JPS59216213A - 誘導式無人車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、自動車工業、機械工業、電気業界、運輸・流
通センター等の各種分野で搬送作業の無人化及び省力化
を指向して開発された無人車で、詳しくは、車体進行方
向の一側部に実質的に単一の操向兼走行輪が、かつ車体
進行方向の他側部で車幅方向の両側位置に従動軸が各々
配置されている（！７さもに、床面側に設けらＩ″した
誘導体又は地上側から発せられるレーザー光線を検出す
べく装備された追従用センサーの検出結果に基づいて前
記操向兼走行輪を自動的に操向制御する機構及び前記操
向兼走行輪を駆動回転する走行用モータが装備さねでい
る誘導式無人車に関する。

この種の誘導式無人車としては、第８図、第９図で示す
ように次の（イ）・（ロ）・（・′ｌを構成要件とする
自動操向制御機構を備えたものが存在する。

（イ）操向兼走行輪（０２）及び走行用モータ（０８）
を備えた枠（０９）の操向軸芯相当箇所から上方に向か
って、前記枠（０９）を車体フレーム（０１）Ｋ対して
回動自在に支承する操向支点軸（０９Ａ）が延設さね、
ている。

（ロ）前記車体フレーム（０１）に、追従用センサー（
０６）の検出結果に基づいて正転逆転作動及び作動停止
自在なモータ（０１１）が設けられている。

００　前記操向支点軸（０９Ａ）の上端部と前記モータ
（０１１）の出力軸との間にけ、＠Ｑ記モータ（０１１
）の作動に連動して前記枠（０９）を駆動揺動させる連
動機構（０１２）が設けられている。

このような構成の従来の無人車においては、前記操向兼
走行輪の上部及びその近くに、操向枠を車体フレームに
回動自在に支承する軸受部のみならず、走行用モータや
このモータから操向兼走行輪の車軸への伝動機構、更に
、前記の操向制御系のモータや連−１機構が存在するた
め、走行駆動部全体が嵩高くなり易い。　それ故に、無
人車を上下高さが制限された空間内に移入させる必要の
ある場合には使用することができず、その使用範囲が限
定される欠点がある。

不発８１−１は、上述のような従来欠点を改善するとと
もに、操向制御関係を構造面及びスペース面で有利に組
付けることができるようにする点に目的を有する。

かかる目的ケ達成するためになされた本発明による誘導
式無人車の特徴構成は、前記掃向兼か行柚を支承する枠
からｉｆ体准行方向の一側方に向けて前記操向兼走行輪
と一体的に操向揺動する可動枠が延設され、この可動枠
に前記追従用センサーの検出結果に基づいて正転逆転作
動及び作動停止自在なモータが固定支持されているとと
もに、車体フレーム側には、前記操向兼走行輪の操向軸
芯を中心とする円弧状で前記モータ出力軸に連動の回転
体の′＠駆動回転より前記可！１７１ノ枠を駆動揺動さ
せるための反力部材が固着され、もって、前記可動枠、
モータ、回転体及び円弧状反力部材にて前記の自動操向
制御機構が構成さね、かつ、前記モータに対する制御機
器類が１１ｒｒ記可＃ｆＪＪ枠横側部でそれの操向揺動
範囲内に位置する状態で可動枠に付設されている点にあ
る。

上記特徴構成による本発明の作用・効果は次の通りであ
る。

〈作用〉 前記操向兼走行輪を支承する枠に走行用モータ等の走行
駆動関係を取付け、かつ、前記枠から車体進行方向の一
側方に延出した可動枠と車体フレームとの間に操向制御
関係のモータ、回転体、円弧状反力部材を設けるから、
走行駆動関係と操向制御関係とが上下方向で相互干渉す
ることがなく、これら両者を共に対地的に低い位置に配
設することができる。

しかも、前記操向制御用モータに対する制御機器類をこ
れの制御対象のモータが取付けられている可動枠横側部
のデッドスペースを利用して付設したことにより、この
制御機器類の取付はスペースを確保するための特別な改
造を不要化できるばかりでなく、前記モータと制御機器
類との相対位置関係が変化しないから、例えば、前記制
御機器類を車体フレーム側に設ける場合のように、操向
制御に拘らずモータ吉制御機器類とを所期の連係状態に
維持するだめの特別な機構を設ける必要もない。

