KR100276276B1 - 무인 자동화 창고 시스템 - Google Patents

무인 자동화 창고 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR100276276B1
KR100276276B1 KR1019950055951A KR19950055951A KR100276276B1 KR 100276276 B1 KR100276276 B1 KR 100276276B1 KR 1019950055951 A KR1019950055951 A KR 1019950055951A KR 19950055951 A KR19950055951 A KR 19950055951A KR 100276276 B1 KR100276276 B1 KR 100276276B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
station computer
control
ground station
computer
unmanned
Prior art date
Application number
KR1019950055951A
Other languages
English (en)
Other versions
KR970042150A (ko
Inventor
강호육
김태진
하정구
Original Assignee
남정현
주식회사대우엔지니어링
이구택
포항종합제철주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 남정현, 주식회사대우엔지니어링, 이구택, 포항종합제철주식회사 filed Critical 남정현
Priority to KR1019950055951A priority Critical patent/KR100276276B1/ko
Publication of KR970042150A publication Critical patent/KR970042150A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100276276B1 publication Critical patent/KR100276276B1/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1375—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on a commissioning stacker-crane or truck
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2209/00—Indexing codes relating to order picking devices in General

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

본 발명은 물류 적재용 창고의 무인자동화시스템에 관한 것으로, 특히 차량 및 적재된 제품의 위치를 자동적으로 측정하고, 무진동제어로 차량감지에 따른 창고출입문 자동 개폐하며, 제품의 입고에서 출고까지 실시간 트래킹 및 일관된 물류처리를 할 수 있도록하는 무인자동화 창고 시스템에 관한 것이다.
본 발명은 전체시스템을 총괄제어하는 지상국 컴퓨터(10)과, 상기 지상국컴퓨터(10)와 무인크레인시스템간에 무선으로 데이타를 송수신하는 데이타송수신장치(20)와, 상기 데이타송수신장치(20)를 통해서 지상국컴퓨터(10)와 데이타를 송신하는 기상국 컴퓨터(30)를 포함하는 무인크레인시스템과, 상기 지상국컴퓨터(10)의 제어에 따라 창고의 출입문 개폐를 제어하는 자동문제어PLC(110)를 포함하는 출입문자동화시스템 및 상기 지상국컴퓨터(10)의 제어에 따라서 작업지시와 제품 및 차량위치에 대한 정보를 수집 및 분석하여 지상국컴퓨터(10)로 송신하는 비젼컴퓨터(120)를 포함한 제품위치인식시스템으로 구성한 것이다.

