JPS6366025A - リニアモ−タを用いた搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はリニアステップモータとリニアインダクシヨン
モータとを併用するリニアモータを用いた搬送装置に関
する。

〔従来の技術〕

従来のリニアモータを用いた搬送装置として、リニアス
テップモータのみを用いたもの、またはリニアインダク
シヨンモータのみを用いたものがある。

リニアステップモータを用いたものとしては、第２図に
示すものがある。これは、７１は搬送台車で走行車輪７
２、ガイドローラ７３、リニアステップモータ２次Ｑ１
１７４及びフォトセンサ８３を遮光するためのスリット
板７５とからなっている。固定側には走行レール８１、
リニアステップモー９１次側８２及びフォトセンサ８３
が配置されている。

フォトセンサ８３は４個並べて配置し、リニアステップ
モータが１ステツプ移動するごとにセンサパターンが変
化するようにされている。

このセンサパターンは４相ＶＲ形（可変リラクタンス形
）の１−２相励磁方法の場合は、８ステツプで１ピツチ
となるので８通りのセンサパターンとなる。

従って、４個のセンサで、励磁相の決定、搬送台車の速
度及び搬送台車の移動方向の３つの要素を検知し、制御
を行っている。

第３図はリニアステップモータを用いた搬送装置の加速
時の時間−速度特性の一例である。リニアステップモー
タを用いた搬送装置では減速及び位置決め制御は容易に
行う事ができるが加速時（ステーション脱出時）の最高
速度は第３図に示すようにいくら励磁電流を増しても約
１ｍ／ｓｅｃ程度におさえられ、高速化はむつかしいと
いう問題点があった。これは励磁パルスの周波数が高く
なるとコイルのインダクタンスの彩りでコイルに充分電
流を流すことができなくなるためである。

一方、リニアインダクシヨンモータを用いたものとして
は、第４図に示すものがある。これは、７１は搬送台車
で走行車輪７２、ガイドローラ７３、リニアインダクシ
ヨンモータ２次側７６及び速度検出用フォトセンサ８３
を遮光するためのスリット板７５とからなっている。

また、搬送台車の移動方向と搬送台車がリニアインダク
シヨンモータ上に位置するのか、位置しないのかを判断
するためのセンサ８３１及びセンサ８３２を遮光するた
めのプレート７５１とからなっている。

固定側には走行レール８１、リニアインダクシヨンモー
タ１次側８４、フォトセンサ８３、フォトセンサ８３１
及びフォトセンサ８３２が配置されている。

第５図はリニアインダクシヨンモータを用いた搬送装置
の加速時の時間−速度特性の一例である。

リニアインダクシヨンモータを用いた搬送装置では加速
時の最高速度は第５図に示すようにモータ容１を大きく
することにより高速化が行えるが位置決めＩＩ　ｆｌｌ
ｌはむつかしく、現状は電磁石を用いたり、リニアイン
ダクシヨンモータを２台用いて対向励磁を行ったり、機
械的にファインポジショナ等を用いて行っているがいず
れもすばやく高精度に位置決めすることは困難であると
いう問題点があった。

本出願人は前記問題点を解決するものとして、リニアイ
ンダクシヨンモータとリニアステップモータを併用する
ことにより、高速搬送機能と高精度の停止位置決定機能
とを具備し、かつその制御装置もｆｉｌｌにできるリニ
アモータを用いたｊ￥１送装胃を開発し、これにつき特
ｒＲｆｉｆｆｉ　６０−２４６９０６号として特許を出
願した。

この搬送装置は、第６図に示すように、１は搬送台車で
、走行車輪１２、ガイドローラ１３、リニアステップモ
ータ２次側プレート１４．リニアインダクシヨンモータ
２次側プレート１７及びスリット板１１とを備え、一方
固定側には走行レール４が設けられ、リニアステップモ
ータの１次側２とリニアインダクシヨンモータの１次側
３とを搬送台車１の進行方向と直角に並列に配置し、さ
らに搬送台車１の位置情報及び速度情報を検知するセン
サ６を配置したものである。