その上、前記操向制御用モータに比して薄中の円弧状反
力部材を車体フレーム側に取付けるから、例えば、前記
操向制御用モータを車体フレーム側に取付ける場合に比
して、前記両枠から横外側方に突出する走行用モータ等
の構成部材との相互干渉を容易に回避することができる
。

〈効果〉 従来に比して走行郡全体を極力嵩低く構成して使用範囲
の拡大を図ることができるばかりでなく、操向制御系の
簡素化及び操向制御角の拡大を同時に達成できるに至っ
た。

以下、本発明構成の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図、％２図で示すように、車体フレーム（１）の前
部で車幅方向の中央又はほぼ中央位置に比較的広巾な単
一の操向兼走行輪（２）を、かつ、車体フレーム（ｔｌ
の後部で車幅方向の両側位置には縦軸芯周りで回動自在
な自由方向性の従動輪［３）　＋＋３１を各々配設する
とともに、前記車体フレーム（１）の前後中央部（Ｃけ
駆動昇降自在なリフクー（４）を配備して、物品搬送用
さ１．ての無人車を構成１．ている。

また、第３図乃至＠５図でも示すように、前記車体フレ
ーム（１）の前後両側部で車幅方向の中央部に夫々、床
面に敷設されたトウバスワイヤ（誘導体の一例である。

）（５）に対する車体の横変位量を左右の電圧差として
検出する一対のピックアップコイル（６ａ）＋（６ｂ）
からなる追従用センサー（６）を取付けると七もに、前
記追従用センサー（６）又は（６）の検出結果に基づい
て前記操向兼走行輪（２）を自動的に操向制御する機構
（７）及び前記操向兼走行輪（２）を駆動回転する走行
用モータ（８）を設けている。

前記自動操向制御機構（７）を構成するに、前記操向兼
走行ｆ！　＋２＋を支承する操向枠（９）を前記車体フ
レームｆ＋）に対して縦軸芯（Ｐ）周りで操向回動自在
に構成し、この操向枠（９）から前方に向かって前記操
向兼走行輪（２）と一体内に揺動する可動枠００）を突
設している。　前記可動枠ｔｉｏ＋には、前記追従用セ
ンサー（６）又は（６）の検出結果に基づいて正逆転作
動及び作動停止自在なモータ（ｌｌｉと、このモータ（
１１）の出力軸（ｌｌａ）に固着の減速用ギヤ（１２）
に常時噛合い連動するピニオンギヤ（回転体の一例であ
る。）（１３）の支軸（１４）ならびに、前記の前部追
従用センサー（６）とを取付ける表ともに、前記車体フ
ｌノーム（１）側には、前記の操向用縦軸芯（Ｐ）を中
心とする円弧状で、前記ピニオンギヤＱ３）Ｋ常時噛合
い連動するラックギヤ（円弧状反力部材の一例である。

）　（＋５）を固着し、もって、前記モータ（１１）の
駆動により前記ラックギヤ（１５）を反力点さして走行
輪（２）を含む可動枠（１ｏ）全体を左右に揺動させる
べく構成している。

前記操向用モータ（１１）は、前記追従用センサー（６
）の検出結果に基づいて、前記ピックアップコイル（６
ａ）・（６ｂ）の誘起電圧が等しくなるように、つまり
、前記操向兼走行輪（２）がトウバスワイヤ（５）に沿
って追従移動するように自動的に作動制御される。

前記可動枠（！０）の左右両側部で、かつ、それの操向
揺動範囲内には、前記走行用・モータ（８）及び操向用
モータ（１１）に対する制御機！＠（Ｅ）Ｉ（Ｅ）を配
備している。

また、前記走行用モータ（８）をほぼ同速、同容量の二
個の直流モータから構成するとともに、これら二個の直
流モータ（８１１＋８）を、前記操向兼走行＄１ｉｉ１
（２１の左右両側対称又はほぼ対称位置において各々そ
の出力軸（８ａ）＋（８ａ）を車幅方向に沿わせた水平
又けほぼ水平姿勢で前記の操向枠（９）に取付け、更に
、これら両直流モー月８）　＋　（８１の出力軸（８ａ
）（８ａ）と前記操向兼走行ｌＩ！１１（２）の車軸（
２ａ）とを各別にギヤ対（１Ｂ）　＋　（１７）及び＋
＋６１　ｌ０７１１を介して連動させている。

