KR20020068643A - 원격 제어에 의한 자동 창고 설비의 동작 방법 및 그 자동창고 설비 시스템 - Google Patents

원격 제어에 의한 자동 창고 설비의 동작 방법 및 그 자동창고 설비 시스템 Download PDF

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KR20020068643A
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Abstract

본 발명은 원격제어반의 제어에 의하여 자동 창고 설비의 조작반이 동작하는 방법에 관한 것으로, (a) 소정의 출력 상태로 이동중인 상기 기상반에서 상기 원격제어반으로부터 통신 채널을 통하여 소정의 제어 신호를 수신하는 단계; (b) 상기 소정의 제어 신호에 반응하여, 소정의 저속 상태가 최대 속도가 되도록 상기 기상반의 속도를 감속시키는 단계; 및 (c) 상기 기상반이 상기 소정의 저속 상태로 이동중에, 위치 감지용 센서를 통하여 위치 감지용 물체가 감지되면, 자동 감속하여 일정 지연 시간 후에 정지하는 단계를 포함함을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 조작자가 센서나 기계의 상태를 관찰하여 세밀하게 제어 명령을 수행하지 않고도, 간편하고 편리한 방식으로 기상반이 정지 조건을 판단하여 정위치에 자동정지할 수 있게 된다. 따라서, 스태커크레인의 주행로에 조작자가 진입하지 않고도, 원격 제어반에서 간편하게 수동조작 처리를 할 수 있으므로, 설비에 대한 미숙한 조작자라도 기계의 공포에서 벗어나 안전하고 신속한 설비 운용을 통하여, 안전 사고의 위험을 사전에 예방할 수 있다. 또한, 카메라 등과 같은 고비용의 추가 설비를 필요로 하지 않는 방식이므로, 비용의 절감의 효과를 아울러 달성할 수 있다.

Description

원격 제어에 의한 자동 창고 설비의 동작 방법 및 그 자동 창고 설비 시스템{Remotely controlled operation method of automated warehouse equipment and automated warehouse equipment system thereof}
본 발명은 자동 창고 설비 시스템에 관한 것으로, 특히 원격제어반(지상반)의 제어에 의하여 자동 창고 설비의 조작반(기상반)이 동작하는 메카니즘에 관한 것이다. 더욱 구체적으로는, 위치 감지용 센서의 상태 변화에 따른 위치 제어 알고리즘을 이용하여, 원격제어반에서의 간단한 조작에 의하여 기상반을 정위치에 정지시키는 메카니즘에 관한 것이다.
자동 창고에서 사용하는 분리형 구조의 자동 창고 설비인 스태커크래인(자동 창고에서 랙 사이를 이동하여 팔레트를 적재하는 장비의 하나임) 등은 도 1에 도시된 바와 같이, 원격 제어반(지상반; 100)과 실제 이동하는 설비의 조작반인 기상반(120)으로 구분된다. 여기서, 기상반(120)은 통신 채널(예를 들어, 광모뎀이나 부스바)을 통하여 원격 제어반(100)과 연결되며, 원격 제어반(100)의 원격 제어/조작 명령에 따라 동작한다.
자동 창고 설비 시스템은 3가지 원격 제어 모드로 운용될 수 있다. "상위 원격 제어 모드"에서는 중앙 제어반인 상위 제어반(inventory; 도 1에는 도시되지 않음)에서의 작업 지시에 따라, 기상반(120)이 동작한다. "자동 원격 제어 모드"에서는 지상반(100) 자체에서 작업 지시를 입력하여, 기상반(120)이 이에 따라 작업을 수행한다. 여기서, 상위 원격 제어 모드 및 자동 원격 제어 모드에서의 작업 지시는 특정 위치의 팔레트를 입고 또는 출고하라는 등의 작업 단위의 명령을 말한다.
마지막으로, 수동 원격 제어 모드는 자동 창고 설비의 운용중에 에러 상태가 발생한 경우 또는 보수 작업 등을 위하여 수동으로 지정된 위치의 팔레트를 입출고 하고자할때, 원격 제어반(100)에서의 수동 조작을 통하여 기상반(120)의 "이동"을 개별적으로 제어하는 것을 말한다. 본 발명은 수동 원격 제어 모드와 관련된 것으로, 이하에서 원격 제어란 수동 원격 제어를 말한다.
