JPH0456326B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、工場内等において、物品の搬送を
目的として導入される無人走行車に関する。

従来の技術 工場内において、無人走行車（以下、単に無人
車という）により物品の搬送を行なわせる搬送シ
ステムを採用する場合、多くは一つの走行路に複
数の無人車が導入され、かつ、その複数の無人車
が同時に運行している場合がほとんどである。ま
た、走行路には、複数の走行路が合流している合
流点が多く設定されていて、その合流点で無人車
同士が衝突してしまう危険がある。

従来、上記の合流点における無人車同士の衝突
を防止するための方式に関しては、例えば特開昭
59−72524号公報に記載されているものがある。
該公報に記載されている方式とは、基準となる
箇所から合流点までの距離情報を予じめ記憶して
おき、無人車から送信される走行距離情報と、
速度情報に基づいて、該無人車が合流点へ到着す
る時間を求め、かつ他車についても同様の演算
を行なつて、上記およびで求めた無人車間
における合流点へ達する時間の比較をして、合
流点への到着が遅い方の無人車に対して減速指令
の出力有無とその程度を判別する、ようにしたも
のである。

発明が解決しようとする問題点 上記の従来の方式において次に述べるような問
題点があつた。

１ 走行路中に合流点が数多く設けられている場
合、無人車が記憶しておかなければならない上
記の距離情報の量が多くなり、限られた記憶
装置の容量に収納できなくなる。

２ 上記で明らかなように、地上側と無人車
との間に通心手段が必要であり、該通信手段の
ない無人車には、この方式は適用されない。

３ 無人車の数あるいは合流点の数が増せば増す
ほど、演算、比較の量が増加し、迅速な判断を
下すことができない。

本発明は上記の問題点を解消し、合流点での無
人車同士の衝突を確実に防止する装置を提供する
ものである。

問題点を解決するための手段 地上側には、複数の走行経路が合流する干渉ゾ
ーンの走行経路の入口近傍に被検出具をそれぞれ
設け、かつ、上記入口近傍に停止している無人車
１台ずつに順次投光していく発進信号投光器を設
け、各無人車には、上記発進信号投光器より投光
される信号を受光する発進信号受信器、および上
記被検出具を検出する検出器を設けるとともに、
前記発進信号投光器の投光間隔を先行する無人車
に合流点で衝突することがない間隔とし、無人車
が被検出具を検出することにより停止させ、信号
光を受光することにより発進させるものである。

作 用 無人車は干渉ゾーンにさしかかると、無人車上
の検出器が床面の被検出具を検出し停止する。停
止した無人車は、地上の投光器からの信号光を受
光器で受光すると発進する。上記投光器の投光間
隔が、先行する無人車に合流点で衝突することが
ない間隔であるため、先先に信号光を受光して発
進した無人車が合流点を通過した後に、後続の無
人車が合流点に達する。

実施例 第１図は、本発明に係る無人車を複数台導入し
ている工場の、２本の走行経路２ａ，２ｂが合流
して１本の走行経路２ｃとなる合流点Ｊを有す干
渉ゾーンＺ周辺の概略を平面的に示している。無
人車１Ａ，１Ｂはガイドライン４ａ，４ｂ，４ｃ
をガイドラインセンサ３で検出し、該ガイドライ
ンから無人車の位置が外れないように自ら操舵誘
導して走行している。この実施例では、上記ガイ
ドライン４ａ，４ｂ，４ｃを反射テープとし、上
記ガイドラインセンサ３を上記テープの有無を検
出する光学式センサとする光学誘導方式を採用し
ているが、他の誘導方式とすることも、もちろん
可能である。なお、無人車はそれぞれの走行位置
により１Ａあるいは１Ｂと区別しているけれど、
その構造は全く同一のものである。また、上記走
行経路２ａ，２ｂ，２ｃは上記ガイドライン４
ａ，４ｂ，４ｃにより形成される無人車の走行経
路のことである。

次に、本実施例の衝突防止装置について、その
詳細を説明する。この衝突防止装置は地上側に設
置される地上側装置１０と、無人車に設置される
無人車側装置２０とより構成される。

まず、地上側装置１０を第８図および第９図に
基づいて説明する。この装置１０はパルス発振器
１１と投光器ドライバ１２とよりなるコントロー
ラ１３、および発進信号投光器１４とより構成さ
れ、各要素を詳述すると、 １ パルス発振器１１は、例えば無安定マルチバ
イブレーター等を用い、発振周期を決定する抵
抗値をボリウム１５により可変となつている。

