JPS59220446A - 誘導式無人車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 零発明け、近年、自動車工業、機械工業、繊維・紡績業
、電気業弊、運輸・疏１通センター等の各種分野での作
業の無人化及び省力化を指向、して使用されている誘導
式無人車で、詳しくは、車体進行方向の一例部ｖＣ慢向
兼走行輪が、かつ車体進行方向の他側部に従動輪が各々
配置されているとともに、床面ｖｃｔｋ設の誘導線を検
出すべく装備されたｉ８従用センサーの検出結果に基づ
いて前記操向兼走行輪を自動的に操向制御する機構及び
前記操向兼走行輪を駆動回転する走行用モータが装備さ
れ、かつ、前ｄｅ操向兼走行輪と前記従＃Ｉ＃との間の
車体フレーム部分に駆動昇降自在な物載せ枠が設けられ
ている誘導式無人車に関する。

を記の誘導式無人車としては従来から次の■叩で示すも
のが知られている。

ｍ　第８図イ）、（ロ）で示すように、前記車体フレー
ム（１）と物載せ枠ｆ１７１との間に、Ｘ形に組付けら
れたものを一組とするリンク機構ｍ、ａ’ｉが介在され
ているとともに、前４車体フレーム（１）には、前記物
載せ枠（１７１の下面中央部を持ち上げ可緩な縦姿勢の
スフＩＪ　、ｘ−ジヤツキ６１）及びとのスクリュージ
ヤツキ館１を伸縮作動させる駆動用モータめが装備され
たもの。

＠　第９図で示すように、前記車体フレーム＋１１と物
載せ枠（１７１との間に、菱形に組付けられたものを一
組とするリンク機構り　、　ａｌが介在され、これら各
リンク機構盤、　＋５３１の腰折れ揺動支点（ｂ）。

（ｂ）を構成する部材（図示せず）が前記物載せ枠（１
７Ｉの下部に回転のみ自在に支承された回転螺軸（財）
に、この螺軸（財）の回転に伴なう螺軸軸芯方向への移
ｖ１により前記リンク機構＋５３１　、　＋５３１を伸
展収縮作動させる状態で螺合されているとともに、前記
回転螺軸（５４１に連動された駆動用モータ団が前記束
体フレーム（１）に固定保持されたもの。

前者用の場合は、物載せ枠１７１の昇降量を大きくとる
程それに比例してスクリュージヤツキ６１）の上下刃向
での占有スベーが大きくなり、物載せ枠の昇降装置を含
めた無人車全体が嵩高くなる欠点があり、また、後４＠
の場合は、晴向き姿勢の螺軸（財）の回転によってリン
ク機構ｔ’ａ　、　（５３＋　’を伸展収縮作動させる
から、前者に比して無人車を嵩低く構成することができ
るものの、前記リンク機構酷、□□□による物載せ枠＋
１７１の取付はスパンが短いため、偏心荷重に対する機
械的支持強度が低く、その上、駆動用モータ（ト）が車
体フレームｆｌｌｖｃ固定保持されているため、このモ
ータから螺軸に伝動するに当っても、リンク機構（５３
１、ｆ晒の伸展収縮作動に伴なうモータ（至）と螺軸（
５４）との距離変効を吸収することのできる伝動装置を
用いる皮があり、伝動系全体が複雑化及び大型化しすい
欠点があった。

本発明は、ト述の実情に！−に物載せ枠の機械的支持強
度の向上及び伝動系の簡素化を図り乍ら無人車を極力嵩
低く構成することが÷きるようにする点に目的を有する
。

かかる目的を達成するためになされた本発明の誘導式無
人車による特徴構成は、次のば）、（０１゜（ハ）で示
す点にある。

（イ＞＊体フレームに、適宜間隔を隔てた位置でＸ形に
組付けられた二つのものを一組とするリンク機構を介し
て昇降自在な物載せ枠が装着されている。

回　前記各リンク機構の揺動支点を有する部材が前記物
載せ枠の下部に回転のみ自在に支承された回転螺軸に、
この螺軸の回転に伴なう螺軸軸芯方向への移動により前
記リンク機構を伸展収納作動させる状態で螺合されてい
る。