다만, 기상반(120) 자체의 수동 모드에서는 작업자가 직접 기상반(120)에 탑승하여 기상반(120)을 수동 조작할 수 있다. 이는 설비가 이동하는 위험한 장소인주행로에 작업자가 직접 진입하여 작업하는 것이므로, 안전 사고의 위험성이 매우 높다. 기상반(120)이 원격 제어반(100) 또는 상위 제어반의 원격 제어를 받을 경우에 기상반(120) 자체는 자동 모드로 설정된다.
수동 원격 제어 모드는 오버헤드크레인 등과 같이 작업자가 탑승할 수 없는 기계의 수동 조작(기상반의 개별 이동을 제어하는 것을 말함)을 위해 리모콘이나 무선 장비를 이용하여 수동 접점 신호를 기상반(120)에 전송함으로써 그에 대응하여 모터를 구동시키는 방식이며, 에러 처리나 보수 작업시에 사용되어 왔다.
이러한 작업을 통한 위치 제어에서는, 사람의 스위치 조작 속도와 모터의 시동/정지시의 지연 시간(delay)으로 인하여 기상반(120)을 원하는 위치로 이동시키기 위하여 여러번의 조작이 필요한 것이 일반적이었다. 이러한 작업의 반복 과정에서 기계의 흔들림이 심하게 발생하므로, 능숙한 조작자가 아니면 상당한 위험 요소가 내포되어 있다.
그외의 방법으로, 카메라를 이용하여 설비의 상태를 자세히 관찰해 가면서 조작할 수 있으나, 이 경우 고가의 카메라 등의 추가 설비로 인하여 고비용이 발생한다는 문제가 있다. 뿐만 아니라, 추가 설비 자체가 다른 설비의 원할한 운전에 장애를 가져올 수 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적인 과제는 상기의 문제점을 해결하기 위해, 원격 제어반과 기상반 사이에 수동 원격 제어를 위한 프로토콜을 추가하고, 수동 원격 제어 모드에서 위치 감지용 센서의 상태에 따른 위치 제어 알고리즘을 사용함으로써, 적은 비용으로 안전하고 편리하게 자동 창고 설비를 원격 제어에 의하여 수동 동작시키는 방법을 제공하는데 있다.
본 발명이 이루고자 하는 다른 기술적인 과제는 상기 원격 제어에 의한 수동 동작 방식을 채택한 자동 창고 설비 시스템을 제공하는데 있다.
본 발명이 이루고자 하는 또다른 기술적인 과제는 상기 원격 제어에 의한 자동 창고 설비의 수동 동작 방식을 구현한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체를 아울러 제공하는데 있다.
도 1은 자동 창고 설비 시스템의 구성도를 개략적으로 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 원격 제어반에 표시되는 상태 화면의 일례를 개략적으로 도시한 것이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 실시예에 따른 원격 제어에 의한 자동 창고 설비의 동작 방법에 대한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 기상반의 속도 변화 그래프 및 위치 감지용 센서의 상태 변화를 개략적으로 도시한 것이다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일측면에 의한 원격 제어에 의한 자동 창고 설비의 동작 방법은,
자동 창고 설비에서 원격제어반의 조작 명령에 따라, 상기 원격제어반과 통신 채널로 연결되고, 자동 창고 내에 소정의 구간마다 설치된 위치 감지용 물체를 감지하는 위치 감지용 센서를 구비하는 기상반이 동작하는 방법에 있어서,
(a) 소정의 출력 상태로 이동중인 상기 기상반에서 상기 원격제어반으로부터 상기 통신 채널을 통하여 소정의 제어 신호를 수신하는 단계;
(b) 상기 소정의 제어 신호에 반응하여, 소정의 저속 상태가 최대 속도가 되도록 상기 기상반의 속도를 감속시키는 단계; 및
(c) 상기 기상반이 상기 소정의 저속 상태로 이동중에, 상기 위치 감지용 센서를 통하여 상기 위치 감지용 물체가 감지되면, 자동 감속하여 일정 지연 시간 후에 정지하는 단계를 포함함을 특징으로 한다.
또한, 상기 (a) 단계에서,
상기 소정의 제어 신호는 상기 원격제어반에서 전후, 좌우 또는 상하의 이동 버튼이 눌려진 상태에서 소정의 제어 버튼을 누름에 의하여 발생함이 바람직하다.
