JP2545109Y2 - 移動車 - Google Patents
移動車Info
- Publication number
- JP2545109Y2 JP2545109Y2 JP1990009086U JP908690U JP2545109Y2 JP 2545109 Y2 JP2545109 Y2 JP 2545109Y2 JP 1990009086 U JP1990009086 U JP 1990009086U JP 908690 U JP908690 U JP 908690U JP 2545109 Y2 JP2545109 Y2 JP 2545109Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wall
- moving vehicle
- ultrasonic sensor
- distance
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本考案は部屋等の所定領域内を走行する移動車におい
て基準となる対象物との距離をセンシングすることで走
行を制御する移動車に関する。
て基準となる対象物との距離をセンシングすることで走
行を制御する移動車に関する。
（ロ）従来の技術 近年、室内等の所定の領域内を自走しながら清掃等の
作業を行う移動車が開発されている。このような移動車
は超音波センサ、エンコーダ等の距離計測手段およびジ
ャイロスコープ、地磁気センサ等の方位計測手段を用い
て自己位置の固定および障害物の回避を行ないながら走
行する。
作業を行う移動車が開発されている。このような移動車
は超音波センサ、エンコーダ等の距離計測手段およびジ
ャイロスコープ、地磁気センサ等の方位計測手段を用い
て自己位置の固定および障害物の回避を行ないながら走
行する。
こうした清掃作業を行う移動車を第３図に示す。
同図において、（３）は動輪で左右２対ある。（10）は
前方用超音波センサで前方の障害物や壁面までの距離を
検出する。（11）は横方向用超音波センサで横方向の障
害物や壁面までの距離を検出し、移動車（１）の左右両
側面に具備されている。（（14）はバンパースイッチで
掃除ロボット（１）が前方用超音波センサ（10）で確認
できなかった障害物がロボットに衝突したときに衝突を
検知し、停止するためのセンサである。また左右動輪
（２）の回転数はその動力伝達系に設置したエンコーダ
で計測される。従ってロボットは動輪（３）と床面のス
リップがなければ初期位置からの移動距離と回転度（姿
勢）を固定することができる。第４図はこの移動車の壁
づたい走行の状態図を示す。ただし、説明のため移動車
の本体は透視してある。同図において（１）は本体、
（２）は動輪、（３）はキャスタ、（４）は吸込みノズ
ル、（５）（６）は超音波センサでＡ、Ｂはそのコーン
状の検知空間を示す。これは超音波センサの視野とみな
すことができる。壁（７）と超音波センサ（５）との距
離をl1、壁と超音波センサとの距離をl2とすればl1とl2
が等しくなる様に制御すれば移動車は壁に平行に走行で
きる。
前方用超音波センサで前方の障害物や壁面までの距離を
検出する。（11）は横方向用超音波センサで横方向の障
害物や壁面までの距離を検出し、移動車（１）の左右両
側面に具備されている。（（14）はバンパースイッチで
掃除ロボット（１）が前方用超音波センサ（10）で確認
できなかった障害物がロボットに衝突したときに衝突を
検知し、停止するためのセンサである。また左右動輪
（２）の回転数はその動力伝達系に設置したエンコーダ
で計測される。従ってロボットは動輪（３）と床面のス
リップがなければ初期位置からの移動距離と回転度（姿
勢）を固定することができる。第４図はこの移動車の壁
づたい走行の状態図を示す。ただし、説明のため移動車
の本体は透視してある。同図において（１）は本体、
（２）は動輪、（３）はキャスタ、（４）は吸込みノズ
ル、（５）（６）は超音波センサでＡ、Ｂはそのコーン
状の検知空間を示す。これは超音波センサの視野とみな
すことができる。壁（７）と超音波センサ（５）との距
離をl1、壁と超音波センサとの距離をl2とすればl1とl2
が等しくなる様に制御すれば移動車は壁に平行に走行で
きる。
（ハ）考案が解決しようとする課題 ところが、こうした移動車において、第５図のように
壁と所定距離離れた状態で移動車を走行させる場合は、
超音波センサ（５）（６）で壁面からの距離を正確に検
知して走行出来るが、壁面と近接して走行する場合、超
音波センサで正確に距離検知が出来ず、走行が不正確に
なると云う問題があった。
壁と所定距離離れた状態で移動車を走行させる場合は、
超音波センサ（５）（６）で壁面からの距離を正確に検
知して走行出来るが、壁面と近接して走行する場合、超
音波センサで正確に距離検知が出来ず、走行が不正確に
なると云う問題があった。
（ニ）課題を解決するための手段 本考案は、周囲環境を検知しながら所定領域内を走行
する移動車において、進行方向に対して本体前面及び後
面に形成された稜線近傍に設けられ、移動車側方の距離
を計測するための超音波センサと、該超音波センサの視
野を遮らないように設けられ、その断面が進行方向に対
して扁平な菱形の本体と、を有している。
する移動車において、進行方向に対して本体前面及び後
面に形成された稜線近傍に設けられ、移動車側方の距離
を計測するための超音波センサと、該超音波センサの視
野を遮らないように設けられ、その断面が進行方向に対
して扁平な菱形の本体と、を有している。
（ホ）作用 本考案によれば、超音波センサを進行方向に対して本
体前面及び後面に形成された稜線近傍に設け、移動車本
体が超音波センサの視野を遮らないように、その断面を
進行方向に対して扁平な菱形としているので、超音波セ
ンサの移動車側方の視野がひらけていると共に、移動車
を壁面に近接させた状態でも超音波センサと壁面とは十
分距離を保つことができる。
体前面及び後面に形成された稜線近傍に設け、移動車本
体が超音波センサの視野を遮らないように、その断面を
進行方向に対して扁平な菱形としているので、超音波セ
ンサの移動車側方の視野がひらけていると共に、移動車
を壁面に近接させた状態でも超音波センサと壁面とは十
分距離を保つことができる。
（ヘ）実施例 第１図は本考案移動車の斜視図、第２図はその上面図
であって、第３図と同一部分には同一符号を付してあ
る。同図において、（１）は本体、（２）は動輪、
（３）はキャスタ、（４）は吸込みノズル、（５）
（６）は後部超音波センサ、（７）（８）（９）は前部
超音波センサである。いずれのセンサも超音波の放射面
を壁に向けて壁（10）と本体との距離を一定に保ってい
る。また、これとは別に図示しない前方検知用の超音波
センサが設けられている。ここで図にみられる様に超音