七・）前記回転螺軸の駆動用モータが回転螺軸側に固定
保持されている。

上記＃Ｐ？＆構成による作用は次の通りである。

つまり、横向き姿勢の螺軸の回転によってリンク機構を
伸展収縮作動させるから、物載せ枠の昇降量を大きくと
り乍らも回転螺軸及びモータの上下刃向での占有スペー
スを小さくすることができる。　しかも、前記各リンク
機構が二つのＸ形すンクから構成されているから、物載
せ枠の取付は支持点数を約倍増することができるばかり
でなく、その取付はスパンも可及的に長くすることがで
きる。　その上、前記モータから螺軸に伝動するに当っ
ても、リンク＊ｉの伸展収縮作動に伴なうモータと螺軸
との距離変動を吸収するような特別な機構が不臨で、こ
れら両者を単純に連動することができる。

上記作用による効果は次の通りである。

前記物載せ枠の昇降量を十分確保しつつ、かつ、物載せ
枠の機械的支持強度の向上及び伝動系の簡素化を図り乍
ら無人車を嵩低く構成し得るに至った。

また、後述実施例でも示すように、前記物載せ枠と車体
フレームとの間に、物載せ枠を上昇付勢するスプリング
が設けられている場合には、前記リンク機構の伸展時に
おけるモータの起動負荷を可及的に小さくすることがで
きるから、その分だけモータの小型化を図ることが可能
となり、無人車を更に嵩低く構成することができる利点
がある。

以下、本発明構成の実施例を図面に基づいて説明する。

電ｆｉｌ誘導式無人車＋Ａ１を構成するに、第１図乃至
第８図で示す如く、車体進行方向の一側部、つまり、車
体フレームｆｉ＋の前部で車幅方向の中央フけほぼ中央
位置に比較的広巾な単一の操向兼走行輪（２）を、かつ
、車体フレームｆｉ＋の後部テ車幅力向の両側位置に縦
軸芯周りで回動自在な自由力向性の従動輪＋３１　、　
Ｃ３１を各々配置するとともに、前記車体フレーム（１
）の前後両側部で車幅の中央部には夫々、走行経路に沿
って床面に敷設の電磁誘導線（４）に対する車体の横変
位量を左右の電圧差として検出する追従用センサーｆ５
１ｅ　（５１を装備し、かつ前記車体フレームｆｉ＋の
進行方向中央又はほぼ中央位置には駆動昇降自在なりフ
タ−（６）を配備している。

また、前記追従用センサー（５）又＃：ｔ　ｆ５＋の検
出結果に基づいて前記操向兼走行輪（２）を自動的に操
向制御する機構（７）及び前記操向兼走行輪（２）を駆
動回転する走行用モータ（８）を装備している。

前記自動操向制御機構（））を構成するに、車体フレー
ムｆｉ＋に対して縦軸芯（Ｐ）固りで操向回や自在に取
付けられた前肥場向兼走行輪（２）を支承する枠（９）
に、前記操向兼走行輪（２）と一体的に操向揺動する状
態で可１枠（拘を前方に延設し、この可動枠（１０）に
、前記追従用センサー（５）又は（５）の検出結果に基
づいて正逆転作動及び作動停止自在なモータ１ｌｔｌ　
及び、とのモータ（１１１の出力軸（ｌｌａ）に固着さ
れたギヤ＋１３に常時噛合い連動するピニオンギヤ（１
３１の支軸＋１４１を固定支持するとともに、前記車体
フレームｆｉｌ側には、前記の操向用縦軸芯（Ｐｉを中
心とする円弧状で、前記ピニオンギヤ１１３＋　ＶＣ常
時噛合い連動するラックギヤｆ１５１を固着し、もって
、前記追従用センサー（６）又は（５）の検出結果に基
づくモータｔｉｌｌの駆動制御によって、前記ラックギ
ヤ（１５１を反力点として可動枠（１０）を含む走行輪
（２）全体を左右に揺動させることにより、機体を電ａ
Ｓ導線（４）に沿って自動的に追従走行させるべく構成
している。

前記走行用モータ（８１Ｖｉ同速、同容量の二個の直流
モータから構成され、この二個の直流、モータｆ８１　
Ｉ　（８１が前記操向兼走行輪（２）の左右両側対称位
置において各々その出力軸（８ａ）、（８ａ）を車幅方
向に沿わせた水平又はほぼ水平姿勢で、かつ、前記各出
力軸（８ａ）−（８ａ）を前記操向兼走行輪（２）の車
軸（２ａ）にギヤ対を介して各別に連動させた状態で設
けている。