또한, 상기 (c) 단계에서,
상기 일정 지연 시간은 상기 위치 감지용 물체가 감지된 시점부터 상기 기상반이 정위치에 위치하게 될 때까지 소요되는 시간을 소정의 방식으로 산출한 것임이 바람직하다.
본 발명의 다른 측면에 의한 원격 제어에 의한 자동 창고 설비의 동작 방법은,
자동 창고 설비에서 원격제어반의 조작 명령에 따라, 상기 원격제어반과 통신 채널로 연결되고, 자동 창고 내에 소정의 구간마다 설치된 위치 감지용 물체를 감지하는 두 개의 위치 감지용 센서를 구비하는 기상반이 동작하는 방법에 있어서,
(a) 소정의 출력 상태로 이동중인 상기 기상반에서 상기 원격제어반으로부터 상기 통신 채널을 통하여 소정의 제어 신호를 수신하는 단계;
(b) 상기 소정의 제어 신호에 반응하여, 소정의 저속 상태가 최대 속도가 되도록 상기 기상반의 속도를 감속시키는 단계;
(c) 상기 기상반이 상기 소정의 저속 상태로 이동중에, 상기 제1 위치 감지용 센서를 통하여 상기 위치 감지용 물체가 감지되면, 상기 소정의 저속 상태보다 더욱 저속인 소정의 초저속 상태가 최대 속도가 되도록 상기 기상반의 속도를 감소시키는 단계; 및
(d) 상기 기상반이 상기 소정의 초저속 상태로 이동중에, 상기 제2 위치 감지용 센서를 통하여 상기 위치 감지용 물체가 감지되면, 자동 감속하여 일정 지연 시간 후에 정지하는 단계를 포함함을 특징으로 한다.
상기 다른 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일측면에 의한 자동 창고 설비 시스템은,
원격제어반;
상기 원격제어반과 통신 채널로 연결되고, 자동 창고 내에 소정의 구간마다 설치된 위치 감지용 물체를 감지하는 위치 감지용 센서를 구비하며, 상기 원격제어반의 조작 명령에 따라 동작하는 기상반을 포함하고,
상기 기상반은 소정의 출력 상태로 이동중인 상태에서 상기 원격제어반으로부터 상기 통신 채널을 통하여 소정의 제어 신호를 수신하면,
소정의 저속 상태가 최대 속도가 되도록 속도를 감속시킨 후,
상기 소정의 저속 상태로 이동중에, 상기 위치 감지용 센서를 통하여 상기 위치 감지용 물체가 감지되면, 자동 감속하여 일정 지연 시간 후에 정지하는 기능을 구비함을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 의한 자동 창고 설비 시스템은,
원격제어반;
상기 원격제어반과 통신 채널로 연결되고, 자동 창고 내에 소정의 구간마다 설치된 위치 감지용 물체를 감지하는 두 개의 위치 감지용 센서를 구비하며, 상기 원격제어반의 조작 명령에 따라 동작하는 기상반을 포함하고,
상기 기상반은 소정의 출력 상태로 이동중인 상태에서 상기 원격제어반으로부터 상기 통신 채널을 통하여 소정의 제어 신호를 수신하면,
소정의 저속 상태가 최대 속도가 되도록 속도를 감속시킨 후,
상기 소정의 저속 상태로 이동중에, 상기 제1 위치 감지용 센서를 통하여 상기 위치 감지용 물체가 감지되면, 상기 소정의 저속 상태보다 더욱 저속인 소정의 초저속 상태가 최대 속도가 되도록 속도를 감속시키고,
상기 소정의 초저속 상태로 이동중에, 상기 제2 위치 감지용 센서를 통하여 상기 위치 감지용 물체가 감지되면, 자동 감속하여 일정한 지연 시간 후에 정지하는 기능을 구비함을 특징으로 한다.
