CN110155170B - 车辆的全轮转向装置 - Google Patents

Abstract

一种车辆的全轮转向装置，属于车辆技术领域。车辆包括前牵引架、前桥车架、倒牵转向架、后桥车架和挂车架，挂车架的前端与前桥车架连接，挂车架的后端与后桥车架连接，后桥车架与倒牵转向架的前端连接，全轮转向装置包括前桥转向机构和后桥转向机构，前桥转向机构与前牵引架的后端连接，后桥转向机构连接在后桥车架上，前桥车架与前桥转向机构连接，特点：全轮转向装置还包括第一、第二牵引绳，第一、第二牵引的前端与前桥转向机构连接、中部途经挂车架且在挂车架上彼此对调位置、后端与后桥转向机构连接。满足前轮与后轮之间的大跨度传动连结要求，简化结构，降低制造成本且适合超长挂车使用；在不便拐弯的路况场合可以灵活选择牵引方式。

Description

车辆的全轮转向装置

技术领域

本发明属于车辆技术领域，具体涉及一种车辆的全轮转向装置。

背景技术

前述全轮转向是指后轮如同前轮那样也具有转向功能，具有全轮转向功能的车辆多见于超长挂车、超长厢式车，等等。全轮转向可显著减小超长挂车的转弯半径而得以增进道路的适应性。在公开的中国专利文献中可见诸与车辆的全轮转向装置相关的技术信息，如CN201961369U（一种多模式全轮转向装置）、CN102372029A（多轴汽车电控全轮转向系统）和CN205440524U（一种多轴全轮转向装置及具有该装置的工程机械）。

典型的如CN103419837B推荐的“一种八轮车辆的全轮转向机构”，该专利的积极意义在于：解决了多轴车辆转向侧滑和转弯半径大的问题。通过对该专利的说明书第0032至0042段的阅读可知，该专利结构对于载重量大且车身相对短的车辆是适用的，因为每侧四个轮子（两侧共八个轮子）之间的联动关系是由顶杆、短拉杆、梯形板、连接杆、长拉杆、转向小臂以及车轮改向轴等之间的有机连接实现的。然而对于超长的如长度达到三十米甚至更长的并且在前桥车架仅有一对前轮以及在后桥车架仅有一对或两对后轮的车辆（习惯称“挂车”）而言，由于前、后轮之间的轮距大，因而客观上难以采用由CN103419837B教导的结构即凭借轴、连杆等的关系来满足前、后轮之间的传动连接要求。

此外，由于上面提及的专利对车轮转向的驱动表现为转向电机驱动（CN102372029A）或液压驱动（CN201961369U和CN103419837B），而电机驱动及液压驱动轮子转向的结构相对复杂、制造难度及成本高，不适宜超长挂车的使用。下面将要介绍的技术方案便是在这种背景下产生的。

发明内容

本发明的任务在于提供一种有助于将前桥转向机构与后桥转向机构实现牵引连接而得以满足前轮与后轮之间的大跨度传动连接要求并且得以简化结构、降低制造及使用成本以及适宜超长挂车使用的车辆的全轮转向装置。

本发明的任务是这样来完成的，一种车辆的全轮转向装置，所述的车辆包括一前牵引架、一前桥车架、一倒牵转向架、一后桥车架和一挂车架，挂车架的前端与前桥车架连接，挂车架的后端与后桥车架连接，而该后桥车架与倒牵转向架的前端连接，所述的全轮转向装置包括一前桥转向机构和一后桥转向机构，前桥转向机构与所述前牵引架的后端连接，后桥转向机构连接在所述后桥车架上，所述的前桥车架与前桥转向机构连接，特征在于所述全轮转向装置还包括有一第一牵引绳Ⅰ和一第二牵引绳Ⅱ，第一牵引绳Ⅰ以及第二牵引绳Ⅱ的前端与所述前桥转向机构连接，第一牵引绳Ⅰ以及第二牵引绳Ⅱ的中部途经所述挂车架并且在挂车架上彼此对调位置，而第一牵引绳Ⅰ以及第二牵引绳Ⅱ的后端与所述的后桥转向机构连接。

在本发明的一个具体的实施例中，在所述前牵引架的前端构成有一对彼此左右对应的前牵引架牵引杆铰接座，在所述倒牵转向架的后端构成有一对彼此左右对应的倒牵转向架牵引杆铰接座，当对前牵引架牵引时，在所述的一对前牵引架牵引杆铰接座之间通过牵引杆铰接销轴铰接有一牵引杆，而当对倒牵转向架牵引时，所述的牵引杆连同所述的牵引杆铰接销轴转移到倒牵转向架并且由所述的牵引杆铰接销轴将牵引杆与所述的一对倒牵转向架牵引杆铰接座铰接。

在本发明的另一个具体的实施例中，所述的前桥转向机构包括板簧箱、前轮轴、前轮轴撑杆、前桥板簧左固定座、前桥板簧右固定座、前转向盘、回转托盘、一对前桥板簧和一对前轮，板簧箱的前侧与所述前牵引架的后端端面固定连接，在该板簧箱上并且在对应于一对前桥板簧的位置构成有一对前桥板簧支承腔，并且在板簧箱的上部构成有一板簧箱支承板，前轮轴的中部与板簧箱的底部铰接，一对前轮中的左侧的一个前轮通过前轮轮毂设置在前轮轴的左端，而一对前轮中的右侧的一个前轮同样通过前轮轮毂设置在前轮轴的右端，前轮轴撑杆的中部与所述前牵引架的后端底部铰接，而前轮轴撑杆的左端与前轮轴的左端固定连接，前轮轴撑杆的右端与前轮轴的右端固定连接，前桥板簧左固定座在对应于所述前轮轴撑杆的左端与一对前轮中的左侧的一个前轮之间的位置与前轮轴的左端固定，前桥板簧右固定座在对应于所述前轮轴撑杆的右端与一对前轮中的右侧的一个前轮之间的位置与前轮轴的右端固定，前转向盘固定在板簧箱的顶部，在该前转向盘的中心位置固定有一回转中心轴，回转托盘在对应于前转向盘的上方的位置同时与前转向盘以及板簧箱的上部固定，并且回转托盘的四周边缘部位探出前转向盘的四周边缘部位，所述的回转中心轴伸展到回转托盘的上方并且与回转托盘固定，一对前桥板簧的左端分别与所述前桥板簧左固定座固定，中部支承在所述的一对前桥板簧支承腔内，而一对前桥板簧的右端分别与所述前桥板簧右固定座固定；所述后桥车架包括后桥前横梁、后桥后横梁、后桥左纵梁、后桥右纵梁和倒牵车架，后桥前横梁固定在后桥左纵梁与后桥右纵梁的前端之间，后桥后横梁固定在后桥左纵梁与后桥右纵梁的后端之间，倒牵车架的前端与后桥后横梁的后侧中部固定连接，而倒牵车架的后端与所述倒牵转向架的前端固定连接；所述前桥车架在对应于所述回转托盘的上方的位置与回转中心轴固定连接；在所述挂车架的底部间隔设置有挂车架底横梁，在该挂车架底横梁上各固定有一对彼此左右对应的牵引绳导滑轮座，在该对牵引绳导滑轮座上各转动地设置有一牵引绳导滑轮，在所述后桥前横梁上并且在对应于所述牵引绳导滑轮的位置开设有一对后桥前横梁牵引绳让位孔，所述第一牵引绳Ⅰ以及第二牵引绳Ⅱ的前端套置在所述前转向盘上并且与前转向盘固定，第一牵引绳Ⅰ以及第二牵引绳Ⅱ的中部分别途经所述的一对牵引绳导滑轮座上的牵引绳导滑轮并且在两相邻的挂车架底横梁上的一对牵引绳导滑轮座的牵引绳导滑轮上彼此对调位置，而后端在途经所述后桥前横梁牵引绳让位孔后与所述后桥转向机构连接。