Description

무인 자동화 창고 시스템
제1도는 본 발명에 따른 무인 크래인 시스템의 구성을 보이는 블록도.
제2도는 본 발명에 따른 자동출입문 및 제품위치인식 시스템의 구성을 보이는 블록도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
10 : 지상국 컴퓨터 20 : 데이타송수신장치
30 : 기상국 컴퓨터 40 : 거리측정장치
50 : 주행/횡행 흔들림방지장치 60 : 제어PLC
70 : 모터제어반 80 : 제품감지 센서부
82 : 제품폭 측정센서 84 : 제품무게 측정센서
86 : 크레인충돌 방지센서 88 : 리프터충돌 방지센서
110 : 자동문제어 PLC 112 : 자동출입문
114 : 자동문 조작반 116 : 차량도착 감지용센서
118 : 전원제어분전반 120 : 비젼 컴퓨터
130 : 영상처리시스템 140 : 대차제어PLC
150 : 무인반송대차
본 발명은 물류 적재용 창고의 무인 자동화시스템에 관한 것으로, 특히 차량 및 적재된 제품의 위치를 자동적으로 측정하고, 무진동제어로 차량감지에 따른 창고출입문 자동 개폐하며, 제품의 입고에서 출고까지 실시간 트래킹 및 일관된 물류처리를 할 수 있도록하는 무인자동화 창고 시스템에 관한 것이다.
종래의 창고자동화는 창고내로 입고 또는 창고내에서의 이적 및 타 창고로의 출고까지의 공정을 물류의 실시간 트래킹(REAL-TIME TRACKING)하여 자동으로 데이타를 수집하고 이에따른 설비들을 지상국컴퓨터에 의해 제어하고 관리함으로써, 인력절감, 적재제품 재고감축, 조업능률 형상 및 이에따른 생산성 증대를 기하고자 하는 것이지만, 크레인의 운전과 차량 및 제품의 위치등은 자업자의 개입아래 이루어짐으로써 보다 효율적인 물류 자동화를 이루지 못한 문제점이 있었다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출한 것이다.
따라서, 본 발명의 목적은 차량 및 적재된 제품의 위치를 자동적으로 측정하고, 무진동제어로 차량감지에 따른 창고출입문 자동 개폐하며, 제품의 입고에서 출고까지 실시간 트래킹 및 일관된 물류처리를 할 수 있도록하는 무인자동화 창고 시스템을 제공하는데 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 기술적인 수단으로써, 본 발명의 무인자동화 창고시스템은 내장된 프로그램에 따라 무선으로 무인크래인 기상국컴퓨터와 데이타를 송수신하며, 전체시스템을 총괄제어하는 지상국 컴퓨터; 상기 지상국컴퓨터와 무인크래인시스템간에 지상국컴퓨터로부터의 제어신호 및 무인크레인시스템으로부터의 동작신호등을 무선으로 송수신하도록 지상국컴퓨터측에 설치된 지상국 송수신장치와, 무인크레인시스템측에 설치된 기상국 송수신장치로 구성한 데이타송수신장치; 상기 데이타송수신장치를 통해서 지상국컴퓨터로부터 제어신호를 수신받아서 크레인을 무인으로 동작시키고, 무인크레인 동작제어중에 발생하는 동작실적신호를 지상컴퓨터로 송신하는 기상국 컴퓨터를 포함하는 무인크레인시스템; 상기 지상국컴퓨터의 제어에 따라 창고의 출입문 개폐를 제어하는 자동문제어PLC를 포함하는 출입문자동화시스템; 상기 지상국컴퓨터의 제어에 따라서 작업지시와 제품 및 차량위치에 대한 정보를 수집 및 분석하여 지상국컴퓨터로 송신하는 비젼컴퓨터를 포함한 제품위치인식시스템; 그리고 상기 지상국컴퓨터(10)의 제어에 의해서 무인반송대차(150)를 제어하는 대차제어PLC(140)과, 상기 대차제어PLC(140)에 의해 동간에 제품을 이동시는 무인반송대차(150)를 포함하는 대차제어시스템을 구비함을 특징으로한다.
이하, 본 발명에 따른 무인자동화 창고 시스템의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다.