상기 또다른 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일측면에 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체는,
자동 창고 설비에서 원격제어반의 조작 명령에 따라, 상기 원격제어반과 통신 채널로 연결되고, 자동 창고 내에 소정의 구간마다 설치된 위치 감지용 물체를 감지하는 위치 감지용 센서를 구비하는 기상반을 동작시키기 위하여,
(a) 상기 기상반이 소정의 출력 상태로 이동중인 상태에서, 상기 원격제어반으로부터 상기 통신 채널을 통하여 소정의 제어 신호를 수신하는 단계;
(b) 상기 소정의 제어 신호가 수신되면, 소정의 저속 상태가 최대 속도가 되도록 상기 기상반의 속도를 감속시키는 단계; 및
(c) 상기 기상반이 상기 소정의 저속 상태로 이동중인 상태에서, 상기 위치 감지용 센서를 통하여 상기 위치 감지용 물체가 감지되면, 상기 기상반을 자동 감속시켜 일정 지연 시간 후에 정지하도록 하는 단계를 컴퓨터에 의하여 실행시켜, 원격 제어에 의하여 자동 창고 설비를 동작시키기 위한 프로그램을 기록함을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체는,
자동 창고 설비에서 원격제어반의 조작 명령에 따라, 상기 원격제어반과 통신 채널로 연결되고, 자동 창고 내에 소정의 구간마다 설치된 위치 감지용 물체를 감지하는 두 개의 위치 감지용 센서를 구비하는 기상반을 동작시키기 위하여,
(a) 상기 기상반이 소정의 출력 상태로 이동중인 상태에서, 상기 원격제어반으로부터 상기 통신 채널을 통하여 소정의 제어 신호를 수신하는 단계;
(b) 상기 소정의 제어 신호가 수신되면, 소정의 저속 상태가 최대 속도가 되도록 상기 기상반의 속도를 감속시키는 단계;
(c) 상기 기상반이 상기 소정의 저속 상태로 이동중인 상태에서, 상기 제1 위치 감지용 센서를 통하여 상기 위치 감지용 물체가 감지되면, 상기 소정의 저속 상태보다 더욱 저속인 소정의 초저속 상태가 최대 속도가 되도록 상기 기상반의 속도를 감소시키는 단계; 및
(d) 상기 기상반이 상기 소정의 초저속 상태로 이동중인 상태에서, 상기 제2 위치 감지용 센서를 통하여 상기 위치 감지용 물체가 감지되면, 상기 기상반을 자동 감속시켜 일정 지연 시간 후에 정지하도록 하는 단계를 컴퓨터에 의하여 실행시켜, 원격 제어에 의하여 자동 창고 설비를 동작시키기 위한 프로그램을 기록함을 특징으로 한다.
이하에서 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구성 및 동작의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
본 발명에 따른 자동 창고 설비 시스템 실시예는 도 1의 시스템 구성에서 원격 제어반(100)과 기상반(120) 사이에 수동 원격 제어를 위한 프로토콜을 추가하고, 수동 원격 제어 모드에서 위치 감지용 센서의 상태에 따른 위치 제어 알고리즘을 채택함으로써 구현될 수 있다. 일반적으로, 자동 창고 내에는 일정한 구간마다 위치 감지용 물체(braket)가 설치되어 있다. 본 발명에 따른 수동 원격 제어 모드에서는 기상반(120)에 구비된 위치 감지용 센서(1개 또는 2개)가 상기 위치 감지용 물체를 감지하고, 위치 감지용 센서의 상태에 따라 정위치를 산출하는 위치 제어 알고리즘이 사용된다. 본 발명의 시스템 실시예의 구체적인 동작 방식은 이하에서 기술될 방법 실시예에서 함께 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 원격 제어반에 표시되는 상태 화면의 일례를 개략적으로 도시한 것이다.
도 2의 상태 화면에는 기상반 및 원격 제어반의 다양한 상태가 표시되어 있다. 특히, 본 발명과 관련하여, 스태커크레인은 3가지 방향으로 이동이 가능하므로, 각 방향에 대한 수동 원격 조작에 필요한 이동 버튼인 승강, 주행, 포크의 이동 버튼(210, 212, 214)이 상태 화면의 하단에 구비되어 있다. 상기 상태 화면은 터치 스크린(touch screen) 방식으로 동작하며, 조작자가 특정 버튼을 누르면, 색깔을 달리하여 버튼이 눌러지고 있음을 표시한다. 또한, 도 2의 상태 화면에는 본 발명에 따른 원격 수동 조작에서의 정지 제어 명령을 위한 Low 버튼(220)이 도시되어 있다. Low 버튼(220)은 항상 최고 속도를 저속으로 설정하는 기능을 수행함으로써, 유연한(smooth) 정위치 정지 제어를 가능하게 한다.
