JPS6341036B2 - - Google Patents
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- JPS6341036B2 JPS6341036B2 JP57083694A JP8369482A JPS6341036B2 JP S6341036 B2 JPS6341036 B2 JP S6341036B2 JP 57083694 A JP57083694 A JP 57083694A JP 8369482 A JP8369482 A JP 8369482A JP S6341036 B2 JPS6341036 B2 JP S6341036B2
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- JP
- Japan
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- light
- obstacle
- circuit
- vehicle
- transport vehicle
- Prior art date
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 24
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、無人運搬車に塔載される障害物検
出装置に関するものである。
出装置に関するものである。
一般に所定の軌道を自動的に走行する無人運搬
車においては、その軌道上に障害物がある場合に
は、該運搬車に次のような動作をさせることが多
い。
車においては、その軌道上に障害物がある場合に
は、該運搬車に次のような動作をさせることが多
い。
(1) 無人運搬車が障害物に接触するか、あるいは
それに近い距離まで接近した場合、該運搬車を
停止させ、障害物がなくなつても手動等でリセ
ツトされない限り、再発進させない。
それに近い距離まで接近した場合、該運搬車を
停止させ、障害物がなくなつても手動等でリセ
ツトされない限り、再発進させない。
(2) 障害物までの距離がまだ遠く、無人運搬車を
直ちに停車させなくとも衝突してしまうおそれ
がない場合は、該運搬車を減速させ、障害物が
なくなつたときに元の速度に戻す。
直ちに停車させなくとも衝突してしまうおそれ
がない場合は、該運搬車を減速させ、障害物が
なくなつたときに元の速度に戻す。
(3) 障害物までの距離が遠い場合であつても、そ
の障害物が他の無人運搬車である場合は、停車
中の運搬車は荷物の積み降しをしていることが
多いことから、後側の無人運搬車を一旦停車さ
せ、前方の運搬車が発進したときに後側の運搬
車も発進させる。
の障害物が他の無人運搬車である場合は、停車
中の運搬車は荷物の積み降しをしていることが
多いことから、後側の無人運搬車を一旦停車さ
せ、前方の運搬車が発進したときに後側の運搬
車も発進させる。
そして従来、無人運搬車に上記(2)の減速動作を
行なわせるため、運搬車に投光器と受光器とを備
えた障害物検出装置を塔載し、投光器から投射さ
れた光の障害物からの反射光を受光器で受光し
て、軌道上の障害物の有無を検出するようにして
いた。
行なわせるため、運搬車に投光器と受光器とを備
えた障害物検出装置を塔載し、投光器から投射さ
れた光の障害物からの反射光を受光器で受光し
て、軌道上の障害物の有無を検出するようにして
いた。
しかしながら従来の障害物検出装置は、障害物
の存否を検出するだけで、検出された障害物が他
の無人運搬車か否かを判別できず、そのため無人
運搬車に上記(3)の一時停車動作を行なわせること
ができないという問題があり、この一時停車を可
能とするためには、各々の無人運搬車から電磁波
を断続的に発射させそれを受信して無人運搬車の
接近を検出するか、あるいは別途運搬車判別用の
超音波センサを各無人運搬車に塔載する等の他の
手段を講ずる必要があり、その結果構造が複雑に
なるとともに、大きな取付スペースを必要とし、
さらにはコスト高になるという欠点があつた。
の存否を検出するだけで、検出された障害物が他
の無人運搬車か否かを判別できず、そのため無人
運搬車に上記(3)の一時停車動作を行なわせること
ができないという問題があり、この一時停車を可
能とするためには、各々の無人運搬車から電磁波
を断続的に発射させそれを受信して無人運搬車の
接近を検出するか、あるいは別途運搬車判別用の
超音波センサを各無人運搬車に塔載する等の他の
手段を講ずる必要があり、その結果構造が複雑に
なるとともに、大きな取付スペースを必要とし、
