JPH1035823A - 移動体の停止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】確実に移動体の速度異常を判断し、移動体を停
止させる。 【解決手段】自動倉庫には複数の収納部が各連毎に設け
られ、自動倉庫に配設された走行用レール４に沿ってス
タッカクレーン５が走行し、荷の搬送を行う。スタッカ
クレーン５にはクレーンコントローラが設けられ、クレ
ーンコントローラは地上コントローラ２１との通信に基
づいてスタッカクレーン５を制御する。又、地上コント
ローラ２１側には電源装置２５が設けられ、電源装置２
５側から給電トロリー線Ｔを介してスタッカクレーン５
に電源が供給される。地上コントローラ２１には各連毎
に配置された速度センサ２４が接続されている。地上コ
ントローラ２１は、速度センサ２４からの検出信号に基
づいてスタッカクレーン５の走行速度を判断し、走行速
度が所定の許容速度よりも高速である場合には、電源装
置２５からの電源の供給を中止してスタッカクレーン５
を非常停止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体の停止装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動倉庫は左右一対の枠組棚を備
え、各枠組棚には荷を収納するための複数の収納部が設
けられている。各枠組棚の間には直線状に延びる走行用
レールが配置され、その走行用レールに沿ってスタッカ
クレーンが走行するようになっている。このスタッカク
レーンによって、各収納部との間で荷の受渡し及び搬送
が行われる。

【０００３】このスタッカクレーンは、当該スタッカク
レーン側に設けられたクレーンコントローラと地上側に
設けられた地上コントローラとによって制御される。即
ち、地上コントローラはクレーンコントローラに作業デ
ータを出力し、クレーンコントローラは作業データに基
づいてスタッカクレーンを制御するようになっている。

【０００４】スタッカクレーンの走行時において、クレ
ーンコントローラは例えばスタッカクレーンに設けられ
た速度センサからの検出信号に基づいてスタッカクレー
ンの走行速度を判断するようになっている。又、クレー
ンコントローラのメモリには、スタッカクレーンの各走
行位置での最大速度を示す許容速度が記憶されている。
クレーンコントローラは速度センサの示す走行速度とメ
モリに記憶された許容速度とを比較し、走行速度の方が
高速である場合などの速度異常時には、スタッカクレー
ンを非常停止させるようになっている。例えばクレーン
コントローラは、スタッカクレーンを走行させる走行モ
ータへの電源の供給を中止することによって、スタッカ
クレーンを非常停止させる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、スタッ
カクレーンの前記速度異常は、スタッカクレーンに設け
られたクレーンコントローラが判断する。従って、クレ
ーンコントローラが異常な場合には、速度異常を判断で
きない場合が生じるという問題がある。又、前記クレー
ンコントローラの異常によってスタッカクレーンの速度
異常が発生するという問題がある。

【０００６】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、確実に移動体の速度異
常を判断し、移動体を停止させることができる移動体の
停止装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、予め定められた軌道に沿っ
て走行し、荷の搬送を行う移動体と、前記移動体側に設
けられ、移動体の走行を制御する移動体側制御手段と、
地上側に設けられるとともに、前記移動体側制御手段と
通信可能に設けられ、当該移動体側制御手段との通信に
基づいて移動体の走行を制御する地上側制御手段とを備
えた移動体の停止装置において、前記地上側には移動体
の走行速度を判別する速度判別手段が設けられるととも
に、前記地上側制御手段は、前記クレーン装置の各走行
位置での許容速度を記憶した記憶手段を備え、前記速度
検出手段が検出した走行速度と許容速度とを比較し、そ
の走行速度が許容速度よりも速い場合には、移動体を緊
急停止させるための指令を行うことをその要旨とする。

【０００８】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記速度判別手段は、移動体の走行速度を
検出する速度検出手段であることをその要旨とする。請
求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の発明におい
て、前記地上側制御手段は移動体を走行させるための電
源を当該移動体側に供給する地上側電源装置を備え、当
該地上側制御手段は、その電源装置に対して電源の供給
を中止する指令を行うことにより移動体を緊急停止させ
るための指令を行うことをその要旨とする。

【０００９】請求項４記載の発明は、請求項１又は２記
載の発明において、 前記地上側制御手段は移動体を緊
急停止させるための指令として移動体側制御手段との通
信を遮断し、移動体側はその通信の遮断に基づいて移動
体を停止させることをその要旨とする。

【００１０】請求項５記載の発明は、請求項１〜３記載
の発明において、移動体が通常の走行を行う通常走行区
間、軌道の走行端側に設けられた移動体の走行速度を高
速から中速へと減速させる高速カット区間、中速から低
速へと減速させる中速カット区間が形成されるととも
に、前記通常走行区間、高速カット区間及び中速カット
区間にそれぞれ速度検出手段が設けられ、前記記憶手段
には、通常走行区間、高速カット区間及び中速カット区
間に対応した許容速度が記憶されたことをその要旨とす
る。

【００１１】請求項６記載の発明は、請求項１〜５記載
の発明において、前記移動体は自動倉庫に設けられた収
納部との間で、荷の受渡しを行うとともに、自動倉庫の
予め定められた軌道に沿って走行することにより荷の搬
送を行うクレーン装置であることをその要旨とする。