기상반에는 두개의 조작 모드가 있으며, 수동 모드는 조작자가 스태커크레인에 탑승하여 조작할 때 사용하는 것이고, 자동 모드는 기상반의 모든 동작이 원격제어반(또는 inventory)의 제어 명령에 따라 이루어지는 것임은 이미 살펴본 바와 같다. 스태커크레인이 정상작동하다가 이상이 발생하였을 때를 가정으로 도 3a/3b 및 도 4를 참조하여 본 발명의 동작 방식을 설명한다. 도 3a 및 도 3b(위치 감지용 센서가 2개인 경우)는 본 발명의 실시예에 따른 원격 제어에 의한 자동 창고 설비의 동작 방법에 대한 흐름도이며, 도 4(위치 감지용 센서가 2개인 경우를 가정함)는 본 발명의 실시예에 따른 기상반의 속도 변화 그래프 및 위치 감지용 센서의 상태 변화를 개략적으로 도시한 것이다.
스태커크레인은 이상이 발생하면 작업을 중지하고, 원격제어반으로 이상의 종류를 보고하고 자동정지하며, 경보를 받은 조작자는 원격제어반에서 상태 화면을 보고 이상의 종류와 상태를 파악하게 된다. 이때 기상반은 정상 동작 중이었으므로 자동 모드 상태이며, 원격 제어반은 상위 원격 제어 모드 또는 자동 원격 제어 모드 상태로 되어 있다. 조작자는 원격 제어반을 수동 원격 제어 모드로 변환한 후, 스태커크레인의 개별 이동을 수동으로 제어하게 된다.
우선, 원격 제어반에서 상태 화면상의 이동 버튼을 누름에 따라, 기상반이 운행하게 된다(단계 310). 수동 원격 제어 모드(또는 기상반의 수동 모드)에서는 안전을 위하여, 스태커크레인은 정상 속도(상위 원격 제어 모드 또는 자동 원격 제어 모드에서의 최대 속도)보다는 낮은 속도(예를 들어 절반 속도)가 최대 속도로 설정되어 운행된다(이하에서, 수동 원격 제어 모드에서의 최대 속도를 수동 고속이라고 참조함). 그리고, 이동 버튼이 눌려진 상태에서 본 발명에 따른 "Low" 버튼이 입력되면, 수동 고속보다 매우 낮은 속도가 최대 속도로 설정된다(이하에서, "Low" 버튼이 눌러진 상태에서의 최대 속도를 수동 저속이라고 참조함).
물론, 기상반이 정지 상태에서 수동 고속 상태가 되기 위해서는 일정 시간 동안의 가속 시간이 걸리며, 수동 고속 상태에서 이동 버튼의 눌림이 해제되어 정지할 경우 또는 수동 저속 상태(이동 버튼이 눌려진 상태에서 "Low" 버튼이 입력된 경우)로 될 경우에도 감속 시간이 걸린다. 도 4의 기상반의 속도 변화 그래프에서 기상반이 가속되어 수동 고속으로 운행하는 상태가 전반에 도시되어 있으며, 그 과정의 위치 감지용 센서의 상태 변화가 가속시(단계 410), 가속중 위치 감지(단계 420) 및 수동 최고 속도(단계 430)로 구분되어 도시되어 있다.
다음으로, 조작자는 기상반이 원하는 위치의 근처까지 이동되면, 원격 제어반에서 "Low" 버튼을 누른다(단계 320). 그러면, 상기 제어 신호는 통신 채널을 통하여 기상반으로 입력되며, 기상반은 수동 저속이 최대 속도가 되도록 자동감속되어 운행된다(단계 330). 여기서, "Low" 버튼은 이동 버튼이 눌려진 상태에서 입력되는 것임은 이미 살펴본 바와 같다(이동 버튼의 눌림이 해제되면, 감속되어 결국 정지하게 됨). 도 4에는 "Low" 버튼의 입력에 의하여 감속이 시작되어(단계 440), 수동저속으로 운행중(단계 450)인 경우의 기상반의 속도 변화 및 위치 감지용 센서의 상태 변화를 함께 보여준다.
다음으로, 수동 저속으로 운행중에 위치 감지용 센서를 통하여 위치 감지용 물체가 감지되면(단계 340), 자동 감속하여 일정 지연 시간 후에 정위치의 중심에 왔을 때에 자동정지하게 된다(단계 350). 여기서, 일정 지연 시간은 위치 감지용 물체가 감지된 시점부터 기상반이 정위치에 위치하게 될 때까지 소요되는 시간이며, 이는 위치 감지용 물체가 감지되는 위치에서 정지 위치까지의 거리와 기상반의 운행 속도를 고려하여 쉽게 산출될 수 있음은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 이해할 수 있을 것이다.
