JPS59216726A - 誘導式無人車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、自動車工業２機械工業、電気業界。

運輸・流通センター等の各種分野で作票の無人化及び省
力化を指向して開発された無人車で、詳しくは、車体進
行方向の一側部で唯幅方向の中央又はほぼ中央位置に実
質的に単一の操向兼走行輪が、かつ、車体進行方向の（
ＩＪｌ、側部で車幅方向の両側位置に従動−が各ｅ　ｅ
Ｎ　ｉｊ：ＬびＩしているとともに、床面側に設けられ
た誘導体又は地上側から発せられるレーザー光線を検出
すべく装備され之追従用センサーの検出結果に基づいて
前記操向兼走行輪全自動的に操回作９Ｊするそ−タ及び
前記操向兼走行輪を駆動回転するモータが装備されてい
る誘導式無人車に関する。

従来の誘導式無人車は、前記操向兼走行輪の駆動用モー
タが単一のモータがらイａ成さ７Ｌ、この単一モータが
前記操向兼走行軸の左右−棚位置においてその出力軸を
上下方向に沿ゎセ几縦向き姿勢の状態で、かつ、車軸に
連動させる状態に設けらす１ていたが、これによる場合
は次のような問題があった。

即ち、１１記操向兼走行輪の左右−側方に荷重が集中す
る関係上、左右の重量バランスの安定化を図るためには
、操向兼走行輪の左右他側位置にＩＩＪ記モータ及びこ
れから車軸への伝動機構の総重量に相当する構成６１−
材又はウェイトを配設しなけｎば；２らず、設計面で種
々の制約を受けるばかりでなく走行１枢慶ノ部の重量化
及び複雑化を招来し易い。

その上、ＦＪｉｌ記モータが単一でかつ縦向き姿勢にあ
るから、このモータ自身が司成り大きくなるばかりでな
く、上方への突出量も大きくなり、走行駆動部、ひいて
は車体全体が嵩高くなり易い。　ぞ７１故に、訊人車を
上下高さが制限された空間内に移入させる必要のある場
合等には使用することができないといつ念具合に、使用
範囲が限定される欠点である。

本発明は、上述の実情に鑑み、目１１記操向兼走行輪を
中心とする左右バランスの安定化を図りつつ走行駆動部
全体を嵩低く構成するとともに設計の自由度も高めるこ
とができるようにする点に目的を有する。

かかる目的を達成するためになされた本発明による誘導
式無人車の特徴構成は、前記操向兼走行輪の駆動用モー
タがほぼ同速、同容量の二個の直流モータから構成さ１
１、この二個の直流モータが前記操向兼走行輪の左右両
側対称又はほぼ対称位置において各々その出力軸を車幅
方向に沿わせｔ水平又はほぼ水平姿勢の状態で、かつ、
目１」記谷出力軸を各別に車軸に連動させる状態に設け
られている点にある。

上記特徴構成による作用、効果は次の通りである。

〈作　用〉 つまり、前記操向兼走行輪の駆動用モータが二個のモー
タから構成さ７Ｌでいるから、各モータ自身の占有スペ
ースを可及的に小さくすることができる。　しかも、１
１１記両モータが直流式であるから、ＩＩＩ述のように
二つに分は乍らｔこれら両モータを同期させるための特
別な機構を不要化できる。　その上、前記二個の直流モ
ータが水平姿勢で前記操向兼走行輪の左右両側の対称又
はほぼ対称位置に振り分は配置されているから、操向兼
走行輪を中心とする左右重量バランスの安定化を図るた
めのｊ連成部材の耐直工夫や特別なウェイト金不要化で
きるとともに、上方への突出量も権力小さくすることが
できる。

く効　果〉 従って、前記操向兼走行輪を中心とする左右バランスの
安定化及び軽斌化を図りつつ走行駆動部ひいては車体全
体を嵩低く構成することができるとともに、設計の自由
度も可及的ｔこ高めることができるに至った。

以Ｆ、本発明構成の実施例を図面に基づいて説明する。

′ｆ１１図、第２図で示すように、嘱体フレーム（１）
の萌１１（ｔで車幅方向の中央又はほぼ中央位置に比較
的広巾な単一の操向兼走行輪（２１を、かつ、車体フレ
ームＩｌｌの後部で車幅方向の両側位置には縦軸芯周り
で回動自在な自由方向性の従動輪１３１　、１３１を各
々配設するとともに、前記車体フレーム１１＋の前後中
央部には駆動昇降自在なりフタ−（４）を配備して、物
品搬送用としての無人車を構成してｈる。