在本发明的又一个具体的实施例中，在所述前牵引架的后端底部固定有一前轮轴撑杆铰接座，该前轮轴撑杆铰接座构成有一前轮轴撑杆配合腔，所述前轮轴撑杆的中部在对应于前轮轴撑杆配合腔的位置通过前轮轴撑杆铰接销轴与前轮轴撑杆铰接座铰接；在所述前转向盘的盘缘上并且围绕前转向盘的圆周方向构成有一前转向盘绳槽，并且在对应于该前转向盘绳槽的前侧的位置开设有一第一牵引绳导孔Ⅰ和一第二牵引绳导孔Ⅱ，在前转向盘与所述回转中心轴之间间隔构成有以辐射状态分布的前转向盘辐条，所述第一牵引绳Ⅰ的前端套置在所述前转向盘绳槽的右侧并且该第一牵引绳Ⅰ的前端端部在穿过第一牵引绳导孔Ⅰ后通过第一牵引绳端部固定夹板Ⅰ与前转向盘辐条固定，所述第二牵引绳Ⅱ的前端套置在所述前转向盘绳槽的左侧并且该第二牵引绳Ⅱ的前端端部在穿过第二牵引绳导孔Ⅱ后通过第二牵引绳端部固定夹板Ⅱ同样与前转向盘辐条固定；在所述板簧箱的底部并且在对应于所述前轮轴的位置固定有一前轮轴铰接座，前轮轴的中部在对应于前轮轴铰接座的位置通过前轮轴铰接销轴与前轮轴铰接座铰接；所述的一对前桥板簧各由复数枚钢板弹簧片撸置构成并且在朝向所述前桥板簧右固定座的一端端部构成板簧圈，该板簧圈通过板簧圈销轴连接在板簧吊架上，而板簧吊架通过板簧吊架销轴连接在所述前桥板簧右固定座上；所述前桥板簧左固定座通过前桥板簧左固定座螺栓与所述前轮轴的左端固定。

在本发明的再一个具体的实施例中，在所述后桥左纵梁以及后桥右纵梁的长度方向的中部并且在彼此对应的位置各固定有一后桥车架支撑座，所述的后桥转向机构包括中转向盘、后转向盘、后桥轴、中轴转向节臂驱动装置、后轴转向节臂驱动装置、中轴轮组、后轴轮组、后桥左平衡装置和后桥右平衡装置，中转向盘在对应于后转向盘的前方的位置通过中转向盘轴转动地设置在中转向盘横梁的长度方向的中部并且位于中转向盘横梁的下方，而该中转向盘横梁固定在所述后桥左纵梁与后桥右纵梁的相向一侧之间，在中转向盘的中转向盘盘缘上并且围绕中转向盘的圆周方向构成有一中转向盘绳槽，在中转向盘的后侧开设有一中转转向盘牵引绳第一绳头孔和一中转向盘牵引绳第二绳头孔，并且在中转向盘与中转向盘毂之间以辐射状态间隔构成有一组中转向盘辐条，所述的中转向盘轴构成于中转向盘毂朝向上的一侧，所述的第一牵引绳Ⅰ的后端套置在中转向盘绳槽的前侧并且该第一牵引绳Ⅰ的后端端部在穿过所述中转向盘牵引绳第一绳头孔后通过第一牵引绳端部夹紧固定板Ⅰ与所述中转向盘辐条固定，所述的第二牵引绳Ⅱ的后端套置在中转向盘绳槽的后侧并且该第二牵引绳Ⅱ的后端端部在穿过所述中转向盘牵引绳第二绳头孔后通过第二牵引绳端部夹紧固定板Ⅱ与所述的中转向盘辐条固定，后转向盘在对应于所述中转向盘的后方的位置通过后转向盘轴转动地设置在后转向盘横梁的长度方向的中部并且位于后转向盘横梁的下方，而该后转向盘横梁固定在所述后桥左纵梁与后桥右纵梁的相向一侧之间，在后转向盘与后转向盘毂之间以辐射状态间隔构成有一组后转向盘辐条，所述后转向盘轴构成于后转向盘毂朝向上的一侧，后桥轴的左端转动地支承在位于所述左纵梁上的所述后桥车架支撑座上并且探出后桥车架支撑座的左侧，而后桥轴的右端转动地支承在位于所述后桥右纵梁上的所述后桥车架支撑座上并且探出后桥车架支撑座的右侧，中轴转向节臂驱动装置与所述中轴轮组连接并且还与所述的后转向盘连接，后轴转向节臂驱动装置与所述后轴轮组连接并且还与所述的中转向盘连接，中轴轮组连接在后桥左平衡装置的前端与后桥右平衡装置的前端之间，后轴轮组连接在后桥左平衡装置的后端与后桥右平衡装置的后端之间，后桥左平衡装置的中部转动地支承在所述后桥轴的左端并且还同时与所述的后桥左纵梁铰接，后桥右平衡装置的中部转动地支承在所述后桥轴的右端并且还同时与所述后桥右纵梁铰接，其中，在所述中转向盘与所述倒牵转向架之间连接有一拉杆机构，该拉杆机构还与所述的后转向盘铰接；在所述后桥后横梁上开设有一左拉杆让位孔和一右拉杆让位孔；在所述倒牵车架的后端底部固定有一倒牵车架支承板，该倒牵车架支承板与所述倒牵转向架的前端固定连接。

在本发明的还有一个具体的实施例中，在所述的中转向盘横梁上并且在对应于所述中转向盘的左侧的位置固定有一第一牵引绳导向架Ⅰ，而在对应于中转向盘的右侧的位置固定有一第二牵引绳导向架Ⅱ，所述的第一牵引绳Ⅰ与第一牵引绳导向架Ⅰ朝向第二牵引绳导向架Ⅱ的一侧接触，而所述的第二牵引绳Ⅱ与第二牵引绳导向架Ⅱ朝向第一牵引绳导向架Ⅰ的一侧接触；在所述的后转向盘横梁上并且在对应于所述后转向盘的左侧的位置固定有一后转向盘左限位导板Ⅰ，而在对应于后转向盘的右侧的位置固定有一后转向盘右限位导板Ⅱ，后转向盘对应于后转向盘左限位导板Ⅰ与后转向盘右限位导板Ⅱ之间。

在本发明的更而一个具体的实施例中，所述的中轴转向节臂驱动装置包括中轴扇形板固定座、中轴扇形板、中轴左节臂转向连杆、中轴右节臂转向连杆和左推杆，中轴扇形板固定座固定在所述中轴轮组上，并且在该中轴扇形板固定座上构成有一中轴扇形板枢轴，在中轴扇形板上并且位于中轴扇形板的后端居中位置构成有一中轴扇形板回转轴孔，该中轴扇形板回转轴孔转动地套置在所述的中轴扇形板枢轴上并且由旋配在中轴扇形板枢轴上的中轴扇形板限定螺母限定，中轴左节臂转向连杆的左端与中轴轮组的左端连接，而中轴左节臂转向连杆的右端与开设在中轴扇形板的前端左侧的中轴扇形板第一铰接孔Ⅰ铰接，中轴右节臂转向连杆的右端与中轴轮组的右端连接，而中轴右节臂转向连杆的左端与开设在中轴扇形板的前端右侧的中轴扇形板第二铰接孔Ⅱ铰接，左推杆的前端通过左推杆前连接头与开设在中轴扇形板的后端左侧的中轴扇形板左推杆铰接孔铰接，左推杆的后端通过左推杆后连接头与所述后转向盘的左侧的所述后转向盘辐条铰接；所述的后轴转向节臂驱动装置包括后轴扇形板固定座、后轴扇形板、后轴左节臂转向连杆、后轴右节臂转向连杆和右推杆，后轴扇形板固定座固定在所述后轴轮组上，并且在该后轴扇形板固定座上构成有一后轴扇形板枢轴，在后轴扇形板上构成有一后轴扇形板回转轴孔，该后轴扇形板回转轴孔转动地套置在所述的后轴扇形板枢轴上并且由旋配在后轴扇形板枢轴上的后轴扇形板限制螺母限定，后轴左节臂转向连杆的左端与后轴轮组的左端连接，而后轴左节臂转向连杆的右端与开设在后轴扇形板的前端左侧的后轴扇形板第一铰接孔Ⅰ铰接，后轴右节臂转向连杆的右端与后轴轮组的右端连接，而后轴右节臂转向连杆的左端与开设在后轴扇形板的前端右侧的后轴扇形板第二铰接孔Ⅱ铰接，右推杆的前端通过右推杆前连接头与所述中转向盘的右侧的所述中转向盘辐条铰接，而右推杆的后端通过右推杆后连接头与所述后轴扇形板的右侧中部铰接；所述后桥右平衡装置的结构是与所述后桥左平衡装置的结构相同的；在所述后桥车架支撑座的下部延伸有一下连杆铰接板；所述后桥轴通过后桥轴轴承转动地支承在后桥车架支撑座上。