さらにはコスト高になるという欠点があつた。
この発明は以上のような従来の問題点に鑑みて
なされたもので、無人運搬車に塔載される障害物
検出装置において、投光装置より間欠的に光を投
射させ、障害物の有無は投光期間の間作動する第
１の受光装置により反射光の有無から検出し、そ
の障害物が運搬車か否かは非投光期間の間作動す
る第２の受光器により他の運搬車からの投射光の
有無から判別することにより、障害物を検出でき
るばかりでなく、その障害物が他の無人運搬車か
否かをも判別できるようにした構造簡単な障害物
検出装置を提供することを目的としている。
なされたもので、無人運搬車に塔載される障害物
検出装置において、投光装置より間欠的に光を投
射させ、障害物の有無は投光期間の間作動する第
１の受光装置により反射光の有無から検出し、そ
の障害物が運搬車か否かは非投光期間の間作動す
る第２の受光器により他の運搬車からの投射光の
有無から判別することにより、障害物を検出でき
るばかりでなく、その障害物が他の無人運搬車か
否かをも判別できるようにした構造簡単な障害物
検出装置を提供することを目的としている。
以下本発明の一実施例を図について説明する。
第１図及び第２図は本発明の一実施例による障
害物検出装置を示す。図において、１は障害物を
検出するとともにその障害物が他の無人運搬車か
否かをも判別できる障害物検出装置であり、該装
置１は無人運搬車２の前端及び後端にそれぞれ塔
載されている。３は障害物検出装置１からの障害
物検出信号ａと運搬車判別信号ｂとを２入力とす
る第１のAND回路、４は上記障害物検出信号ａ
の反転信号と運搬車判別信号ｂの反転信号とを２
入力とする第２のAND回路、５はそのＳ端子に
上記第１のAND回路３の出力を受けたとき一時
停車信号ｃを出力するとともに、Ｒ端子に第２の
AND回路４の出力を受けたとき一時停車信号ｃ
をリセツトし、運搬車２内の制御装置（図示せ
ず）からの作動禁止信号ｄを受けている間は作動
を停止する一時停車回路、６は上記障害物検出信
号ａを受けている間は徐行信号ｅを出力し、外部
からの作動禁止信号ｄを受けている間はその作動
を停止する徐行回路、７は上記回路３，４，５，
６により構成された運行制御回路であり、該回路
７は運搬車２の前端及び後端にそれぞれ塔載さ
れ、運搬車２の走行を制御するようになつてい
る。また８はモータ９を回転して運搬車２を通常
走行させるとともに、上記一時停車信号ｃを受け
たときはモータ９の回転を停止し、上記徐行信号
ｅを受けたときはモータ９を減速するモータ制御
回路であり、以上のようにして運搬車２の走行装
置２１が構成されている。
害物検出装置を示す。図において、１は障害物を
検出するとともにその障害物が他の無人運搬車か
否かをも判別できる障害物検出装置であり、該装
置１は無人運搬車２の前端及び後端にそれぞれ塔
載されている。３は障害物検出装置１からの障害
物検出信号ａと運搬車判別信号ｂとを２入力とす
る第１のAND回路、４は上記障害物検出信号ａ
の反転信号と運搬車判別信号ｂの反転信号とを２
入力とする第２のAND回路、５はそのＳ端子に
上記第１のAND回路３の出力を受けたとき一時
停車信号ｃを出力するとともに、Ｒ端子に第２の
AND回路４の出力を受けたとき一時停車信号ｃ
をリセツトし、運搬車２内の制御装置（図示せ
ず）からの作動禁止信号ｄを受けている間は作動
を停止する一時停車回路、６は上記障害物検出信
号ａを受けている間は徐行信号ｅを出力し、外部
からの作動禁止信号ｄを受けている間はその作動
を停止する徐行回路、７は上記回路３，４，５，
６により構成された運行制御回路であり、該回路
７は運搬車２の前端及び後端にそれぞれ塔載さ
れ、運搬車２の走行を制御するようになつてい
る。また８はモータ９を回転して運搬車２を通常
走行させるとともに、上記一時停車信号ｃを受け
たときはモータ９の回転を停止し、上記徐行信号
ｅを受けたときはモータ９を減速するモータ制御
回路であり、以上のようにして運搬車２の走行装
置２１が構成されている。
また第３図は上記障害物検出装置１の構成を示
し、図において、１０は所定周波数の信号を出力
する変調回路、１１は変調回路１０の出力を受
け、その出力周波数に応じて作動・停止を繰り返
す投光回路、１２は投光回路１１の出力を受けて
光を投射する投光器、１３は上記投光回路１１と
投光器１２とからなり、間欠的に光を投射する投
光装置である。
し、図において、１０は所定周波数の信号を出力
する変調回路、１１は変調回路１０の出力を受
け、その出力周波数に応じて作動・停止を繰り返