제1도는 본 발명에 따른 무인 크레인 시스템의 구성을 보이는 블록도이고, 제2도는 본 발명에 따른 자동출입문 및 제품위치인식 시스템의 구성을 보이는 블록도이다.
제1도 및 제2도를 참조하면, 본 발명의 무인자동화 창고 시스템은 내장된 프로그램에 따라 무선으로 무인크레인 기상국컴퓨터(30)와 데이타를 송수신하며, 전체시스템을 총괄제어하는 지상국 컴퓨터(10)와, 상기 지상국컴퓨터(10)와 무인크레인시스템간에 지상국컴퓨터(10)로부터의 제어신호 및 무인크레인시스템으로부터의 동작신호등을 무선으로 송수신하도록 지상국컴퓨터(10)측에 배치된 지상국 송수신장치와, 무인크레인시스템측에 설치된 기상국 송수신장치로 구성한 데이타송수신장치(20)와, 상기 데이타송수신장치(20)를 통해서 지상국컴퓨터(10)로부터 제어신호를 수신받아서 크레인을 무인으로 동작시키고, 무인크레인 동작제어중에 발생하는 동작실적신호를 지상컴퓨터(10)로 송신하는 기상국 컴퓨터(30)를 포함하는 무인크레인시스템과, 상기 지상국컴퓨터(10)의 제어에 따라 창고의 출입문 개폐를 제어하는 자동문제어PLC(110)를 포함하는 출입문자동화시스템과, 상기 지상국컴퓨터(10)의 제어에 따라서 작업지시와 제품 및 차량위치에 대한 정보를 수집 및 분석하여 지상국컴퓨터(10)로 송신하는 비젼컴퓨터(120) 및 상기 지상국컴퓨터(10)의 제어에 의해서 무인반송대차(150)를 제어하는 대차제어PLC(140)과, 상기 대차제어PLC(140)에 의해 동간에 제품을 이동시는 무인반송대차(150)를 포함하는 대차제어시스템을 구비한다.
상기기 무인크레인시스템은 상기 지상국컴퓨터(10)와 데이타를 송수신하는 기상국컴퓨터(30)와, X, Y축 반사판의 레이저에 의해서 크레인의 위치를 측정하여 상기 기상국컴퓨터(30)로 전송하는 거리측정장치(40)와, 무진동제어에 의해 주행/횡행중 발생되는 흔들림을 방지하는 주행/횡행 흔들림방지장치(50)와, 상기 기상국컴퓨터(30)의 제어에 따라 크래인의 주행/횡행 및 제품의 권상/권하를 제어하는 모터제어반(70)과, 상기 기상국컴퓨터(30)의 제어에 따라 제품감지센서부(80)로부터의 센싱신호들을 이용해서 제품의 합리성을 검사한후 그 결과를 기상국컴퓨터(30)로 전송하는 제어PLC(60)로 구성한다.
상기 출입문자동화시스템은 상기 지상국컴퓨터(10)와 데이타를 송수신하는 자동문제어PLC(110)와, 창고의 출입문의 소정위치에 차량의 접근함을 감지하여 자동문제어PLC(110)로 전송하는 차량도착감지용센서(114)와, 상기 자동문제어PLC(110)의 제어에 따라 출입문을 개폐하는 출입문개폐기(111)와, 상기 창고내로 진입한 차량이 정차장에 정확히 정착하였는지를 확인하여 그 결과를 지상국컴퓨터(10)로 전송하는 차량정위치도착확인센서(116)와, 상기 자동문제어PLC(110)의 제어에 따라 조명시스템(138)을 비롯한 각종장치에 전원을 공급하는 전원제어분전반(114)과, 비상시에 창고 출입문을 수동으로 조작할 수 있도록하는 자동문조작반(112)으로 구성한다.
상기 제품위치인식시스템은 상기 지상국컴퓨터(10)와 데이타를 송수신하는 비젼컴퓨터(120)와, 상기 비젼 컴퓨터(120)의 제어에 따라서 차량 및 제품의 영상을 순차적으로 촬영하는 CCD카메라(132-a, 134-a, 136-a)와, 상기 촬영한 영상을 신호변환후 영상데이타를 메모리에 저장하고, 이를 분석처리하여 그 결과를 모니터에 출력하는 영상처리장치(132, 134, 136)와, 상기 영상처리장치로부터의 영상신호를 화면으로 출력하는 영상출력모니터(132-b, 134-b, 136-b)를 포함하는 영상처리시스템(130)과, 상기 영상처리시스템(13)내 CCD카메라(132-a, 134-a, 136-a)에 대해서 일정한 영상의 조도를 제공하도록하는 조명시스템(138)으로 구성한다.
