JPS6345129Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6345129Y2 JPS6345129Y2 JP4898481U JP4898481U JPS6345129Y2 JP S6345129 Y2 JPS6345129 Y2 JP S6345129Y2 JP 4898481 U JP4898481 U JP 4898481U JP 4898481 U JP4898481 U JP 4898481U JP S6345129 Y2 JPS6345129 Y2 JP S6345129Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- stem culm
- reaping
- machine
- state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 238000009333 weeding Methods 0.000 description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 3
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003278 mimic effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Steering Controls (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、機体の左右両側に向かつて突出する
一対の第１及び第２茎稈存否検出センサーを機体
の前部に設け、前記第１及び第２茎稈存否検出セ
ンサーの何れか一方が茎稈に接当して検出作動し
たとき検出茎稈から離間する方向に機体を操向制
御して、植立茎稈の条間を倣う第１状態に制御す
る機構を設けた自動方向制御装置付刈取機に関す
る。
一対の第１及び第２茎稈存否検出センサーを機体
の前部に設け、前記第１及び第２茎稈存否検出セ
ンサーの何れか一方が茎稈に接当して検出作動し
たとき検出茎稈から離間する方向に機体を操向制
御して、植立茎稈の条間を倣う第１状態に制御す
る機構を設けた自動方向制御装置付刈取機に関す
る。
従来の自動方向制御装置付刈取機は、機体の左
右両側に向かつて突出する一対の第１及び第２茎
稈存否検出センサーと植立茎稈との接当検出に基
づいて、植立茎稈の条間を倣うように制御機構を
構成していた。
右両側に向かつて突出する一対の第１及び第２茎
稈存否検出センサーと植立茎稈との接当検出に基
づいて、植立茎稈の条間を倣うように制御機構を
構成していた。
本考案が解決しようとする課題は、畦際の植立
茎稈の刈取作業に関係している。従来の自動方向
制御装置付刈取機にあつては、植立茎稈の条間を
倣つていたので、畦際の茎稈を刈取る場合に進行
方向前部の畦側面が圃場内に向かつて突出する状
態にあると、この突出畦側面に分草具等が衝突し
たり突つ込んで、それらの変形や破損を招く問題
があつた。
茎稈の刈取作業に関係している。従来の自動方向
制御装置付刈取機にあつては、植立茎稈の条間を
倣つていたので、畦際の茎稈を刈取る場合に進行
方向前部の畦側面が圃場内に向かつて突出する状
態にあると、この突出畦側面に分草具等が衝突し
たり突つ込んで、それらの変形や破損を招く問題
があつた。
本考案は、自動方向制御機構に対する改良によ
り、構造簡単にして、刈残し等のない良好な刈取
作業を行えながらも、前記のような畦際作業時に
おける問題点の発生を回避できる自動方向制御装
置付刈取機の提供を目的とする。
り、構造簡単にして、刈残し等のない良好な刈取
作業を行えながらも、前記のような畦際作業時に
おける問題点の発生を回避できる自動方向制御装
置付刈取機の提供を目的とする。
以上の目的を達成するために、本考案における
自動方向制御装置付刈取機は、前記第１及び第２
茎稈存否検出センサーを刈幅の内外にわたつて配
設し、前記制御機構の制御状態を、刈幅の外部で
検出作動する前記第１センサーの検出結果のみに
