JPS59195464A - 誘導式無人車 - Google Patents
誘導式無人車Info
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- JPS59195464A JPS59195464A JP7062783A JP7062783A JPS59195464A JP S59195464 A JPS59195464 A JP S59195464A JP 7062783 A JP7062783 A JP 7062783A JP 7062783 A JP7062783 A JP 7062783A JP S59195464 A JPS59195464 A JP S59195464A
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- Japan
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- running
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- 230000006698 induction Effects 0.000 title claims 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 241000219095 Vitis Species 0.000 description 2
- 235000009754 Vitis X bourquina Nutrition 0.000 description 2
- 235000012333 Vitis X labruscana Nutrition 0.000 description 2
- 235000014787 Vitis vinifera Nutrition 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 241000252233 Cyprinus carpio Species 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動車工業、機械工業、電気業界、運輸・流
通センター等の各種分野で作業の無人化及び省力化を指
向して開発された無人車で、詳しくは、車体進行方向の
一側部に実質的に単一の操向兼走行輪が、かつ、車体進
行方向の他側部で車幅方向の両側位置に従動輪が各々配
性されているとともに、床面側に設けられた誘導体又は
地上側から発せられるレーザー光線を検出すべく装備さ
れた追従用センサーの検出結果に基づいて前記操向兼走
行輪全自動的に操向作動するモータ及び前記操向兼走行
輪を駆動回転するモータが装備されている誘導式無人車
に関する。
通センター等の各種分野で作業の無人化及び省力化を指
向して開発された無人車で、詳しくは、車体進行方向の
一側部に実質的に単一の操向兼走行輪が、かつ、車体進
行方向の他側部で車幅方向の両側位置に従動輪が各々配
性されているとともに、床面側に設けられた誘導体又は
地上側から発せられるレーザー光線を検出すべく装備さ
れた追従用センサーの検出結果に基づいて前記操向兼走
行輪全自動的に操向作動するモータ及び前記操向兼走行
輪を駆動回転するモータが装備されている誘導式無人車
に関する。
この種の誘導式無人車として、従来、ＩＪ１１記操向兼
走行輪の駆動用モータが単一のモータから構成されたも
のが存在するが、これによる場合は、前記駆動用モータ
自身の三次元方向での占有スペースが可成り大きくなる
ため、この駆動用モータを車体フレーム下部に取付けた
場合、フレームの対地高、ひいては車体全体が鴬高いも
のになる。 その上、前記駆動用モータが前記操向兼走
行輪の左右−側位置に配設された場合には、このモータ
及びこれから車軸への伝動機構の総重凰が左右−側方に
片寄って作用し、また、前記駆動用モータが前記操向兼
走行輪の上部位置に配設された場合には、モータから車
軸への伝動機構の重量が左右−側方に片寄って作用する
関係上、左右の＠承バランスの安定化を図るためには、
前記操向兼走行輪の左右他側位置に前記の偏荷重に相当
する構成部材又はウェイトを配設しなければならず、全
体として重量も嵩み、使用条件面で多くの制約を受ける
問題がある。