ま九、ｖＪ８図乃至第５図でも示すように、前記車体フ
レーム（１）の前後両側部で川幅の中央部に大々、床面
に敷設さｔまたトクパスワイヤ（誘導体の一例である。

）（６１に対する単体の４ｍ変位量全左右の電圧差とし
て検出する一刻のピックアップコイル（６ａ）、（６ｂ
）からなる追従用センサー＋６１を取付ける七ともに、
ＩＩＩ記追従用セン丈−るＯ 前記自動操向制御機構（７１を構成するに、前記操向兼
走行輪１２１及び前部の追従用センサー（６）を備えｔ
操向枠１９３　ｔ−１１１記車体７レーム（１）に対し
て縦軸芯（Ｐｌ周りで操向回動自在に構成し、この操向
枠（９）に、０１１記操回兼走行＠（２）と一体内に揺
動する状態でＩＩＩ方に突出するｉ’ｌＴ　ＩＩＪ枠（
１０１を連設している。　　この可動棒［０１＆ては、
１ｉｌＪ記追従用センブー（６ｊ又ｆ′Ｊ、ｔｅｌの検
出結果に基づいて正逆転作動及び作動イ′Ｎ市自在なモ
ータ（Ｉり及び、このモータ（川の出力軸（１ｌａ）に
固着のギヤ（ｌ匂に常時噛合い連動スるビニオノギャ０
３１の支軸Ｈｆｆｉ設けるとともに、前記電体フレーム
（１１側には、ＲＵ記の操向用縦軸芯（Ｐｌを中心とす
る円弧状で、１１」記ピニオンギヤ晴に常時噛合い連動
するラツクギヤｕ６１’に固着し、もって、前記モータ
（ｔｉ）の駆動にエリ、ＭｆＪ記ラッうギヤｕ５）ｔ−
反力点として走行輪（２１ヲ含む可動棒（ｌＯ１全体全
左右に揺動させるべく構成している。

ｎｌＪ記操向用モータ（ＩＩ）は、ＩＩＪ記追従用セン
丈−（６）の検出結果に基づいて、Ｊｌｌ記ピックアッ
プコイル（６ａ）　、（６ｂ）の誘起電圧が等しくなる
ように、つまり、前記操向兼走行輪（２）がトクノずス
ワイヤ（６）に沿って追従移動するように自動的に作動
割面して、前記走行用モータ（８）をほぼ同速、同容量
の二個の直流モータから構成するとともに、こｎら二個
の直流モータ＋８１　、　＋８１　ｔ　、１ｉｉＪ記操
向兼走行輪（２）の左右両側対称又はほぼ別称位置にお
いて各々七の出力軸（８ａ）、（８ａ）を車幅方向に沿
わせた水平又はほぼ水平姿勢で前記の操向枠（９）に収
付け、更に、こ！Ｌら両直流モーク＋８１　、　＋８１
の出力軸（８ａ）　、（８ａ　）とｎＩＪ記操回兼走行
輪（２；の車軸（２ａ）とを各別にギヤ対ＵＩＩＮ　、
　０７）及びｔＪ６）、Ｈｔ介して連動させている。

また、前記車軸（２ａ）側のギヤｏ７）、　ｏηに常時
噛合い連動するギヤ賭、σ口１え之回転輪θ咎とこの回
転軸（Ｉ＠に制動力を付与する一対のブレーキ襲Ｏ）、
（社）を設けている。

尚、前記の後Ｓ則従用センサー（６）は、前記操向枠（
９）の揺動に連動して縦軸芯層・９で揺動する枠体（２
υに取付けられている。

前記り７ター（４）は次の如く槽成さｉしている。

第６図乃至第８図で示すように、車体７レームＨＫ固、
ｆ￥された前後一対のガイド部材−，（イ）と物載せ枠
哨）の下面に固着さｔ’したｉｉＪ後一対のガイド都拐
（２４１、（財）との同に短って、適宜間隔金隔てた位
置で二個のリンク（Ｊ５ａ）、（２５ｂ）　’ｋ　Ｘ形
に組伺ＶＴられた二つのものを一組とするリンク機ｔ’
１（２５）、ρ四を介在し、これらリンク機構（２均、
（イ）の各Ｘ形すンク（２５ａ）、（２５ｂ）　ｅ　＠
のうち、ＩＩＩ後方向で相対向するＸ形すンク（２５ａ
）、（ｇ５ｂ）及び（２５ａ）、（２５ｂ）　ｆ枢支連
結するための揺動支点（ａ）。