【００１２】従って、請求項１記載の発明によれば、移
動体は、移動体側制御手段の制御に基づいて、予め定め
られた軌道に沿って走行することにより荷の搬送を行
う。移動体側制御手段は地上側制御手段からの指令信号
に基づいて移動体を制御する。この移動体の走行時にお
いて速度判別手段は移動体の走行速度を判別する。地上
側制御手段は、前記速度判別手段による走行速度と記憶
手段に記憶された許容速度とを比較し、走行速度が許容
速度よりも速い場合には、移動体を緊急停止させる指令
を出す。

【００１３】請求項２記載の発明によれば、前記速度判
別手段は、移動体の走行速度を検出する速度検出手段で
あり、地上側制御手段は前記速度検出手段による走行速
度と記憶手段に記憶された許容速度とを比較し、走行速
度が許容速度よりも速い場合には、移動体を緊急停止さ
せる指令を出す。

【００１４】請求項３記載の発明によれば、前記地上側
制御手段は、移動体を走行させるための電源を当該移動
体側に供給する地上側電源装置を備えている。地上側制
御手段は、その電源装置に当該電源装置による電源の供
給を中止する指令を出すことにより移動体を停止させ
る。

【００１５】請求項４記載の発明によれば、前記地上側
制御手段は移動体を緊急停止させるための指令として移
動体側制御手段との通信を遮断し、その通信の遮断に基
づいて移動体を停止させる。

【００１６】請求項５記載の発明によれば、前記軌道に
は通常走行区間、高速カット区間及び中速カット区間が
形成され、各区間には速度判別手段が設けられている。
前記記憶手段には、通常走行区間、高速カット区間及び
中速カット区間に対応した許容速度が記憶されている。
従って、地上側制御手段は移動体の走行速度と当該移動
体が走行する区間に対応した許容速度とを比較し、移動
体を緊急停止させる指令を行う。

【００１７】請求項６記載の発明によれば、移動体であ
るクレーン装置は、自動倉庫に設けられた収納部との間
で、荷の受渡しを行うとともに、自動倉庫の予め定めら
れた軌道に沿って走行することにより荷の搬送を行う。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態を図１〜図４に従って説明する。図１は、工場等
に設置される自動倉庫１を示している。自動倉庫１の左
右両側には一対の枠組棚２ａ，２ｂが形成され、各枠組
棚２ａ，２ｂには荷を収納するための複数の収納部３が
形成されている。収納部３は、上下方向に延びる段方向
及び前後方向に延びる連方向にそれぞれ複数形成されて
いる。各枠組棚２ａ，２ｂ間には走行用レール４が直線
状に敷設されている。この走行用レール４には移動体及
びクレーン装置としてのスタッカクレーン５が走行可能
に設けられている。スタッカクレーン５は走行台６と、
走行台６の前後両側に立設されたマスト７と、当該マス
ト７間を昇降する昇降キャリッジ８等とから構成されて
いる。

【００１９】走行台６の後側には、走行モータ９及び昇
降モータ１０が設けられるとともに、前側には移動体側
制御手段としてのクレーンコントローラ１１が設けられ
ている。走行台６の前後両側には走行輪１２，１３が設
けられ、走行用レール４の上面、即ち、走行面４ａを転
動するようになっている。この場合、スタッカクレーン
５は、走行モータ９によって後側の走行輪１３が駆動さ
れることにより走行用レール４に沿って走行するように
なっている。スタッカクレーン５は、走行用レール４の
各端側にそれぞれ設定された図２に示すホームポジショ
ンＨＰとオポジットポジションＯＰとの間を走行するよ
うになっている。即ち、ホームポジションＨＰとオポジ
ットポジションＯＰとの間がスタッカクレーン５の走行
区間となっている。又、昇降キャリッジ８は昇降モータ
１０の駆動に基づいて昇降するようになっている。

【００２０】前記走行用レール４は断面Ｉ字型に形成さ
れ、その上面が前記走行面４ａを形成している。図２に
示すように、走行用レール４の側面には、上下に５段の
第１〜第５溝が上方から順に形成され、各第１〜第５溝
にはスタッカクレーン５の走行を制御するための第１〜
第５光反射板Ｒ１〜Ｒ５が取着されている。

【００２１】第１光反射板Ｒ１は第１溝のホームポジシ
ョンＨＰ側に配設され、ホームポジションＨＰ側の高速
カット区間を示している。高速カット区間とは、スタッ
カクレーン５の走行速度を高速（１６０ｍ／ｍｉｎ）か
ら中速（３０ｍ／ｍｉｎ）へと減速させる区間をいう。

【００２２】第２光反射板Ｒ２は第２溝のオポジットポ
ジションＯＰ側に配設され、オポジットポジションＯＰ
側の高速カット区間を示している。第３光反射板Ｒ３は
第３溝のホームポジションＨＰ側及びオポジットポジシ
ョンＯＰ側にそれぞれ配設され、ホームポジションＨＰ
側及びオポジットポジションＯＰ側の中速カット区間を
示している。中速カット区間とは、スタッカクレーン５
の走行速度を中速から微速（５ｍ／ｍｉｎ）へと減速さ
せる区間である。

