方法及指令执行控制系统，其存储有对应RFID卡的编号数据信息，编号数据信息对应RFID卡的编号，其中，该存储装置还存储有方向数据信息，方向数据信息对应包括正向属性、反向属性和双向属性。与现有技术相比，本发明通过在存储装置中增加一项提供方向属性的方向数据信息，使得AGV读卡器在读取RFID卡时可获得该RFID卡的方向属性，从而使得AGV根据自身运行方向以及RFID卡方向属性的结合，实现条件执行的功能，从而使得AGV可根据用户需求执行指令，避免了AGV出现在不需要执行指令时而自动执行指令的情况，保证了AGV执行指令时的精准度，从而确保了生产效率。

Description

导航AGV的RFID卡存储装置、读写方法及指令执行控制系统
技术领域
本发明涉及AGV设备领域，主要涉及一种导航AGV的RFID卡存储装置、读写方法及指令执行控制系统。
背景技术
磁导航AGV，是靠埋在磁轨道上的RFID卡，来获取位置信息的。AGV沿着磁条轨道行驶，通过RFID读卡器，感应到了RFID地标卡，就会获取到位置地标(地标号信息)，如果在指令包中，查询到该地标号，有需要执行的指令，那么就会执行，否则就不予理会。
双向AGV，由于能够正向和反向行驶，因此能够满足更多的场景。但对于采用现有的RFID卡，在使用双向AGV时，无论AGV处于什么运行方向，当AGV读卡器扫描到同一张的RFID卡时，也会执行同样的地标指令，即当只需要AGV正向移动时执行该RFID卡的指令时，AGV反向运行扫描到该RFID卡同样会执行指令，这无疑不符合用户的要求，影响了生产效率。
发明内容
本发明的其中一个目的在于克服现有技术的不足，提供一种RFID卡的指令执行起来更加灵活，能够实现更加多变的逻辑的导航AGV的RFID卡存储装置。
为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
导航AGV的RFID卡的存储装置，其存储有对应RFID卡的编号数据信息，编号数据信息对应RFID卡的编号，其中，该存储装置还存储有方向数据信息，方向数据信息对应包括正向属性、反向属性和双向属性。
与现有技术相比，本发明提供的导航AGV的RFID卡的存储装置，其通过在存储装置中增加一项提供方向属性的方向数据信息，使得AGV读卡器在读取RFID卡时可获得该RFID卡的方向属性，从而使得AGV根据自身运行方向以及RFID卡方向属性的结合，实现条件执行的功能，从而使得AGV可根据用户需求执行指令，避免了AGV出现在不需要执行指令时而自动执行指令的情况，保证了AGV执行指令时的精准度，从而确保了生产效率。
优选的，RFID卡内的编号数据信息和方向数据信息占用存储装置存储空间的的2个字节，其中编号数据信息由10bit的长度表示，即RFID卡编号数值范围为0～1023，方向数据信息由6bit的长度表示，即RFID卡方向数值范围为0～64，其确保了RFID卡编号容量足够多的同时，可节省RFID存储装置的存储空间。
优选的，为了方便判断与表示，定义正向属性RFID卡的数值为1，定义反向属性RFID卡的数值为2，定义双向属性RFID卡的数值为0。
本发明的第二个目的在于提供一种导航AGV的RFID卡的读写方法，包括RFID卡，其所述RFID卡的存储装置存储有编号数据信息和指令数据信息，编号数据信息对应RFID卡的编号，指令数据信息对应执行指令，其中，存储装置还存储有方向数据信息，方向数据信息对应包括正向属性、反向属性和双向属性；读写方法包括：
AGV正向行驶，读卡器扫描RFID卡，若扫描获得RFID卡为正向属性或双向属性，AGV执行当前RFID卡所对应的任务指令；若扫描获得RFID卡为反向属性，AGV忽略当前RFID卡所对应的任务指令；
AGV反向行驶，读卡器扫描RFID卡，若扫描获得RFID卡为反向属性或双向属性，AGV执行当前RFID卡所对应的任务指令；若扫描获得RFID卡为正向属性，AGV忽略当前RFID卡所对应的任务指令。
与现有技术相比，本发明提供的导航AGV的RFID卡的读写方法，其通过在RFID卡存储装置中增加一项提供方向属性的方向数据信息，使得AGV读卡器在读取RFID卡时可获得该RFID卡的方向属性，从而使得AGV根据自身运行方向以及RFID卡方向属性的结合，实现条件执行的功能，从而使得AGV可根据用户需求执行指令，避免了AGV出现在不需要执行指令时而自动执行指令的情况，保证了AGV执行指令时的精准度，从而确保了生产效率。