２ 投光器ドライバー１２は、後述する発進信号
投光器１４をON−OFFするのに必要な容量を
もつトランジスタのスイツチ回路である。

３ 発進信号投光器１４は、例えば透過形光電ス
イツチの投光器を用いる。なお、赤外光を変調
した公知の光電スイツチを用いれば、外乱光の
干渉を避けることが可能となる。

以上のような装置により、発進信号投光器１４
（以下、単に投光器という）より周期的に信号光
が投射される。その様子を第９図に示している。
この図で、レベル１は投光器１４がON状態で信
号光が投射されている状態を、レベルＯは投光器
１４がOFF状態で信号光が投射されていない状
態をそれぞれ示し、横軸方向１６は時間を示して
いる。ON時間ｔ１およびOFF時間ｔ２はそれぞ
れ無人車の走行速速度や干渉ゾーンＺの状態など
により、最適な値が設定される。該値の設定につ
いては後述する。

次に、無人車側装置２０を第６図および第７図
に基づいて説明する。第６図には無人車の一例と
しての三輪型無人車１の概略を平面的に示してお
り、この無人車は次の各要素より構成されてい
る。走行モータ２１に直結され垂直軸２２まわり
でステアリング旋回する駆動輪２３、垂直軸２２
に固定したスプロケツト２４と該スプロケツト２
４にチエーン２５連結した操舵モータ２６とより
なるステアリング装置２７、垂直軸２２に連結さ
れ駆動論２３と同期して旋回し、内部に光源と受
光素子を有すガイドラインセンサー３、無人車１
停止位置の床面Ｆに設けられた被検出具である金
属プレート２８を検出する近接スイツチ２９、例
えば、公知の透過形光電スイツチの受光器を用い
てなる発進信号受光器３０、バツテリー３１、従
動輪３２，３２、内部に後述するコンピユータ３
３等を内蔵している制御装置３４、無人車後端に
おいて上方に突設され、その最上面に操作パネル
３５が固着されている操作部３６。

通常の走行時には、第７図のブロツク図で示す
ように、ガイドラインセンサ３により床面Ｆ上の
ガイドライン４位置を検出し、コンピユータ３
３、モータコントローラ３７を介して操舵モータ
２６を制御して、無人車１が走行経路から外れな
いように誘導している。

無人車１停止時には、近接スイツチ２９が金属
プレート２８を検出し、該近接スイツチ２９より
コンピユータ３３、モータコントローラ３８を介
して走行モータ２１を制御して、無人車１を停止
させる。

また、４１，４２，４３，４４はそれぞれコン
ピユータ３３内のRAM、CPU、ROMおよびイ
ンターフエースを示し、無人車の走行の状態の設
定は操作部３６の操作パネル３５より変更可能と
なつている。

発進信号受光器３０が信号光Ｐを受光すると、
該受光信号はコンピユータ３３、モータコントロ
ーラ３８を介して走行モータ２１に送られ、無人
車１走行開始となる。

次に、この実施例の動作を説明する。第１図示
のように、いずれの走行経路２ａ，２ｂを走行し
ている無人車１Ａ，１Ｂも、干渉ゾーンＺにさし
かかると近接スイツチ２９がそれぞれの走行経路
上の金属プレート２８，２８を検出して、一旦停
止する。投光器１４からは一定の間隔で光が投光
されており、停止した無人車の受光器３０が該光
を受光すると無人車は再び走行する。従つて、無
人車の停止時間は、走行経路１つのみならば最大
でもOFF時間ｔ２である。

２つの走行経路２ａ，２ｂ上の無人車１Ａと１
Ｂが一定間隔をあけて干渉ゾーンＺを通過する場
合は、無人車同士の衝突のおそれはない。２つの
無人車１Ａ，１Ｂがほとんど同時に干渉ゾーンＺ
にさしかかつてきて、衝突の危険が生じている状
況の動作を説明する。

１ ２台の無人車１Ａ，１Ｂがほぼ同時にそれぞ
れの停止位置で停止する。

２ 先に投光器１４からの信号光を受光した方の
無人車（図では無人１Ａが））走行を開始する。

３ 無人車１Ａが信号光を受けて発進するまでの
時間より、信号光のON時間ｔ１を短かくして
おけば、無人車１Ｂは無人車１Ａの影になつて
１つの信号光で２つの無人車１Ａ，１Ｂが発進
することはない。従つて、無人車１Ｂは停止し
たままである。