在本发明的进而一个具体的实施例中，所述的中轴轮组包括中轴、中轴左转向节臂、中轴右转向节臂、中轴左轮和中轴右轮，中轴的左端与所述后桥左平衡装置的前端连接并且在伸展到后桥左平衡装置的前端左侧后构成有一中轴左轴套，中轴的右端与所述后桥右平衡装置的前端连接并且在伸展到后桥右平衡装置的前端右侧后构成有一中轴右轴套，所述中轴扇形板固定座固定在中轴的中部，中轴左转向节臂通过中轴左转向节臂销轴与所述的中轴左轴套枢转连接，在该中轴左转向节臂的前侧延伸有一中轴左转向节臂连接板，所述中轴左节臂转向连杆的左端通过中轴左节臂转向连杆左连接头与中轴左转向节臂连接板铰接，在中轴左转向节臂的左侧构成有一中轴左转向节臂轴头，中轴右转向节臂通过中轴右转向节臂销轴与所述的中轴右轴套枢转连接，在该中轴右转向节臂的前侧延伸有一中轴右转向节臂连接板，所述中轴右节臂转向连杆的右端通过中轴右节臂转向连杆右连接头与中轴右转向节臂连接板铰接，在中轴右转向节臂的右侧构成有一中轴右转向节臂轴头，中轴左轮通过中轴左轮轮毂连接在所述中轴左转向节臂轴头上，中轴右轮通过中轴右轮轮毂连接在中轴右转向节臂轴头上；所述的后轴轮组包括后轴、后轴左转向节臂、后轴右转向节臂、后轴左轮和后轴右轮，后轴的左端与所述后桥左平衡装置的后端连接并在伸展到后桥左平衡装置的后端左侧后构成有一后轴左轴套，后轴的右端与所述后桥右平衡装置的后端连接并且在伸展到后桥右平衡装置的后端右侧后构成有一后轴右轴套，所述后轴扇形板固定座固定在后轴的中部，后轴左转向节臂通过后轴左转向节臂销轴与所述的后轴左轴套枢转连接，在该后轴左转向节臂的前侧延伸有一后轴左转向节臂连接板，所述后轴左节臂转向连杆的左端通过后轴左节臂转向连杆左连接头与后轴左转向节臂连接板铰接，在后轴左转向节臂的左侧构成有一后轴左转向节臂轴头，后轴右转向节臂通过后轴右转向节臂销轴与所述的后轴右轴套枢转连接，在该后轴右转向节臂的前侧延伸有一后轴右转向节臂连接板，所述后轴右节臂转向连杆的右端通过后轴右节臂转向连杆右连接头与后轴右转向节臂连接板铰接，在后轴右转向节臂的左侧构成有一后轴右转向节臂轴头，后轴左轮通过后轴左轮轮毂连接在所述后轴左转向节臂轴头上，后轴右轮通过后轴右轮轮毂连接在后轴右转向节臂轴头上；在所述下连杆铰接板上开设有一前下连杆铰接孔Ⅰ和一后下连杆铰接孔Ⅱ；在所述后桥轴的左端端部以及右端端部各延伸有一后桥轴螺纹轴头。

在本发明的又更而一个具体的实施例中，所述的后桥左平衡装置包括前连杆臂、后连杆臂、前上连杆、后上连杆、前下连杆、后下连杆、后桥左板簧和后桥左板簧支承座，后桥左板簧支承座具有一后桥轴配合孔，该后桥轴配合孔通过后桥轴配合孔轴承转动地支承在所述后桥轴的左端，并且由旋配在所述后桥轴螺纹轴头上的后桥左板簧支承座限定螺母限定，在前连杆臂的高度方向的下部开设有一自前连杆臂的右侧贯通至左侧的一前连杆臂中轴孔，在前连杆臂的高度方向的中部开设有一后桥左板簧前支承腔，所述中轴轮组的中轴的左端在对应于前连杆臂中轴孔的位置通过中轴左轴承与前连杆臂转动连接并且该中轴的左端穿过中轴左轴承伸展到前连杆臂的左侧，所述的中轴左轴套对应于前连杆臂的左侧，后连杆臂与前连杆臂相对应，在后连杆臂的高度方向的下部开设有一自后连杆臂的右侧贯通至左侧的一后连杆臂后轴孔，在后连杆臂的高度方向的中部开设有一后桥左板簧后支承腔，所述后轴轮组的后轴的左端在对应于后连杆臂后轴孔的位置通过后轴左轴承与后连杆臂转动连接并且该后轴的左端穿过后轴左轴承伸展到后连杆臂的左侧，所述的后轴左轴套对应于后连杆臂的左侧，前上连杆的一端通过前上连杆第一销轴Ⅰ与前上连杆上销轴座Ⅰ铰接，而该前上连杆上销轴座Ⅰ与所述后桥左纵梁的左侧固定，前上连杆的另一端通过前上连杆第二销轴Ⅱ与前连杆臂上端铰接，后上连杆的一端通过后上连杆第一销轴Ⅰ与后上连杆上销轴座Ⅱ铰接，而该后上连杆上销轴座Ⅱ同样与所述后桥左纵梁的左侧固定，后上连杆的另一端通过后上连杆第二销轴Ⅱ与后连杆臂的上端铰接，前下连杆的一端通过前下连杆第一销轴Ⅰ与前连杆臂的底部铰接，而前下连杆的另一端通过前下连杆第二销轴Ⅱ在对应于所述前下连杆铰接孔Ⅰ的位置与所述下连杆铰接板铰接，后下连杆的一端通过后下连杆第一销轴Ⅰ与后连杆臂的底部铰接，而后下连杆的另一端通过后下连杆第二销轴Ⅱ在对应于所述后下连杆铰接孔Ⅱ的位置同样与所述下连杆铰接板铰接，后桥左板簧由复数枚钢板弹簧片自下而上叠置组成并且由间隔分布的板簧扣箍螺栓固定在一起，该后桥左板簧的前端插入所述后桥左板簧前支承腔，后端插入所述后桥左板簧后支承腔，而后桥左板簧的中部支承在所述后桥左板簧支承座上，其中，所述钢板弹簧片的长度自下向上逐渐变短。

在本发明的又进而一个具体的实施例中，所述的拉杆机构包括一左拉杆、一右拉杆和一拉杆铰接板，左拉杆对应于右拉杆的左侧并且该左拉杆以及右拉杆彼此并行，左拉杆的前端通过左拉杆前销轴与所述中转向盘的前侧下部铰接，中部通过左拉杆中间销轴与所述后转向盘的前侧下部铰接，而左拉杆的后端穿过所述的左拉杆让位孔与拉杆铰接板的左端铰接，右拉杆的前端通过右拉杆前销轴与中转向盘的后侧下部铰接，中部通过右拉杆中间销轴与后转向盘的后侧下部铰接，而右拉杆的后端穿过所述的右拉杆让位孔与拉杆铰接板的右端铰接，而该拉杆铰接板的中部与所述倒牵转向架的前端上部固定，在该倒牵转向架的前端居中位置设置有一转向架轴，该转向架轴的下端与所述的倒牵车架支承板连接，所述拉杆铰接板的中部还与转向架轴的上端连接；其中，在所述左拉杆上设置有左拉杆断开连接调节螺栓，在所述右拉杆上设置有右拉杆断开连接调节螺栓。

本发明提供的技术方案的技术效果在于：由于通过第一牵引绳Ⅰ以及第二牵引绳Ⅱ将前桥转向机构与后桥转向机构实现牵引连接，因而得以满足前轮与后轮之间的大跨度传动连结要求，既可简化结构，降低制造成本并且适合超长挂车使用；由于前牵引架能对挂车向前牵引，又由于倒牵转向架能将挂车向后牵引，因而在不便拐弯的路况场合可以灵活选择牵引方式。

附图说明

图1为本发明的正面示意图。

图2为图1的俯视图。

图3为图1和图2所示的前牵引架、前桥转向机构、第一牵引绳Ⅰ以及第二牵引绳Ⅱ的详细结构图。

图4为图1和图2所示的倒牵转向架、后桥车架以及后桥转向机构的详细结构图。

图5为图4所示的后桥左平衡机构的详细结构图。

图6为图4和图5所示的后桥左平衡机构的示意图。

图7为本发明的前桥转向机构以及后桥转向机构处于非转向状态的示意图。

图8为本发明的前桥转向机构以及后桥转向机构处于转向状态的示意图。

具体实施方式

为了能够更加清楚地理解本发明的技术实质和有益效果，申请人在下面以实施例的方式作详细说明，但是对实施例的描述均不是对本发明方案的限制，任何依据本发明构思所作出的仅仅为形式上的而非实质性的等效变换都应视为本发明的技术方案范畴。

