JP4639253B2 - 自律移動装置およびその制御方法 - Google Patents
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Description
図1において、1は移動する目標物たとえば親ロボットで、移動用の車輪2,3および周囲の環境を監視するカメラ等の撮像ユニット4を有するとともに、制御部11、車輪2,3を駆動するためのモータ12,13、車輪2,3の回転を検知するエンコーダ14,15、および送信ユニット16などを搭載している。
(1)エンコーダ14,15の出力を用いた演算により、当該親ロボット1の自己位置としてグローバル座標系における絶対位置座標PR(XR,YR)を推定する推定手段。
(11)レーザレンジファインダ24を用いた形状認識により親ロボット1を捕捉する捕捉手段。
(19)この第3算出手段で算出した誤差Δx(ti),Δy(ti)に応じて、上記推定手段で推定したカート座標系における当該子ロボット21の絶対位置座標Pcl(Xcl,Ycl,θcl)を補正する補正手段。この補正により、子ロボット21の現在の絶対位置座標Pcl´(Xcl´,Ycl´,θcl´)が得られる。
なお、この補正手段は、具体的な処理として、第3算出手段で内部メモリに保存した誤差Δx(ti),Δy(ti)の所定時間における平均値を求め、この平均値を現在の誤差ΔX,ΔYとして上記推定手段で推定したカート座標系における当該子ロボット21の絶対位置座標Pcl(Xcl,Ycl,θcl)に加算する。
なお、この第2制御手段は、具体的な処理として、上記捕捉手段による親ロボット1の捕捉が不可能な時間が一定時間(例えば1秒〜2秒程度)以上であるか否かを判定する手段と、この判定結果が一定時間以上であるとき、第1制御手段の制御に代わり、第4算出手段で算出した相対位置(相対距離L´と相対角度θ´)に応じて、かつ検出手段で検出した障害物を回避しながら、親ロボット1に対する追従移動を行うべく移動経路を決定し、決定した移動経路を辿るようにモータ32,33を駆動制御する手段と、上記判定結果が一定時間未満のとき、捕捉手段による捕捉が不可能となる直前に第1算出手段で算出していた相対位置(相対距離Lと相対角度θ)に基づいて親ロボット1に対する当該子ロボット21の現在の相対位置(相対距離L1と相対角度θ1)を推定し、この推定した相対位置(相対距離L1と相対角度θ1)に応じて、かつ検出手段で検出した障害物を回避しながら、親ロボット1に対する追従移動を行うべく移動経路を決定し、決定した移動経路を辿るようにモータ32,33を駆動制御する手段と、を有する。
レーザレンジファインダ24の形状認識により親ロボット1が捕捉されるとともに(ステップ101)、超音波センサ25から発せられる超音波により子ロボット21の走行の邪魔となる障害物が検出される(ステップ102)。
この補正により得られたカート座標系における子ロボット21の絶対位置座標Pcl´(Xcl´,Ycl´,θcl´)と、上記変換されたカート座標系における親ロボット1の絶対位置座標PR l(XR l,YR l)とから、親ロボット1に対する子ロボット21の相対距離L´と相対角度θ´が算出される(ステップ113)。
すなわち、子ロボット21は、自分自身の持つカート座標系で自己位置Pcl(Xcl,Ycl,θcl)を推定している。また、子ロボット21は、親ロボット1に対し、距離L[m]、左方向の角度θ[deg]の位置に存している。親ロボット1は、自身の位置をグローバル座標系の位置PR(XR,YR)として推定する。子ロボット21は、グローバル座標系での初期位置(X,Y,θ)を用いて、カート座標系での位置Pcl(Xcl,Ycl,θcl)をグローバル座標系での位置Pc(Xc,Yc,θc)に変換することができる。
Δx(ti)=XR l(ti)−XR l´(t)
Δy(ti)=YR l(ti)−YR l´(t)
このように、子ロボット21が親ロボット1を捕捉できる間は、例えば0.1秒間隔で誤差をΔx(ti),Δy(ti)を計算し、最新n個のデータを保存する。
Δx(ti)=A×ti+B
Δy(ti)=C×ti+D
よって、現在(t=tnow)の誤差ΔX,ΔYは、
ΔX=Δx(tnow)=A×ti+B
ΔY=Δy(tnow)=C×ti+D
と求まる。A,B,C,Dは定数であり、下記の通りである。
Xcl´=Xcl+ΔX
Ycl´=Ycl+ΔY
親ロボット1の位置PR(XR,YR)は、子ロボット21が親ロボット1を捕捉できない場合でも、無線送信によって送られてくる。子ロボット21は、補正後の自己位置Pcl´(Xcl´,Ycl´,θcl´)をグローバル座標系に変換したPc´(Xc´,Yc´,θc´)と、親ロボット1の位置PR(XR,YR)をカート座標系に変換した位置PR l(XR l,YR l)とから、親ロボット1に対する子ロボット21の相対距離L´と相対角度θ´を算出することができる。