优选的，RFID卡内的编号数据信息和方向数据信息占用存储装置存储空间的的2个字节，其中编号数据信息由10bit的长度表示，即RFID卡编号数值范围为0～1023，方向数据信息由6bit的长度表示，即RFID卡方向数值范围为0～64，其确保了RFID卡编号容量足够多的同时，可节省RFID存储装置的存储空间。
优选的，为了方便判断与表示，定义正向属性RFID卡的数值为1，定义反向属性RFID卡的数值为2，定义双向属性RFID卡的数值为0。
本发明的第三个目的在于提供一种导航AGV的指令执行控制系统，其包括AGV和RFID卡，AGV上设有中控中心、读卡器和用于存储多条执行指令以及多条任务指令的存储器，所述RFID卡的存储装置存储有对应RFID卡的编号数据信息，编号数据信息对应RFID卡的编号，每一个RFID卡对应存储器中的至少一条任务指令，其中，RFID卡的存储装置还存储有方向数据信息，方向数据信息对应包括正向属性、反向属性和双向属性；
所述执行指令用于中控中心加载并执行以下操作：
AGV正向行驶，读卡器扫描RFID卡，若扫描获得RFID卡为正向属性或双向属性，AGV执行当前RFID卡所对应的任务指令；若扫描获得RFID卡为反向属性，AGV忽略当前RFID卡所对应的任务指令；
AGV反向行驶，读卡器扫描RFID卡，若扫描获得RFID卡为反向属性或双向属性，AGV执行当前RFID卡所对应的任务指令；若扫描获得RFID卡为正向属性，AGV忽略当前RFID卡所对应的任务指令。
与现有技术相比，本发明提供的导航AGV的指令执行控制系统，其通过在RFID卡存储装置中增加一项提供方向属性的方向数据信息，使得AGV读卡器在读取RFID卡时可获得该RFID卡的方向属性，从而使得AGV根据自身运行方向以及RFID卡方向属性的结合，实现条件执行的功能，从而使得AGV可根据用户需求执行指令，避免了AGV出现在不需要执行指令时而自动执行指令的情况，保证了AGV执行指令时的精准度，从而确保了生产效率。
优选的，RFID卡内的编号数据信息和方向数据信息占用存储装置存储空间的的2个字节，其中编号数据信息由10bit的长度表示，即RFID卡编号数值范围为0～1023，方向数据信息由6bit的长度表示，即RFID卡方向数值范围为0～64，其确保了RFID卡编号容量足够多的同时，可节省RFID存储装置的存储空间。
优选的，为了方便判断与表示，定义正向属性RFID卡的数值为1，定义反向属性RFID卡的数值为2，定义双向属性RFID卡的数值为0。
附图说明
图1是本发明RFID卡的存储装置的简单示意图；
图2是本发明导航AGV的指令执行流程图。
标号说明：编号数据信息1、方向数据信息2。
具体实施方式
以下结合附图说明本发明的具体实施方式。
导航AGV的RFID卡的存储装置
参见图1，导航AGV的RFID卡的存储装置，其存储有对应RFID卡的编号数据信息1，编号数据信息1对应RFID卡的编号，其中，该存储装置还存储有方向数据信息2，方向数据信息2对应包括正向属性、反向属性和双向属性。
与现有技术相比，本发明提供的导航AGV的RFID卡的存储装置，其通过在存储装置中增加一项提供方向属性的方向数据信息2，使得AGV读卡器在读取RFID卡时可获得该RFID卡的方向属性，从而使得AGV根据自身运行方向以及RFID卡方向属性的结合，实现条件执行的功能，从而使得AGV可根据用户需求执行指令，避免了AGV出现在不需要执行指令时而自动执行指令的情况，保证了AGV执行指令时的精准度，从而确保了生产效率。
在一种优选的实施例中，RFID卡内的编号数据信息1和方向数据信息2占用存储装置存储空间的的2个字节，其中编号数据信息1由10bit的长度表示，即RFID卡编号数值范围为0～1023，方向数据信息2由6bit的长度表示，即RFID卡方向数值范围为0～64，其确保了RFID卡编号容量足够多的同时，可节省RFID存储装置的存储空间。其中，为了方便判断与表示，定义正向属性RFID卡的数值为1，定义反向属性RFID卡的数值为2，定义双向属性RFID卡的数值为0。
导航AGV的RFID卡的读写方法：