따라서, 조작자는 이동버튼을 놓아야 하는 정확한 타이밍을 염두해 둘 필요없이 목적지 근처에 왔을 때 "Low" 버튼을 누르는 간편한 조작만으로 기상반을 정확한 위치에 정지시킬 수 있게 된다. 그리고, 조작자가 기상반을 다른 곳으로 이동하기 위해서는 이동 버튼을 놓았다가 다시 누르면 된다. 다만, 도 4에서의 단계 440에서는 위치 감지용 물체가 감지되었지만, 수동 저속 조건이 만족되지 않았음에 유의할 필요가 있다.
이제까지의 설명은 위치 감지용 센서의 갯수를 고려하지 않았지만, 위치 감지용 센서가 2개일 경우에는 더욱 정밀한 제어가 가능하다.
우선, 수동 저속 상태에서 제1 위치 감지용 센서를 통하여 위치 감지용 물체가 감지되면(단계 342), 수동 저속 상태보다도 더욱 저속 상태인 초저속 상태(이하 수동 초저속이라고 참조함)가 최대 속도가 되도록 기상반의 속도를 감속시키고(단계 346), 초저속 상태에서 제2 위치 감지용 센서를 통하여 위치 감지용 물체가 감지되면(단계 348), 자동 감속하여 일정 지연 시간 후에 정지하게 된다(단계 350).따라서, 위치 감지용 센서가 2개인 경우에는, 더욱 저속인 상태에서 정지 상태가 유도됨에 따라 더욱 유연한 정지를 수행할 수 있음은 당연하다.
다만, 위치 감지용 센서가 2개인 경우에 단계 350에서 일정 지연 시간을 산출하는 방식은 위치 감지용 센서가 1개인 경우와는 달라진다. 즉, 위치 감지용 센서가 2개인 경우에는 제2 위치 감지용 센서가 감지된 시점부터 기상반이 정위치에 위치하게 될 때까지 소요되는 시간을 산출하게 된다. 도 4에는 제1 위치 감지용 센서가 감지됨에 따라 목적지 위치가 감지된 경우(단계 460), 제2 위치 감지용 센서가 감지됨에 따라 목적지에 도착한 경우(단계 470) 및 일정 지연 시간 후의 정위치 상태(단계 480)의 위치 감지용 센서의 상태 변화 및 기상반의 속도 변화 그래프를 함께 보여준다.
본 발명의 실시예들은 컴퓨터 시스템에서 실행할 수 있는 프로그램으로 작성가능하다. 또한, 이러한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체로부터 해당 프로그램을 읽어들여 범용 디지털 컴퓨터 시스템에서 실행될 수 있다. 이러한 기록 매체에는 마그네틱 저장 매체(예를 들면, 롬, 플로피디스크, 하드디스크 등), 광학적 판독 매체(예를 들면, 씨디롬, 디브이디 등) 및 캐리어 웨이브(예를 들면, 인터넷을 통한 전송)와 같은 매체가 포함된다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예(들)를 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 본 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
본 발명에 의하면, 원격 제어반과 기상반 사이에 수동 원격 제어를 위한 프로토콜을 추가하고, 수동 제어 모드에서 위치 감지용 센서의 상태에 따른 위치 제어 알고리즘을 사용함으로써, 조작자가 센서나 기계의 상태를 관찰하여 세밀하게 제어 명령을 수행하지 않고도, 간편하고 편리한 방식으로 기상반이 정지 조건을 판단하여 정위치에 자동정지할 수 있게 된다.
따라서, 스태커크레인의 주행로에 조작자가 진입하지 않고도, 원격 제어반에서 간편하게 수동조작 처리를 할 수 있으므로, 설비에 대한 미숙한 조작자라도 기계의 공포에서 벗어나 안전하고 신속한 설비 운용을 통하여, 안전 사고의 위험을 사전에 예방할 수 있다. 또한, 카메라 등과 같은 고비용의 추가 설비를 필요로 하지 않는 방식이므로, 비용의 절감의 효과를 아울러 달성할 수 있다.