Claims (6)
- 移動する目標物に追従して移動する自律移動装置であって、
前記目標物を捕捉する捕捉手段と、
当該装置の自己位置を推定する推定手段と、
前記捕捉手段で捕捉した前記目標物に対する当該装置の相対位置を算出する第1算出手段と、
この第1算出手段で算出した相対位置に応じて前記目標物に対する追従移動を制御する第1制御手段と、
前記推定手段で推定した自己位置および前記第1算出手段で算出した相対位置から、前記目標物の位置を算出する第2算出手段と、
この第2算出手段で算出した前記目標物の位置と前記目標物から知らされる同目標物の位置との誤差を算出する第3算出手段と、
この第3算出手段で算出した誤差に応じて、前記推定手段で推定した自己位置を補正する補正手段と、
この補正手段で補正した自己位置と前記目標物から知らされる同目標物の位置とに基づき、前記目標物に対する当該装置の相対位置を算出する第4算出手段と、
前記捕捉手段による前記目標物の捕捉が不可能なとき、前記第1制御手段の制御に代わり、前記第4算出手段で算出した相対位置に応じて前記目標物に対する追従移動を制御する第2制御手段と、
を備えることを特徴とする自律移動装置。 - 前記第3算出手段は、前記第2算出手段で算出した位置と前記目標物から知らされる同目標物の位置との誤差を逐次に算出して保存し、
前記補正手段は、前記第3算出手段で保存した誤差の所定時間における平均値を求め、この平均値を現在の誤差として前記推定手段で推定した自己位置に加算する、
ことを特徴とする請求項1に記載の自律移動装置。 - 前記第3算出手段は、前記第2算出手段で算出した位置と前記目標物から知らされる同目標物の位置との誤差を逐次に算出して保存し、
前記補正手段は、前記第3算出手段で保存した誤差の近似式を求め、この近似式から現在の誤差を推定し、この誤差を前記推定手段で推定した自己位置に加算する、
ことを特徴とする請求項1に記載の自律移動装置。 - 前記第2制御手段は、
前記目標物の捕捉が不可能な時間が一定時間以上か否かを判定する手段と、
この判定結果が一定時間以上のとき、前記第1制御手段の制御に代わり、前記第4算出手段で算出した相対位置に応じて前記目標物に対する追従移動を制御する手段と、
前記判定結果が一定時間未満のとき、直前に前記第1算出手段で算出していた相対位置に基づいて前記目標物に対する当該装置の現在の相対位置を推定し、この推定した相対位置に応じて、かつ前記第1制御手段の制御に代わり、前記目標物に対する追従移動を制御する手段と、
を有する、
ことを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の自律移動装置。 - 当該装置の周囲に存する障害物を検出する検出手段と、をさらに備え、
前記第1制御手段は、前記第1算出手段で算出した相対位置に応じて、かつ前記検出手段で検出した障害物を回避しながら、前記目標物に対する追従移動を制御し、
前記第2制御手段は、前記捕捉手段による前記目標物の捕捉が不可能なとき、前記第1制御手段の制御に代わり、前記第4算出手段で算出した相対位置に応じて、かつ前記検出手段で検出した障害物を回避しながら、前記目標物に対する追従移動を制御する、
ことを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の自律移動装置。 - 移動する目標物に追従して移動する自律移動装置であって、
前記目標物を捕捉する第1ステップと、
当該装置の自己位置を推定する第2ステップと、
前記第1ステップで捕捉した前記目標物に対する当該装置の相対位置を算出する第3ステップと、
この第3ステップで算出した相対位置に応じて前記目標物に対する追従移動を制御する第4ステップと、
前記第2ステップで推定した自己位置および前記第3ステップで算出した相対位置から、前記目標物の位置を算出する第5ステップと、
この第5ステップで算出した前記目標物の位置と前記目標物から知らされる同目標物の位置との誤差を算出する第6ステップと、
この第6ステップで算出した誤差に応じて、前記第2ステップで推定した自己位置を補正する第7ステップと、
この第7ステップで補正した自己位置と前記目標物から知らされる同目標物の位置とに基づき、前記目標物に対する当該装置の相対位置を算出する第8ステップと、
前記第1ステップによる前記目標物の捕捉が不可能なとき、前記第4ステップの制御に代わり、前記第8ステップで算出した相対位置に応じて前記目標物に対する追従移動を制御する第9ステップと、
を備えることを特徴とする自律移動装置の制御方法。
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