走行輪の駆動用モータが単一のモータから構成されたも
のが存在するが、これによる場合は、前記駆動用モータ
自身の三次元方向での占有スペースが可成り大きくなる
ため、この駆動用モータを車体フレーム下部に取付けた
場合、フレームの対地高、ひいては車体全体が鴬高いも
のになる。 その上、前記駆動用モータが前記操向兼走
行輪の左右−側位置に配設された場合には、このモータ
及びこれから車軸への伝動機構の総重凰が左右−側方に
片寄って作用し、また、前記駆動用モータが前記操向兼
走行輪の上部位置に配設された場合には、モータから車
軸への伝動機構の重量が左右−側方に片寄って作用する
関係上、左右の＠承バランスの安定化を図るためには、
前記操向兼走行輪の左右他側位置に前記の偏荷重に相当
する構成部材又はウェイトを配設しなければならず、全
体として重量も嵩み、使用条件面で多くの制約を受ける
問題がある。
本発明は、上述の実情に鑑み、前記操向兼走行輪の駆動
用モータの合理的な改造をもって体積面、重量面で可成
り有利な構成が採れるようにする点に目的を有する。
用モータの合理的な改造をもって体積面、重量面で可成
り有利な構成が採れるようにする点に目的を有する。
かかる目的を達成するためになされた本発明による誘導
式無人車の特徴構成は、前記操向兼走行輪の駆動用モー
タが同速、同容量の複数個のモータから構成されている
点にあり、この特徴構成による作用、効果は次の通りで
ある。
式無人車の特徴構成は、前記操向兼走行輪の駆動用モー
タが同速、同容量の複数個のモータから構成されている
点にあり、この特徴構成による作用、効果は次の通りで
ある。
〈作用〉
つまり、前記操向兼走行輪の各駆動用モータを分散配置
することで、このモータの３次元方向での占有ヌベース
を可及的に小さくすることができるから、これら各モー
タの取付はスベーヌを各種構成部材の配置改造なしに又
は簡単な配置改造をもって容易に確保して老体を嵩低い
ものに構成することができる。 しかも、前記複数の
駆動用モータを操向兼走行輪の両側対称又はほぼ対称位
置にバランス民り振り分は配置することが可能であるか
ら、操向兼走行輪を中心とする左右Ｍ量バランヌの安′
だ化を図るための構成部材の配置工夫や特別なウェイト
を不安化でき全体の軽量化も図り易い。
することで、このモータの３次元方向での占有ヌベース
を可及的に小さくすることができるから、これら各モー
タの取付はスベーヌを各種構成部材の配置改造なしに又
は簡単な配置改造をもって容易に確保して老体を嵩低い
ものに構成することができる。 しかも、前記複数の
駆動用モータを操向兼走行輪の両側対称又はほぼ対称位
置にバランス民り振り分は配置することが可能であるか
ら、操向兼走行輪を中心とする左右Ｍ量バランヌの安′
だ化を図るための構成部材の配置工夫や特別なウェイト
を不安化でき全体の軽量化も図り易い。
く効果〉
従って、上述の如く前記操向兼走行輪の駆動用モータを
複数個のモータから構成するだけの簡単な改造をもって
設計の自由度を可及的に高めることができるに至った。
複数個のモータから構成するだけの簡単な改造をもって
設計の自由度を可及的に高めることができるに至った。
以下、本発明構成の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図乃至第５図で示すように、車体フレーム（１）の
前部で車幅方向の中央又はほぼ中央位置に比較的広巾な
単一の操向兼走行輪（２）を、かつ、車体フレーム＋１
１の後部で車幅方向の両側位置には縦軸芯周りで回動自
在な自由方向性の従動輪＋３１ 、 ＋３１を各々配設
するとともに、前記車体フレーム＋１１の前後中央部に
は駆動昇降自在なりフタ−（４）を配備して、物品搬送
用としての無人車を構成している。
前部で車幅方向の中央又はほぼ中央位置に比較的広巾な
単一の操向兼走行輪（２）を、かつ、車体フレーム＋１
１の後部で車幅方向の両側位置には縦軸芯周りで回動自
在な自由方向性の従動輪＋３１ 、 ＋３１を各々配設
するとともに、前記車体フレーム＋１１の前後中央部に
は駆動昇降自在なりフタ−（４）を配備して、物品搬送
用としての無人車を構成している。
また、前記車体フレーム＋１１の前後両側部で車幅方向
の中央部に夫々、床面に敷設されたトウパスワイヤ（誘
導線の一例である。）（５）に対する車体の横変位量を