在下面的描述中凡是涉及前和后的方向性或称方位性之类的概念是以车辆行进方向为基准的，例如由于图1和图2所示的左端是与车头连接即由车头牵引前进的一端，因而定义为前端，基于此，由于图1和图2所示的右端实质上为挂车的尾端，因而定义为后端；在下面的描述中凡是涉及的左和右的方向性或称方位性之类的概念是以观察者正对（面对）车尾所定义的方位，因而不能将其理解为对本发明提供的技术方案的特别限定。

请参见图1和图2，示出了一前牵引架1、一前桥车架2、一倒牵转向架3、一后桥车架4和一挂车架5，挂车架5的前端与前桥车架2连接，挂车架5的后端与后桥车架4连接，而该后桥车架4与倒牵转向架3的前端连接，前述的全轮转向装置包括一前桥转向机构6和一后桥转向机构7，前桥转向机构6与前述前牵引架1的后端连接，后桥转向机构7连接在（即搭载在）前述后桥车架4上，前述的前桥车架2与前桥转向机构6连接。

作为本发明提供的技术方案的技术要点：前述全轮转向装置还包括有一第一牵引绳Ⅰ10和一第二牵引绳Ⅱ20，第一牵引绳Ⅰ10以及第二牵引绳Ⅱ20的前端与前述前桥转向机构6连接，第一牵引绳Ⅰ10以及第二牵引绳Ⅱ20的中部途经前述挂车架5并且在挂车架5上彼此对调位置，而第一牵引绳Ⅰ10以及第二牵引绳Ⅱ20的后端与前述的后桥转向机构7连接。由图1和图2的示意可知，前述的挂车架5为镂空的框架状构造。

请参见图3并且结合图1和图2，在前述前牵引架1的前端构成有即固定有一对彼此左右对应的前牵引架牵引杆铰接座11，在前述倒牵转向架3的后端构成有即固定有一对彼此左右对应的倒牵转向架牵引杆铰接座31（图4示），当对前牵引架1牵引时，在前述的一对前牵引架牵引杆铰接座11之间通过牵引杆铰接销轴301铰接有一牵引杆30，而当对倒牵转向架3牵引时，前述的牵引杆30连同前述的牵引杆铰接销轴301转移到倒牵转向架3并且由前述的牵引杆铰接销轴301将牵引杆30在对应于开设在倒牵转向架牵引杆铰接座31上的倒牵转向架牵引杆铰接销轴孔311的位置与前述的一对倒牵转向架牵引杆铰接座31铰接。

由于挂车超长，因而在抵达目的地例如工矿企业后，难以满足得以使车辆转弯的条件，因而对倒牵转向架3倒牵便可实现挂车的自动调头。具体地讲，将车头行驶到与倒牵转向架3相对应的程度，由车头对联结于车头与倒牵转向架3之间的前述牵引杆30牵引。

请重点见图3，前述的前桥转向机构6包括板簧箱61、前轮轴62、前轮轴撑杆63、前桥板簧左固定座64、前桥板簧右固定座65、前转向盘66、回转托盘67、一对前桥板簧68和一对前轮69，板簧箱61的前侧通过焊接和/或紧固件与前述前牵引架1的后端端面固定连接，在该板簧箱61上并且在对应于一对前桥板簧68的位置构成有一对前桥板簧支承腔611，并且在板簧箱61的上部构成有一板簧箱支承板612，前轮轴62的中部与板簧箱61的底部铰接，一对前轮69中的位于左侧的一个前轮通过前轮轮毂691设置在前轮轴62的左端，而一对前轮69中的右侧的一个前轮同样通过前轮轮毂691设置在前轮轴62的右端，前轮轴撑杆63的中部与前述前牵引架1的后端底部铰接，而前轮轴撑杆63的左端与前轮轴62的左端固定连接，前轮轴撑杆63的右端与前轮轴62的右端固定连接，前桥板簧左固定座64在对应于前述前轮轴撑杆63的左端与一对前轮69中的左侧的一个前轮之间的位置与前轮轴62的左端固定，前桥板簧右固定座65在对应于前述前轮轴撑杆63的右端与一对前轮69中的右侧的一个前轮之间的位置与前轮轴62的右端固定，前转向盘66固定在板簧箱61的顶部，在该前转向盘66的中心位置固定有一回转中心轴661，回转托盘67在对应于前转向盘66的上方的位置同时与前转向盘66以及板簧箱61的上部固定，并且回转托盘67的四周边缘部位探出前转向盘66的四周边缘部位，以便对第一牵引绳Ⅰ10以及第二牵引绳Ⅱ20限位，避免向上逃逸于前转向盘66，前述的回转中心轴661伸展到回转托盘67的上方并且与回转托盘67固定，一对前桥板簧68的左端分别与前述前桥板簧左固定座64固定，中部支承在前述的一对前桥板簧支承腔611内，而一对前桥板簧68的右端分别与前述前桥板簧右固定座65固定。

请参见图4并且结合图1和图2，前述后桥车架4包括后桥前横梁41、后桥后横梁42、后桥左纵梁43、后桥右纵梁44和倒牵车架45，后桥前横梁41固定在后桥左纵梁43与后桥右纵梁44的前端之间，后桥后横梁42固定在后桥左纵梁43与后桥右纵梁44的后端之间，倒牵车架45的前端与后桥后横梁42的后侧中部固定连接，而倒牵车架45的后端与前述倒牵转向架3的前端固定连接；前述前桥车架2在对应于前述回转托盘67的上方的位置与回转中心轴661固定连接；在前述挂车架5的底部间隔设置有挂车架底横梁51（图2示），在该挂车架底横梁51上各固定有一对彼此左右对应的牵引绳导滑轮座511，在该对牵引绳导滑轮座511上各转动地设置有一牵引绳导滑轮5111，在前述后桥前横梁41上并且在对应于前述牵引绳导滑轮5111的位置开设有一对后桥前横梁牵引绳让位孔411，前述第一牵引绳Ⅰ10以及第二牵引绳Ⅱ20的前端套置在前述前转向盘66上并且与前转向盘66固定，第一牵引绳Ⅰ10以及第二牵引绳Ⅱ20的中部分别途经前述的一对牵引绳导滑轮座511上的牵引绳导滑轮5111并且在两相邻的挂车架底横梁51上的一对牵引绳导滑轮座511的牵引绳导滑轮5111上彼此对调位置，而后端在途经前述后桥前横梁牵引绳让位孔411后与前述后桥转向机构7连接。

由图3所示，在前述回转中心轴661的上端构成有一回转中心轴外螺纹轴头6611，在前述前桥车架2上并且在对应于回转中心轴661的位置固定有一中心轴配合轴套21，该中心轴配合轴套21的中心轴配合轴套孔211套置在回转中心轴661上并且由旋配在回转中心轴外螺纹轴头6611上的中心轴配合轴套限定螺母66111限定。作为优选的方案，在前述中心轴配合轴套21与中心轴配合轴套限定螺母66111之间设置有一螺母支承垫圈66112，该螺母支承垫圈66112套置在回转中心轴661上。

由图3所示，在前述前牵引架1的后端底部固定有一前轮轴撑杆铰接座12，该前轮轴撑杆铰接座12构成有一前轮轴撑杆配合腔121，前述前轮轴撑杆63的中部在对应于前轮轴撑杆配合腔121的位置通过前轮轴撑杆铰接销轴631与前轮轴撑杆铰接座12铰接；在前述前转向盘66的盘缘上并且围绕前转向盘66的圆周方向构成有一前转向盘绳槽662，并且在对应于该前转向盘绳槽662的前侧的位置开设有一第一牵引绳导孔Ⅰ6621和一第二牵引绳导孔Ⅱ6622，在前转向盘66与前述回转中心轴661之间间隔构成有以辐射状态分布的前转向盘辐条663，前述第一牵引绳Ⅰ10的前端套置在前述前转向盘绳槽662的右侧并且该第一牵引绳Ⅰ10的前端端部在穿过第一牵引绳导孔Ⅰ6621后通过第一牵引绳端部固定夹板Ⅰ101与前转向盘辐条663固定，前述第二牵引绳Ⅱ20的前端套置在前述前转向盘绳槽662的左侧并且该第二牵引绳Ⅱ20的前端端部在穿过第二牵引绳导孔Ⅱ6622后通过第二牵引绳端部固定夹板Ⅱ201同样与前转向盘辐条663固定。