【００２３】第４光反射板Ｒ４は第４溝において各収納
部３の各連の位置に配設され、各連の位置を特定する。
第５光反射板Ｒ５は第５溝においてホームポジションＨ
Ｐ及びオポジットポジションＯＰと対応する位置に配設
され、ホームポジションＨＰ及びオポジットポジション
ＯＰの位置を特定する。

【００２４】又、走行用レール４の前端（ホームポジシ
ョンＨＰ側の端部）にはストッパ１４が、後端（オポジ
ットポジション側の端部）にはストッパ１５が設けられ
ている。これらストッパ１４，１５にて、スタッカクレ
ーン５が走行用レール４から外れることを防止してい
る。

【００２５】スタッカクレーン５の走行台６には、取付
プレート１６が取り付けられている。この取付プレート
１６は走行台６の側方に、走行用レール４と対向するよ
うに取り付けられている。この取付プレート１６の内側
（走行用レール４側）には、前記第１〜第５光反射板Ｒ
１〜Ｒ５を検出するための第１〜第５光センサＳ１〜Ｓ
５（図４参照）が上から順番に取り付けられている。各
第１〜第５光センサＳ１〜Ｓ５はスタッカクレーン５の
長手方向における中央位置（以下、「クレーン中央位
置」という。）に設けられている。即ち、各第１〜第５
光センサＳ１〜Ｓ５はクレーン中央位置に上下一列に配
設されている。

【００２６】第１〜第５光センサＳ１〜Ｓ５は、その発
光部から光を発光し、対応する光反射板Ｒ１〜Ｒ５から
の反射光を受光部が受光することにより、光反射板Ｒ１
〜Ｒ５を検出するようになっている。即ち、第１光セン
サＳ１は光反射板Ｒ１を検出し、第２光センサＳ２は光
反射板Ｒ２を検出し、第３光センサＳ３は光反射板Ｒ３
を検出し、第４光センサＳ４は光反射板Ｒ４を検出し、
第５光センサＳ５は光反射板Ｒ５を検出する。

【００２７】前記走行台６には、走行用レール４の走行
面４ａを転動する転動輪１７ａを備えたエンコーダ１７
が設けられている。即ち、エンコーダ１７は転動輪１７
ａの回転に基づいてスタッカクレーン５の走行位置を計
測するようになっている。更に、走行台６の前部には、
光通信器Ｈａが取り付けられている。

【００２８】又、図１に示すように、走行用レール４の
前方位置には、スタッカクレーン５を手動又は自動で操
作・制御するための地上制御盤２０が設置されている。
地上制御盤２０には、地上側制御手段を構成する地上コ
ントローラ２１、キーボード２２、ディスプレイ２３及
び光通信器Ｈｂ等が設けられ、これら光通信器Ｈａ，Ｈ
ｂを介して地上制御盤２０はクレーンコントローラ１１
と通信可能になっている。

【００２９】図２，図３に示すように、走行用レール４
が敷設された各連と対応する床面には、スタッカクレー
ン５の走行速度を検出する速度判別手段及び速度検出手
段としての速度センサ２４が設置されている。これら速
度センサ２４は、地上制御盤２０（地上コントローラ２
１）に接続されている。本実施の形態において、通常走
行区間に配置された速度センサ２４を速度センサ２４
ａ、高速カット区間に配設された速度センサ２４を速度
センサ２４ｂ、中速カット区間に配設された速度センサ
２４を速度センサ２４ｃとして区別する。

【００３０】次に、クレーン装置の停止装置の電気的構
成について図４に従って説明する。地上コントローラ２
１はＣＰＵ（中央処理演算装置）等からなり、メモリ２
１ａを備えている。地上コントローラ２１にはキーボー
ド２２及びディスプレイ２３が接続されている。更に、
地上コントローラ２１には各速度センサ２４が接続され
ている。又、地上コントローラ２１には光通信器Ｈｂが
接続され、地上コントローラ２１とクレーンコントロー
ラ１１とは光通信器Ｈａ，Ｈｂを介して通信可能に設け
られている。この場合、例えば地上コントローラ２１は
スタッカクレーン５に入庫又は出庫作業等を行わせるた
めの作業データをクレーンコントローラ１１に出力する
ようになっている。

【００３１】メモリ２１ａにはスタッカクレーン５の走
行位置での許容速度を示す許容速度データが記憶されて
いる。この場合、メモリ２１ａには、許容速度データと
して、通常走行区間及び高速カット区間での許容速度を
示す第１許容速度データ及び中速カット区間での許容速
度を示す第２許容速度データが記憶されている。第１許
容速度データは高速よりも僅かに速い速度（例えば１７
０ｍ／ｍｉｎ）を示すデータであって、第２許容速度デ
ータは中速よりも僅かに速い速度（例えば４０ｍ／ｍｉ
ｎ）を示すデータである。

