JPS6368006A

JPS6368006A - 移動農機の障害物検出装置

Info

Publication number: JPS6368006A
Application number: JP61210147A
Authority: JP
Inventors: 秋山　隆夫; 敏郎長井
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 1986-09-05
Filing date: 1986-09-05
Publication date: 1988-03-26

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野この発明は、移動農機の障害物検出装置に関し、ハーベ
スタ、コンバイン、トラクタ等に利用できる。

従来の技術走行機体の前端部に障害物に接触する障害物センサを設
けて、走行中の障害物の検出により走行うラッチを切っ
て、走行停止するよう構成する。

発明が解決しようとする問題点圃場における通常の作業中は、比較的平坦な走行土壌面
であるが、圃場端部には畦や、溝等がある。このため障
害物に当接して検出する障害物センサでは、畦端等の深
溝を事前に検出することができない。

問題点を解決するための手段この発明は、走行機体（１）に設けられて走行土壌面（
２１上の障害物（３）を検出する超音波センサ（４）に
、走行土壌面（２）に対して上位の高位置（Ａ）と下位
の低位置（Ｂ）との間の領域を動作中立の中立位置（Ｎ
）とし、該高位置（Ａ）より高い領域（Ｈ）と低位置（
Ｂ）より低い領域（Ｌ）とを動作位置として設定してな
る移動農機の障害物検出装置の構成とする。

発明の作用走行車体（１）の走行中における走行装置が平坦な土壌
面（２）にあって、前方の土壌面（２）の超音波センサ
（４）による検出位置が、高位ｉ１　（Ａ）と低位置（
Ｂ）との間にあるときは（第１図）、走行機体（１）の
前進が継続される。しかし、走行機体（１１の進行方向
前方に走行土壌面（２）よりも高い畦（３）（第３図）
や深い溝（３）（第４図）等があると、これらの畦（３
）は高位置（Ａ）上の高い領域（Ｈ）において、又は、
溝（３）は低位置（Ｂ）の低い領域（−Ｌ　）において
検出されるため、これによって走行ン停止する。

発明の効果このように走行土壌面（２）上の障害物を検出する超音
波センサ（４）に、中立位置（Ｎ）に対して上位には高
い領域（Ｈ）と、下位には低い領域（Ｌ）との動作位置
を設けることによって、超音波センサ（４）は、障害物
（３）が高い場合に限らず低い場合にも的確に検出する
ことができ、しかも走行機体（１）がこれらの障害物を
踏み越えようとして前後に大きく傾斜したとき（第５図
、第６図）にも同様の検出ができ、安全な走行を行うこ
とができる。

実施例なお、図例において、走行機体（１）は、ハーベスタを
例示するもので、クローラ形の走行装置（５）を有する
車体（６）上に、エンジン（７）、及び脱穀機（８）を
搭載し、エンジン（７）の駆動によって走行装置で５）
、及び脱穀装置（８）を伝動する。（９）は後側の操作
ハンドル、（１ωは脱穀粒を取出す排穀オーガ、０旧よ
殻稈供給台、（１３１は脱穀済の排稈装置である。超音
波センサ（４）は、脱穀機（８）の前端上部に取付けら
れ、前方下側の走行土壌面（２）に向けて適宜角度に傾
斜させている。超音波センサ（４）から発信する超音波
の走行土壌面乃至障害物による反射を受けて、この超音
波センサ（４）から反射面までの距離を測定する。

この超音波センサ（４）は、走行装置（５）が水平の走
行土壌面（２）上に位置するときのこの土壌面（２）に
対して適宜上位の高位置（Ａ）と下位の低位置（Ｂ）と
の間を動作中立で出力しない中立位置（Ｎ）の領域とし
、該高位置（Ａ）より高い適宜の範囲を高い領域（Ｈ）
とし、又、低位置（Ｂ）より低い適宜の範囲を低い領域
（Ｌ）として、共に動作位置とし、例えばこれら動作位
置（Ａ）又は（Ｂ）において障害物を検出することによ
り、この超音波センサ（４）からの出力信号によって、
走行装置（５）の走行うラッチを切にして走行を自動停
止するよう自動制御装置を設けている。

超音波センサ（４）による検出土壌面（２）上の障害物
（３）が、高位置（Ａ）と低位置（Ｂ）との間の中立位
置（Ｎ）にあるときは、走行装置（５）はそのまＮ前進
される。しかし、例えば走行装置（５）が高位置（Ａ）
よりも低い障害物（３）に乗上げた状態（第５図）では
、機体（１）は前止りに傾斜するために、続く走行土壌
面（２）が平坦であったとしても、超音波センサ（４）
によって検出される土壌面（２）は低い領域（Ｌ）にあ
り、第４図の場合と同様の状態となる。

又、この障害物（３）を乗越たとしても、機体（１）が
前下り傾斜の姿勢となると、超音波センサ（４）は前方
の土壌面（２）と接近する状態となり（第６図）、高い
領域（Ｈ）の動作位置となり、第３図の場合と同様の状
態となる。

又、超音波センサ（４）が前方下部に発信するよう傾斜
して設けることによって、障害物（３）がセンサ位置よ
りも高い障壁であったり、構造物であるときでも、これ
を早期に高い領域（Ｈ）に検出できる（第７図）。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は側面図
、第２図は正面図、第３図〜第７図は作用を示す側面図
である。図中、符号（１）は走行機体、（２）は走行土壌面、（
３）は障害物、（４）は超音波センサ、（Ａ）は高位置
、（Ｂ）は低位置、（Ｎ）は中立位置、（Ｈ）は高い領
域、（Ｌ）は低い領域を示す。

Claims

【特許請求の範囲】

走行機体（１）に設けられて走行土壌面（２）上の障害
物（３）を検出する超音波センサ（４）に、走行土壌面
（２）に対して上位の高位置（Ａ）と下位の低位置（Ｂ
）との間の領域を動作中立の中立位置（Ｎ）とし、該高
位置（Ａ）より高い領域（Ｈ）と低位置（Ｂ）より低い
領域（Ｌ）とを動作位置として設定してなる移動農機の
障害物検出装置。