（ａｌ、（ａｌ　、　（ａｌ措成用軸部（２６ａ）、（
２６ｂ）ｆ：備えた部材（２）ｉｌ、（２６）を架設す
るとともに、Ｕ記揺動支点都側（２６１、（イ）の明後
両側部に夫々固着した雌ねじ部利（２７）・・のうち、
左右方向で相対向する雌ねじ都側（２乃、　（２７１及
びシカ、（２ηに１１って、前記リンク機溝四、（″）
Ａ全伸展収縮（ＦｍＪさせる之めの回転熟軸（２８１、
（２８１を蝶合している。

また、ｌｉＪ記両回転！ｌ’ｊ’Ｒ＠　（２〜、シ＆に
亘って相対回在なモータ（側と、このモーターの出力＠
１Ｉ（８０ａ）Ｋ１６ｊ看のギヤのりに常時噛合い連動
するギヤい渇全文承する回転軸−ならびに、この回転軸
−に制動力を付与可能な電磁ブレーキ０４）とを配備す
るとと４Ｋ、ＭＩＪ記両回＝　ｖＡｍ　伝＆＋　、　ｇ
ｖ　＋ｃ　ｒ、ｘ、ｌ１ｌＪ　６Ｑ　キャ則、鴎に大々
常時噛合い連動するギヤ１：：１５ｉ　、　Ｉ；３＠を
固着し、かつ、ｍｆＪ記物載せ枠に１）と車体フレーム
（１）との間には、物載せ枠（２３）全土ｎ付勢する圧
縮スプリングＩ３７．Ｘｔ設けている。

前記リンク（２５ａ）、（２５ｂ）の内外両端（都のう
ち外側端部全８０記ガイド部材Ｃ１）、６２勺に対して
Ｊ）６動のみ自在にピン連結するとともに、内側稲°１
１部には、０１ノ記両ガイド都４１ｚ２）、い）に１１
２成さノしたガイド溝（２２ａ）、（２４ａ）に沿って
移動回圧なカムフォロア關、端かＪ１又目°レフらｒＬ
−Ｃいる。

そして、１１ｊ記モータ（３０）＆てて両回伝螺’ｉ’
＋ｈ　（２Ｒｊ　ｓｅ団を正伝又は逆転駆動させると、
この駆動に伴なって両揺動文点部桐霞、罎が左右方向に
跡間移動又ｔよ近接移動し、リンク機構ｃ：５１　＃伝
（ト）の収縮作動又は伸展作動によって物載せ枠（２３
）が上昇又は°Ｆ降されるのである。

上述実施例の如く措成さｔｌ、念無人車囚の一部を次の
ように改造して実施しても艮い。

（イ）　曲記追従用センサー（６）として、床面に敷設
の光反射マークに対する機体の横変位量を検出する光セ
ンウーヲ用いる。

（口ｌ　　Ｉ！ｔＪ記追従用センサー（６）として、地
上側から発せらｔＬるレーザー光線を受光して該光線に
対する機体の慴変位風を検出するセンサーを用いる。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は木発Ｆｌｉｌｌに係るＭ専式無人車の
全体乎Ｉ１１図と側面図、第８図は走行駆動部及び操向
制＃都の一部切欠平面図、第４図は第８図の正面図、第
５図は′ｆ；８図の側面図、第６図はり７ターの横断平
面図、ｆｉ７図は第６図の縦断正面図、第８図は第６図
の縦断側面図である。 （２１・・・・・・操向兼走行輪、Ｌｌｌ・・・・・・
従動輪、（６；・・パ°。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体進行方向の一側部で車幅方向の中央又はほぼ中央位
   置に実質的に単一の操向兼走行＠　ｉｌ＋が、かつ、車
   体進行方向の他側部で車幅方向の両側位１４に従動輪（
   ３）が各々配置されているとともに、床面側に設けら７
   また誘導体（５）又は地上側から発せらｉＬるレーザー
   光、線を検出すべく装備された追従用センツー−（６）
   の検出結果に基づいて前記操向並走１Ｊｆｆａ＋ｚ＋を
   自動的に操向作動するモータ（川及びｎｌＪ記操向兼走
   行輪（２１を駆動回転するモータ（８）が装備さｎてい
   る誘導式無人車において、Ｉ１１記操向兼走行輪（２）
   の駆動用モータ（８］がほぼ同速、同容量の二個の直流
   モータから構成さｔＬｌこの二個の直流モータ１８１　
   、１８１が前記操向兼走行輪（２）の左右両側対称又は
   ほぼ対称位置において各々七の出力軸（８ａ）、（８ａ
   ）　全軍幅方向に沿わせた水平又はほぼ水平姿勢の状態
   で、かつ、前記各出力軸（８ａ）、（８ａ）　′ｆ！：
   各別に四軸に連動させる状態に設けらｔｌている誘導式
   無人車。