在前述板簧箱61的底部并且在对应于前述前轮轴62的位置固定有一前轮轴铰接座613，前轮轴62的中部在对应于前轮轴铰接座613的位置通过前轮轴铰接销轴621与前轮轴铰接座613铰接；前述的一对前桥板簧68各由复数枚钢板弹簧片撸置（叠置）构成并且在朝向前述前桥板簧右固定座65的一端端部构成板簧圈681，该板簧圈681通过板簧圈销轴6811连接在板簧吊架682上，而板簧吊架682通过板簧吊架销轴6821连接在前述前桥板簧右固定座65上；前述前桥板簧左固定座64通过前桥板簧左固定座螺栓641（一组）与前述前轮轴62的左端固定。

在图2和图3中清楚地示意了第一牵引绳Ⅰ10以及第二牵引绳Ⅱ20的中部在挂车架底横梁51的牵引绳导滑轮座511上因位置对调后形成的犹如X字形的状态。第一牵引绳Ⅰ10与第二牵引绳Ⅱ20彼此对调位置所产生的情形是：第一牵引绳Ⅰ10在前转向盘66上的位置位于前转向盘66的右侧，而第二牵引绳Ⅱ20在前转向盘66上的位置位于前转向盘66的左侧，可是到了中转向盘71，前述的情形恰好相反，第一牵引绳Ⅰ10在中转向盘71上的位置位于中转向盘71的左侧，而第二牵引绳Ⅱ20在中转向盘71上的位置位于中转向盘71的右侧。在本实施例中，前述的第一牵引绳Ⅰ10以及第二牵引绳Ⅱ20均采用钢丝绳（也可称“钢丝绳束”）。

请重点见图4，在前述后桥左纵梁43以及后桥右纵梁44长度方向的中部并且在彼此对应的位置各固定有一后桥车架支撑座46，前述的后桥转向机构7包括中转向盘71、后转向盘72、后桥轴73、中轴转向节臂驱动装置74、后轴转向节臂驱动装置75、中轴轮组76、后轴轮组77、后桥左平衡装置78和后桥右平衡装置79，中转向盘71在对应于后转向盘72的前方的位置通过中转向盘轴711转动地设置在中转向盘横梁712的长度方向的中部并且位于中转向盘横梁712的下方，而该中转向盘横梁712的两端固定在前述后桥左纵梁43与后桥右纵梁44的相向一侧之间，在中转向盘71的中转向盘盘缘上并且围绕中转向盘71的圆周方向（四周）构成有一中转向盘绳槽713，在中转向盘71的后侧开设有一中转转向盘牵引绳第一绳头孔714和一中转向盘牵引绳第二绳头孔715，并且在中转向盘71与中转向盘毂716之间以辐射状态间隔构成有一组中转向盘辐条717，前述的中转向盘轴711构成于中转向盘毂716朝向上的一侧，前述的第一牵引绳Ⅰ10的后端套置在中转向盘绳槽713的前侧并且该第一牵引绳Ⅰ10的后端端部在穿过前述中转向盘牵引绳第一绳头孔714后通过第一牵引绳端部夹紧固定板Ⅰ102与前述中转向盘辐条717固定，前述的第二牵引绳Ⅱ20的后端套置在中转向盘绳槽713的后侧并且该第二牵引绳Ⅱ20的后端端部在穿过前述中转向盘牵引绳第二绳头孔715后通过第二牵引绳端部夹紧固定板Ⅱ202与前述的中转向盘辐条717固定，后转向盘72在对应于前述中转向盘71的后方的位置通过后转向盘轴721转动地设置在后转向盘横梁722的长度方向的中部并且位于后转向盘横梁722的下方，而该后转向盘横梁722的两端固定在前述后桥左纵梁43与后桥右纵梁44的相向一侧之间，在后转向盘72与后转向盘毂723之间以辐射状态间隔构成有一组后转向盘辐条724，前述后转向盘轴721构成于后转向盘毂723朝向上的一侧，后桥轴73的左端转动地支承在位于前述左纵梁43上的前述后桥车架支撑座46上并且探出后桥车架支撑座46的左侧，而后桥轴73的右端转动地支承在位于前述后桥右纵梁44上的前述后桥车架支撑座46上并且探出后桥车架支撑座46的右侧，中轴转向节臂驱动装置74与前述中轴轮组76连接并且还与前述的后转向盘72连接，后轴转向节臂驱动装置75与前述后轴轮组77连接并且还与前述的中转向盘71连接，中轴轮组76连接在后桥左平衡装置78的前端与后桥右平衡装置79的前端之间，后轴轮组77连接在后桥左平衡装置78的后端与后桥右平衡装置79的后端之间，后桥左平衡装置78的中部转动地支承在前述后桥轴73的左端并且还同时与前述的后桥左纵梁43铰接，后桥右平衡装置79的中部转动地支承在前述后桥轴73的右端并且还同时与前述后桥右纵梁44铰接。

在前述中转向盘71与前述倒牵转向架3之间连接有一拉杆机构8，该拉杆机构8还与前述的后转向盘72铰接；在前述后桥后横梁42上开设有一左拉杆让位孔421和一右拉杆让位孔422；在前述倒牵车架45的后端底部优选以焊接方式固定有一倒牵车架支承板451，该倒牵车架支承板451与前述倒牵转向架3的前端固定连接。

继续见图4，在前述的中转向盘横梁712上并且在对应于前述中转向盘71的左侧的位置通过螺栓固定有一第一牵引绳导向架Ⅰ7121，而在对应于中转向盘71的右侧的位置通过螺栓固定有一第二牵引绳导向架Ⅱ7122，前述的第一牵引绳Ⅰ10与第一牵引绳导向架Ⅰ7121朝向第二牵引绳导向架Ⅱ7122的一侧接触，而前述的第二牵引绳Ⅱ20与第二牵引绳导向架Ⅱ7122朝向第一牵引绳导向架Ⅰ7121的一侧接触；在前述的后转向盘横梁722上并且在对应于前述后转向盘72的左侧的位置固定有一后转向盘左限位导板Ⅰ7221，而在对应于后转向盘72的右侧的位置固定有一后转向盘右限位导板Ⅱ7222，后转向盘72对应于后转向盘左限位导板Ⅰ7221与后转向盘右限位导板Ⅱ7222之间。

继续见图4，前述的中轴转向节臂驱动装置74包括中轴扇形板固定座741、中轴扇形板742、中轴左节臂转向连杆743、中轴右节臂转向连杆744和左推杆745，中轴扇形板固定座741固定在前述中轴轮组76上，并且在该中轴扇形板固定座741上构成有一中轴扇形板枢轴7411，在中轴扇形板742上并且位于中轴扇形板742的后端居中位置构成有一中轴扇形板回转轴孔7421，该中轴扇形板回转轴孔7421转动地套置在前述的中轴扇形板枢轴7411上并且由旋配在中轴扇形板枢轴7411上的中轴扇形板限定螺母74111限定，中轴左节臂转向连杆743的左端与中轴轮组76的左端连接，而中轴左节臂转向连杆743的右端通过中轴左节臂转向连杆右销轴7432与开设在中轴扇形板742的前端左侧的中轴扇形板第一铰接孔Ⅰ7422铰接，中轴右节臂转向连杆744的右端与中轴轮组76的右端连接，而中轴右节臂转向连杆744的左端通过中轴右节臂转向连杆左销轴7442与开设在中轴扇形板742的前端右侧的中轴扇形板第二铰接孔Ⅱ7423铰接，左推杆745的前端通过左推杆前连接头7451与开设在中轴扇形板742的后端左侧的中轴扇形板左推杆铰接孔7424铰接，左推杆745的后端通过左推杆后连接头7452与前述后转向盘72的左侧的前述后转向盘辐条724铰接。