参见图1和图2，导航AGV的RFID卡的读写方法，包括RFID卡，其RFID卡的存储装置存储有编号数据信息1，编号数据信息1对应RFID卡的编号，其中，存储装置还存储有方向数据信息2，方向数据信息2对应包括正向属性、反向属性和双向属性；读写方法包括：
AGV正向行驶，读卡器扫描RFID卡，若扫描获得RFID卡为正向属性或双向属性，AGV执行当前RFID卡所对应的任务指令；若扫描获得RFID卡为反向属性，AGV忽略当前RFID卡所对应的任务指令；
AGV反向行驶，读卡器扫描RFID卡，若扫描获得RFID卡为反向属性或双向属性，AGV执行当前RFID卡所对应的任务指令；若扫描获得RFID卡为正向属性，AGV忽略当前RFID卡所对应的任务指令。
在一种优选的实施例中，RFID卡内的编号数据信息1和方向数据信息2占用存储装置存储空间的的2个字节，其中编号数据信息1由10bit的长度表示，即RFID卡编号数值范围为0～1023，方向数据信息2由6bit的长度表示，即RFID卡方向数值范围为0～64，其确保了RFID卡编号容量足够多的同时，可节省RFID存储装置的存储空间。
在一种优选的实施例中，为了方便判断与表示，定义正向属性RFID卡的数值为1，定义反向属性RFID卡的数值为2，定义双向属性RFID卡的数值为0。
具体的，RFID卡存储装置的存储空间的地址如下表1所示。
表1
序号 数据 数据长度 地址
1 Data[0] 8Bit 0
2 Data[1] 8Bit 1
… Data[..] 8Bit …
X Data[X-1] 8Bit X-1
其中，选取地址0和1的两个字节，如下表2所述。
表2
Figure BDA0002853679070000041
由上表所知，如果Data[1]的值为0x09，Data[0]的数值为0xFA，则可判断出此RFID卡的地标号为：506，RFID卡的方向属性为：0x02；也就是说，此RFID卡为一张卡号为506的反向卡。当AGV正向行驶，读卡器扫描此RFID卡，获得此RFID卡为卡号为506的反向卡，则AGV忽略当前RFID卡所对应的任务指令；当AGV反向行驶，读卡器扫描此RFID卡，获得此RFID卡为卡号为506的反向卡，则AGV执行当前RFID卡所对应的任务指令。
若需要写入一张卡号为506的反向卡，在RFID卡上写入Data[1]的值为0x09，Data[0]的数值为0xFA。
本发明提供的导航AGV的RFID卡的读写方法，其通过在RFID卡存储装置中增加一项提供方向属性的方向数据信息2，使得AGV读卡器在读取RFID卡时可获得该RFID卡的方向属性，从而使得AGV根据自身运行方向以及RFID卡方向属性的结合，实现条件执行的功能，从而使得AGV可根据用户需求执行指令，避免了AGV出现在不需要执行指令时而自动执行指令的情况，保证了AGV执行指令时的精准度，从而确保了生产效率。此外，不需要用到复杂的指令系统，就能够实现“条件”执行的功能，开发难度也较低，容易实现。
一种导航AGV的指令执行控制系统：
参见图1和图2，一种导航AGV的指令执行控制系统，其包括AGV和RFID卡，AGV上设有中控中心、读卡器和用于存储多条执行指令以及多条任务指令的存储器，所述RFID卡的存储装置存储有对应RFID卡的编号数据信息1，编号数据信息1对应RFID卡的编号，每一个RFID卡对应存储器中的至少一条任务指令，其中，RFID卡的存储装置还存储有方向数据信息2，方向数据信息2对应包括正向属性、反向属性和双向属性；
所述执行指令用于中控中心加载并执行以下操作：
AGV正向行驶，读卡器扫描RFID卡，若扫描获得RFID卡为正向属性或双向属性，AGV执行当前RFID卡所对应的任务指令；若扫描获得RFID卡为反向属性，AGV忽略当前RFID卡所对应的任务指令；
AGV反向行驶，读卡器扫描RFID卡，若扫描获得RFID卡为反向属性或双向属性，AGV执行当前RFID卡所对应的任务指令；若扫描获得RFID卡为正向属性，AGV忽略当前RFID卡所对应的任务指令。
在一种优选的实施例中，RFID卡内的编号数据信息1和方向数据信息2占用存储装置存储空间的的2个字节，其中编号数据信息1由10bit的长度表示，即RFID卡编号数值范围为0～1023，方向数据信息2由6bit的长度表示，即RFID卡方向数值范围为0～64，其确保了RFID卡编号容量足够多的同时，可节省RFID存储装置的存储空间。其中，为了方便判断与表示，定义正向属性RFID卡的数值为1，定义反向属性RFID卡的数值为2，定义双向属性RFID卡的数值为0。