이와같이 구성된 본 발명에 따른 작용 및 효과를 첨부도면에 의거하여 하기에 상세히 설명한다.
제1도는 본 발명에 따른 무인 크레인 시스템의 구성을 보이는 블록도로서, 제1도에 도시한 무인크레인시스템은 최대전송거리 6km까지 전송가능한 레이저 데이타송수신장치(20)를 이용해서 지상국컴퓨터(10)와 기상국컴퓨터(크레인장치내에 장착함)(30)간의 공간 레이저 데이타송수신을 통해서 해당 기상국컴퓨터(30)에 무인작업지시를 하고, 상기 기상국컴퓨터(30)는 퍼지로직(FUZZY LOGIC)을 이용한 무진동제어를 통해 무인으로 작업을 완료한후, 그 작업실적과 야드(YARD)상에서의 크레인위치값, 기기상태정보등을 상기 지상국컴퓨터(10)에 송신한다.
상기 지상국컴퓨터(10)는 제품의 입고/출고관리, 위치정보관리. 무안반송대차(170)를 이용한 제품의 무인공간이적 및 자동문제어PLC(110)등 부속장비의 가동상태를 실시간 감지할 수 있는 능력을 가진 설비제어용 컴퓨터를 사용하며, 기상국컴퓨터(30)는 산업용 컴퓨터로서, 진동 및 충격에 충분히 견딜 수 있도록 강하게 설계된제품을 사용한다.
또한, 상기 지상국컴퓨터(10)와 무인크레인마다 각각 설치되는 기상국컴퓨터(30)와의 공간 레이저 데이타송수신을 할 수 있게 레이저송수신장치(20)가 지상국컴퓨터(10)와 기상국컴퓨터(30) 각각에 설치되면, 상기 각각의 기상국컴퓨터(30)에는 X, Y축 반사판(45,45′)에 의한 레이저반사에 의해서 크레인의 위치를 측정하는 X, Y축레이저 거리측정장치(40), 로우프의 흔들림정도를 측정하여 동기발생기와 콘버터를 통해 4~20mA나 0~10V 레벨의 신호로 환산해 주는 주행/횡행 흔들림방지장치(50), 주행/횡행과 권상/권하의 모터제어반(70)과 제어PLC(60)등이 접속된다. 다시 상기 제어PLC(70)에는 제품감지 센서부(80)가 접속되고, 이에는 제품폭 측정센서(82)와, 제품무게 측정센서(84)와, 크레인 충돌방지센서(86) 및 제품과 리프터와의 충돌을 방지하는 리프터충돌 방지센서(88)등이 각각 포함되어 있다.
제2도는 본 발명에 따른 자동출입문 및 제품위치인식 시스템의 구성을 보이는 블록도로서, 상기 지상국 컴퓨터(10)는 자동문제어PLC(110)가 접속되며, 상기 자동문제어PLC(110)는 차량도착감지용센서(113)를 통해 차량의 접근을 감지하면 지상국컴퓨터(10)의 지시에 의해 출입문개폐기(111)에서 자동적으로 출입문을 개폐하여 차량이 출입할 수 있도록하며 비상시에는 수동조작이 가능하도록 자동문조작반(112)을 설치하였다.
또한, 상기 지상국컴퓨터(10)는 제품위치인식시스템의 비젼컴퓨터(120)와 접속되어 작업지시와 제품 및 차량위치정보를 송수신한다. 상기 비젼컴퓨터(120)에는 영상을 분석하여 제품 및 차량의 영상을 인식하고 야드내 절대위치를 계산할 수 있는 고속의 영상처리시스템(130)이 접속되는데, 상기 영상처리시스템(130)은 CCD카메라(132-a, 134-b, 136-b)로부터 차량 및 제품의 영상을 순서적으로 포착하여 이를 영상처리시스템(130)내 메모리에 저장한후 이를 처리한후 그 결과를 영상출력용 모니터(132-b, 134-b, 136-b)를 통해 출력한다.
상기 CDD카메라(132-a, 134-a, 136-a)에 일정한 영상의 조도를 제공하기 위해 별도의 조명시스템(138)을 설치하였으며, 이 조명시스템(138)은 지상국컴퓨터(10)의 작업지시가 제품 인식시스템으로 송신되면 CCD카메라(132-a, 134-a, 136-a)와 함께 자동문제어PLC(110)를 통해 전원제어분전반(114)으로부터 전원을 입력받는다.