前記リフター［８１／Ｉ′ｉ次の如く構成されている。

第４図乃至第６図で示すように、車体フレームｆｉ＋に
固着された前後一対のガイド°部材！１６１＠　１１６
１と物載せ枠０７１の下面に固着された前後一対のガイ
ド部材ｆ１８）　、　Ｃ１８１との間に亘って、適宜間
隔を隔てた位置で二個のリンク（１９ａ）、（１９ｂ）
をＸ形に組付けられた二つのものを一組とするリンク機
構＋１！Ｊ　、　ｆｌｇＩを介在し、これらリンク機構
ｆ１９１　、　ｆｌｇＩの各Ｘ形すンク（１９ａ）、（
１９ｂ）・・のうち、前後力向で相対向するＸ形すンク
（１９ａ）ｓ（１９ｂ）及び（１９ａ）、（１９ｂ）を
枢支連結するための揺動支点（ａ）。

（ａ）、（ａ）　ｅ　（ａ）構成用軸部（２０ａ　）、
　（２０ａ　）を備えた部材■、（２１′ｌｌを架設す
るとともに、前記揺１支点部材■、１静の前後両側部に
夫々固着した帷ねじ部材ｆ２１１・・のうち、左右方向
で相対向する帷ねじ部材（２１１、１２１＋及ヒ１２１
１　、　ｆ２］ＩＫ　ａ　ツテ、前２１Ｊンク轡構帥、
Ｃ１ｇを伸展収縮作動させるための回転螺軸■、＋２２
１を螺合している。

また、前記両回（螺軸（支）、■に百って相対回争自在
に架された枠体（２３）に、その出力軸（９４ａ）の軸
芯が左右方向に沿う正逆転作動及び作動停止自在なモー
タ（財）と、とのモータ（財）の出力軸（２４ａ）に固
着のギヤ固に常時噛合い連動するギヤ■を支承する回転
軸面ならびに、この回転軸１２７１に制動力を付与可能
な＠磁ブレーキ（公とを配備するとともに、ｉｆｆ　Ｅ
向回転螺軸■、（〃には、前記ギヤ（飼、■ＶＣ央々常
々常時噛合動するギヤ＋２’１．３’Ｒを固着し、かつ
、前記物載せ枠＋１７１と車体フレームｆｌ＋との間に
は、物載せ枠（１７１を一ヒ昇付勢するＦＦＭスプリン
グロ１）、■）を設けている。

前記Ｘリンク（１９ａ）、（１９ｂ）の内外両端部のう
ち、外側端部を前記ガイド部材（１６１、１１８１に対
して揺動のみ自在にピン連結するとともに、内側端部に
は、前記両ガイド部材１１６１　、　ｔｌ印に形成され
たガイド°溝（１６ａ）、（１８ａ）に沿って移動自在
なカムフォロアの、（イ）が泡付けられている。

そして、前記モータ（財）にて両回１暢＠（乃、１′２
２１を正転又は逆転Ｉｌｌさせると、この駆動に伴な・
つて両揺動支点部材■、久Ｉｌか＆、口ＪＪ　ｌｙＪ　
＠’−＋　ｒｓｂ　、＋ｍ　、−動又は近接移動し、リ
ンク機構弱０曲の収縮作動又は伸展作動によって物載せ
枠間が上昇又は下降されるのである。

第７図は、上述の如く構成された電磁誘導式無人車（４
）を物品搬送ラインに適用した場合の一例を示し、これ
は、篭型台車＋Ｂ）を搬送する一方の作業ライン（Ｒ１
）の終端部と龍の作業ライン（Ｒ３）のステーション（
ＳＴ）との間に百って、平面視はぼＵの字状に電磁誘導
１！＋４＋を敷設し、前記−力の作業ライン（Ｒ１）の
終端部をホームポジション（）ＩＰ）として電磁誘導線
（４）に沿って無人ＪＦ（Ａｌを往復移動させ乍ら前記
ホームポジション（ＨＰ）に到着した篭型台甲＋Ｂ）の
前部を前記り７ター（６）にて持ち上げてこれをステー
ション（ＳＴ）に位置移動させるべく構成している。

尚、この無人車（Ｎの往行時には、前Ｐ、従仙輸（３ｔ
　、　Ｉ３）を自由突内状態にして、これら両逆動輪ｔ
ｌ）　Ｉ　（３）が無人車間の操向兼走行輪（２）と台
車ＩＢ）の゛径車輪■、■とによる旋回方向にスムーズ
に向きダ更できるようにする。　それでいて、無人車間
の復行時には、前記両従動＠　＋ｓｌ　ｅ　１１のふら
つきに起因する無人車（Ｎの蛇行や走行経路からの逸脱
を回避するために、前記両逆動輪＋２１１１　（８１を
夫々直進走行姿勢でロックする。

