JPS61229108A - 自立無人車 - Google Patents
自立無人車Info
- Publication number
- JPS61229108A JPS61229108A JP60072349A JP7234985A JPS61229108A JP S61229108 A JPS61229108 A JP S61229108A JP 60072349 A JP60072349 A JP 60072349A JP 7234985 A JP7234985 A JP 7234985A JP S61229108 A JPS61229108 A JP S61229108A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned vehicle
- ultrasonic
- microphone
- distance
- transmitting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 3
- 230000001902 propagating effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000005534 acoustic noise Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は超音波により外界物体との距離を測定する自立
無人車に関するもので、特に超音波送信スピーカ（送信
用トランスデユーサ）及び受信マイクロホン（受信用ト
ランスデユーサ）の取付けに関するものである口 〔従来の技術〕 第２因は従来の自立無人車ｃ以下、無人車と論う）の構
成側図である。図中、ｌは無人車の本体。
無人車に関するもので、特に超音波送信スピーカ（送信
用トランスデユーサ）及び受信マイクロホン（受信用ト
ランスデユーサ）の取付けに関するものである口 〔従来の技術〕 第２因は従来の自立無人車ｃ以下、無人車と論う）の構
成側図である。図中、ｌは無人車の本体。
２は壁、３Ｆ１床、Ｃは超音波の送信回路で、超音波周
波数の信号を発生し、その信号を搬送波としてパルス波
形で変調して送信スピーカ（送信用トランスデユーサ）
Ａへ出力するとともに、信号を出力し几タイミングのタ
イミング信号を信号処理回路Ｅへ出力する。Ａは送信ス
ピーカで、送信回路Ｃから入力し几超音波パルス信号を
外界へ超音波として発射する。Ｂは受信マイクロホンで
送信スピーカＡから発射された超音波が、外界の物体。
波数の信号を発生し、その信号を搬送波としてパルス波
形で変調して送信スピーカ（送信用トランスデユーサ）
Ａへ出力するとともに、信号を出力し几タイミングのタ
イミング信号を信号処理回路Ｅへ出力する。Ａは送信ス
ピーカで、送信回路Ｃから入力し几超音波パルス信号を
外界へ超音波として発射する。Ｂは受信マイクロホンで
送信スピーカＡから発射された超音波が、外界の物体。
例えば壁２等に当って反射し、戻ってくる超音波を受信
する。Ｄｔｌｆ超音波パルス信号の受信回路で。
する。Ｄｔｌｆ超音波パルス信号の受信回路で。
受信マイクロホンで受信された超音波ノ（ルス信号を入
力し、増巾整形して、その信号が送信スビーカＡから発
射された信号と同じものであるか否かを比較器で比較確
認し、同一信号である場合は。
力し、増巾整形して、その信号が送信スビーカＡから発
射された信号と同じものであるか否かを比較器で比較確
認し、同一信号である場合は。
その受信したタイミングのタイミング信号を（ＦＩ号処
理回路Ｅへ出力する口Ｅは信号処理回路で、送信回路Ｃ
から入力された超音波発射時のタイミンその差時間ｔ３
＝ ｔ２− ｔｌ を測定し、これより無人車と外
界の物体との距離を算出する。第３図は第２図中の送信
スピーカＡと受信マイクロホンＢとを一つのトランスデ
ユーサＦで共用させ、切替スイッチＳで発信時はスィッ
チ８ｔ？送信回路Ｃ側に倒して超音波を発射し、超音波
を受信するとき。
理回路Ｅへ出力する口Ｅは信号処理回路で、送信回路Ｃ
から入力された超音波発射時のタイミンその差時間ｔ３
＝ ｔ２− ｔｌ を測定し、これより無人車と外
界の物体との距離を算出する。第３図は第２図中の送信
スピーカＡと受信マイクロホンＢとを一つのトランスデ
ユーサＦで共用させ、切替スイッチＳで発信時はスィッ
チ８ｔ？送信回路Ｃ側に倒して超音波を発射し、超音波
を受信するとき。
スイッチＳを受信回路り側へ倒して受信するようにした
ものである。
ものである。
上記第３図のように送信と受信とを切替スイッチＳによ
って切替える場合は、当然、送信を行って−る間は受信
できな込。したがって、超音波パルス信号のパルス巾の
伝播時間の長さに相当するような近接距離での測定は不
可能である。
って切替える場合は、当然、送信を行って−る間は受信
できな込。したがって、超音波パルス信号のパルス巾の
伝播時間の長さに相当するような近接距離での測定は不
可能である。
又、上記第２図のように送信スピーカＡと受信マイクロ
ホンＢと全それぞれ設けた場合でも、原理的には可能で
あるが、実際に近接距離の場合は音響ノイズや回路的な
ノイズが混入し、測定可能である。このように従来の無
人車の場合、近接距離の測定が不可能であるという欠点
があった。本発明はこのような従来の欠点を解消するこ
とを目的とする。
ホンＢと全それぞれ設けた場合でも、原理的には可能で
あるが、実際に近接距離の場合は音響ノイズや回路的な
ノイズが混入し、測定可能である。このように従来の無
