JPS6134768B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6134768B2 JPS6134768B2 JP295078A JP295078A JPS6134768B2 JP S6134768 B2 JPS6134768 B2 JP S6134768B2 JP 295078 A JP295078 A JP 295078A JP 295078 A JP295078 A JP 295078A JP S6134768 B2 JPS6134768 B2 JP S6134768B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- dead zone
- stem culm
- culm
- steering control
- Prior art date
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- Expired
Links
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 claims description 6
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000009333 weeding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、植立茎稈列と機体との横方向篇位を
センサーにて検出し、前記偏位が一定範囲内に維
持されるように前記センサーに中立不感帯を有せ
しめた刈取収穫機の自動操向制御機構に関するも
のである。
センサーにて検出し、前記偏位が一定範囲内に維
持されるように前記センサーに中立不感帯を有せ
しめた刈取収穫機の自動操向制御機構に関するも
のである。
上記操向制御機構を用いて植立茎稈列に沿う自
動追従を行う場合、植立茎稈が横方向に倒伏して
いると機体が植立茎稈列に対して適切範囲内に位
置していても、倒伏茎稈の穂先側がデバイダに引
掛けられてしまうことがあつた。
動追従を行う場合、植立茎稈が横方向に倒伏して
いると機体が植立茎稈列に対して適切範囲内に位
置していても、倒伏茎稈の穂先側がデバイダに引
掛けられてしまうことがあつた。
本発明はこのようなトラブルを少くして、自動
操向制御を行えるようにせんとしたものである。
操向制御を行えるようにせんとしたものである。
以下、本発明の実施例を例示図に基づいて説明
する。
する。
第１図はクローラ走行式コンバインの自動操向
制御機構の全体を示す概略平面を示し、ミツシヨ
ンケース１に内装した操向クラツチブレーキ２
ａ，２ｂを後述のように制御される油圧シリンダ
３ａ，３ｂによつて操作すべく構成されている。
制御機構の全体を示す概略平面を示し、ミツシヨ
ンケース１に内装した操向クラツチブレーキ２
ａ，２ｂを後述のように制御される油圧シリンダ
３ａ，３ｂによつて操作すべく構成されている。
前記油圧シリンダ３ａ，３ｂは夫々電磁バルブ
４ａ，４ｂを介して、ポンプ５に接続されるとと
もに、各バルブ４ａ，４ｂは、並置されたデバイ
ダ６ａ，６ｂ，６ｃの内の最も未刈り側のもの６
ａの後部に配置されたセンサーS1によつて切換え
制御されるように構成されている。
４ａ，４ｂを介して、ポンプ５に接続されるとと
もに、各バルブ４ａ，４ｂは、並置されたデバイ
ダ６ａ，６ｂ，６ｃの内の最も未刈り側のもの６
ａの後部に配置されたセンサーS1によつて切換え
制御されるように構成されている。
前記センサーS1は、第２図及び第３図に示すよ
うに、植立茎稈との接触によつて支点Ｐ周りに左
右揺動する左右一対の茎稈接触子７ａ，７ｂがバ
ネ８によつて中立付勢されるとともに、その中間
から延出したアーム９の電気接点ａ，ｂと分草杆
１０に固定の電気接点ｃ，ｄ，ｅ，ｆとの接触状
態がアーム９の揺動に伴つて切換えられることを
検出して、植立茎稈と機体との相対横偏位を検出
すべく構成されている。
うに、植立茎稈との接触によつて支点Ｐ周りに左
右揺動する左右一対の茎稈接触子７ａ，７ｂがバ
ネ８によつて中立付勢されるとともに、その中間
から延出したアーム９の電気接点ａ，ｂと分草杆
１０に固定の電気接点ｃ，ｄ，ｅ，ｆとの接触状
態がアーム９の揺動に伴つて切換えられることを
検出して、植立茎稈と機体との相対横偏位を検出
すべく構成されている。
又、最も既刈り側のデバイダ６ｃには導入され
た植立茎稈が右側に倒伏して乗りかかつたことを
検出するセンサーS2が設けられている。このセン
サーS2は、第４図に示すように、デバイダ６ｃの
上面に突出付勢された茎稈接触子１１と、この接
触子１１の変位を検出するスイツチ１２から構成
されており、前記センサーS1の各接点ａ，ｂ……
と、スイツチS2の接点が第５図に示すように、電
磁バルブ４ａ，４ｂに接続されている。
た植立茎稈が右側に倒伏して乗りかかつたことを