【００３２】各速度センサ２４は、その設置された連で
のスタッカクレーン５の速度を検出し、地上コントロー
ラ２１に速度検出信号を出力するようになっている。地
上コントローラ２１は、どの速度センサ２４から速度検
出信号が入力されたかを判断して、その速度検出信号が
どの連における速度を示すかを判断するとともに、通常
走行区間、高速カット区間及び中速カット区間のいずれ
の区間における走行速度であるかを判断するようになっ
ている。例えば地上コントローラ２１は各速度センサ２
４ａからの速度検出信号に基づいて通常走行区間での速
度検出信号であると判断する。速度センサ２４ｂからの
速度検出信号に基づいて高速カット区間での速度検出信
号であると判断する。速度センサ２４ｃからの検出信号
に基づいて中速カット区間での速度検出信号であると判
断する。

【００３３】地上コントローラ２１は、通常走行区間及
び高速カット区間における速度検出信号が入力されたと
判断した場合には、その速度検出信号の示す走行速度
と、第１許容速度データの示す許容速度とを比較する。
そして、その走行速度が第１許容速度よりも高速である
場合には、地上コントローラ２１は、速度異常であると
判断し、クレーンコントローラ１１への給電を中止する
ようになっている。

【００３４】地上コントローラ２１は、中速カット区間
における速度検出信号が入力されたと判断した場合に
は、その速度検出信号の示す走行速度と、第２許容速度
データの示す許容速度とを比較する。そして、その走行
速度が第２許容速度よりも高速である場合には、地上コ
ントローラ２１は、速度異常であると判断し、クレーン
コントローラ１１への給電を中止するようになってい
る。

【００３５】地上制御盤２０には、電源を供給するため
の電源装置２５が設けられている。電源装置２５は地上
コントローラ２１からの指令に基づいてオン・オフさ
れ、電源装置２５がオンされると、電源をクレーンコン
トローラ１１側へ供給する。電源装置２５がオフされる
と、クレーンコントローラ１１側への電源の供給を中止
する。

【００３６】クレーンコントローラ１１はＣＰＵ等から
なり、メモリ１１ａを備えている。クレーンコントロー
ラ１１は地上コントローラ２１からの作業データに基づ
いてスタッカクレーン５の走行及び昇降キャリッジ８の
昇降等を制御して荷の入庫又は出庫作業を行わせる。

【００３７】クレーンコントローラ１１は、前記走行モ
ータ９及び昇降モータ１０等に電源を供給するための三
相交流電源からなる電源装置３１と接続され、クレーン
コントローラ１１は電源装置３１を制御するようになっ
ている。この電源装置３１は、走行用レール４に沿って
床面に配設された給電トロリー線Ｔを介して地上側の電
源装置２５に接続されている。即ち、電源装置３１に
は、地上制御盤５の電源側から電源が供給される。

【００３８】電源装置３１には、インバータ３２及びス
イッチ３３を介して前記走行モータ９が接続されてい
る。又、これらインバータ３２及びスイッチ３３はクレ
ーンコントローラ１１に接続されている。クレーンコン
トローラ１１は、インバータ３２を制御することによ
り、走行モータ９に供給される電源を制御するようにな
っている。即ち、スタッカクレーン５の走行速度及び走
行方向を制御するようになっている。この場合、クレー
ンコントローラ１１は、スイッチ３３をオンすることに
より、インバータ３２からの電源を走行モータ９に供給
し、スイッチ３３をオフすることによりインバータ３２
からの電源の供給を中止する。

【００３９】電源装置３１にはスイッチ３４を介して電
磁ブレーキ３５が接続されている。電磁ブレーキ３５は
走行モータ９に機械的に制動をかけるブレーキである。
又、スイッチ３４はクレーンコントローラ１１に接続さ
れている。クレーンコントローラ１１がスイッチ３４を
オンし、電源が電磁ブレーキ３５に供給されている時に
は、電磁ブレーキ３５は作動せず、走行モータ９に制動
をかけない。クレーンコントローラ１１がスイッチ３４
をオフし、電源が電磁ブレーキ３５に供給されていない
時には、電磁ブレーキ３５が作動して走行モータ９に制
動をかける。

【００４０】通常、クレーンコントローラ１１は、スイ
ッチ３３，３４を共にオフして、インバータ３２からの
電源の供給を中止するとともに、電磁ブレーキ３５にて
制動をかけることにより、スタッカクレーン５を例えば
目的の収納部３に対応する連方向の位置、ホームポジシ
ョンＨＰ及びオポジットポジションＯＰ等に正常に停止
させる。

【００４１】電源装置３１にはインバータ３６及びスイ
ッチ３７を介して前記昇降モータ１０が接続されてい
る。又、これらインバータ３６及びスイッチ３７はクレ
ーンコントローラ１１に接続されている。クレーンコン
トローラ１１は、インバータ３６を制御して、昇降モー
タ１０に供給される電源を制御するようになっている。
即ち、スタッカクレーン５の昇降速度及び昇降方向を制
御するようになっている。この場合、クレーンコントロ
ーラ１１が、スイッチ３７をオンすることにより、イン
バータ３６からの電源が昇降モータ１０に供給され、ス
イッチ３３をオフすることにより電源の供給が中止され
る。