人車の場合、近接距離の測定が不可能であるという欠点
があった。本発明はこのような従来の欠点を解消するこ
とを目的とする。
第１図は本発明による無人車の構成例図である。
図中１〜３．Ａ−１１ｉｉは第２因の場合と、同一部分
を示す。第１図を第２図と対比して理解されるように従
来、送信スピーカＡ、及び受信マイクロホンＢを無人車
の側壁に取付けていたものを１本発明では無人車本体の
中に埋め込み、開口部分のみを外界へ対して開放するよ
うにする０この際、埋め込む深さは１次のことを考慮し
て決定すればよい。■超音波パルスのパルス巾が大きけ
れば太き論程、深く埋め込む。これハ、ハルス中が太き
ｂと、外界の物体に当って反射し、パルス巾の先端が帰
ってくる時点で未だパルス巾の後端が発射されて偽ない
と、前述のように切替スイッチの切替が不能になり几り
、ノイズが生じ九りして近接距離の測定が不可能になる
からである。■実際の場合は、測定精度を上げるため、
−回のパルス発射のみでなく、続げで一定の周期でパル
スを発射するが、このときのパルス周波数が大きければ
大きい糧、余り深（は埋め込めない。これは、前に発射
すれたパルスが未だ帰ってとな−うちに次のパルスが発
射されると混乱が生ずる几めである。■距離が遠くなる
と外界物体におはる反射角が小さくなり、距離が近くな
ると外界物体における反射角が大きくならな込と定まつ
几位置に設置された受信マイクロホンＢに反射波が入力
されにくくなる口 したがって、距離と超音波の指向特性（反射角）とは極
カ一致させるようにしなければならな込。
を示す。第１図を第２図と対比して理解されるように従
来、送信スピーカＡ、及び受信マイクロホンＢを無人車
の側壁に取付けていたものを１本発明では無人車本体の
中に埋め込み、開口部分のみを外界へ対して開放するよ
うにする０この際、埋め込む深さは１次のことを考慮し
て決定すればよい。■超音波パルスのパルス巾が大きけ
れば太き論程、深く埋め込む。これハ、ハルス中が太き
ｂと、外界の物体に当って反射し、パルス巾の先端が帰
ってくる時点で未だパルス巾の後端が発射されて偽ない
と、前述のように切替スイッチの切替が不能になり几り
、ノイズが生じ九りして近接距離の測定が不可能になる
からである。■実際の場合は、測定精度を上げるため、
−回のパルス発射のみでなく、続げで一定の周期でパル
スを発射するが、このときのパルス周波数が大きければ
大きい糧、余り深（は埋め込めない。これは、前に発射
すれたパルスが未だ帰ってとな−うちに次のパルスが発
射されると混乱が生ずる几めである。■距離が遠くなる
と外界物体におはる反射角が小さくなり、距離が近くな
ると外界物体における反射角が大きくならな込と定まつ
几位置に設置された受信マイクロホンＢに反射波が入力
されにくくなる口 したがって、距離と超音波の指向特性（反射角）とは極
カ一致させるようにしなければならな込。
このため、距離に関係する埋め込み深さは超音波特性を
考慮して定める必要がある。
考慮して定める必要がある。
埋め込まれた送信スピーカＡから発射される超音波は埋
め込まれた几めにできた空間を通って外界へ出て行き、
又、外界物体で反射し九反射波は受信マイクロホンＢが
埋め込まれ几ため、それによってできた空間を通って受
信マイクロホンＢに入力される。したがって、従来の場
合に比し、埋め込まれてでき比空間距離分だけ超音波の
伝播する［ｌｉが長くなる。この几め、従来、近距離の
物体の測定が不可能であったものが１本発明により。
め込まれた几めにできた空間を通って外界へ出て行き、
又、外界物体で反射し九反射波は受信マイクロホンＢが
埋め込まれ几ため、それによってできた空間を通って受
信マイクロホンＢに入力される。したがって、従来の場
合に比し、埋め込まれてでき比空間距離分だけ超音波の
伝播する［ｌｉが長くなる。この几め、従来、近距離の
物体の測定が不可能であったものが１本発明により。
見かけ上、遠距離になることから測定可能となる。
〔発明の効果〕
■前述のように近距離物体との距離測定が可能となり、
又、同時に■無人車の外板に突出部がなくなる几め、物
理的衝撃にも強くなり、無人車そのものも実質上小型に
なったと同じ効果が生ずる。
又、同時に■無人車の外板に突出部がなくなる几め、物
理的衝撃にも強くなり、無人車そのものも実質上小型に
なったと同じ効果が生ずる。
第１図は本発明による自立無人車の構成例図。
第２図は従来の自立無人車の構成側図、第３図は第２図
中の送信スピーカＡど受信マイクロホンＢ？一つのトラ
ンスデユーサＦで兼用した場合の接続側図である。
中の送信スピーカＡど受信マイクロホンＢ？一つのトラ
ンスデユーサＦで兼用した場合の接続側図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、自立無人車に送信回路（Ｃ）、送信スピーカ（Ａ）
。 受信マイクロホン（Ｂ）、受信回路（Ｄ）、信号処理回
路（Ｅ）からなる超音波センサ装置を取付け、上記送信
回路（Ｃ）で超音波信号を発生させて上記マイクロホン
（Ｂ）で外界に対し超音波を発射し、その超音波が外界
の物体に当って反射し、戻ってくるのを上記受信マイク
ロホン（Ｂ）及び上記受信回路（Ｄ）で受信し、上記信
号処理回路（Ｅ）で上記超音波の発射から受信までの時
間を計測することにより自立無人車と外界の物体との距
離を求めるようにした自立無人車に於て、上記送信スピ
ーカ（Ａ）及び上記受信マイクロホン（Ｂ）を自立無人