예를들면, 제품을 적재한 차량이 창고에 접근하는 경우에는 차량도착감지용센서(113)를 통해 자동출입문에 차량의 접근이 감지되고 그 결과를 수신한 지상국컴퓨터(10)는 자동문제어PLC(110)에 출입문 오픈지시를 송신한다. 상기 자동문제어PLC(110)는 모터를 구동하여 출입문을 열고, 이때 차량은 창고내로 들어와 제품입고위치에 정차하게 된다.
한편, 차량의 정위치 도착확인센서(116)는 차량이 창고내 정차장에 정확하게 정차하였는지를 확인하여 결과를 지상국컴퓨터(10)로 전송하여 비젼컴퓨터(120)에 제품위치 인식작업을 지시할 수 있도록한다. 이와 동시에 지상국컴퓨터(10)는 자동출입문제어PLC(110)에 지시를 보내어 조명시스템(138)과 CCD카메라(132-a, 134-a, 136-a)에 전원을 공급하도록하여 비젼컴퓨터(120)가 작업할 수 있도록하고, 작업지시외에 제품의 적재상태 및 수량등 상세한 차량입동정보를 비젼컴퓨터(120)에 송신한다.
상기 비젼컴퓨터(120)는 CCD카메라(132-a, 134-a, 136-a)로부터 차량 및 제품의 영상을 순서적으로 입력받아서 영상처리장치를 통해 이를 처리하여 차량 및 제품의 위치를 계산한다. 상기 비젼컴퓨터(120)는 차량의 특정위치에 표시된 위치점등을 인식하여 차량의 위치와 정차상태(정방향/역방향) 및 정차경사각을 계산하는데, 작업에 지장을 줄 정도로 정차위치가 벗어난 경우 또는 기울어졌으면 이상처리하고 지상국컴퓨터(10)로 이상정보를 송신한다.
또한, 비젼컴퓨터(120)는 계산된 제품의 위치와 수량을 지상국컴퓨터(10)에서 수신한 차량입동정보와 비교하여 이상이 없을 경우 작업결과를 지상국컴퓨터(10)로 송신하고 이상이 있을 경우에는 이상정보를 송신한다.
상기 비젼컴퓨터(120)의 작업이 완료되어 차량 및 제품의 위치정보가 지상국컴퓨터(10)에 수신되면 지상국컴퓨터(10)는 도시되지 않은 호이스트컴퓨터로부터 작업지시를 받아 레이저 데이타송수신장치(20)를 통해 기상국컴퓨터(크레인에 장착된 컴퓨터)(30)에 작업지시를 송신한다.
상기 기상국컴퓨터(30)는 자업지시내용을 분석하여 권상/권하위치를 결정하고 크레인이 작업목표지점으로 이동하도록 명령을 내리는데, 이때 제어PLC(60)에 의해 모터제어반(70)의 주행/횡행모터 구동을 위한 제어가 동시에 또는 개별적으로 수행되고, 무진동제어에 의해 제품의 흔들림을 방지하게 된다. 목표지점에 도달하게 되면, X, Y축 반사판(45,45′)의 레이저반사 또는 목적물의 직접반사에 따른 레이저 거리측정장치(40)의 크레인 위치정보와 주행/횡행 흔들림방지장치(50)등의 정보에 의해 최종적으로 제어된 크레인은 목표지점에 자동 정지하게 된다.
상기 크렌인이 입고 위치에 도달하면, 제품을 권상하기 위해 리프터를 하강시키는데, 제품이 위치한 높이 부근이 되면 리프터충돌 방지센서(85)를 통해 리프터가 제품의 중앙에 위치하였는지를 확인한다.
만일, 비젼컴퓨터(120)가 지시한 위치에서 리프터를 권하하는 도중에 리프터충돌방지센서에 감지되면 사고방지를 위해서 작업을 즉시 중지하고 권상이상 정보를 지상국컴퓨터(10)에 송신하고 대기한다.
반면에, 제품의 위치가가 이상없음이 확인되면 리프터를 천천히 하강하여 도시되지 않은 빔(BEAM)센서를 이용하여 제품을 중심을 찾고, 제어PLC(60)는 제품폭측정센서(82)와 제품무게 측정센서(84)등을 통해 제품의 합리성을 검사한다.
만일, 지시받은 권상위치에 제품이 존재하지 않을 경우에 기상국컴퓨터(30)는 권상이상정보를 지상국컴퓨터(10)에 전송하여 제품이 없음을 알린다. 이어 모터제어반(70)의 권상/권하제어에 의해 대략 1m 이상 제품을 들어올린후, 제품의 폭과 무게를 점검하여 지시받은 내용과 일치할 경우 권상실적이 기상국컴퓨터(30)에서 발생하여 레이저 데이타 송수신장치(20)를 거쳐 지상국컴퓨터(10)로 자동송신된다.