上述実施例の如く構成した無人車間の一箇所又＃′ｊ複
数箇所を次の如く改造して吃良い。

■　前記操向兼走行輪（２＋　Ｉ　１２１を左右一対設
ける。

曲　前記従動輪（３）を車幅方向の中央部■けｔｌぼ中
央部に一個設ける。

面　前記追従用センサー（５）として床面に敷設の光反
射マークに対する機体の横変位量を検出する光センサー
を用いる。

■　前記リンク機構＋１１　、　ｆＨＪの人形リンク（
１９ａ）。

（１９ｂ）・・を左右力向で画商配設する。

■　前記操向兼走行輪（２）を左右一対設けるとともに
、これら両走行輪（２１、＋２１の回転速度船を利用し
て操向制御すべく構成する。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第６図は本発明に係る誘導式無人車を示し、
第１図に全体平面図、第２図は全体側面図、第８図は走
行嘔前部及び操向制御部の一部切欠平面図、第４図けり
フタ−の嗜断平面図、第５図は第４図の縦断正面図、第
６図は第４図の縦断側面図である。　￥Ｊ７図は使用・
大急の一例を示す概略平面図、第８図（イ）、第９図は
夫々従来のリフターを示す正面図、第８図（ロ）はげ）
の縦断側面図である。 ｆＨＪ・・・・・・車体フレーム、（２）・・・・・・
操向兼走行輪、（３）・・・・・・従＃輪、（４）・・
・・・・誘導線、（５）・・・・・・追従用センサー、
（７）・・・・・・自Ｉ！ｌ′Ｉ操四制御機構、（８）
・・・・・・走行用モータ、（！η・・・・・・物載せ
枠、（１（ト）・・・・・・リンク機構、（η・・・・
・・揺動文庫部材、ヴ・・・・・・回転螺軸、（２４１
・・・・・・モータ、１３１１・・・・・・スプリング
、（ａｌ・・・・・・揺動支点。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■　車体進行方向の一側部に操向兼走行輪（２）が、か
   つ車体進行方向の他側部に従動輪（３１、（３１が各々
   配置されているとともに、床面に敷設の誘導線（４）を
   検出すべく装備された追従用センサー（６）の検出結果
   に基づいて前記操向兼走行＠（２１を自動的に操向制御
   する機構（７）及び前記操向兼走行輪を駆動回転する走
   行用モータ（８）が装備され、かつ、前記操向兼走行輪
   （２）と前記従動輪＋ｓｌ　ｅ　［３１との間の車体フ
   レームｆ１１部分に、適宜間隔を隔てた位置でＸ形に組
   付けられた二つのものを一組とするリンク機構ｔ１１．
   ｆｌｌを介して昇降自在な物載せ枠（１７１が装着され
   、前記リンク盪ｉｌｌ　＋１１　、　＋１１を伸展収縮
   作動させる回転螺軸（〃及びそれの４仙用モー′り■が
   設けられている誘導式無人車であって、前記各リンク轡
   構１１１　、　ｆｌｙ）の揺動支点（ａｌ　、　（ａｌ
   を有する部材１２１　、　ＬＸＪが前記物載せ枠（１７
   １の下部に回転のみ自在に支承された前記回転螺軸■に
   、この螺軸（支）の回転により螺軸軸芯方向に移動すべ
   く螺合されているとともに、前記駆動用モータ例が前記
   回転螺軸］〃側に固定保持されている誘導式無人車。 ■　前記リンク機構１１！Ｉ　、　Ｉｆ！Ｊが前記螺軸
   （支）の軸芯方向に対して直交する方向に間隔を隔てて
   二組以上設けられている特許請求の範囲第０項に記載の
   誘導式無人車。 ■　前記リンク機構ｆ＋９　、　ｆＰＪが車体進行方向
   に適宜間隔を隔てて配置されている特許請求の範囲第■
   項に記載の誘導式無人車。 ■　前記物載せ枠（１７１と車体フレームｆｌｌとの間
   に、物載せ枠（１７１を上昇付勢するスプリング（３１
   ）が設けられている特許請求の範囲第０項に記載の誘導
   式無人事。