す投光回路、１２は投光回路１１の出力を受けて
光を投射する投光器、１３は上記投光回路１１と
投光器１２とからなり、間欠的に光を投射する投
光装置である。
１４は光を受光する受光器、１５，１６は変調
回路１０の出力又は該出力の反転信号を受けて作
動・停止を繰り返し、上記受光器１４の出力を受
ける第１、第２の受光回路、１７は上記受光器１
４と第１の受光回路１５とからなり、上記投光装
置１３の投光期間の間該投射光の障害物からの反
射光を受光して障害物の有無を検出する第１の受
光装置、１８は上記受光器１４と第２の受光回路
１６とからなり、上記投光装置１３の非投光期間
の間上記反射光以外の光を受光して障害物が他の
運搬車か否かを判別する第２の受光装置、１９は
電源回路である。
回路１０の出力又は該出力の反転信号を受けて作
動・停止を繰り返し、上記受光器１４の出力を受
ける第１、第２の受光回路、１７は上記受光器１
４と第１の受光回路１５とからなり、上記投光装
置１３の投光期間の間該投射光の障害物からの反
射光を受光して障害物の有無を検出する第１の受
光装置、１８は上記受光器１４と第２の受光回路
１６とからなり、上記投光装置１３の非投光期間
の間上記反射光以外の光を受光して障害物が他の
運搬車か否かを判別する第２の受光装置、１９は
電源回路である。
次に第４図を用いて動作について説明する。こ
こで第４図は投光回路１１、第１、第２の受光回
路１５，１６の動作タイミングを示す。
こで第４図は投光回路１１、第１、第２の受光回
路１５，１６の動作タイミングを示す。
運搬車２が前進方向、即ち第５，６図の矢印Ａ
方向に走行している際には、前、後の投光器１２
は投光回路１１の出力を受けて運搬車２の前方及
び後方にそれぞれ間欠的に光を投射しており（第
４図ａ参照）、又後側の運行制御回路７では一時
停車回路５及び徐行回路６は運搬車２内の制御装
置からの作動禁止信号ｄを受けてその作動を停止
している。そして運搬車２の軌道上前方に第５図
に示すように人間２０が立ち止まつているような
場合には、投光器１２からの光はその人間２０に
当たり（第５図矢印Ｂ参照）、その反射光は運搬
車２に戻り、受光器１４に間欠的に入射する。そ
のとき第１の受光回路１５は、上記投光期間の間
作動することから（第４図ｂ参照）、受光器１４
の反射光受光による出力を受け、その受光出力が
所定レベル以上になり、かつそれが所定回数にな
つたときに障害物の存在を検出して障害物検出信
号ａを出力する。一方第２の受光回路１６は投光
装置１３の非投光期間の間作動することから（第
４図ｃ参照）、受光器１４の反射受光出力を受け
ることはなく、運搬車判別信号ｂを出力しない。
すると前側運行制御回路７においては、徐行回路
６は障害物検出信号ａを受けて徐行信号ｅをモー
タ制御回路８に加え、これによつてモータ９は減
速し、運搬車２は徐行する。
方向に走行している際には、前、後の投光器１２
は投光回路１１の出力を受けて運搬車２の前方及
び後方にそれぞれ間欠的に光を投射しており（第
４図ａ参照）、又後側の運行制御回路７では一時
停車回路５及び徐行回路６は運搬車２内の制御装
置からの作動禁止信号ｄを受けてその作動を停止
している。そして運搬車２の軌道上前方に第５図
に示すように人間２０が立ち止まつているような
場合には、投光器１２からの光はその人間２０に
当たり（第５図矢印Ｂ参照）、その反射光は運搬
車２に戻り、受光器１４に間欠的に入射する。そ
のとき第１の受光回路１５は、上記投光期間の間
作動することから（第４図ｂ参照）、受光器１４
の反射光受光による出力を受け、その受光出力が
所定レベル以上になり、かつそれが所定回数にな
つたときに障害物の存在を検出して障害物検出信
号ａを出力する。一方第２の受光回路１６は投光
装置１３の非投光期間の間作動することから（第
４図ｃ参照）、受光器１４の反射受光出力を受け
ることはなく、運搬車判別信号ｂを出力しない。
すると前側運行制御回路７においては、徐行回路
６は障害物検出信号ａを受けて徐行信号ｅをモー
タ制御回路８に加え、これによつてモータ９は減
速し、運搬車２は徐行する。
そして運搬車２の前方より人間２０が立ち去る
と、第１の受光回路１５は障害物検出信号ａの発
生を停止し、徐行回路６は徐行信号ｅの出力を停
止するため、運搬車２は元の速度に戻る。
と、第１の受光回路１５は障害物検出信号ａの発
生を停止し、徐行回路６は徐行信号ｅの出力を停
止するため、運搬車２は元の速度に戻る。
一方運搬車２の前方に第６図に示すように他の
運搬車２′が停車しているような場合、第１の受
光装置１７は上記と同様に障害物である運搬車