继续见图4，前述的后轴转向节臂驱动装置75包括后轴扇形板固定座751、后轴扇形板752、后轴左节臂转向连杆753、后轴右节臂转向连杆754和右推杆755，后轴扇形板固定座751固定在前述后轴轮组77上，并且在该后轴扇形板固定座751上构成有一后轴扇形板枢轴7511，在后轴扇形板752上并且在对应于前述后轴扇形板枢轴7511的位置构成有一后轴扇形板回转轴孔（图中未示出），该后轴扇形板回转轴孔转动地套置在前述的后轴扇形板枢轴7511上并且由旋配在后轴扇形板枢轴7511上的后轴扇形板限制螺母75111限定，后轴左节臂转向连杆753的左端与后轴轮组77的左端连接，而后轴左节臂转向连杆753的右端通过后轴左节臂转向连杆右连接头7532与开设在后轴扇形板752的前端左侧的后轴扇形板第一铰接孔Ⅰ铰接，后轴右节臂转向连杆754的右端与后轴轮组77的右端连接，而后轴右节臂转向连杆754的左端通过后轴右节臂转向连杆左连接头7542与开设在后轴扇形板752的前端右侧的后轴扇形板第二铰接孔Ⅱ铰接，右推杆755的前端通过右推杆前连接头7551与前述中转向盘71的右侧的前述中转向盘辐条717铰接，而右推杆755的后端通过右推杆后连接头7552与前述后轴扇形板752的右侧中部铰接。

由于前述后桥右平衡装置79的结构以及动作原理是与前述后桥左平衡装置78的结构相同的，因而申请人在下面仅对后桥左平衡装置78的结构作详细说明。

由图5所示，在前述后桥车架支撑座46的下部延伸有一下连杆铰接板461；前述后桥轴73通过后桥轴轴承731转动地支承在后桥车架支撑座46上。

继续见图4，前述的中轴轮组76包括中轴761、中轴左转向节臂762、中轴右转向节臂763、中轴左轮764和中轴右轮765，中轴761的左端与前述后桥左平衡装置78的前端连接并且在伸展到后桥左平衡装置78的前端左侧后构成有一中轴左轴套7611，该中轴左轴套7611与中轴左转向节臂762枢转配合，中轴761的右端与前述后桥右平衡装置79的前端连接并且在伸展到后桥右平衡装置79的前端右侧后构成有一中轴右轴套7612，该中轴右轴套7612与中轴右转向节臂763枢转配合；前述中轴扇形板固定座741通过一组中轴扇形板固定座螺钉7412固定在中轴761的中部，中轴左转向节臂762通过中轴左转向节臂销轴7621与前述的中轴左轴套7611枢转连接，在该中轴左转向节臂762的前侧延伸有一中轴左转向节臂连接板7622，前述中轴左节臂转向连杆743的左端通过中轴左节臂转向连杆左连接头7431在对应于开设在中轴左转向节臂连接板7622上的连接孔76221的位置与中轴左转向节臂连接板7622铰接，在中轴左转向节臂762的左侧构成有一中轴左转向节臂轴头7623，中轴右转向节臂763通过中轴右转向节臂销轴7631与前述的中轴右轴套7612枢转连接，在该中轴右转向节臂763的前侧延伸有一中轴右转向节臂连接板7632，前述中轴右节臂转向连杆744的右端通过中轴右节臂转向连杆右连接头7441在对应于开设在中轴右转向节臂连接板7632上的连接板孔76321的位置与中轴右转向节臂连接板7632铰接，在中轴右转向节臂763的右侧构成有一中轴右转向节臂轴头7633，中轴左轮764通过中轴左轮轮毂7641连接在前述中轴左转向节臂轴头7623上，中轴右轮765通过中轴右轮轮毂7651连接在中轴右转向节臂轴头7633上。

继续见图4，前述的后轴轮组77包括后轴771、后轴左转向节臂772、后轴右转向节臂773、后轴左轮774和后轴右轮775，后轴771的左端与前述后桥左平衡装置78的后端连接并在伸展到后桥左平衡装置78的后端左侧后构成有一后轴左轴套7711，该后轴左轴套7711与后轴左转向节臂772枢转配合，后轴771的右端与前述后桥右平衡装置79的后端连接并且在伸展到后桥右平衡装置79的后端右侧后构成有一后轴右轴套7712，该后轴右轴套7712与后轴右转向节臂773枢转配合，前述后轴扇形板固定座751通过一组后轴扇形板固定座螺钉7512固定在后轴771的中部，后轴左转向节臂772通过后轴左转向节臂销轴7721与前述的后轴左轴套7711枢转连接，在该后轴左转向节臂772的前侧延伸有一后轴左转向节臂连接板7722，前述后轴左节臂转向连杆753的左端通过后轴左节臂转向连杆左连接头7531在对应于开设在后轴左转向节臂连接板7722上的连接孔（图中未示出）的位置与后轴左转向节臂连接板7722铰接，在后轴左转向节臂772的左侧构成有一后轴左转向节臂轴头7723，后轴右转向节臂773通过后轴右转向节臂销轴7731与前述的后轴右轴套7712枢转连接，在该后轴右转向节臂773的前侧延伸有一后轴右转向节臂连接板7732，前述后轴右节臂转向连杆754的右端通过后轴右节臂转向连杆右连接头7541在对应于开设在后轴右转向节臂连接板7732上的连接孔（图中未示出）的位置与后轴右转向节臂连接板7732铰接，在后轴右转向节臂773的左侧构成有一后轴右转向节臂轴头（图中未示出），后轴左轮774通过后轴左轮轮毂7741连接在前述后轴左转向节臂轴头7723上，后轴右轮775通过后轴右轮轮毂7751连接在后轴右转向节臂轴头上。

由图5所示，在前述下连杆铰接板461上开设有一前下连杆铰接孔Ⅰ4611和一后下连杆铰接孔Ⅱ4612；在前述后桥轴73的左端端部以及右端端部各延伸有一后桥轴螺纹轴头732。

请参见图5和图6并且结合图1至图3，前述的后桥左平衡装置78包括前连杆臂781、后连杆臂782、前上连杆783、后上连杆784、前下连杆785、后下连杆786、后桥左板簧787和后桥左板簧支承座788，后桥左板簧支承座788具有一后桥轴配合孔7881，该后桥轴配合孔7881通过后桥轴配合孔轴承转动地支承在前述后桥轴73的左端，并且由旋配在前述后桥轴螺纹轴头732上的后桥左板簧支承座限定螺母7321限定，在前连杆臂781的高度方向的下部开设有一自前连杆臂781的右侧贯通至左侧的一前连杆臂中轴孔7811，在前连杆臂781的高度方向的中部开设有一后桥左板簧前支承腔7812，前述中轴轮组76的中轴761的左端在对应于前连杆臂中轴孔7811的位置通过中轴左轴承7613与前连杆臂781转动连接并且该中轴761的左端穿过中轴左轴承7613伸展到前连杆臂781的左侧，前述的中轴左轴套7611对应于前连杆臂781的左侧，后连杆臂782与前连杆臂781相对应，在后连杆臂782的高度方向的下部开设有一自后连杆臂782的右侧贯通至左侧的一后连杆臂后轴孔7821，在后连杆臂782的高度方向的中部开设有一后桥左板簧后支承腔7822，前述后轴轮组77的后轴771的左端在对应于后连杆臂后轴孔7821的位置通过后轴左轴承7713与后连杆臂782转动连接并且该后轴771的左端穿过后轴左轴承7713伸展到后连杆臂782的左侧，前述的后轴左轴套7711对应于后连杆臂782的左侧，前上连杆783的一端通过前上连杆第一销轴Ⅰ7831与前上连杆上销轴座Ⅰ78311铰接，而该前上连杆上销轴座Ⅰ78311与前述后桥左纵梁43的左侧固定，前上连杆783的另一端通过前上连杆第二销轴Ⅱ7832与前连杆臂781上端铰接，后上连杆784的一端通过后上连杆第一销轴Ⅰ7841与后上连杆上销轴座Ⅱ78411铰接，而该后上连杆上销轴座Ⅱ78411同样与前述后桥左纵梁43的左侧固定，后上连杆784的另一端通过后上连杆第二销轴Ⅱ7842与后连杆臂782的上端铰接，前下连杆785的一端通过前下连杆第一销轴Ⅰ7851与前连杆臂781的底部铰接，而前下连杆785的另一端通过前下连杆第二销轴Ⅱ7852在对应于前述前下连杆铰接孔Ⅰ4611的位置与前述下连杆铰接板461铰接，后下连杆786的一端通过后下连杆第一销轴Ⅰ7861与后连杆臂782的底部铰接，而后下连杆786的另一端通过后下连杆第二销轴Ⅱ7862在对应于前述后下连杆铰接孔Ⅱ4612的位置同样与前述下连杆铰接板461铰接，后桥左板簧787由复数枚钢板弹簧片自下而上叠置组成并且由间隔分布的板簧扣箍螺栓7871固定在一起，该后桥左板簧787的前端插入前述后桥左板簧前支承腔7812，后端插入前述后桥左板簧后支承腔7822，而后桥左板簧787的中部支承在前述后桥左板簧支承座788上，其中，前述钢板弹簧片的长度自下向上逐渐变短。