与现有技术相比，本发明提供的导航AGV的指令执行控制系统，其通过在RFID卡存储装置中增加一项提供方向属性的方向数据信息2，使得AGV读卡器在读取RFID卡时可获得该RFID卡的方向属性，从而使得AGV根据自身运行方向以及RFID卡方向属性的结合，实现条件执行的功能，从而使得AGV可根据用户需求执行指令，避免了AGV出现在不需要执行指令时而自动执行指令的情况，保证了AGV执行指令时的精准度，从而确保了生产效率。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (9)

1.导航AGV的RFID卡的存储装置，其存储有对应RFID卡的编号数据信息，编号数据信息对应RFID卡的编号，其特征在于，还存储有方向数据信息，方向数据信息对应包括正向属性、反向属性和双向属性。
2.根据权利要求1所述的导航AGV的RFID卡的存储装置，其特征在于，RFID卡内的编号数据信息和方向数据信息占用存储装置存储空间的的2个字节，其中编号数据信息由10bit的长度表示，方向数据信息由6bit的长度表示。
3.根据权利要求2所述的导航AGV的RFID卡的存储装置，其特征在于，定义正向属性RFID卡的数值为1，定义反向属性RFID卡的数值为2，定义双向属性RFID卡的数值为0。
4.导航AGV的RFID卡的读写方法，包括RFID卡，其所述RFID卡的存储装置存储有编号数据信息，编号数据信息对应RFID卡的编号，其特征在于，存储装置还存储有方向数据信息，方向数据信息对应包括正向属性、反向属性和双向属性；读写方法包括：
AGV正向行驶，读卡器扫描RFID卡，若扫描获得RFID卡为正向属性或双向属性，AGV执行当前RFID卡所对应的任务指令；若扫描获得RFID卡为反向属性，AGV忽略当前RFID卡所对应的任务指令；
AGV反向行驶，读卡器扫描RFID卡，若扫描获得RFID卡为反向属性或双向属性，AGV执行当前RFID卡所对应的任务指令；若扫描获得RFID卡为正向属性，AGV忽略当前RFID卡所对应的任务指令。
5.根据权利要求4所述的导航AGV的RFID卡的读写方法，其特征在于，RFID卡内的编号数据信息和方向数据信息占用存储装置存储空间的的2个字节，其中编号数据信息由10bit的长度表示，方向数据信息由6bit的长度表示。
6.根据权利要求5所述的导航AGV的RFID卡的读写方法，其特征在于：定义正向属性RFID卡的数值为1，定义反向属性RFID卡的数值为2，定义双向属性RFID卡的数值为0。
7.导航AGV的指令执行控制系统，其包括AGV和RFID卡，AGV上设有中控中心、读卡器和用于存储多条执行指令以及多条任务指令的存储器，所述RFID卡的存储装置存储有对应RFID卡的编号数据信息，编号数据信息对应RFID卡的编号，每一个RFID卡对应存储器中的至少一条任务指令，其特征在于，
RFID卡的存储装置还存储有方向数据信息，方向数据信息对应包括正向属性、反向属性和双向属性；
所述执行指令用于中控中心加载并执行以下操作：
AGV正向行驶，读卡器扫描RFID卡，若扫描获得RFID卡为正向属性或双向属性，AGV执行当前RFID卡所对应的任务指令；若扫描获得RFID卡为反向属性，AGV忽略当前RFID卡所对应的任务指令；
AGV反向行驶，读卡器扫描RFID卡，若扫描获得RFID卡为反向属性或双向属性，AGV执行当前RFID卡所对应的任务指令；若扫描获得RFID卡为正向属性，AGV忽略当前RFID卡所对应的任务指令。
8.根据权利要求7所述的导航AGV的指令执行控制系统，其特征在于，RFID卡内的编号数据信息和方向数据信息占用存储装置存储空间的的2个字节，其中编号数据信息由10bit的长度表示，方向数据信息由6bit的长度表示。
9.根据权利要求8所述的导航AGV的指令执行控制系统，其特征在于，定义正向属性RFID卡的数值为1，定义反向属性RFID卡的数值为2，定义双向属性RFID卡的数值为0。
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