左右の電圧差として検出する一対のピックアップコイＡ
／ （６ａ）、（６ｂ）からなる追従用センサー（６）
を取付けるとともに、前記追従用センサー（６）又は（
６）の検出結果に基づいて前記操向兼走行輪（２）を自
動的に操向制御する機構（７）及びｌ）’ｉＪ記操向兼
走行輸（２）を駆動回転する走行駆動用モータ（８）を
設けている。
の中央部に夫々、床面に敷設されたトウパスワイヤ（誘
導線の一例である。）（５）に対する車体の横変位量を
左右の電圧差として検出する一対のピックアップコイＡ
／ （６ａ）、（６ｂ）からなる追従用センサー（６）
を取付けるとともに、前記追従用センサー（６）又は（
６）の検出結果に基づいて前記操向兼走行輪（２）を自
動的に操向制御する機構（７）及びｌ）’ｉＪ記操向兼
走行輸（２）を駆動回転する走行駆動用モータ（８）を
設けている。
前記自動操向制御機構（７）を構成するに、前記操向兼
走行＠（２）及び前部の追従用センサー（６）を備えた
操向枠（９）を前記車体フレーム（１）に対して縦軸芯
（Ｐｉ周りで操向′回動自在に構成し、この操向枠（９
）の前端部に、前記の操向用縦軸芯（Ｐ）を中心とする
円弧状のラックギヤ（１０）を連設するとともに、前記
車体フレーム［１１側には、前記追従用センサー（６）
又は（６）の検出結果に基づいて正逆転作動及び作動停
止自在なモータ（ＩＩ）を取付け、このモータ（１１）
の出力軸（ｌ１ｍ）には、前記ラックギヤ（ｌＯ）に常
時噛合い連動するピニオンギヤ（１匂を固着し、もって
、前記モータ（＋１１の駆動により走行ｍ ｔ２’ｌを
含む操向枠（９）全体を左右に揺動させるべく構成して
いる。
走行＠（２）及び前部の追従用センサー（６）を備えた
操向枠（９）を前記車体フレーム（１）に対して縦軸芯
（Ｐｉ周りで操向′回動自在に構成し、この操向枠（９
）の前端部に、前記の操向用縦軸芯（Ｐ）を中心とする
円弧状のラックギヤ（１０）を連設するとともに、前記
車体フレーム［１１側には、前記追従用センサー（６）
又は（６）の検出結果に基づいて正逆転作動及び作動停
止自在なモータ（ＩＩ）を取付け、このモータ（１１）
の出力軸（ｌ１ｍ）には、前記ラックギヤ（ｌＯ）に常
時噛合い連動するピニオンギヤ（１匂を固着し、もって
、前記モータ（＋１１の駆動により走行ｍ ｔ２’ｌを
含む操向枠（９）全体を左右に揺動させるべく構成して
いる。
前記操向用モータ（Ｉｌ）は、前記追従用センサー（６
）の検出結果に基づいて、前記ピックアップコイル（６
ａ）、（６ｂ）の誘起電圧が等しくなるように、つまり
、前記操向兼走行輪（２）がトウパスワイヤ（６）に泪
って追従移動するように自動的に作動制御される。
）の検出結果に基づいて、前記ピックアップコイル（６
ａ）、（６ｂ）の誘起電圧が等しくなるように、つまり
、前記操向兼走行輪（２）がトウパスワイヤ（６）に泪
って追従移動するように自動的に作動制御される。
而して、前記走行駆動用モータ（８）をほぼ同速、同容
鼠の二個の直流モータから構成するとともＫ、これら二
個１の直流モータｆ８＋ 、 ＋８１を、前記操向兼走
行輪（２）の左右両側の対称又はほぼ対称位置において
各々その出方軸（ｓａ）、（ｓａ）を前後方向に沿わせ
た水平又は１１は水平姿勢で前記の操向枠（９）に取付
け、史に、これら両直流モータ（８）。
鼠の二個の直流モータから構成するとともＫ、これら二
個１の直流モータｆ８＋ 、 ＋８１を、前記操向兼走
行輪（２）の左右両側の対称又はほぼ対称位置において
各々その出方軸（ｓａ）、（ｓａ）を前後方向に沿わせ
た水平又は１１は水平姿勢で前記の操向枠（９）に取付
け、史に、これら両直流モータ（８）。
（８）の出力軸（８，＋）、（８ａ）と前記操向兼走行
輪（２）の車軸（２ａ）とをベベルギヤ対０尋、 Ｑ葡
及び（Ｉ萄、（１蜀を介し、て連動させている。
輪（２）の車軸（２ａ）とをベベルギヤ対０尋、 Ｑ葡
及び（Ｉ萄、（１蜀を介し、て連動させている。
また、ｇｌ前記−タ（８ｊ 、 ＋８１の出力軸（ｓａ
）、（８ａ）にべべ逅ギヤ対（１５） 、 Ｈを介して
連動する軸ａηを回転自在に架設し、この回転軸（ｌη
に制動力を付与する一対のブレーキ０１Ｇ 、 （Ｉａ
を設けている。
）、（８ａ）にべべ逅ギヤ対（１５） 、 Ｈを介して
連動する軸ａηを回転自在に架設し、この回転軸（ｌη