由上述说明可知，由于中轴761的左端伸展到了后桥左平衡装置78的结构体系的前连杆臂781的左侧，又由于前连杆臂751位于整个后桥左平衡装置78的前端，因而印证了申请人在上面所讲的中轴761的左端与前述后桥左平衡装置78的前端连接并且在伸展到后桥左平衡装置78的前端左侧后构成有一中轴左轴套7611的说法，其余所述同例，不再一一复述。

继续见图4并且结合图1和图2，前述的拉杆机构8包括一左拉杆81、一右拉杆82和一拉杆铰接板，左拉杆81对应于右拉杆82的左侧并且该左拉杆81以及右拉杆82彼此并行，左拉杆81的前端通过左拉杆前销轴811与前述中转向盘71的前侧下部铰接，中部通过左拉杆中间销轴812与前述后转向盘72的前侧下部铰接，而左拉杆81的后端穿过前述的左拉杆让位孔421并且通过左拉杆后连接头814与拉杆铰接板83的左端铰接，右拉杆82的前端通过右拉杆前销轴821与中转向盘71的后侧下部铰接，中部构成有一膨出圈824，由右拉杆中间销轴822在对应于膨出圈824的位置将右拉杆82的中部与后转向盘72的后侧下部铰接，而右拉杆82的后端穿过前述的右拉杆让位孔422通过右拉杆后连接头825与拉杆铰接板83的右端铰接，而该拉杆铰接板83的中部通过一组拉杆铰接板螺钉831与前述倒牵转向架3的前端上部固定，在该倒牵转向架3的前端居中位置设置有一转向架轴32，该转向架轴32的下端与前述的倒牵车架支承板451连接，前述拉杆铰接板83的中部还与转向架轴32的上端连接。

在前述左拉杆81上设置有左拉杆断开连接调节螺栓813，具体地讲，将左拉杆断开，在断开部位各设置左拉杆断开连接调节螺栓813，在该左拉杆断开连接调节螺栓813上配设断开连接调节螺母8131，通过对该断开连接调节螺母8131的调节而可达到对左拉杆81的长度的微调，在前述右拉杆82上设置有右拉杆断开连接调节螺栓823，具体的功用同对左拉杆81的描述。

请参见图7和图8并且结合图1至图4，图7示出了前桥转向机构6以及后桥转向机构7处于非转向动作状态，即挂车处于由车头正常牵引行驶的状态，而图8则示出了前桥转向机构6以及后桥转向机构7处于转向动作状态。

在车头（也称拖车）的拉动下，即在作为主车的车头的牵引下，车头通过牵引杆30带动前牵引架1，由前牵引架1带动前桥转向机构6，由前桥转向机构6带动前桥车架2，由前桥车架2带动挂车架5，由挂车架5带动后桥车架4，由后桥车架4带动后桥转向机构7以及倒牵转向架3，并且前、后桥转向机构6、7之间由第一牵引绳Ⅰ10以及第二牵引绳Ⅱ20联结而实现同步转向。

当向左拐弯时，即车头带动牵引杆30向左拐弯时，挂车的结构体系的前牵引架1带动前桥转向机构6以回转中心轴661为回转中心（相对于挂车架5）向左转动，由于前转向盘66固定于板簧箱61的上部（即与板簧箱61的上部固定），因而前转向盘66随之逆时针转动，固定于前转向盘66上的第一牵引绳Ⅰ10前移，交错牵引中转向盘71转动，固定于中转向盘71上的第二牵引绳Ⅱ20随之转动（向车后方向）而同时牵引中转向盘71逆时针同步转动，由于中转向盘71和后转向盘72以及倒牵转向架3上的拉杆铰接板83通过左拉杆81以及右拉杆82铰接连接在一起，因而当中转向盘71转动时，那么后转向盘72及倒牵转向架3（以转向架轴32为中心）同时也相应转动。

在前述过程中，由于右推杆755的两端（前端和后端）铰接于中转向盘71的右侧与后轴扇形板752的右侧之间，因而右推杆755随中转向盘71运动，随着右推杆755的后移而推动前述后轴扇形板752顺时针转动，带动两根与后轴扇形板752铰接的后轴左节臂转向连杆753和后轴右节臂转向连杆754向右移动，带动后轴左转向节臂772以及后轴右转向节臂773向右转动（顺时针转动），使后轴轮组77向右转动，即向右拐弯（与前桥轮组也即与前述的一对前轮69的转动方向相反）。

在前述过程中，由于左推杆745的两端（即前端和后端）分别通过左推杆前连接头7451以及左推杆后连接头7452铰接于中轴扇形板742的左侧以及后转向盘72的前侧之间，因而随着后转向盘72的顺时针转动而推动左推杆745向前移动，由左推杆745带动（推动）中轴扇形板742顺时针转动，并带动与中轴扇形板742铰接的前述中轴左节臂转向连杆743以及中轴右节臂转向连杆744向右移动，同时带动前述的中轴左转向节臂762以及中轴右转向节臂763向右转动（顺时针转动），从而使中轴轮组76向右转动，即向右拐弯（与前桥轮组即与前述的一对前轮69的转动方向相反）。

在牵引车即在前述车头的牵引拉动下向右转弯时，如同前述，通过牵引杆30带动前牵引架1，由前牵引架1通过前桥转向机构6带动前桥车架2，前桥转向机构6以回转中心轴661向右转动，前转向盘66顺时针转动，即随前桥转向机构6转动，固定于前转向盘66上的第二牵引绳Ⅱ20向前移动，而同样固定于前转向盘66上的第一牵引绳Ⅰ10向后位移，两者交错移动（位移）而牵引中转向盘71逆时针转动，在左拉杆81以及右拉杆82的牵引下（左拉杆81向后位移，而右拉杆82向前位移），按前述相同方式带动后转向盘72及倒牵转向架3逆时针转动。同时由与中转向盘71铰接的右推杆755的前移而拉动后轴扇形板752，使后轴扇形板752逆时针回转，随之，后轴左节臂转向连杆753以及后轴右节臂转向连杆754向左移动，带动后轴左转向节臂772以及后轴右转向节臂773逆时针转动，使后轴轮组77向左转弯（与一对前轮69的转动方向相反）。同时由与后转向盘72铰接的左推杆745向后位移而推动中轴扇形板742逆时针回转，随之，中轴左节臂转向连杆743以及中轴右节臂转向连杆744向左移动，带动中轴左转向节臂762以及中轴右转向节臂763转动，使中轴轮组76向左移动（与前轮69的转动方向相反）。

在某些特殊情况下，例如在无转弯条件的路况及场地下，那么可启用倒牵引的方式，具体是：将牵引杆30转移到倒牵转向架牵引杆铰接座31，即用前述的牵引杆铰接销轴301将牵引杆30与倒牵转向架牵引杆铰接座31铰接。由此可知，牵引杆30以及牵引杆铰接销轴301是机动部件，可以依需更换牵引位置。在牵引车即前述车头的牵引下实现转弯。

倒牵引右转弯（相对于倒车前进方向）的运动状况与前述正牵引相仿，具体是：由牵引杆30带动倒牵转向架3向右转弯，固定于倒牵转向架3的拉杆铰接板83顺时针转动，在两直拉杆即在左拉杆81以及右拉杆82的牵引下，后转向盘72、中转向盘71顺时针转动，使右推杆755向后位移，左推杆745向前位移而分别推动后轴扇形板752顺时针回转，中轴扇形板742也顺时针回转，同时带动中轴左节臂转向连杆743、中轴右节臂转向连杆744、后轴左节臂转向连杆753和后轴右节臂转向连杆754向右移动，使中轴轮组76以及后轴轮组77同时向右转弯（相对于倒车前进方向），同时在第一牵引绳Ⅰ10以及第二牵引绳Ⅱ20的牵引下，前桥转向机构6向左转弯（相对于倒车前进方向），该转弯方向与前述中轴轮组76以及后轴轮组77的转动方向相反。