波センサ（５）（６）（７）（８）（９）はボディ中央
部に取り付けられ、ボディが進行方向に対し扁平なひし
形柱であるため、超音波センサ（５）（６）（７）
（８）（９）にとって壁への視野はひらけている。また
ボディ側面が壁に接近しても超音波センサ（５）（６）
（７）（８）（９）と壁とは十分な距離を保つことがで
き、壁近傍の障害物（11）（12）等を死角で見逃すこと
はなく、Ａ、Ｂ、Ｃの検知空間でとらえられる。またボ
ディがひし形柱であるため、衝突までの余裕をもつこと
ができ、障害物回避が容易に行える。
であって、第３図と同一部分には同一符号を付してあ
る。同図において、（１）は本体、（２）は動輪、
（３）はキャスタ、（４）は吸込みノズル、（５）
（６）は後部超音波センサ、（７）（８）（９）は前部
超音波センサである。いずれのセンサも超音波の放射面
を壁に向けて壁（10）と本体との距離を一定に保ってい
る。また、これとは別に図示しない前方検知用の超音波
センサが設けられている。ここで図にみられる様に超音
波センサ（５）（６）（７）（８）（９）はボディ中央
部に取り付けられ、ボディが進行方向に対し扁平なひし
形柱であるため、超音波センサ（５）（６）（７）
（８）（９）にとって壁への視野はひらけている。また
ボディ側面が壁に接近しても超音波センサ（５）（６）
（７）（８）（９）と壁とは十分な距離を保つことがで
き、壁近傍の障害物（11）（12）等を死角で見逃すこと
はなく、Ａ、Ｂ、Ｃの検知空間でとらえられる。またボ
ディがひし形柱であるため、衝突までの余裕をもつこと
ができ、障害物回避が容易に行える。
（ト）考案の効果 以上述べた通り本考案によれば、超音波センサの移動
車側方の視野がひらけていると共に、移動車を壁面に近
接させた状態でも超音波センサと壁面とは十分距離を保
つことができる。
車側方の視野がひらけていると共に、移動車を壁面に近
接させた状態でも超音波センサと壁面とは十分距離を保
つことができる。
従って、移動車を壁面に近接させた状態でもセンサの
検知精度が保てるとともに、検知範囲も広くなる。
検知精度が保てるとともに、検知範囲も広くなる。
第１図は本考案移動車の動作状態を示す斜視図、第２図
は本考案移動車の上面図、第３図は従来の移動車の斜視
図、第４図は従来の移動車の移動状態を示す斜視図、第
５図は従来の移動車の上面模式図である。 （１）……移動車本体、（２）……動輪、（３）……キ
ャスタ、（４）……吸込みノズル、（５）（６）（７）
（８）（９）……超音波センサ、（14）……バンパー、
（30）……メモリカード、（40）……スタートスイッ
チ、（41）……ストップスイッチ、（50）……取手。
は本考案移動車の上面図、第３図は従来の移動車の斜視
図、第４図は従来の移動車の移動状態を示す斜視図、第
５図は従来の移動車の上面模式図である。 （１）……移動車本体、（２）……動輪、（３）……キ
ャスタ、（４）……吸込みノズル、（５）（６）（７）
（８）（９）……超音波センサ、（14）……バンパー、
（30）……メモリカード、（40）……スタートスイッ
チ、（41）……ストップスイッチ、（50）……取手。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−229108（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−106204（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−122605（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭59−122606（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】周囲環境を検知しながら所定領域内を走行
する移動車において、 進行方向に対して本体前面及び後面に形成された稜線近
傍に設けられ、移動車側方の距離を計測するための超音
波センサと、 該超音波センサの視野を遮らないように設けられ、その
断面が進行方向に対して扁平な菱形の本体と、を有して
なる移動車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990009086U JP2545109Y2 (ja) | 1990-01-31 | 1990-01-31 | 移動車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990009086U JP2545109Y2 (ja) | 1990-01-31 | 1990-01-31 | 移動車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03100908U JPH03100908U (ja) | 1991-10-22 |
| JP2545109Y2 true JP2545109Y2 (ja) | 1997-08-25 |
Family
ID=31512689
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1990009086U Expired - Lifetime JP2545109Y2 (ja) | 1990-01-31 | 1990-01-31 | 移動車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2545109Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3297210B2 (ja) * | 1994-08-02 | 2002-07-02 | 三菱重工業株式会社 | モニタを用いた距離検出装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59122605U (ja) * | 1983-02-04 | 1984-08-18 | 日産自動車株式会社 | 車両の無人運転システム |
| JPS59122606U (ja) * | 1983-02-07 | 1984-08-18 | 三菱電機株式会社 | 無人搬送車の制御装置 |
| JPS61229108A (ja) * | 1985-04-04 | 1986-10-13 | Shinko Electric Co Ltd | 自立無人車 |
-
1990
- 1990-01-31 JP JP1990009086U patent/JP2545109Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03100908U (ja) | 1991-10-22 |
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