検出するセンサーS2が設けられている。このセン
サーS2は、第４図に示すように、デバイダ６ｃの
上面に突出付勢された茎稈接触子１１と、この接
触子１１の変位を検出するスイツチ１２から構成
されており、前記センサーS1の各接点ａ，ｂ……
と、スイツチS2の接点が第５図に示すように、電
磁バルブ４ａ，４ｂに接続されている。
そして、前記の電気接点ａ乃至ｆと前記スイツ
チ１２、並びにこれらを含んだ電気回路によつ
て、前記センサーS1の中立不感帯を切換える機構
が構成されている。
チ１２、並びにこれらを含んだ電気回路によつ
て、前記センサーS1の中立不感帯を切換える機構
が構成されている。
次に上記構成による自動操向制御作動について
説明する。
説明する。
植立茎稈が第８図のように、立姿勢又は左倒れ
姿勢にあるときには、前記横倒れ検出センサーS2
のスイツチ１２は第６図の状態となり、従つて、
茎稈位置検出センサーS1はアーム９の接点ａが固
定接点ｃ，ｄの間にある範囲が中立不感帯とな
り、最も未刈り側の導入茎稈株によつて接触子７
ａが少し押圧揺動された状態で直進走行となる。
そして、検出対象の茎稈株が一定以上デバイダ６
ａ側に接近して接触子７ａが大きく押圧揺動され
ると、接点ａ，ｄが接続されて左旋回用の電磁バ
ルブ４ａが切換えられ油圧シリンダ３ａによつて
左側の操向クラツチブレーキ２ａが操作される。
又、逆に、前記茎稈株がデバイダ６ａから一定以
上遠ざかつて接触子７ａが中立に戻ると、接点
ａ，ｃが接続されて右側の操向クラツチブレーキ
２ｂが同様に操作され、もつて、アーム８を中立
不感帯内に維持するように自動操向制御が行われ
るのである。
姿勢にあるときには、前記横倒れ検出センサーS2
のスイツチ１２は第６図の状態となり、従つて、
茎稈位置検出センサーS1はアーム９の接点ａが固
定接点ｃ，ｄの間にある範囲が中立不感帯とな
り、最も未刈り側の導入茎稈株によつて接触子７
ａが少し押圧揺動された状態で直進走行となる。
そして、検出対象の茎稈株が一定以上デバイダ６
ａ側に接近して接触子７ａが大きく押圧揺動され
ると、接点ａ，ｄが接続されて左旋回用の電磁バ
ルブ４ａが切換えられ油圧シリンダ３ａによつて
左側の操向クラツチブレーキ２ａが操作される。
又、逆に、前記茎稈株がデバイダ６ａから一定以
上遠ざかつて接触子７ａが中立に戻ると、接点
ａ，ｃが接続されて右側の操向クラツチブレーキ
２ｂが同様に操作され、もつて、アーム８を中立
不感帯内に維持するように自動操向制御が行われ
るのである。
又、植立茎稈が第９図のように右倒れ姿勢にあ
るときには、前記横倒れ検出センサーS2のスイツ
チ１２は第７図の状態となり、従つて逆にアーム
８の接点ｂが固定接点ｅ，ｆの間にある範囲が中
立不感帯となり、その結果、図示のように他方の
接触子７ｂが未刈り茎稈株に沿う操向制御が前述
と同様に行われるのである。
るときには、前記横倒れ検出センサーS2のスイツ
チ１２は第７図の状態となり、従つて逆にアーム
８の接点ｂが固定接点ｅ，ｆの間にある範囲が中
立不感帯となり、その結果、図示のように他方の
接触子７ｂが未刈り茎稈株に沿う操向制御が前述
と同様に行われるのである。
つまり、植立茎稈が立姿勢又は左倒れ姿勢にあ
るときはデバイダ６ａ…が茎稈列間（条間）の右
側に偏位した位置を基準にして追従操向が行わ
れ、また右倒れ姿勢にあるときは茎稈列間の左側
に偏位した位置が基準となり、横倒状茎稈でも株
元近くからすくい上げる良好な分草状態の収穫が
行われるのである。
るときはデバイダ６ａ…が茎稈列間（条間）の右
側に偏位した位置を基準にして追従操向が行わ
れ、また右倒れ姿勢にあるときは茎稈列間の左側
に偏位した位置が基準となり、横倒状茎稈でも株
元近くからすくい上げる良好な分草状態の収穫が
行われるのである。
尚、前記センサーS1の接触子７ａ，７ｂはいづ
れか一方が択一利用されるものであるが１つの接
触子を倒伏検出センサーS2の検出結果に基づいて
姿勢変更して用いることも考えられる。
れか一方が択一利用されるものであるが１つの接
触子を倒伏検出センサーS2の検出結果に基づいて
姿勢変更して用いることも考えられる。
以上実施例で説明したように本発明は、植立茎
稈列と機体との横方向偏位をセンサーにて検出
し、前記偏位が一定範囲内に維持されるように前
記センサーに中立不感帯を有せしめた刈取収穫機
の自動操向制御機構において、前記横方向偏位を
検出するセンサーの中立不感帯を切換えて機体の
直進基準を右側の茎稈株元に近接した位置と左側
の茎稈元に近接した位置とに変更する不感帯切換
機構と、機体の前部において植立茎稈の横倒れを
検出するセンサーとを設け、植立茎稈の倒れ方向
とは逆の方向に偏位した位置を走行基準とするよ
うに前記不感帯切換機構と前記横倒れ検出センサ
ーとを連係して構成したことを特徴とするもので
あるから、茎稈横倒伏時には自動的にセンサーの
中立不感帯シフトによつて直進走行基準が変更さ
れて、適切な分草状態での自動追従操向を行うこ