基づいて、前記第１センサーの検出対象物を倣う
方向に機体を操向制御する第２状態に切換える機
構を設けたものである。
自動方向制御装置付刈取機は、前記第１及び第２
茎稈存否検出センサーを刈幅の内外にわたつて配
設し、前記制御機構の制御状態を、刈幅の外部で
検出作動する前記第１センサーの検出結果のみに
基づいて、前記第１センサーの検出対象物を倣う
方向に機体を操向制御する第２状態に切換える機
構を設けたものである。
したがつて、本考案によれば次の作用効果が得
られる。
られる。
通常の刈取作業時には前記制御機構を第１状態
に切換えておくことにより、第１及び第２の存否
検出センサーの検出結果に基づいて、植立茎稈の
条間を倣う制御ができ、刈残し等なく良好な刈取
作業を行なうことができるものであり乍ら、畦際
作業時には、制御機構を前記第２状態に切替えて
おくことにより、畦側面に沿つて機体を走行させ
るための特別なセンサーを設けることなく、畦側
面の凹凸や畦際茎稈条の蛇行にかかわらず、機体
を畦側面に沿つて自動追従走行させることができ
る。
に切換えておくことにより、第１及び第２の存否
検出センサーの検出結果に基づいて、植立茎稈の
条間を倣う制御ができ、刈残し等なく良好な刈取
作業を行なうことができるものであり乍ら、畦際
作業時には、制御機構を前記第２状態に切替えて
おくことにより、畦側面に沿つて機体を走行させ
るための特別なセンサーを設けることなく、畦側
面の凹凸や畦際茎稈条の蛇行にかかわらず、機体
を畦側面に沿つて自動追従走行させることができ
る。
従つて、本考案は、制御機構に対する改良によ
つて、構造簡単にして、所期の刈取作業を良好に
行なえ乍も、蛇行する畦側面に沿つて植えられた
茎稈の刈取をも、分草具等の畦側面への衝突、突
つ込みによる変形、破損を確実に回避して安全に
行なえるに至つた。
つて、構造簡単にして、所期の刈取作業を良好に
行なえ乍も、蛇行する畦側面に沿つて植えられた
茎稈の刈取をも、分草具等の畦側面への衝突、突
つ込みによる変形、破損を確実に回避して安全に
行なえるに至つた。
以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明す
ると、クローラ走行装置１及び脱穀装置２を備え
た本機３の前部に、分草具４群、引起し装置５
対、刈取装置６及び、刈取穀稈を前記脱穀装置２
に搬送する装置７を備えた刈取前処理部８を連設
し、この刈取前処理部８に、茎稈条に対する機体
の横方向変位を検出する装置を付設するととも
に、これによる検出結果に基づいて、機体の茎稈
列に対する横方向位置を設定範囲内に維持させる
べく、機体の進行方向を自動操向制御する機構９
を設けてある自動方向制御装置付コンバイン（刈
取機の一例）において、前記検出装置及び自動操
向制御機構９は、次のように構成されている。
ると、クローラ走行装置１及び脱穀装置２を備え
た本機３の前部に、分草具４群、引起し装置５
対、刈取装置６及び、刈取穀稈を前記脱穀装置２
に搬送する装置７を備えた刈取前処理部８を連設
し、この刈取前処理部８に、茎稈条に対する機体
の横方向変位を検出する装置を付設するととも
に、これによる検出結果に基づいて、機体の茎稈
列に対する横方向位置を設定範囲内に維持させる
べく、機体の進行方向を自動操向制御する機構９
を設けてある自動方向制御装置付コンバイン（刈
取機の一例）において、前記検出装置及び自動操
向制御機構９は、次のように構成されている。
検出装置は、前記分草具４夫々の支持杆４Ａ群
の隣接間に形成された前記刈取装置６への穀稈導
入路Ａの横幅に相当するコンバインの刈幅の外部
に突出し、非刈取対象穀稈と接当して機体が前記
設定範囲から横一側方に変位したことを検出する
第１センサーS1と、前記刈幅内に突出し、前記の
非刈取対象穀稈条に隣接する刈取対象穀稈条をも
つて、機体が設定範囲から横他側方に変位したこ
とを検出する第２センサーS2とを、刈幅の最外側
に位置する分草支持杆４Ａの分草具４直後位置に
取付けて、構成されている。前記両センサーS1，
S2は、前記のように機体が変位したとき、穀稈に
接当して弾性付勢力に抗して後退揺動する接触子
a1，a2を設けるとともに、これら接触子a1，a2の