【００４２】電源装置３１には、スイッチ３８を介して
電磁ブレーキ３９が接続されている。電磁ブレーキ３９
は昇降モータ１０に機械的に制動をかけるブレーキであ
る。又、スイッチ３８はクレーンコントローラ１１に接
続されている。クレーンコントローラ１１がスイッチ３
８をオンし、電源が電磁ブレーキ３９に供給されている
時には、電磁ブレーキ３９は作動せず、昇降モータ１０
に制動をかけない。クレーンコントローラ１１がスイッ
チ３８をオフし、電源が電磁ブレーキ３９に供給されて
いない時には、電磁ブレーキ３９が作動して昇降モータ
１０に制動をかける。

【００４３】通常、クレーンコントローラ１１は、スイ
ッチ３７，３８を共にオフして、インバータ３２からの
電源の供給を中止するとともに、電磁ブレーキ３９にて
制動をかけることにより、昇降キャリッジ８を例えば目
的の収納部３と対応する段方向の位置等に正常に停止さ
せる。

【００４４】尚、前記インバータ３２，３６から走行及
び昇降モータ９，１０への電源の給排を制御するスイッ
チ３３，３７と、前記電磁ブレーキ３５，３９への電源
の給排を制御するスイッチ３４，３８のオン・オフは、
クレーンコントローラ１１内のＣＰＵとは別に設けられ
たリレー等からなるハード回路によって行われる。この
ハード回路は移動体停止制御手段を構成している。

【００４５】クレーンコントローラ１１は、地上コント
ローラ２１からの作業データに基づいてスタッカクレー
ン５の走行速度を指令する走行指令速度を演算するとと
もに、昇降速度を指令する昇降指令速度を演算する。そ
して、その走行指令速度に基づいてインバータ３２を介
して走行モータ９を駆動制御し、昇降指令速度に基づい
てインバータ３６を介して昇降モータ１０を駆動制御す
る。このとき、スタッカクレーン５は走行指令速度にて
指令される速度で走行する。昇降キャリッジ８は昇降指
令速度にて指令される速度で昇降する。

【００４６】更に、クレーンコントローラ１１は、電源
装置３１のオン・オフを行うようになっている。電源装
置３１がオンしているとは、地上側からの電源を電源装
置３１は走行及び昇降モータ９，１０並びに電磁ブレー
キ３５，３９側に供給可能な状態である。電源装置３１
がオフしているとは、電源装置３１が地上側からの電源
を走行及び昇降モータ９，１０並びに電磁ブレーキ３
５，３９に供給できない状態である。

【００４７】例えば、クレーンコントローラ１１は、電
源装置３１をオフすることにより、スタッカクレーン５
を緊急停止として非常停止させる。このスタッカクレー
ン５の非常停止時には、電源装置３１からの電源の供給
が中止されるので、走行及び昇降モータ９，１０が停止
するとともに、電磁ブレーキ３５，３９が作動する。従
って、走行及び昇降モータ９，１０の回転が停止され、
スタッカクレーン５が停止する。

【００４８】又、クレーンコントローラ１１は、光通信
器Ｈａ，Ｈｂを介して行われる地上コントローラ２１側
との通信が遮断されると、前記内蔵のリレー等からなる
ハード回路により、スイッチ３３，３７，３４，３８を
開いて、走行及び昇降モータ９，１０への電源の供給を
停止し、電磁ブレーキ３５，３９を作動させてスタッカ
クレーン５を停止させる。

【００４９】クレーンコントローラ１１にはエンコーダ
１７及び第１〜第５光センサＳ１〜Ｓ５が接続されてい
る。クレーンコントローラ１１は、エンコーダ１７から
の信号に基づいてスタッカクレーン５の走行原点からの
走行位置を演算するとともに、スタッカクレーン５の走
行速度を演算するようになっている。走行原点とは、例
えばホームポジションＨＰよりも前側に位置し、スタッ
カクレーン５の走行の基準となる点であって、クレーン
コントローラ１１による各種演算の基準となる点であ
る。

【００５０】第１〜第５光センサＳ１〜Ｓ５は対応する
光反射板Ｒ１〜Ｒ５を検出すると、その旨を示す検出信
号をクレーンコトローラ１１に出力するようになってい
る。クレーンコントローラ１１は第１光センサＳ１から
の検出信号に基づいてホームポジションＨＰ側の高速カ
ット区間にスタッカクレーン５があるか否かを判断す
る。即ち、クレーンコントローラ１１は、第１光センサ
Ｓ１が検出信号を出力している時、スタッカクレーン５
は高速カット区間にあると判断する。

【００５１】クレーンコントローラ１１は第２光センサ
Ｓ２からの検出信号に基づいてオポジットポジションＯ
Ｐ側の高速カット区間にスタッカクレーン５があるか否
かを判断する。即ち、クレーンコントローラ１１は第２
光センサＳ２が検出信号を出力することによって、スタ
ッカクレーン５がオポジットポジションＯＰ側の高速カ
ット区間にあると判断する。

【００５２】クレーンコントローラ１１は、第１光セン
サＳ１及び第３光センサＳ３からの検出信号に基づいて
ホームポジションＨＰ側の中速カット区間にスタッカク
レーン５があるか否かを判断する。即ち、クレーンコン
トローラ１１は、第１光センサＳ１及び第３光センサＳ
３から共に検出信号が出力されることにより、ホームポ
ジションＨＰ側の中速カット区間にスタッカクレーン５
があると判断する。