만일, 제품의 폭이나 무게가 틀릴 경우에 권상이상정보를 지상국컴퓨터(10)로 송신하고, 현 작업을 중단한채 재작업지시를 대기한다. 그리고 크레인이 제품을 완전히 들어올린 다음에는 권하위치로 야드상에서 이동하게 되는데, 이때 기상국컴퓨터(30)는 제어PLC(60)를 통해 목표위치 및 제품의 무게에 따라 계산된 적정속도로 모터제어반(70)에 연결된 주행/횡행모터를 제어하여 기상국컴퓨터(30)에 접속된 레이저 데이타 송수신장치(20)의 크레인위치정보와 각종 센서로부터의 정보에 의해 최종 목표지점이 도달한 것이 확인되면 크레인을 자동적으로 정지시키게 되면, 이때 제품의 흔들림도 무진동제어에 의해 완전히 바로잡히게 된다.
다음, 상기 제어PLC(60)는 리프터의 높이, 제품폭, 제품무게등의 정보에 따라 제품을 모터제어반(70)에 의해 권하위치에 내려놓게 되고, 기상국컴퓨터(30)는 권하실적을 공간 레이저 데이타송수으로 지상국컴퓨터(10)로 송신한다.
한편, 출고 작업시 비젼컴퓨터(120)는 차량의 위치만을 측정하여 지상국컴퓨터(10)로 송신하는데, 이때 지상국 컴퓨터(10)는 비젼컴퓨터(120)에 수신된 차량위치를 토대로 차량위에 제품적재 물리위치를 결정한후 기상국컴퓨터(30)에 제품출고지시를 내린다. 이후의 출고작업은 권상/권하위치만 제외하고는 그 과정이 전술한 바 있는 입고작업과 동일하므로 이에대한 상세한 설명은 생략한다.
다른한편, 동내 이적작업은 야드상의 특정위치에서 동일한 동의 다른위치로 제품을 이적하거나 출고를 위한 준비작업을 위해 제품을 임시로 다른 위치에 옮기는 작업으로서 그 과정은 전술한 바있는 입/출고 작업과 동일하다.
또한, 동간이적 작업은 무인반송대차(150)를 이용하여 다른동으로 제품을 이적하는 작업으로서 지상국컴퓨터(10)는 기상국컴퓨터(30)에 대해 야드상의 제품을 무인반송대차(150)가 무인으로 반송가능한 위치인 대차스키드(SKID)에 제품을 내려놓도록 작업지시를 내린다.
상기 기상국컴퓨터(30)가 무인으로 작업을 완료하면 지상국컴퓨터(10)는 대차제어PLC(140)에 무인반송대차 제어지시를 송신하고, 대차제어PLC(140)는 무인반송대차(150)를 운전하여 SKID에 있는 제품을 싣고 다른 동으로 이동하여 정해진 위치에 정치한다. 상기 지상국컴퓨터(10))는 다시 이동완료된 동의 기상국컴퓨터(30)에 스키드로부터의 권상작업지시를 송신하고, 기상국컴퓨터(30)는 대치스키드위치로 이동하여 제품을 권상한후 야드상의 지시받은 위치에 내려놓는다.
상기 기상국컴퓨터(30)는 제어PLC(60)를 통해서 모터제어반(70) 및 크레인에 접속된 센서들의 동작상태를 지속적으로 검사하는 자기진단기능을 가짐으로서 사고의 방지 및 지상국컴퓨터(10)의 통제가 용이하도록 하였다.
또한, 제품위치인식시스템은 지상국컴퓨터의 지시에 의해 작업자의 개입없이 스스로 조명시스템(138), CCD카메라(132-a, 134-a, 136-a) 및 영상처리시스템의 동작상태로를 점검하고 이를 지상국컴퓨터(10)에 보고하는 자기진단기능을 가짐으로써 작업이 보다 효율적으로 이루어진다.
상술한 바와같은 본 발명은 종래의 일인 운전에 의한 창고자동화시스템 대신에, 지상국컴퓨터가 무진동제어에 의한 무인크레인시스템, 자동으로 차량 및 제품의 위치를 인식하는 제품인식시스템 및 출입문 자동화시스템을 효율적으로 통재하여 해당크레인을 통해 제품의 입고에서 출고까지 완전 무인으로 작업할 수 있을뿐만 아니라 작업과정을 성력화하고 물류처리를 효율적으로 운용할 수 있는 효과가 있는 것이다.
이상의 설명은 본 발명의 일실시예에 대한 설명에 불과하며, 본 발명은 그 구성의 범위내에서 다양한 변경 및 개조가 가능하다.