Claims (12)

  1. 자동 창고 설비에서 원격제어반의 조작 명령에 따라, 상기 원격제어반과 통신 채널로 연결되고, 자동 창고 내에 소정의 구간마다 설치된 위치 감지용 물체를 감지하는 위치 감지용 센서를 구비하는 기상반이 동작하는 방법에 있어서,
    (a) 소정의 출력 상태로 이동중인 상기 기상반에서 상기 원격제어반으로부터상기 통신 채널을 통하여 소정의 제어 신호를 수신하는 단계;
    (b) 상기 소정의 제어 신호에 반응하여, 소정의 저속 상태가 최대 속도가 되도록 상기 기상반의 속도를 감속시키는 단계; 및
    (c) 상기 기상반이 상기 소정의 저속 상태로 이동중에, 상기 위치 감지용 센서를 통하여 상기 위치 감지용 물체가 감지되면, 자동 감속하여 일정 지연 시간 후에 정지하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 원격 제어에 의한 자동 창고 설비의 동작 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 (c) 단계에서,
    상기 일정 지연 시간은 상기 위치 감지용 물체가 감지된 시점부터 상기 기상반이 정위치에 위치하게 될 때까지 소요되는 시간을 소정의 방식으로 산출한 것임을 특징으로 하는 원격 제어에 의한 자동 창고 설비의 동작 방법.
  3. 자동 창고 설비에서 원격제어반의 조작 명령에 따라, 상기 원격제어반과 통신 채널로 연결되고, 자동 창고 내에 소정의 구간마다 설치된 위치 감지용 물체를 감지하는 두 개의 위치 감지용 센서를 구비하는 기상반이 동작하는 방법에 있어서,
    (a) 소정의 출력 상태로 이동중인 상기 기상반에서 상기 원격제어반으로부터 상기 통신 채널을 통하여 소정의 제어 신호를 수신하는 단계;
    (b) 상기 소정의 제어 신호에 반응하여, 소정의 저속 상태가 최대 속도가 되도록 상기 기상반의 속도를 감속시키는 단계;
    (c) 상기 기상반이 상기 소정의 저속 상태로 이동중에, 상기 제1 위치 감지용 센서를 통하여 상기 위치 감지용 물체가 감지되면, 상기 소정의 저속 상태보다 더욱 저속인 소정의 초저속 상태가 최대 속도가 되도록 상기 기상반의 속도를 감소시키는 단계; 및
    (d) 상기 기상반이 상기 소정의 초저속 상태로 이동중에, 상기 제2 위치 감지용 센서를 통하여 상기 위치 감지용 물체가 감지되면, 자동 감속하여 일정 지연 시간 후에 정지하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 원격 제어에 의한 자동 창고 설비의 동작 방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 (d) 단계에서,
    상기 일정 지연 시간은 상기 제2 위치 감지용 센서를 통하여 상기 위치 감지용 물체가 감지된 시점부터 상기 기상반이 정위치에 위치하게 될 때까지 소요되는 시간을 소정의 방식으로 산출한 것임을 특징으로 하는 원격 제어에 의한 자동 창고 설비의 동작 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중의 어느 한 항에 있어서, 상기 (a) 단계에서,
    상기 소정의 제어 신호는 상기 원격제어반에서 전후, 좌우 또는 상하의 이동 버튼이 눌려진 상태에서 소정의 제어 버튼을 누름에 의하여 발생함을 특징으로 하는 원격 제어에 의한 자동 창고 설비의 동작 방법.
  6. 자동 창고 설비에서 원격제어반의 조작 명령에 따라, 상기 원격제어반과 통신 채널로 연결되고, 자동 창고 내에 소정의 구간마다 설치된 위치 감지용 물체를 감지하는 위치 감지용 센서를 구비하는 기상반을 동작시키기 위하여,
    (a) 상기 기상반이 소정의 출력 상태로 이동중인 상태에서, 상기 원격제어반으로부터 상기 통신 채널을 통하여 소정의 제어 신호를 수신하는 단계;
    (b) 상기 소정의 제어 신호가 수신되면, 소정의 저속 상태가 최대 속도가 되도록 상기 기상반의 속도를 감속시키는 단계; 및
    (c) 상기 기상반이 상기 소정의 저속 상태로 이동중인 상태에서, 상기 위치 감지용 센서를 통하여 상기 위치 감지용 물체가 감지되면, 상기 기상반을 자동 감속시켜 일정 지연 시간 후에 정지하도록 하는 단계를 컴퓨터에 의하여 실행시켜, 원격 제어에 의하여 자동 창고 설비를 동작시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체.