【００５３】クレーンコントローラ１１は、第２光セン
サＳ２及び第３光センサＳ３からの検出信号に基づいて
オポジットポジションＯＰ側の中速カット区間にスタッ
カクレーン５があるか否かを判断する。即ち、クレーン
コントローラ１１は、第２光センサＳ２及び第３光セン
サＳ３から共に検出信号が出力されることにより、オポ
ジットポジションＯＰ側の中速カット区間にスタッカク
レーン５があると判断する。

【００５４】クレーンコントローラ１１は、第４光セン
サＳ４からの検出信号に基づいて、自動倉庫の収納部３
の各連の位置を判別するようになっている。例えばクレ
ーンコントローラ１１は、第４光センサＳ４からの検出
信号に基づいて、ホームポジションＨＰからの第４反射
板Ｒ４の数をカウントすることにより、各連の位置を判
別する。

【００５５】クレーンコントローラ１１は、第１光セン
サＳ１及び第５光センサＳ５から共に検出信号が出力さ
れることにより、スタッカクレーン５はホームポジショ
ンＨＰにあると判断する。クレーンコントローラ１１
は、第２光センサＳ２及び第５光センサＳ５から共に検
出信号が出力されることにより、スタッカクレーン５は
オポジットポジションＯＰにあると判断する。

【００５６】即ち、クレーンコントローラ１１は、ホー
ムポジションＨＰ、オポジットポジションＯＰ、ホーム
ポジションＨＰ側の高速カット区間及び中速カット区間
並びにオポジットポジションＯＰ側の高速カット区間及
び中速カット区間を、対応する各光反射板Ｒ１〜Ｒ５の
検出、即ち、対応する光センサＳ１〜Ｓ５からの検出信
号に基づいて判断する。つまり、これら各ポジションＨ
Ｐ，ＯＰ、高速カット区間及び中速カット区間は、エン
コーダ１７からの検出信号に基づいて演算される走行位
置に従っては判断しない。

【００５７】次に、上記のように構成した移動体の停止
装置の作用及び効果について説明する。地上コントロー
ラ２１は、スタッカクレーン５に入庫又は出庫作業等を
行わせるための作業データを光通信器Ｈａ，Ｈｂを介し
てクレーンコントローラ１１に出力する。クレーンコン
トローラ１１は、作業データに基づいて走行モータ９を
制御してスタッカクレーン５を走行させる。この場合、
クレーンコントローラ１１は、スタッカクレーン５の走
行速度を演算し、その走行速度に基づいてスタッカクレ
ーン５を走行させる。

【００５８】このスタッカクレーン５の走行時におい
て、地上コントローラ２１は、速度センサ２４からの速
度検出信号に基づいてスタッカクレーン５の走行速度を
判断する。この時、地上コントローラ２１は、どの速度
センサ２４から速度検出信号が出力されているかを判断
する 地上コントローラ２１は、通常走行区間及び高速カット
区間に配置された速度センサ２４ａ，２４ｂから速度検
出信号が入力されると、その速度検出信号の示す走行速
度を判断し、その判断した走行速度と第１許容速度デー
タの示す許容速度とを比較する。そして、走行速度が第
１許容速度よりも高速である場合には、地上コントロー
ラ２１は、地上側の電源装置２５をオフし、クレーンコ
ントローラ１１への給電を中止し、スタッカクレーン５
を非常停止させる。即ち、スタッカクレーン５を地上側
からの給電を中止することににより緊急停止として非常
停止させる。

【００５９】又、スタッカクレーン５の走行時におい
て、中速カット区間に配置された速度センサ２４ｃから
速度検出信号が入力されると、その速度検出信号の示す
走行速度を判断し、その判断した走行速度と第２許容速
度データの示す許容速度とを比較する。そして、その走
行速度が第２許容速度よりも高速である場合には、地上
コントローラ２１は、地上側の電源装置２５をオフし、
クレーンコントローラ１１への給電を中止し、スタッカ
クレーン５を非常停止させる。即ち、スタッカクレーン
５を地上側からの給電を中止することににより非常停止
させる。

【００６０】上記実施の形態によれば、以下（イ）〜
（ヘ）に示す効果を有する。 （イ）地上側、即ち、床面に設置された速度センサ２４
に基づいてスタッカクレーン５の走行速度を検出し、そ
の走行速度がメモリ２１ａに記憶された対応する許容速
度よりも速い速度である場合には地上コントローラ２１
は地上側の電源装置２５をオフして、スタッカクレーン
５を非常停止させる。従って、たとえスタッカクレーン
５のクレーンコントローラ１１が異常を起こしても、地
上コントローラ２１及び各速度センサ２４の地上側の各
機器に基づいて、スタッカクレーン５の速度異常を確実
に判断できる。そして、地上コントローラ２１はその速
度異常の判断に基づいてスタッカクレーン５を非常停止
させる指令を確実に行うことができる。

【００６１】（ロ）地上コントローラ２１は地上側の電
源装置２５をオフし、地上制御盤２０側からクレーンコ
ントローラ１１側への給電を中止することによって、確
実にスタッカクレーン５の走行を停止できる。