車内に埋込んで取付けるようにした自立無人車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60072349A JPS61229108A (ja) | 1985-04-04 | 1985-04-04 | 自立無人車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60072349A JPS61229108A (ja) | 1985-04-04 | 1985-04-04 | 自立無人車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61229108A true JPS61229108A (ja) | 1986-10-13 |
Family
ID=13486738
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60072349A Pending JPS61229108A (ja) | 1985-04-04 | 1985-04-04 | 自立無人車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61229108A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0363212U (ja) * | 1989-10-17 | 1991-06-20 | ||
| JPH03100908U (ja) * | 1990-01-31 | 1991-10-22 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS496056U (ja) * | 1972-04-19 | 1974-01-19 | ||
| JPS5140233A (ja) * | 1974-09-30 | 1976-04-03 | Sanyo Electric Co | Mojinyotenyakuki |
| JPS59116814A (ja) * | 1982-12-22 | 1984-07-05 | Aisin Seiki Co Ltd | 報知装置 |
-
1985
- 1985-04-04 JP JP60072349A patent/JPS61229108A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS496056U (ja) * | 1972-04-19 | 1974-01-19 | ||
| JPS5140233A (ja) * | 1974-09-30 | 1976-04-03 | Sanyo Electric Co | Mojinyotenyakuki |
| JPS59116814A (ja) * | 1982-12-22 | 1984-07-05 | Aisin Seiki Co Ltd | 報知装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0363212U (ja) * | 1989-10-17 | 1991-06-20 | ||
| JPH03100908U (ja) * | 1990-01-31 | 1991-10-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS61229108A (ja) | 自立無人車 | |
| WO1990007721A1 (en) | System for measuring position of an object using electronic or ultrasonic devices where the object contains a reference reflector for temperature compensation | |
| JP2002131426A (ja) | 超音波センサ装置 | |
| JP2001133549A (ja) | 障害物判定方法 | |
| JPS6264973A (ja) | 超音波測距装置 | |
| JPS648313B2 (ja) | ||
| JP2774186B2 (ja) | 超音波センサ | |
| JPS61180390U (ja) | ||
| JP3054798B2 (ja) | 超音波センサ | |
| JP2828259B2 (ja) | 魚群探知機 | |
| JPH0474990A (ja) | 距離計 | |
| JPH06317662A (ja) | 超音波装置 | |
| JPS63193085A (ja) | 超音波式距離計 | |
| JP3162873B2 (ja) | 船舶用速度測定装置 | |
| JPH11326512A (ja) | 超音波距離計 | |
| CN1103717A (zh) | 一种增大超声波测距装置测量范围的方法 | |
| JPH06317663A (ja) | 超音波装置 | |
| JP3388660B2 (ja) | 水中位置測定方法および装置 | |
| JPS58122412A (ja) | パイプライン内における移動体の位置検出方法 | |
| JPH0763848A (ja) | 超音波距離測定装置 | |
| JPS61172084A (ja) | 超音波検知器 | |
| JPH0219911Y2 (ja) | ||
| JPS61286780A (ja) | 超音波距離計 | |
| JPS62147383A (ja) | 超音波距離計 | |
| JPS63284483A (ja) | 距離測定装置 |