  7. 자동 창고 설비에서 원격제어반의 조작 명령에 따라, 상기 원격제어반과 통신 채널로 연결되고, 자동 창고 내에 소정의 구간마다 설치된 위치 감지용 물체를 감지하는 두 개의 위치 감지용 센서를 구비하는 기상반을 동작시키기 위하여,
    (a) 상기 기상반이 소정의 출력 상태로 이동중인 상태에서, 상기 원격제어반으로부터 상기 통신 채널을 통하여 소정의 제어 신호를 수신하는 단계;
    (b) 상기 소정의 제어 신호가 수신되면, 소정의 저속 상태가 최대 속도가 되도록 상기 기상반의 속도를 감속시키는 단계;
    (c) 상기 기상반이 상기 소정의 저속 상태로 이동중인 상태에서, 상기 제1 위치 감지용 센서를 통하여 상기 위치 감지용 물체가 감지되면, 상기 소정의 저속 상태보다 더욱 저속인 소정의 초저속 상태가 최대 속도가 되도록 상기 기상반의 속도를 감소시키는 단계; 및
    (d) 상기 기상반이 상기 소정의 초저속 상태로 이동중인 상태에서, 상기 제2 위치 감지용 센서를 통하여 상기 위치 감지용 물체가 감지되면, 상기 기상반을 자동 감속시켜 일정 지연 시간 후에 정지하도록 하는 단계를 컴퓨터에 의하여 실행시켜, 원격 제어에 의하여 자동 창고 설비를 동작시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체.
  8. 원격제어반;
    상기 원격제어반과 통신 채널로 연결되고, 자동 창고 내에 소정의 구간마다 설치된 위치 감지용 물체를 감지하는 위치 감지용 센서를 구비하며, 상기 원격제어반의 조작 명령에 따라 동작하는 기상반을 포함하고,
    상기 기상반은 소정의 출력 상태로 이동중인 상태에서 상기 원격제어반으로부터 상기 통신 채널을 통하여 소정의 제어 신호를 수신하면,
    소정의 저속 상태가 최대 속도가 되도록 속도를 감속시킨 후,
    상기 소정의 저속 상태로 이동중에, 상기 위치 감지용 센서를 통하여 상기 위치 감지용 물체가 감지되면, 자동 감속하여 일정 지연 시간 후에 정지하는 기능을 구비함을 특징으로 하는 자동 창고 설비 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 일정 지연 시간은 상기 위치 감지용 물체가 감지된 시점부터 상기 기상반이 정위치에 위치하게 될 때까지 소요되는 시간을 소정의 방식으로 산출한 것임을 특징으로 하는 자동 창고 설비 시스템.
  10. 원격제어반;
    상기 원격제어반과 통신 채널로 연결되고, 자동 창고 내에 소정의 구간마다 설치된 위치 감지용 물체를 감지하는 두 개의 위치 감지용 센서를 구비하며, 상기 원격제어반의 조작 명령에 따라 동작하는 기상반을 포함하고,
    상기 기상반은 소정의 출력 상태로 이동중인 상태에서 상기 원격제어반으로부터 상기 통신 채널을 통하여 소정의 제어 신호를 수신하면,
    소정의 저속 상태가 최대 속도가 되도록 속도를 감속시킨 후,
    상기 소정의 저속 상태로 이동중에, 상기 제1 위치 감지용 센서를 통하여 상기 위치 감지용 물체가 감지되면, 상기 소정의 저속 상태보다 더욱 저속인 소정의 초저속 상태가 최대 속도가 되도록 속도를 감속시키고,
    상기 소정의 초저속 상태로 이동중에, 상기 제2 위치 감지용 센서를 통하여 상기 위치 감지용 물체가 감지되면, 자동 감속하여 일정한 지연 시간 후에 정지하는 기능을 구비함을 특징으로 하는 자동 창고 설비 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 일정 지연 시간은 상기 제2 위치 감지용 센서를 통하여 상기 위치 감지용 물체가 감지된 시점부터 상기 기상반이 정위치에 위치하게 될 때까지 소요되는 시간을 소정의 방식으로 산출한 것임을 특징으로 하는 자동 창고 설비 시스템.
  12. 제8항 내지 제11항 중의 어느 한 항에 있어서,
    상기 소정의 제어 신호는 상기 원격제어반에서 전후, 좌우 또는 상하의 이동 버튼이 눌려진 상태에서 소정의 제어 버튼을 누름에 의하여 발생함을 특징으로 하는 자동 창고 설비 시스템.
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