後退揺動により、自動操向制御構造９に対する信
号回路C1，C2をアースさせて低出力信号を出力
するON状態から、前記信号回路C1，C2のアース
を断つて高出力信号を出力するOFF状態に切替
わるスイツチb1，b2を設けて、構成されている。
の隣接間に形成された前記刈取装置６への穀稈導
入路Ａの横幅に相当するコンバインの刈幅の外部
に突出し、非刈取対象穀稈と接当して機体が前記
設定範囲から横一側方に変位したことを検出する
第１センサーS1と、前記刈幅内に突出し、前記の
非刈取対象穀稈条に隣接する刈取対象穀稈条をも
つて、機体が設定範囲から横他側方に変位したこ
とを検出する第２センサーS2とを、刈幅の最外側
に位置する分草支持杆４Ａの分草具４直後位置に
取付けて、構成されている。前記両センサーS1，
S2は、前記のように機体が変位したとき、穀稈に
接当して弾性付勢力に抗して後退揺動する接触子
a1，a2を設けるとともに、これら接触子a1，a2の
後退揺動により、自動操向制御構造９に対する信
号回路C1，C2をアースさせて低出力信号を出力
するON状態から、前記信号回路C1，C2のアース
を断つて高出力信号を出力するOFF状態に切替
わるスイツチb1，b2を設けて、構成されている。
前記の自動操向制御機構９は、前記第１センサ
ーS1の出力信号のみが高出力信号のとき、機体を
横他側方向、つまり、非刈取対象穀稈条から離間
させる方向に操向させるとともに、前記第２セン
サーS2の出力信号のみが高出力信号のとき、機体
を横一側方向、つまり、刈取対象穀稈条から離間
させる方向に操向させ、かつ、前記以外のとき、
機体を直進走行させるべく構成されている。
ーS1の出力信号のみが高出力信号のとき、機体を
横他側方向、つまり、非刈取対象穀稈条から離間
させる方向に操向させるとともに、前記第２セン
サーS2の出力信号のみが高出力信号のとき、機体
を横一側方向、つまり、刈取対象穀稈条から離間
させる方向に操向させ、かつ、前記以外のとき、
機体を直進走行させるべく構成されている。
而して、前記第１センサースイツチb1のOFF
作動により高出力信号を出力する第１別信号回路
C1′と、前記機体が設定範囲をこえて非刈取対象
穀稈条に一定以上接近して、第１センサー接触子
a1が一定以上に後退揺動したとき、ON作動する
別スイツチb1′のOFF作動により、高出力信号を
出力する第２別信号回路C2′とを設けるとともに、
前記第１センサーS1の信号回路C1に代つて前記
第２別信号回路C2′を制御機構９に接続させ、か
つ、前記第２センサーS2の信号回路C2に代つて
第１信号回路C1′を制御機構９に接続させること
が可能な回路切替スイツチ機構１０を設け、もつ
て、前記制御機構９を、第１及び第２センサー
S1，S2の検出結果に基づいて植立茎稈の条間を倣
う第１状態と、刈幅の外部で検出作動する前記第
１センサーS1の検出結果のみに基づいて、畦等の
検出対象物を倣う第２状態に切換可能に構成して
ある。
作動により高出力信号を出力する第１別信号回路
C1′と、前記機体が設定範囲をこえて非刈取対象
穀稈条に一定以上接近して、第１センサー接触子
a1が一定以上に後退揺動したとき、ON作動する
別スイツチb1′のOFF作動により、高出力信号を
出力する第２別信号回路C2′とを設けるとともに、
前記第１センサーS1の信号回路C1に代つて前記
第２別信号回路C2′を制御機構９に接続させ、か
つ、前記第２センサーS2の信号回路C2に代つて
第１信号回路C1′を制御機構９に接続させること
が可能な回路切替スイツチ機構１０を設け、もつ
て、前記制御機構９を、第１及び第２センサー
S1，S2の検出結果に基づいて植立茎稈の条間を倣
う第１状態と、刈幅の外部で検出作動する前記第
１センサーS1の検出結果のみに基づいて、畦等の
検出対象物を倣う第２状態に切換可能に構成して
ある。
上記構成においては、一般に、第３図に示すよ
うな畦際作業時には、制御機構９を第２状態に切
替え、第２図に示すような通常作業時には、制御
機構９を第１状態に切替えるのであつて、畦際作
業時には、第１センサーS1が、機体の畦側面に対
する横変位量検出センサーとして作用し、この第