に制動力を付与する一対のブレーキ０１Ｇ 、 （Ｉａ
を設けている。
尚、前記後部の追従用センサー（６）は、前記操枠体（
ＩＩに取付けられている。
ＩＩに取付けられている。
第６図、第７図は、上述の如く構成された電磁誘導式無
人単回を自動車工業の生産ラインに適用した場合の一例
を示し、これは、自動車（Ｂ）をそれの片側の前後車輪
＋２１１ 、α；を載せた状態で搬送する二種のスラン
トコンベヤ（Ｃ１、（Ｄ） ｒｏｌ Ｋ 亘って、平面
視はぼＵの字状に前記のトウパスワイヤ（５）を敷設し
、このトウパスワイヤ（５） Ｋ （ａって無人車（Ａ
Ｉを往復移動させ乍ら一方のスラットコンベヤ（Ｃ）か
ら搬出される自動車ＦＢ）のｒＪｉＪ部を前記リフター
（４）にてもち上げてこれを他のスラットコンベヤＣＤ
＋に移動させるべく構成している。
人単回を自動車工業の生産ラインに適用した場合の一例
を示し、これは、自動車（Ｂ）をそれの片側の前後車輪
＋２１１ 、α；を載せた状態で搬送する二種のスラン
トコンベヤ（Ｃ１、（Ｄ） ｒｏｌ Ｋ 亘って、平面
視はぼＵの字状に前記のトウパスワイヤ（５）を敷設し
、このトウパスワイヤ（５） Ｋ （ａって無人車（Ａ
Ｉを往復移動させ乍ら一方のスラットコンベヤ（Ｃ）か
ら搬出される自動車ＦＢ）のｒＪｉＪ部を前記リフター
（４）にてもち上げてこれを他のスラットコンベヤＣＤ
＋に移動させるべく構成している。
上述実施例の如く構成された無人単回の一部を次のよう
に改造して実施しても良い。
に改造して実施しても良い。
（イ） 第８図で示すように、ＭＩＪ記操向λ（走行Ｉ
ＩＩＩ＋（２）を同志状態で近接配設された二つの走行
輪η・ら構成すると２ともに、これら両走行輪（２）
、 （２１の車軸を夫々、それらの外側部に位置する走
行駆動用モータ（８１、（８１に各別に１結連動させて
実施例 （ロ） 第９図で示すように、前記操向兼走行輪（２）
を同志状態で近接配設され／こ二つの走行輪から構成す
るとともに、これら両走行輪［２＋ 、 （２＋の共通
軸をそれの外側部に位置する走行駆動用モータ（８１、
＋８＋に直結連動させて実施する。
ＩＩＩ＋（２）を同志状態で近接配設された二つの走行
輪η・ら構成すると２ともに、これら両走行輪（２）
、 （２１の車軸を夫々、それらの外側部に位置する走
行駆動用モータ（８１、（８１に各別に１結連動させて
実施例 （ロ） 第９図で示すように、前記操向兼走行輪（２）
を同志状態で近接配設され／こ二つの走行輪から構成す
るとともに、これら両走行輪［２＋ 、 （２＋の共通
軸をそれの外側部に位置する走行駆動用モータ（８１、
＋８＋に直結連動させて実施する。
（ハ） 第１０図で示すように、ｎ１１記操向兼走行輪
（２）の左右両側部で前後方向に適宜間隔を隔てた二箇
所に夫々走行駆動用モータ（８）・・を削設し、これら
走行駆動用モータ＋８）・・と前記操向兼走行輪（２）
の車軸とをチェーン（社）、（ホ）にて連動させて実施
する。
（２）の左右両側部で前後方向に適宜間隔を隔てた二箇
所に夫々走行駆動用モータ（８）・・を削設し、これら
走行駆動用モータ＋８）・・と前記操向兼走行輪（２）
の車軸とをチェーン（社）、（ホ）にて連動させて実施
する。
（勾 前記複数の走行駆動用モータ（８）・・を縦向き
姿勢で配設して実施する。
姿勢で配設して実施する。
（ホ） 前記追従用センサー（６）として、床面に敷設
の光反射マークに対する機体の横変位量を検出する光セ
ンサーを用いる。
の光反射マークに対する機体の横変位量を検出する光セ
ンサーを用いる。
（へ） 前記追従用センサー（６）として、地上側から
発せられるレーザー光線を受光して該光線に対する機体
の横変位量を検出するセンサーを用いる。
発せられるレーザー光線を受光して該光線に対する機体
の横変位量を検出するセンサーを用いる。
第１図乃至第５図は本発明に１糸る読唇式無人車を示し
、第１図は全体平面図、第２図は全体側面図、第３図は
走行駆動部及び操向制御部の一部切欠平面図、第４図は
第８図の一部（り公正面図、第５図は第８図の側面図で
ある。 第６図、第７図は使用状態の一例を示す概１１
１Ｐｆ平向図と側面図、第８図乃至第１０図は夫）ζ別
の実施例を示す四部の概略平面図である。 （２）・・・・・・操向兼走行輪、（３戸・・・・・従
動輪、（５）・・・・・・誘導体、（６）・・・・・・