２′を検出して障害物検出信号ａを発生し、又そ
の際受光器１４には運搬車２′からの反射光以外
に、該運搬車２′後端の投光器からの光が入射し
ており（第６図矢印B′参照）、第２の受光回路１
６は受光器１４の投射光受光による出力を受け、
障害物が運搬車２′であると判別して運搬車判別
信号ｂを出力する。すると運行制御回路７におい
ては第１のAND回路３は障害物検出信号ａと運
搬車判別信号ｂとのアンドをとり、一時停車回路
５は第１のAND回路３の出力を受けて一時停車
信号ｃをモータ制御回路８に加えるため、モータ
９は停止し、運搬車２は停止する。なおこの場
合、第２の受光装置１８の検出距離を第１の受光
装置１７の検出距離よりも短かく設定しておけ
ば、まず徐行回路６が作動し、その後一時停車回
路５が作動するため、運搬車２をより滑らかに停
車させることができる。
運搬車２′が停車しているような場合、第１の受
光装置１７は上記と同様に障害物である運搬車
２′を検出して障害物検出信号ａを発生し、又そ
の際受光器１４には運搬車２′からの反射光以外
に、該運搬車２′後端の投光器からの光が入射し
ており（第６図矢印B′参照）、第２の受光回路１
６は受光器１４の投射光受光による出力を受け、
障害物が運搬車２′であると判別して運搬車判別
信号ｂを出力する。すると運行制御回路７におい
ては第１のAND回路３は障害物検出信号ａと運
搬車判別信号ｂとのアンドをとり、一時停車回路
５は第１のAND回路３の出力を受けて一時停車
信号ｃをモータ制御回路８に加えるため、モータ
９は停止し、運搬車２は停止する。なおこの場
合、第２の受光装置１８の検出距離を第１の受光
装置１７の検出距離よりも短かく設定しておけ
ば、まず徐行回路６が作動し、その後一時停車回
路５が作動するため、運搬車２をより滑らかに停
車させることができる。
そして前方の運搬車２′が発進すると、第１、
第２の受光装置１７，１８は信号ａ，ｂの発生を
停止し、一時停車回路５は今度は第２のAND回
路４の出力を受けて一時停車信号ｃの発生を停止
するため、運搬車２も発進する。
第２の受光装置１７，１８は信号ａ，ｂの発生を
停止し、一時停車回路５は今度は第２のAND回
路４の出力を受けて一時停車信号ｃの発生を停止
するため、運搬車２も発進する。
ところでこのように運搬車２が前方の運搬車
２′の停車を検出して一時停車している際に、運
搬車２，２′間で人間が立ち止まつたような場合、
第２の受光装置１８が運搬車２′からの投射光を
受光しなくなるため、運搬車２は発進するおそれ
があるが、この場合、第１の受光装置１７は人間
からの反射光を受光して障害物検出信号ａを出力
し続けるため、一時停車回路５は一時停車信号ｃ
の発生を停止することはなく、運搬車２は発進す
ることはない。
２′の停車を検出して一時停車している際に、運
搬車２，２′間で人間が立ち止まつたような場合、
第２の受光装置１８が運搬車２′からの投射光を
受光しなくなるため、運搬車２は発進するおそれ
があるが、この場合、第１の受光装置１７は人間
からの反射光を受光して障害物検出信号ａを出力
し続けるため、一時停車回路５は一時停車信号ｃ
の発生を停止することはなく、運搬車２は発進す
ることはない。
以上のような本実施例の装置では、第１の受光
装置で障害物からの反射光又は他の運搬車からの
投射光を受光して障害物を検出し、第２の受光装
置で他の運搬車からの投射光を受光して運搬車か
否かを判別しているので、障害物を検出できると
ともに、その障害物が運搬車か否かを確実に判別
できる。
装置で障害物からの反射光又は他の運搬車からの
投射光を受光して障害物を検出し、第２の受光装
置で他の運搬車からの投射光を受光して運搬車か
否かを判別しているので、障害物を検出できると
ともに、その障害物が運搬車か否かを確実に判別
できる。
また本装置では、従来装置に変調回路と第２の
受光回路とを付加しただけであるので、構造は簡
単であり、又大きな取付スペースを必要とするこ
とはなく、さらにはそれほどコスト高になること
もない。
受光回路とを付加しただけであるので、構造は簡
単であり、又大きな取付スペースを必要とするこ
とはなく、さらにはそれほどコスト高になること
もない。
なお上記実施例では第１、第２の受光回路に対
して１つの受光器を設けたが、この受光器は受光
回路ごとに設けてもよい。
して１つの受光器を設けたが、この受光器は受光
回路ごとに設けてもよい。
以上のように本発明によれば、無人運搬車に塔
載される障害物検出装置において、投光装置より
間欠的に光を投射させ、障害物の有無は投光期間