とが可能となつたのである。
稈列と機体との横方向偏位をセンサーにて検出
し、前記偏位が一定範囲内に維持されるように前
記センサーに中立不感帯を有せしめた刈取収穫機
の自動操向制御機構において、前記横方向偏位を
検出するセンサーの中立不感帯を切換えて機体の
直進基準を右側の茎稈株元に近接した位置と左側
の茎稈元に近接した位置とに変更する不感帯切換
機構と、機体の前部において植立茎稈の横倒れを
検出するセンサーとを設け、植立茎稈の倒れ方向
とは逆の方向に偏位した位置を走行基準とするよ
うに前記不感帯切換機構と前記横倒れ検出センサ
ーとを連係して構成したことを特徴とするもので
あるから、茎稈横倒伏時には自動的にセンサーの
中立不感帯シフトによつて直進走行基準が変更さ
れて、適切な分草状態での自動追従操向を行うこ
とが可能となつたのである。
図面は本発明に係る刈取収穫機の自動操向制御
機構の実施例を示し、第１図は全体構成の概略平
面図、第２図は茎稈位置検出用センサー部の平面
図、第３図は上記センサー部の側面図、第４図は
茎稈倒伏検出用センサー部の縦断側面図、第５図
は回路図、第６図及び第７図は夫々異つた作業条
件下での回路図、第８図及び第９図は夫々異つた
作業条件下での作業状態を示す要部背面図であ
る。 S1……横方向偏位検出センサー、S2……横倒伏
検出センサー。
機構の実施例を示し、第１図は全体構成の概略平
面図、第２図は茎稈位置検出用センサー部の平面
図、第３図は上記センサー部の側面図、第４図は
茎稈倒伏検出用センサー部の縦断側面図、第５図
は回路図、第６図及び第７図は夫々異つた作業条
件下での回路図、第８図及び第９図は夫々異つた
作業条件下での作業状態を示す要部背面図であ
る。 S1……横方向偏位検出センサー、S2……横倒伏
検出センサー。
Claims (1)
- １ 植立茎稈列と機体との横方向偏位をセンサー
S1にて検出し、前記偏位が一定範囲内に維持され
るように前記センサーS1に中立不感帯を有せしめ
た刈取収穫機の自動操向制御機構において、前記
横方向偏位を検出するセンサーS1の中立不感帯を
切換えて機体の直進基準を右側の茎稈株元に近接
した位置と左側の茎稈株元に近接した位置とに変
更する不感帯切換機構と、機体の前部において植
立茎稈の横倒れを検出するセンサーS2とを設け、
植立茎稈の倒れ方向とは逆の方向に偏位した位置
を走行基準とするように前記不感帯切換機構と前
記横倒れ検出センサーS2とを連係して構成したこ
とを特徴とする刈取収穫機の自動操向制御機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP295078A JPS5497216A (en) | 1978-01-12 | 1978-01-12 | Automatic steering control mechanism of reaper and harvester |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP295078A JPS5497216A (en) | 1978-01-12 | 1978-01-12 | Automatic steering control mechanism of reaper and harvester |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5497216A JPS5497216A (en) | 1979-08-01 |
| JPS6134768B2 true JPS6134768B2 (ja) | 1986-08-09 |
Family
ID=11543642
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP295078A Granted JPS5497216A (en) | 1978-01-12 | 1978-01-12 | Automatic steering control mechanism of reaper and harvester |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5497216A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6245526Y2 (ja) * | 1978-09-05 | 1987-12-05 | ||
| JPS5693116U (ja) * | 1979-12-20 | 1981-07-24 |
-
1978
- 1978-01-12 JP JP295078A patent/JPS5497216A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5497216A (en) | 1979-08-01 |
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