追従用センサー＋８ｉ 、 ｉｎ）・・・・・・モータ
。 代理人 ダ醒士 北 村 修第６図 ／Ｂ 第８° 第９図 第１０図
、第１図は全体平面図、第２図は全体側面図、第３図は
走行駆動部及び操向制御部の一部切欠平面図、第４図は
第８図の一部（り公正面図、第５図は第８図の側面図で
ある。 第６図、第７図は使用状態の一例を示す概１１
１Ｐｆ平向図と側面図、第８図乃至第１０図は夫）ζ別
の実施例を示す四部の概略平面図である。 （２）・・・・・・操向兼走行輪、（３戸・・・・・従
動輪、（５）・・・・・・誘導体、（６）・・・・・・
追従用センサー＋８ｉ 、 ｉｎ）・・・・・・モータ
。 代理人 ダ醒士 北 村 修第６図 ／Ｂ 第８° 第９図 第１０図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ 車体進行方向の一側部に実質的に単一の操向兼走行
輪（２）が、かつ、車体進行方向の他側部で車幅方向の
両側位置に従動輪（３）が各４配置されている。ととも
に、床面側に設けられた誘導体（５）又は地上側から発
せられたレーザー光線を検出すべく装備された追従用セ
ンサー（６）の検出結果に基づいて前記操向兼走行輪（
２）を自動的に操向作動するモータ（Ｉｌｌ及び前記操
向兼走行輪（２）を駆動回転するモータ（８）が装備さ
れている誘導式無人車において、前記操向兼走行輪（２
）の駆動用モータ（８）が同速、同容量の複数個のモー
タから構成されている誘導式■ 前記モータ（８）が二
個である特許請求の範囲第０項に記載の誘導式無人車。 ■ 前記操向兼走行輪（２）が車幅方向の中央又はほぼ
中央位置に設けられている特許請求の範囲第０項に記載
の誘導式無人車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7062783A JPS59195464A (ja) | 1983-04-20 | 1983-04-20 | 誘導式無人車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7062783A JPS59195464A (ja) | 1983-04-20 | 1983-04-20 | 誘導式無人車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59195464A true JPS59195464A (ja) | 1984-11-06 |
| JPH0139378B2 JPH0139378B2 (ja) | 1989-08-21 |
Family
ID=13437050
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7062783A Granted JPS59195464A (ja) | 1983-04-20 | 1983-04-20 | 誘導式無人車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59195464A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59216727A (ja) * | 1983-05-24 | 1984-12-06 | Daifuku Co Ltd | 無人車 |
| JP2019104460A (ja) * | 2017-12-14 | 2019-06-27 | 株式会社豊田自動織機 | 操舵装置 |
-
1983
- 1983-04-20 JP JP7062783A patent/JPS59195464A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59216727A (ja) * | 1983-05-24 | 1984-12-06 | Daifuku Co Ltd | 無人車 |
| JP2019104460A (ja) * | 2017-12-14 | 2019-06-27 | 株式会社豊田自動織機 | 操舵装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0139378B2 (ja) | 1989-08-21 |
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