Claims (4)

  1. 내장된 프로그램에 따라 무선으로 무인크레인 기상국컴퓨터(30)와 데이타를 송수신하며, 전체시스템을 총괄제어하는 지상국 컴퓨터(10); 상기 지상국컴퓨터(10)와 무인크레인시스템간에 지상국컴퓨터(10)로부터의 제어신호 및 무인크레인시스템으로부터의 동작신호등을 무선으로 송수신하도록 지상국컴퓨터(10)측에 설치된 지상국 송수신장치와, 무인크레인시스템측에 설치된 기상국송수신장치로 구성한 데이타송수신장치(20); 상기 데이타송수신장치(20)를 통해서 지상국컴퓨터(10)로부터 제어신호를 수신받아서 크레인을 무인으로 동작시키고, 무인크레인 동작제어중에 발생하는 동작실적신호를 지상컴퓨터(10)로 송신하는 기상국 컴퓨터(30)를 포함하는 무인크레인시스템; 상기 지상국컴퓨터(10)의 제어에 따라 창고의 출입문 개폐를 제어하는 자동문제어PLC(110)를 포함하는 출입문자동화시스템; 상기 지상국컴퓨터(10)의 제어에 따라서 작업지시와 제품 및 차량위치에 대한 정보를 수집 및 분석하여 지상국컴퓨터(10)로 송신하는 비젼컴퓨터(120)를 포함한 제품위치인식시스템; 그리고 상기 지상국컴퓨터(10)의 제어에 의해서 무인반송대차(150)를 제어하는 대차제어PLC(140)과, 상기 대차제어PLC(140)에 의해 동간에 제품을 이동시는 무인반송대차(150)를 포함하는 대차제어시스템을 구비함을 특징으로하는 무인자동화 창고 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 무인크레인시스템은 상기 지상국컴퓨터(10)와 데이타를 송수신하는 기상국컴퓨터(30); X, Y축 반사판의 레이저에 의해서 크레인의 위치를 측정하여 상기 기상국컴퓨터(30)로 전송하는 거리측정장치(40); 무진동제어에 의해 주행/횡행중 발생되는 흔들림을 방지하는 주행/횡행 흔들림방지장치(50); 상기 기상국컴퓨터(30)의 제어에 따라 크래인의 주행/횡행 및 제품의 권상/권하를 제어하는 모터제어반(70); 상기 기상국컴퓨터(30)의 제어에 따라 제품감지센서부(80)로부터의 센싱신호들을 이용해서 제품의 합리성을 검사한후 그 결과를 기상국컴퓨터(30)로 전송하는 제어PLC(60)를 구비함을 특징으로하는 무인자동화 창고 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 출입문자동화시스템은 상기 지상국컴퓨터(10)와 데이타를 송수신하는 자동문제어PLC(110); 창고의 출입문의 소정위치에 차량의 접근함을 감지하여 자동문제어PLC(110)로 전송하는 차량도착감지용센서(114); 상기 자동문제어PLC(110)의 제어에 따라 출입문을 개폐하는 출입문개폐기(111)와, 상기 창고내로 진입한 차량이 정차장에 정확히 정착하였는지를 확인하여 그 결과를 지상국컴퓨터(10)로 전송하는 차량정위치도착확인센서(116); 상기 자동문제어PLC(110)의 제어에 따라 조명시스템(138)을 비롯한 각종장치에 전원을 공급하는 전원제어분전반(114); 비상시에 창고 출입문을 수동으로 조작할 수 있도록하는 자동문조작반(112)를 구비함을 특징으로하는 무인자동화 창고 시스템.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제품위치인식시스템은 상기 지상국컴퓨터(10)와 데이타를 송수신하는 비젼컴퓨터(120); 상기 비젼 컴퓨터(120)의 제어에 따라서 차량 및 제품의 영상을 순차적으로 촬영하는 CCD카메라(132-a, 134-a, 136-a)와, 상기 촬영한 영상을 신호변환후 영상데이타를 메모리에 저장하고, 이를 분석처리하여 그 결과를 모니터에 출력하는 영상처리장치(132, 134, 136)와, 상기 영상처리장치로부터의 영상신호를 화면으로 출력하는 영상출력모니터(132-b, 134-b, 136-b)를 포함하는 영상처리시스템(130); 상기 영상처리시스템(13)내 CCD카메라(132-a, 134-a, 136-a)에 대해서 일정한 영상의 조도를 제공하도록하는 조명시스템(138)을 구비함을 특징으로하는 무인자동화 창고시스템.
KR1019950055951A 1995-12-26 1995-12-26 무인 자동화 창고 시스템 KR100276276B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019950055951A KR100276276B1 (ko) 1995-12-26 1995-12-26 무인 자동화 창고 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019950055951A KR100276276B1 (ko) 1995-12-26 1995-12-26 무인 자동화 창고 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR970042150A KR970042150A (ko) 1997-07-24
KR100276276B1 true KR100276276B1 (ko) 2001-01-15