この搬送装置を用いたときの時間−速度特性の一例を第
７図に示す。第７図から判る如く、加速時大きな加速度
が得られ、搬送装置の高速化が実現でき、又減速時は短
時間ですばやく減速し確実な位置決めが可能となってい
る。

このようにして、前記開示の搬送装置は従来のリニアモ
ータを用いた搬送装置の間層点を解消している。

しかし、搬送物の寸法及び重量が増大し、搬送台車を大
型にする必要がある場合には、減速時に短時間ですばや
く減速し確実な位置決めが充分行えなくなるという問題
点があった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

本発明は、１組のリニアインダクシヨンモータと２組の
リニアステップモータを併用することにより、高精度の
停止位置決定機能をさらに向上させ、かつ高速搬送機能
とを具備し、又その制御装置も簡単にできるリニアモー
タを用いた搬送装Ｔｌを提供することを目的とする。

〔間厘点を解決するための手段〕

第一の発明は、搬送路に沿って走行する搬送台車を用い
た搬送装置において、前記搬送路固定部に２組のリニア
ステップモータの１次側と、１組のリニアインダクシヨ
ンモータの１次側とを搬送台車の進行方向と直角に並列
に設置し、前記搬送台車には前記リニアステップモータ
及びリニアインダクシヨンモータの各１次側と対応する
位置にリニアステップモータの２次側プレートとリニア
インダクシヨンモータの２次例プレートとを並列に設置
し、それぞれ２組のリニアステップモータ及び１組のリ
ニアインダラシ３ンモータとを構成することを特徴とす
るリニアモータを用いた搬送装置である。

第二の発明は、搬送路に沿って走行する搬送台車を用い
た搬送装置において、前記搬送路固定部；；２組のリニ
アステップモータの２次側プレートと、１組のリニアイ
ンダクシヨンモータの２次側プレートとを搬送台車の進
行方向と直角に並列に設置し、前記搬送台車には前記リ
ニアステップモータ及びリニアインダクシヨンモータの
各２次側プレートと対応する位置にリニアステップモー
タの１次側とリニアインダクシヨンモータの１次側とを
並列に設置し、それぞれ２組のリニアステップモータ及
び１組のリニアインダクシヨンモータとを構成すること
を特徴とするリニアモータを用いた搬送装置である。

〔実施例〕

以下本発明の実施例について図面に基づき説明を行なう
。

第１図は本発明の実施例を示す斜視図である。

まず搬送台車の構成について説明する。

１は搬送台車で、センサ６を遮光するためのスリット板
１１と、走行レール４上を転動する走行車輪１２と、搬
送台車１をガイドするためのガイドローラ３と、２組の
リニアステップモータ２次側プレート１４と、２組のリ
ニアインダクシヨンモータ２次側プレート１７を有し、
各２次側プレートは搬送台車１の進行方向と直角の方向
に並列に配置する。搬送台車１の停止箇所であるステー
ション２１には２　ｅｆｔのリニアステップモータ１次
ｆｉ２と１組のリニアインダクシヨンモータ１次側３と
を並列に設置している。又、ステーション２１にはセン
サ６をセンサ台５により固設し、搬送台車１の位置情報
及び速度情報を検知している。従って、本実施例では夫
々１組のリニアインダクシヨンモータ３０と２組のリニ
アステップモータ２０を併用した搬送装置を構成するこ
とになる。

搬送台車１をステーション２１より走行さす場合は、リ
ニアステップモータ１次ｇ！１２及びリニアインダクシ
ヨンモータ１次側３とを励磁し、搬送台車１を起動し急
加速し、走行させる。搬送台車１が所定の速度に達する
と、リニアステップモータ１次側２の励磁を切り、以後
はリニアインダクシヨンモータ３０のみで加速し、搬送
台車１を高速走行させる。

搬送台車１をステーション２１で停止させる場合は、搬
送台車１がステーション２１に進入してくれば、リニア
インダクシヨンモータ３０とリニアステップモータ２０
とで同時に減速する。

