JPS6247483B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、トラクタに耕耘ロータリを装備させ
て成る耕耘機等の移動農作業機に関する。

例えば、上記耕耘機において、残耕を極力少な
くするために耕耘ロータリを、可及的に畦に接近
させた状態で作業する、いわゆる畦際耕耘時にお
いては、畦にある局部的な突出部に耕耘ロータリ
が接当しないようにすることが必要であり、その
手段として一般的には、本機に対するステアリン
グ操作で、耕耘ロータリの畦突出部への接当を回
避させていたが、これによるときは、運転操作に
相当な熟練を要し、それでいながらも、前記突出
部がランダムに存在することから、耕耘ロータリ
が不測に畦に接当することを確実に防止すること
ができなかつた。

本発明は、かかる実状に鑑み、作業装置を畦
等、連続又はほぼ連続する障害物にできるだけ接
近させた状態で作業する際、この作業装置が障害
物に不測に接当することを確実に回避しながら
も、残作業地の発生を極力抑制することができる
ようにせんとする点に目的を有する。

次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
ると、トラクタ利用本機２の後部に、耕耘ロータ
リ１（作業装置の一例）を駆動昇降ならびに駆動
横移動可能に連設してある耕耘機（移動農作業機
の一例）において、畦Ａ（障害物の一例）に沿つ
ての走行時、畦Ａとロータリ１との横方向相対距
離を検出する２個のセンサーa₁，a₂を、機体進行
方向に適宜間隔を隔て、かつ、前部センサーa₁が
ロータリ１の前方に位置する状態でロータリ１に
取付け、これら両センサーa₁，a₂の検出信号と、
相対距離設定器４、ヒステリシス設定器５からの
出力値とを比較する比較器６を設けるとともに、
これらの出力信号に基づいて、少なくとも一方の
センサーa₁，a₂の検出結果が設定出力値よりも小
なるときは、ロータリ駆動横移動用油圧シリンダ
７に対する制御バルブ８を、ロータリ１を畦Ａか
ら離間させる方向に移動するように切換制御し、
かつ、両センサーa₁，a₂の検出結果がともに設定
出力値よりも大なるときには、前記制御バルブ８
を、ロータリ１を畦Ａに接近させる方向に移動す
るように切換制御する制御器９を設けて、前記ロ
ータリ１を、それが畦Ａに接当しないように本機
２に対して横方向に自動的に位置変更させる制御
機構３を構成してある。

上記構成によれば、畦Ａに沿つての走行時、ロ
ータリ１は、畦Ａに本機２側に突出する凸部があ
つた場合には、畦Ａに対して横方向に離間移動し
て畦Ａ凸部との接当を回避し、畦Ａに、機体進行
方向での長さがセンサーa₁，a₂間隔よりも小なる
本機２側とは反対側に凹入する凹部があつた場合
には、横方向に移動させずにこれを通過し、前記
の畦Ａ凹部が、両センサーa₁，a₂の検出結果がと
もに設定出力値よりも大になるほど長い場合に
は、畦Ａに接近移動する状態で、畦Ａに対して設
定間隔を隔てた位置を移動する。

尚、前記両センサーa₁，a₂は、畦Ａ側面に向け
て発した超音波が畦側面で反射して返つてくるま
での時間をして、距離を検出する非接触タイプの
ものであるが、これは、超音波に代えて光線を発
するものでも良く、更には、畦側面に接触する接
触体の、距離変化に伴なう動作をして距離を検出
する接触タイプのものであつても良い。

又、障害物としては、畦の他、土中に埋設した
側溝や排水管脇に沿つての作業時における前記側
溝や排水管を挙げることができる。

以上要するに、本発明による移動農作業機は、
機体進行方向に沿つて連続する又はほぼ連続する
障害物と機体との横方向相対距離を検出するセン
サーを、少なくとも１個のセンサーが作業装置よ
りも前方に位置する状態で、機体進行方向に間隔
を隔てて複数個配設し、前記複数個のセンサーの
うちの前記前方に位置させたセンサーを含む少な
くとも１個のセンサーの検出した前記横方向相対
距離が設定範囲内の距離よりも短いときには、前
記作業装置を本機に対して前記障害物から離間す
る横方向に自動的に位置変更させ、前記複数個の
センサーのうちの隣り合う２個以上のセンサーの
検出した前記横方向相対距離が共に設定範囲内の
距離を超えて長いときには、前記作業装置を本機
に対して前記障害物に接近する横方向に自動的に
位置変更させる制機構を設けてあることを特徴と
する。

即ち、少なくとも１個のセンサーの検出した横
方向相対距離が設定範囲内の距離よりも短いとき
には、作業装置を障害物から離間する横方向に自
動的に位置変更させるから、障害物が局部的に作
業機側に突出していても、作業装置と障害物との
接当を回避できる。

そして、障害物が局部的に作業機側とは反対側
に凹入していて、隣り合う２個以上のセンサーか
ら共に設定範囲内の距離を超える横方向相対距離
を検出する程その凹入部の長さが長いとき、つま
り、隣り合うセンサーの間隔を超える長さに亘つ
て凹入部が連続しているような場合には、作業装
置を障害物に接近する横方向に自動的に位置変更
させるから、未作業地部分の発生をハンチングの
生じにくい状態で極力抑制することができる。

従つて、作業装置を畦等の障害物にできるだけ
近接位置させて、ハンチングの生じにくい状態で
未作業地部分の発生を極力、少なくし乍らも、作
業装置が障害物に接当することによる損傷、損害
を確実に回避することができるに至つた。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動農作業機の実施例を示
し、第１図は全体平面図、第２図は制御ブロツク
図である。 a₁，a₂…センサー、１…作業装置、２…本機、
３…制御機構。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 機体進行方向に沿つて連続する又はほぼ連続
   する障害物と機体との横方向相対距離を検出する
   センサーa₁，a₂を、少なくとも１個のセンサーa₁
   が作業装置１よりも前方に位置する状態で、機体
   進行方向に間隔を隔てて複数個配設し、前記複数
   個のセンサーa₁，a₂のうちの前記前方に位置させ
   たセンサーa₁を含む少なくとも１個のセンサーの
   検出した前記横方向相対距離が設定範囲内の距離
   よりも短いときには、前記作業装置１を本機２に
   対して前記障害物から離間する横方向に自動的に
   位置変更させ、前記複数個のセンサーa₁，a₂のう
   ちの隣り合う２個以上のセンサーの検出した前記
   横方向相対距離が共に設定範囲内の距離を超えて
   長いときには、前記作業装置１を本機２に対して
   前記障害物に接近する横方向に自動的に位置変更
   させる制機構３を設けてあることを特徴とする移
   動農作業機。