また、前記車軸（２ａ）側のギヤｏ７旨（１７）Ｋ常時
噛合い連動するギヤ（１８）　＋　（１８１を備えた回
転軸（１９）とこノ回転軸（１９）［制動力を付与する
一対のブレーキｊ２１１１　＋　＋２０）を設けている
。

尚、前記の後部追従用センサー（６）は、Ｍｆｔ記操囲
枠（９）の揺動に連動して縦軸芯周りで揺動する枠体（
２１）に取付けられている。

前記リフター（４）は次の如く構成されている。

第６図乃至第８図で示すように、車体フレーム（１）に
固着された前後一対のガイド部材！２２１　、　（２２
）と物載せ枠内）の下面に固着された前後一対のガイド
部材力しく２４）との間に亘って、適宜間隔を隔てた位
置で二個のリンク（２５ａ）＋（２５ａ）をＸ形に組付
けられた二つのものを一組とするリンク機構（２５旨ｆ
２１ｉ１を介在し、これらリンク機構ｆ２ｎ！　＋　１
２ｆｉｊの各Ｘ形すンク（２５ａ）＋（２５ａ）・・の
うち、前後方向で相対向するＸ形すンク（２５ａ）Ｔ（
２５ｂ）及び（２５ａ）・（２５ｂ）を枢支連結するた
めの揺動支点（ａ）Ｔ（ａ）、（ａ）Ｉ（ａ）構成用軸
部（２６ａ）−（２６ａ）を備えた部材（２６！・（２
６）を架設するとともに、前記揺動支点部材（需ｒ　（
２６！の前後両側部に夫々固着り、た雌ねじ部材ρη・
０のうち、左右方向で相対向する雌ねじ部材（２７１＋
（２乃及び（２７）＋（２カに亘って、前記リンク機構
（２ラド（舖を伸展収縮作動させるための回転螺軸（２
８）　、　＋２（へ）を螺合している。

また、前記両回転螺８１２８１　！　１２囚に亘って相
対回動自在に架された枠体（２９）に、その出力軸（３
０ａ　）の軸芯が左右方向に沿う正逆転作動及び作動停
止自在なモータ（３０）と、このモータ（刻の出力軸（
３０ａ）に固着のギヤ（３１）に常時噛合い連動するギ
ヤ國を支承する回転軸（３３）ならびに、この回転軸（
３（６）に制動力を付与可能な電磁ブレーキ田（１）と
を配備するさともに、前記筒回転螺軸＋２８１　、　＋
２８１には、前記ギヤ＋３１！　＋　（３９に夫々常時
噛合い連動するギヤ（３υｌ　（３６）を固着し、かつ
、前記物載せ枠（Ｚ４１と車体フレーム（１）との間に
は、物載せ枠（篩を上昇付勢する圧縮スプリング（３７
１、＠’ｎ’を設けている。

前記ＸＩＪンク（２５ａ）！（２５ｂ）の内外両端部の
うち、外側端部をｎｆ前記ガイド部部材２４＋　Ｉ（２
４）に対して揺Ｗｊのみ自在にビン連結するとともに、
内側端部には、前記両ガイド部材り４）・（２４）に形
成されたガイド溝（２４ａ　）　＋（２４ａ　）に沿っ
て移動自在なカムフォロア關Ｉ關が取付けられている。

そして、前記モータ（イ）にて筒回転螺軸（２８）１１
２〜を正転又は逆転駆動させると、この駆動に件なって
両揺動支点部材（２（ｉ”　＋　（２６ｊが左右方向に
離間移動又は近接ｖｇＩＩＩＩ、、！Ｊ　ンクａｔｚＨ
２ｒ＋！　！　（２１′１ｌｔＤ収Ｍ作動又は伸展作動
によって物載せ枠（２３）が上昇又は下降されるのであ
る。

第９図は別の実施例を示し、これは、前記操向用モータ
（１１）の出力軸（ｌｌａ）に巻取りドラム（回転体の
一例である）（＋３）を固着し、この巻取りドラムθ３
）に、その一端部を夫々車体フレーム（＋）の左右両側
部に固着しであるワイヤー（円弧状反力部材の一例であ
る。）＋１５）・（１５）を巻回方向の異なる状態で巻
取り、もって、ｉｒＩ記操向用モーモー１１）の駆動に
よって一方のワイヤー（１６）を巻取り乍ら他力のワイ
ヤー（１５）を繰出すことにより、前記可動枠（１０）
全体を左右に操向揺動させるべく構成１−たものである
。