【００６２】（ハ）速度センサ２４はスタッカクレーン
５の走行速度を検出し、その走行速度を示す検出信号を
地上コントローラ２１に出力する。従って、地上コント
ローラ２１は速度検出センサ２４からの速度検出信号に
基づいてスタッカクレーン５の走行速度を容易に判断で
きる。

【００６３】（ニ）地上コントローラ２１は、通常走行
区間及び高速カット区間でのスタッカクレーン５の走行
時には第１許容速度とスタッカクレーン５の走行速度と
の比較を行い、中速カット区間でのスタッカクレーン５
の走行時には第２許容速度との比較を行う。即ち、地上
コントローラ２１はスタッカクレーン５の走行速度とス
タッカクレーン５が走行する走行区間に応じた許容速度
とを比較し、速度異常を判別する。従って、地上コント
ローラ２１はスタッカクレーン５の走行位置に応じてよ
り正確且つ確実にスタッカクレーン５の速度異常を判断
でき、スタッカクレーン５をより確実に停止させること
ができる。

【００６４】（ホ）地上コントローラ２１は、どの速度
センサ２４から速度検出信号が入力されたかを判断する
ことによって、容易に高速カット区間、中速カット区間
及び通常走行区間のどの区間での走行速度であるかを容
易に判断できる。

【００６５】（へ）自動倉庫１に配置されたスタッカク
レーン５の速度異常を確実に判断できるので、スタッカ
クレーン５による荷の入庫及び出庫作業等の搬送作業を
確実に行うことができる。

【００６６】尚、本発明は上記実施の形態に限定される
ものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に
変更して次のように実施することもできる。 （１）上記実施の形態では、地上コントローラ２１は地
上側の電源装置２５をオフすることによりクレーンコン
トローラ１１への給電を中止し、スタッカクレーンを非
常停止させた。これを、地上コントローラ２１とクレー
ンコントローラ１１との通信を遮断することによって、
スタッカクレーン５を緊急停止として停止させるように
してもよい。

【００６７】この場合、地上コントローラ２１は、スタ
ッカクレーン５の走行速度が速度異常であると判断する
と、光通信器Ｈａ，Ｈｂによるクレーンコントローラ１
１との通信を中止する。地上コントローラ２１との通信
が中止されると、クレーンコントローラ１１に内蔵のリ
レー等のハード回路が駆動されスイッチ３３，３７，３
４，３８が開いて、走行及び昇降モータ９，１０の電源
の供給を中止し、電磁ブレーキ３５，３９を作動させ、
スタッカクレーン５が停止される。従って、地上コント
ローラ２１は、光通信器Ｈａ，Ｈｂによる通信を中止す
ることによって容易且つ確実に、クレーンコントローラ
１１にスタッカクレーン５を停止させる旨の指令を出す
ことができる。そして、クレーンコントローラ１１に内
蔵のハード回路の駆動に基づいて走行及び昇降モータ
９，１０への電源の供給を停止し、電磁ブレーキ３５，
３９を作動させることによりスタッカクレーン５を停止
させることができる。この場合、走行及び昇降モータ
９，１０への電源の供給の停止、電磁ブレーキ３５，３
９はクレーンコントローラ１１のハード回路にて作動さ
れるので、たとえクレーンコントローラ１１のＣＰＵに
よる制御に異常が発生しても、スタッカクレーン５を確
実に停止させることができる。

【００６８】（２）上記実施の形態において、速度セン
サ２４を使用してスタッカクレーン５の速度を判別し
た。これを、速度判別手段としてスタッカクレーン５を
検出する位置センサを使用してスタッカクレーン５の走
行速度を判別するように構成してもよい。

【００６９】この場合、例えば各連毎に位置センサを設
け、地上コントローラ２１は隣接する位置センサ間を通
過した時間を測定し、その時間に基づいてスタッカクレ
ーン５の走行速度を判断する。従って、地上コントロー
ラ２１は測定した時間に基づいて容易にスタッカクレー
ン５の走行速度を判断できる。

【００７０】（３）上記実施の形態では、速度センサ２
４を床面に設置したが、走行用レール４に設けてもよ
い。 （４）上記実施の形態では、地上コントローラ２１はど
の速度センサ２４からの速度検出信号かに基づいて入力
された速度検出信号は、通常走行区間、高速カット区間
及び中速カット区間での速度検出信号かを判断した。こ
れを、クレーンコントローラ１１が当該コントローラ１
１での高速カット区間、中速カット区間及び通常走行区
間の判別結果を地上コントローラ２１に出力し、地上コ
ントローラ２１は、そのクレーンコントローラ１１側で
の判別結果に基づいて各速度センサ２４からの速度検出
信号がどの区間での検出信号かを判断してもよい。

【００７１】（５）上記実施の形態において、地上コン
トローラ２１はスタッカクレーン５の走行速度が速度異
常であると判断した場合には、クレーンコントローラ１
１に速度異常信号を出力し、クレーンコントローラ１１
は速度異常信号に基づいてスタッカクレーン５を緊急停
止として非常停止させてもよい。同様に、クレーンコン
トローラ１１は速度異常信号に基づいて、スイッチ３
３，３４，３７，３８をオフすることにより正常にスタ
ッカクレーン５を緊急停止として停止させてもよい。