減速方法はリニアインダクシヨンモータ３０は、搬送台
車１の進入方向と反対の方向に推力が発生するよう：；
逆相制御を行う。所定の設定速度まで減速するとリニア
インダクシヨンモータ３０による減速は不要となり逆相
制御をやめる。以後リニアステップモータ２０でステー
ション２１内で搬送台車１を所定の位置まで移動させる
。

搬送台車１がステーション２１の所定の停止位置に達す
るとリニアステップモータ２０により搬送台車１を保持
し位置決めを行なう。

このように、本実施例によれば搬送台車１を加速する時
大きな加速度がｆｌられ高速走行が可能となり、又搬送
台車１を減速する詩は短時間ですばやく減速し確実な位
置決のが可能となる。

特に本実施例では、リニアステップモータ２０を２組配
置したので、搬送物の寸法及び重■が増大しても、搬送
台車１を′Ｐｉ詩間ですばやく加速及び減速し確実な高
ｔｎ度の位置決めが確実にできることになる。

なお、本実施例ではリニアステップモータ１次側２とリ
ニアインダクシヨンモータ１次［！！１３を地上側に固
設し、それに対応するよう搬送台車１側にリニアステッ
プモータ２次側プレート１４とリニアインダクシヨンモ
ータ２次側プレート１７を取り付けた場合を示したが、
これと反対に各リニアモータの２次側プレートを地上側
に固設しそれに対応するよう搬送台車１側に各モータの
１次側を取り付けた搬送台車１としてもよい。

〔発明の効果〕

本発明によれば実施例で説明した如く、ステーション部
（こ１組のリニアインダクシヨンモータと２■のリニア
ステップモータを並列に設置すること（こより、高ｉ：
１度の停止位置決定機能をさらに向上させ、かつ高速搬
送機能とを具備する効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示す斜視図、第２図は従来の
リニアステップモータを用いた搬送装置を示す斜視図、
第３図は第２図に示す装置における加速時の時間−速度
特性を示すグラフ図、第４図は従来のリニアインダクシ
ヨンモータを用いた（Ｕ送装置を示す斜視図、第５図は
第４図に示す実施例における加速時の時間−速度特性を
示すグラフ図、第６図はリニアインダクションモークと
リニアステップモータを併用した搬送装置の斜視図、第
７図は第６図に示す実施例における時間−速度特性を示
すグラフ図である。 １は搬送台車、２はリニアステップモータの１次側、３
はリニアインダクシヨンモータの１次側、４は走行レー
ル、１４はリニアステップモータの２次６１１．１７は
イングクションモークの２次側、２１はステーション 第２図 第３０ （１）晴間 茅４図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）搬送路に沿って定行する搬送台車を用いた搬送装
   置において、前記搬送路固定部に２組のリニアステップ
   モータの１次側と、１組のリニアインダクシヨンモータ
   の１次側とを搬送台車の進行方向と直角に並列に設置し
   、前記搬送台車には前記リニアステップモータ及びリニ
   アインダクシヨンモータの各１次側と対応する位置にリ
   ニアステップモータの２次側プレートとリニアインダク
   シヨンモータの２次側プレートとを並列に設置し、それ
   ぞれ２組のリニアステップモータ及び１組のリニアイン
   ダクシヨンモータとを構成することを特徴とするリニア
   モータを用いた搬送装置。
2. （２）搬送路に沿って走行する搬送台車を用いた搬送装
   置において、前記搬送路固定部に２組のリニアステップ
   モータの２次側プレートと、１組のリニアインダクシヨ
   ンモータの２次側プレートとを搬送台車の進行方向と直
   角に並列に設置し、前記搬送台車には前記リニアステッ
   プモータ及びリニアインダクシヨンモータの各２次側プ
   レートと対応する位置にリニアステップモータの１次側
   とリニアインダクシヨンモータの１次側とを並列に設置
   し、それぞれ２組のリニアステップモータ及び１組のリ
   ニアインダクシヨンモータとを構成することを特徴とす
   るリニアモータを用いた搬送装置。