上述実施例の如く構成された無人単回の一部を次のよう
に改造して実施しても良い。

（イ）前記追従用センサー（６）として、床面に敷設の
光反射マークに対する機体の横変位量、を検出する光セ
ンサーを用いる。

（ロ）前記追従用センサー（６）として、地上側から発
せられるレザー光線を受光１７て該光線に対する機体の
横変位量を検出するセンサーを用いる。

（ハ）前記回転体（１粉のＶｉＩ動回転により可動枠（
１０）を駆動揺動させる手段として、前記モータ出力軸
（ｌｌａ）に連動の回転体（１３）と反力部材（１６）
との間での摩擦力を利用する。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は本発明に係る誘導式無人車の全体平面
図と側面図、第３図は走行駆動部及び操向制御部の一部
切欠平面図、第４図は第３図の正面図、第５図は第３図
の側面図、第６図けりフタ−の横断平面図、・第７図は
第６図の縦断正面図、第８図は第６図の縦断側面図、第
９図は別の実施例を示す要部の平面図である。 第１０図、第１１図は従来の誘導式無人車を示す要部の
平面図と側面図である。 （１）・・・・・・車体フレーム、（２）・・・・・・
操向兼走行輪、（３）・・・・・・従動輪、（５）・・
・・・・誘導体、（６）・・・・・・追従用センサー、
（７）・・・・・・１噌操向制御機構、（８）・・・・
・・走行用モータ、（１０）・・・・・可動枠、（ＩＩ
）・・・・・・モータ、（ｌｌａ）・・・・・・出力軸
、（１３）・・・・・回転体、（１５）・・・・反力部
材。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■　車体進行方向の一側部で車幅方向の中央又はほぼ中
   央位置に実質的Ｋｑｔ−の操向兼走行輪（２）が、かつ
   車体進行方向の他側部で車幅方向の両側位置に従動輪（
   ３）が各々配置されているとともに、床面側に設けられ
   た誘導体（６）又は地上側から発せられるレーザー光線
   を検出すべく装備された追従用センサー（６）の検出結
   果に基づいて前記操向兼走行輪（２）を自動的に掃向制
   仙１する機構（７）及び前記操向兼走行輪（２）を駆Ｉ
   ）σ１回転する走行用モータ（８）が装備さｔｌでいる
   誘導式無人車において、Ａｆｔ記捧向兼走行輪（２）を
   支承する枠から車体進行方向の一側方に向けて前記操向
   兼走行輪（２）と一体内に操向揺動する可動枠（１０）
   が崎役され、この可動枠（１０）に前記追従用センサー
   （６）の検出結果に基づいて正転逆転作動及び作＠Ｉノ
   停止自在なモータ（１１）が固定支持されているととも
   に、車体フレーム（１）側にけ、前記操向兼走行輪（２
   ）の操向軸芯を中心とする円弧状で１「１記モーク出力
   軸（ｌｌａ）に連動の回転体（ｌ粉のＶＪｇ前回転によ
   り前記可動枠（ｌＯ）を駆ｍｌ揺動させるための反力部
   材（１６）が固着され、もって、前記可動枠（＋０１、
   モータ（１１）、回転体（１濁及び円弧状反力部材（ｌ
   ｆｉ）Ｋて前記の自動操向制御機構（７）が構成され、
   かつ、前記モータ（ｎ）に対する制御機器類が前記可動
   枠（ｌＯ）横■　前記回転体（１四がピニオンギヤであ
   り、かつ、前記円弧状反力部材（１５）がラックギヤで
   ある特許請求の範囲第０項に記載の誘導式無人車。 ■　前記回転体（１埼が巻取りドラムであり、かつ前記
   円弧状反力部材（１６）がワイヤーである特許請求の範
   囲第（ｉ）項に記載の誘導式無人車。 ■　前記回転体（１萄が前記モータ（１１）に減速連動
   されたものである特許請求の範囲第０項に記載の誘導式
   無人車。