の間作動する第１の受光装置により検出し、その
障害物が運搬車か否かは非投光期間の間作動する
第２の受光装置により他の運搬車からの投射光の
有無から判別するようにしたので、障害物を検出
できるばかりでなく、該障害物が運搬車か否かを
も確実に判別でき、又構造は簡単であり、しかも
それほど大きなコスト上昇を招かないという効果
がある。
載される障害物検出装置において、投光装置より
間欠的に光を投射させ、障害物の有無は投光期間
の間作動する第１の受光装置により検出し、その
障害物が運搬車か否かは非投光期間の間作動する
第２の受光装置により他の運搬車からの投射光の
有無から判別するようにしたので、障害物を検出
できるばかりでなく、該障害物が運搬車か否かを
も確実に判別でき、又構造は簡単であり、しかも
それほど大きなコスト上昇を招かないという効果
がある。
第１図は本発明の一実施例による障害物検出装
置を塔載した無人運搬車の概略側面図、第２図は
上記無人運搬車の走行装置の構成図、第３図は上
記障害物検出装置の構成図、第４図ａ〜ｃは上記
装置の投光回路、第１、第２の受光回路の動作タ
イミングを示す図、第５図及び第６図はともに上
装置の動作を説明するための図である。 ２，２′……無人運搬車、１３……投光装置、
１７，１８……第１、第２の受光装置、２０……
人間（障害物）。
置を塔載した無人運搬車の概略側面図、第２図は
上記無人運搬車の走行装置の構成図、第３図は上
記障害物検出装置の構成図、第４図ａ〜ｃは上記
装置の投光回路、第１、第２の受光回路の動作タ
イミングを示す図、第５図及び第６図はともに上
装置の動作を説明するための図である。 ２，２′……無人運搬車、１３……投光装置、
１７，１８……第１、第２の受光装置、２０……
人間（障害物）。
Claims (1)
- １ 無人運搬車に塔載される障害物検出装置であ
つて、間欠的に光を投射する投光装置と、該投光
装置の投光期間該投光装置からの光の障害物から
の反射光を受光して障害物の有無を検出する第１
の受光装置と、上記投光装置の非投光期間上記反
射光以外の光を受光して上記障害物が他の無人運
搬車か否かを判別する第２の受光装置とを備えた
ことを特徴とする障害物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57083694A JPS58200183A (ja) | 1982-05-17 | 1982-05-17 | 障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57083694A JPS58200183A (ja) | 1982-05-17 | 1982-05-17 | 障害物検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58200183A JPS58200183A (ja) | 1983-11-21 |
| JPS6341036B2 true JPS6341036B2 (ja) | 1988-08-15 |
Family
ID=13809595
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57083694A Granted JPS58200183A (ja) | 1982-05-17 | 1982-05-17 | 障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58200183A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60143796A (ja) * | 1983-12-29 | 1985-07-30 | Kitakantou Haikaato Hanbai Kk | 車輌用障害物検知装置 |
| JPH0766449B2 (ja) * | 1986-05-23 | 1995-07-19 | 富士通株式会社 | 斜め線及び曲線ストローク抽出装置 |
| JP6194708B2 (ja) * | 2013-09-10 | 2017-09-13 | 株式会社デンソーウェーブ | セキュリティ装置 |
-
1982
- 1982-05-17 JP JP57083694A patent/JPS58200183A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58200183A (ja) | 1983-11-21 |
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