４ 無人車１Ａ，１Ｂの速度および各停止位置か
ら合流点までの距離により信号光のOFF時間
ｔ２は２台の無人車が衝突しない時間に設定さ
れている。従つて、停止している無人車１Ｂが
次の信号光を受光して発進した時には、先行の
無人車は合流点Ｊを通過しているか、あるいは
通過していなくても後続の無人車１Ｂと衝突し
ない位置を走行している。

第２図と第３図には第１図の実施例のレイアウ
ト変更図を示している。第２図に示すように、３
本以上の走行経路が合流する場合にも、あるいは
第３図で示すように平行でない走行経路が合流す
る場合にも、本発明はは適用される。各装置及び
動作は上述した実施例と同様なので、詳細説明は
省略し、同一部材には同一符号を付すことにす
る。

また、第４図には、互いに直交する方向の走行
経路２ａ，２ｂが合流する場合の実施例を示して
いる。この図で５０は反射板を示し、投光器１４
からの信号光Ｐは該反射板５０で反射し、停止位
置に停止している無人車１Ｂの受光器３０で受光
可能になつている。

さらに、第５図には十文字交差点での無人車の
衝突を防止する場合の実施例を示し、無人車１
Ａ，１Ｂにはそれぞれ両側からの信号光を受光す
る受光器３０，３０がそれぞれ２つずつ設けら
れ、投光器１４ａ，１４ｂも２つ設けられてい
る。該投光器は一方が作動している時は、他方は
非作動となるように設定され、例えば矢印５１方
向の無人車１Ｂの走行を矢印５２方向の無人車１
Ａの走行よりも優先させたい時には投光器１４ｂ
を作動させる。また、図示しないが、十文字交差
点において、一方向の信号光のみ通過させる。反
射板を４隅に設け、該反射板の外側にそれぞれ投
光器を設置すれば４方向の合流に対応できる。

なお、発進信号としては光のみならず、超音波
あるいはレーザー光等が使用可能である。また、
停止用の被検出具は、上記実施例の他に、例えば
ガイドラインを切断し、あるいは太くし、該情報
により無人車を停止させるようにしてもよい。

発明の効果 以上、説明したように本発明によれば、非常に
簡単な装置により、しかも複雑な演算等を行なう
ことなく、合流点での無人車同士の衝突を確実に
防止することができた。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の１実施例を示す図で、複数の
無人車を導入している工場における干渉ゾーンお
よび無人車の概略を示す平面図、第２図は３本の
走行経路が合流している場合の干渉ゾーンの概略
平面図、第３図は同じく平行でない２本の走行経
路が合流している干渉ゾーンの概略平面図、第４
図は互いに直交する方向の走行経路が合流してい
る干渉ゾーンの概略平面図、第５図は十文字交差
している走行経路の概略平面図、第６図は無人車
の一例としての三輪型無人車の構造を示す平面
図、第７図は第６図の無人車の制御部を示すブロ
ツク図、第８図は本発明のうち地上側の装置を示
すブロツク図、第９図は投光器のON−OFF状態
を示すタイムチヤート図である。 １Ａ，１Ｂ……無人走行車、２ａ，２ｂ，２ｃ
……走行経路、１４……発進信号投光器、２８…
…被検出具、２９……検出器、３０……発進信号
受光器、Ｊ……合流点、Ｚ……干渉ゾーン。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 複数の無人走行車を走行経路上に同時に進行
   する搬送システムにおいて、 地上側には、複数の走行経路が合流する干渉ゾ
   ーンの走行経路の入口近傍に被検出具をそれぞれ
   設け、かつ、上記入口近傍に停止している無人走
   行車１台ずつに順次投光していく発進信号投光器
   を設け、各無人走行車には、上記発進信号投光器
   より投光される信号光を受光する発進信号受光
   器、および上記被検出具を検出する検出器を設け
   るとともに、前記発進信号投光器の投光間隔を先
   行する無人走行車に合流点で衝突することがない
   間隔とし、無人走行車が被検出具を検出すること
   により停止させ、信号光を受光することにより発
   進させることを特徴とする無人走行車の合流点に
   おける衝突防止装置。