１センサーS1の検出結果に基づいて、機体の畦側
面に対する横変位量を設定範囲内に維持するよう
に、自動操向制御機構９が作動するから、分草具
４等が不測に畦側面に衝突したり、突つ込んだり
することを確実に回避できる。
うな畦際作業時には、制御機構９を第２状態に切
替え、第２図に示すような通常作業時には、制御
機構９を第１状態に切替えるのであつて、畦際作
業時には、第１センサーS1が、機体の畦側面に対
する横変位量検出センサーとして作用し、この第
１センサーS1の検出結果に基づいて、機体の畦側
面に対する横変位量を設定範囲内に維持するよう
に、自動操向制御機構９が作動するから、分草具
４等が不測に畦側面に衝突したり、突つ込んだり
することを確実に回避できる。
尚、実用新案登録請求の範囲の項に図面との対
照を便利にする為に符号を記すが、該記入により
本考案は添付図面の構造に限定されるものではな
い。
照を便利にする為に符号を記すが、該記入により
本考案は添付図面の構造に限定されるものではな
い。
図面は本考案に係る自動方向制御装置付刈取機
の実施例を示し、第１図は要部の側面図、第２図
は通常作業状態を示す要部の平面図、第３図は畦
際作業状態を示す要部の平面図、第４図は信号回
路図である。 S1……第１センサー、S2……第２センサー、９
……自動操向制御機構、１０……切換え機構。
の実施例を示し、第１図は要部の側面図、第２図
は通常作業状態を示す要部の平面図、第３図は畦
際作業状態を示す要部の平面図、第４図は信号回
路図である。 S1……第１センサー、S2……第２センサー、９
……自動操向制御機構、１０……切換え機構。
Claims (1)
- 機体の左右両側に向かつて突出する一対の第１
及び第２茎稈存否検出センサーS1，S2を機体の前
部に設け、前記第１及び第２茎稈存否検出センサ
ーS1，S2の何れか一方が茎稈に接当して検出作動
したとき検出茎稈から離間する方向に機体を操向
制御して、植立茎稈の条間を倣う第１状態に制御
する機構９を設けた自動方向制御装置付刈取機に
おいて、前記第１及び第２茎稈存否検出センサー
S1，S2を刈幅の内外にわたつて配設し、前記制御
機構９の制御状態を、刈幅の外部で検出作動する
前記第１センサーS1の検出結果のみに基づいて、
前記第１センサーS1の検出対象物を倣う方向に機
体を操向制御する第２状態に切換える機構１０を
設けた事を特徴とする自動方向制御装置付刈取
機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4898481U JPS6345129Y2 (ja) | 1981-04-03 | 1981-04-03 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4898481U JPS6345129Y2 (ja) | 1981-04-03 | 1981-04-03 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57161305U JPS57161305U (ja) | 1982-10-09 |
| JPS6345129Y2 true JPS6345129Y2 (ja) | 1988-11-24 |
Family
ID=29845704
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4898481U Expired JPS6345129Y2 (ja) | 1981-04-03 | 1981-04-03 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6345129Y2 (ja) |
-
1981
- 1981-04-03 JP JP4898481U patent/JPS6345129Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57161305U (ja) | 1982-10-09 |
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