Family

ID=40749734

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019950055951A KR100276276B1 (ko) 1995-12-26 1995-12-26 무인 자동화 창고 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100276276B1 (ko)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100444960B1 (ko) * 2002-06-03 2004-08-21 삼성전자주식회사 자동창고 시스템의 반송 시간 예측 방법
KR100549658B1 (ko) * 2000-10-16 2006-02-06 가부시키 가이샤 메이덴샤 하물의 재고품 관리시스템 및 관리방법
KR100783422B1 (ko) * 2006-02-03 2007-12-07 현대자동차주식회사 무인 운반 차량 운전 시스템 및 그 제어방법
KR101884825B1 (ko) * 2017-12-28 2018-08-02 주식회사 로탈 무인운반차를 이용한 자동화 창고 시스템
KR20220135083A (ko) 2021-03-29 2022-10-06 (주)에스에이치팩 재고 관리 시스템 및 방법

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100582207B1 (ko) * 2001-08-27 2006-05-23 주식회사 포스코 수불기 제어신호 무선 전송장치
CN112077488B (zh) * 2020-08-21 2022-07-19 奇瑞新能源汽车股份有限公司 一种工艺设备与封闭式生产线室体门的控制方法和系统

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100549658B1 (ko) * 2000-10-16 2006-02-06 가부시키 가이샤 메이덴샤 하물의 재고품 관리시스템 및 관리방법
KR100444960B1 (ko) * 2002-06-03 2004-08-21 삼성전자주식회사 자동창고 시스템의 반송 시간 예측 방법
KR100783422B1 (ko) * 2006-02-03 2007-12-07 현대자동차주식회사 무인 운반 차량 운전 시스템 및 그 제어방법
KR101884825B1 (ko) * 2017-12-28 2018-08-02 주식회사 로탈 무인운반차를 이용한 자동화 창고 시스템
KR20220135083A (ko) 2021-03-29 2022-10-06 (주)에스에이치팩 재고 관리 시스템 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR970042150A (ko) 1997-07-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6172293B2 (ja) トレーラやコンテナから製品を荷下し／荷解きするための自動トラック荷下し装置
US20080011554A1 (en) Movable sensor device on the loading means of a forklift
CN109368503A (zh) 场桥装卸作业远程控制操作系统
CN104995125A (zh) 起重机及相关操作方法
CN111232884B (zh) 自主体系统及其控制方法
CN114314346B (zh) 基于煤料仓储管理的行车控制方法及系统
KR100276276B1 (ko) 무인 자동화 창고 시스템
CN114132842A (zh) 集装箱门式起重机堆场作业状态实时监测系统及监测方法
CN104507848A (zh) 起重机及相关操作方法
CN115826576A (zh) 一种自装卸叉车机器人智能控制系统及其方法
CN106829741A (zh) 行车远程控制系统和控制方法
KR100624008B1 (ko) 크레인용 스프레더의 자동제어를 위한 자동착지시스템 및그 방법
EP1337454B1 (en) Chassis alignment system
KR101018877B1 (ko) 크레인 제어 시스템 및 방법
EP1594791A1 (en) A system and a method for container identification
JP2018172188A (ja) コンテナターミナル及びその運用方法
CN109534172B (zh) 一种集卡吊起检测装置及系统
KR101899289B1 (ko) 코일 이송 대차의 원격 제어 시스템
KR100447911B1 (ko) 컨테이너 승하차 시스템 및 방법
CN114442527B (zh) 智能升降机及数字化管控系统
CN108155915B (zh) 智能钢卷库区吊运钢卷和库存钢卷防碰撞检测系统
KR20190130772A (ko) 사람 감지 시스템
JPH0725403B2 (ja) 金属板コイルの出荷設備
KR100270597B1 (ko) 물류관리 제어시스템
JPH0818649B2 (ja) 建築工事用資機材の搬送装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
N231 Notification of change of applicant
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20120927

Year of fee payment: 13

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130926

Year of fee payment: 14

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140918

Year of fee payment: 15

EXPY Expiration of term