【００７２】（６）上記実施の形態において、移動体と
してスタッカクレーン５に限定されることなく、予め定
められた軌道に沿って走行し、荷の搬送を行う無人搬送
車及び有軌道台車等に応用してもよい。

【００７３】上記実施の形態から把握される技術思想の
内、請求項以外の技術思想を以下に効果とともに記載す
る。 （１）請求項１〜６記載の発明において、地上コントロ
ーラ２１とクレーンコントローラ１１とは、光通信にて
通信される移動体の停止装置。この移動体の停止装置に
よれば、光により地上コントローラ２１とクレーンコン
トローラ１１とが通信されるので、通信のための配線等
を行う必要がなく、通信のための各機器の配置をより簡
単に行える。

【００７４】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１記載の発明
によれば、地上側にて移動体の速度異常を判断できるの
で、たとえ移動体側制御手段が異常でも、確実に移動体
の速度異常を判断し、移動体を停止させることができ
る。

【００７５】請求項２記載の発明によれば、前記速度判
別手段は移動体の走行速度を検出する速度検出手段であ
るので、地上側制御手段は速度検出手段からの速度検出
信号に基づいて容易に移動体の走行速度を判断できる。

【００７６】請求項３記載の発明によれば、前記地上側
制御手段は、その電源装置に当該電源装置による電源の
供給を中止する指令を出すことにより移動体を確実に停
止できる。

【００７７】請求項４記載の発明によれば、前記地上側
制御手段は移動体を緊急停止させるための指令として移
動体側制御手段との通信を遮断することにより、移動体
を確実に停止できる。

【００７８】請求項５記載の発明によれば、地上側制御
手段は移動体の走行速度と当該移動体が走行する区間に
対応した許容速度とを比較し、移動体を緊急停止させる
指令を行うので、より確実に移動体を停止させることが
できる。

【００７９】請求項６記載の発明によれば、地上側にて
クレーン装置の速度異常を判断できるので、たとえ移動
体側制御手段が異常でも、確実にクレーン装置の速度異
常を判断し、クレーン装置を停止させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 自動倉庫を示す斜視図。

【図２】 自動倉庫を示す側面図。

【図３】 スタッカクレーンの走行経路を示す模式図。

【図４】 自動倉庫における電気ブロック図

【符号の説明】 １…自動倉庫、３…収納部、４…軌道を形成する走行用
レール、５…移動体及びクレーン装置としてのスタッカ
クレーン、１１…移動体側制御手段としてのクレーンコ
ントローラ、２１…地上側制御手段を構成する地上コン
トローラ、２１ａ…記憶手段としてのメモリ、２４…速
度判別手段及び速度検出手段としての速度センサ、２５
…地上側制御手段を構成するとともに地上側電源装置と
しての電源装置。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め定められた軌道に沿って走行し、荷
   の搬送を行う移動体と、 前記移動体側に設けられ、移動体の走行を制御する移動
   体側制御手段と、 地上側に設けられるとともに、前記移動体側制御手段と
   通信可能に設けられ、当該移動体側制御手段との通信に
   基づいて移動体の走行を制御する地上側制御手段とを備
   えた移動体の停止装置において、 前記地上側には移動体の走行速度を判別する速度判別手
   段が設けられるとともに、 前記地上側制御手段は、前記クレーン装置の各走行位置
   での許容速度を記憶した記憶手段を備え、前記速度検出
   手段が検出した走行速度と許容速度とを比較し、その走
   行速度が許容速度よりも速い場合には、移動体を緊急停
   止させるための指令を行う移動体の停止装置。
2. 【請求項２】 前記速度判別手段は、移動体の走行速度
   を検出する速度検出手段である請求項１記載の移動体の
   停止装置。
3. 【請求項３】 前記地上側制御手段は移動体を走行させ
   るための電源を当該移動体側に供給する地上側電源装置
   を備え、当該地上側制御手段は、その電源装置に対して
   電源の供給を中止する指令を行うことにより移動体を緊
   急停止させるための指令を行う請求項１又は２記載の移
   動体の停止装置。
4. 【請求項４】 前記地上側制御手段は移動体を緊急停止
   させるための指令として移動体側制御手段との通信を遮
   断し、その通信の遮断に基づいて移動体を停止させる請
   求項１又は２記載の移動体の停止装置。
5. 【請求項５】 前記軌道には、移動体が通常の走行を行
   う通常走行区間、軌道の走行端側に設けられた移動体の
   走行速度を高速から中速へと減速させる高速カット区
   間、中速から低速へと減速させる中速カット区間が形成
   されるとともに、前記通常走行区間、高速カット区間及
   び中速カット区間にそれぞれ速度検出手段が設けられ、 前記記憶手段には、通常走行区間、高速カット区間及び
   中速カット区間に対応した許容速度が記憶された請求項
   １〜３のいずれかに記載の移動体の停止装置。
6. 【請求項６】 前記移動体は自動倉庫に設けられた収納
   部との間で、荷の受渡しを行うとともに、自動倉庫の予
   め定められた軌道に沿って走行することにより荷の搬送
   を行うクレーン装置である請求項１〜５のいずれかに記
   載の移動体の停止装置。