在倒牵引左转弯（相对于倒车前进方向）的运动状况与前述正牵引相仿，具体是：由牵引杆30带动倒牵转向架3向左即向逆时针转动，在前述左拉杆81以及右拉杆82的牵引下，后转向盘72以及中转向盘71逆时针转动，使右推杆755向前位移，而左推杆745向后位移，推动后转扇形板752逆时针回转以及推动中轴扇形板742也逆时针回转，同时牵动中轴左、右节臂转向连杆743、744、后轴左节臂转向连杆753以及后轴右节臂转向连杆754向左移动，使中轴轮组76以及后轴轮组77同时向左转弯（相对于倒车前进方向），同时在第一牵引绳Ⅰ10以及第二牵引绳Ⅱ20的牵引下，前桥转向机构6向右转弯（相对于倒车前进方向），前桥转向机构6的结构体系的一对前轮69的转弯方向与后桥转向机构7的结构体系的中轴左、右轮764、765、后轴左轮774以及后轴右轮775的转弯方向相反。

通过申请人在上面的说明并且结合图示结构可知，本发明所涉及的车辆为三轴六轮结构，并且在本实施例中，前轮轴62与中轴761之间的距离为18380mm，中轴761与后轴771之间的距离为1240mm。但并非限于前述尺寸，可以依据本发明构思作出诸多形式变化。

经申请人在采取了保密措施下所做的模拟试验表明：挂车最小转弯半径为21m，前部牵引时牵引架的最大转动角度为30°（牵引架与车辆纵轴线之间的夹角），车辆转弯半径为21m。

综上所述，本发明提供的技术方案弥补了已有技术中的缺憾，顺利地完成了发明任务，如实地兑现了申请人在上面的技术效果栏中载述的技术效果。

Claims (7)

1.一种车辆的全轮转向装置，所述的车辆包括一前牵引架(1)、一前桥车架(2)、一倒牵转向架(3)、一后桥车架(4)和一挂车架(5)，挂车架(5)的前端与前桥车架(2)连接，挂车架(5)的后端与后桥车架(4)连接，而该后桥车架(4)与倒牵转向架(3)的前端连接，所述的全轮转向装置包括一前桥转向机构(6)和一后桥转向机构(7)，前桥转向机构(6)与所述前牵引架(1)的后端连接，后桥转向机构(7)连接在所述后桥车架(4)上，所述的前桥车架(2)与前桥转向机构(6)连接，其特征在于所述全轮转向装置还包括有一第一牵引绳Ⅰ(10)和一第二牵引绳Ⅱ(20)，第一牵引绳Ⅰ(10)以及第二牵引绳Ⅱ(20)的前端与所述前桥转向机构(6)连接，第一牵引绳Ⅰ(10)以及第二牵引绳Ⅱ(20)的中部途经所述挂车架(5)并且在挂车架(5)上彼此对调位置，而第一牵引绳Ⅰ(10)以及第二牵引绳Ⅱ(20)的后端与所述的后桥转向机构(7)连接；在所述前牵引架(1)的前端构成有一对彼此左右对应的前牵引架牵引杆铰接座(11)，在所述倒牵转向架(3)的后端构成有一对彼此左右对应的倒牵转向架牵引杆铰接座(31)，当对前牵引架(1)牵引时，在所述的一对前牵引架牵引杆铰接座(11)之间通过牵引杆铰接销轴(301)铰接有一牵引杆(30)，而当对倒牵转向架(3)牵引时，所述的牵引杆(30)连同所述的牵引杆铰接销轴(301)转移到倒牵转向架(3)并且由所述的牵引杆铰接销轴(301)将牵引杆(30)与所述的一对倒牵转向架牵引杆铰接座(31)铰接；所述的前桥转向机构(6)包括板簧箱(61)、前轮轴(62)、前轮轴撑杆(63)、前桥板簧左固定座(64)、前桥板簧右固定座(65)、前转向盘(66)、回转托盘(67)、一对前桥板簧(68)和一对前轮(69)，板簧箱(61)的前侧与所述前牵引架(1)的后端端面固定连接，在该板簧箱(61)上并且在对应于一对前桥板簧(68)的位置构成有一对前桥板簧支承腔(611)，并且在板簧箱(61)的上部构成有一板簧箱支承板(612)，前轮轴(62)的中部与板簧箱(61)的底部铰接，一对前轮(69)中的左侧的一个前轮通过前轮轮毂(691)设置在前轮轴(62)的左端，而一对前轮(69)中的右侧的一个前轮同样通过前轮轮毂(691)设置在前轮轴(62)的右端，前轮轴撑杆(63)的中部与所述前牵引架(1)的后端底部铰接，而前轮轴撑杆(63)的左端与前轮轴(62)的左端固定连接，前轮轴撑杆(63)的右端与前轮轴(62)的右端固定连接，前桥板簧左固定座(64)在对应于所述前轮轴撑杆(63)的左端与一对前轮(69)中的左侧的一个前轮之间的位置与前轮轴(62)的左端固定，前桥板簧右固定座(65)在对应于所述前轮轴撑杆(63)的右端与一对前轮(69)中的右侧的一个前轮之间的位置与前轮轴(62)的右端固定，前转向盘(66)固定在板簧箱(61)的顶部，在该前转向盘(66)的中心位置固定有一回转中心轴(661)，回转托盘(67)在对应于前转向盘(66)的上方的位置同时与前转向盘(66)以及板簧箱(61)的上部固定，并且回转托盘(67)的四周边缘部位探出前转向盘(66)的四周边缘部位，所述的回转中心轴(661)伸展到回转托盘(67)的上方并且与回转托盘(67)固定，一对前桥板簧(68)的左端分别与所述前桥板簧左固定座(64)固定，中部支承在所述的一对前桥板簧支承腔(611)内，而一对前桥板簧(68)的右端分别与所述前桥板簧右固定座(65)固定；所述后桥车架(4)包括后桥前横梁(41)、后桥后横梁(42)、后桥左纵梁(43)、后桥右纵梁(44)和倒牵车架(45)，后桥前横梁(41)固定在后桥左纵梁(43)与后桥右纵梁(44)的前端之间，后桥后横梁(42)固定在后桥左纵梁(43)与后桥右纵梁(44)的后端之间，倒牵车架(45)的前端与后桥后横梁(42)的后侧中部固定连接，而倒牵车架(45)的后端与所述倒牵转向架(3)的前端固定连接；所述前桥车架(2)在对应于所述回转托盘(67)的上方的位置与回转中心轴(661)固定连接；在所述挂车架(5)的底部间隔设置有挂车架底横梁(51)，在该挂车架底横梁(51)上各固定有一对彼此左右对应的牵引绳导滑轮座(511)，在该对牵引绳导滑轮座(511)上各转动地设置有一牵引绳导滑轮(5111)，在所述后桥前横梁(41)上并且在对应于所述牵引绳导滑轮(5111)的位置开设有一对后桥前横梁牵引绳让位孔(411)，所述第一牵引绳Ⅰ(10)以及第二牵引绳Ⅱ(20)的前端套置在所述前转向盘(66)上并且与前转向盘(66)固定，第一牵引绳Ⅰ(10)以及第二牵引绳Ⅱ(20)的中部分别途经所述的一对牵引绳导滑轮座(511)上的牵引绳导滑轮(5111)并且在两相邻的挂车架底横梁(51)上的一对牵引绳导滑轮座(511)的牵引绳导滑轮(5111)上彼此对调位置，而后端在途经所述后桥前横梁牵引绳让位孔(411)后与所述后桥转向机构(7)连接；在所述前牵引架(1)的后端底部固定有一前轮轴撑杆铰接座(12)，该前轮轴撑杆铰接座(12)构成有一前轮轴撑杆配合腔(121)，所述前轮轴撑杆(63)的中部在对应于前轮轴撑杆配合腔(121)的位置通过前轮轴撑杆铰接销轴(631)与前轮轴撑杆铰接座(12)铰接；在所述前转向盘(66)的盘缘上并且围绕前转向盘(66)的圆周方向构成有一前转向盘绳槽(662)，并且在对应于该前转向盘绳槽(662)的前侧的位置开设有一第一牵引绳导孔Ⅰ(6621)和一第二牵引绳导孔Ⅱ(6622)，在前转向盘(66)与所述回转中心轴(661)之间间隔构成有以辐射状态分布的前转向盘辐条(663)，所述第一牵引绳Ⅰ(10)的前端套置在所述前转向盘绳槽(662)的右侧并且该第一牵引绳Ⅰ(10)的前端端部在穿过第一牵引绳导孔Ⅰ(6621)后通过第一牵引绳端部固定夹板Ⅰ(101)与前转向盘辐条(663)固定，所述第二牵引绳Ⅱ(20)的前端套置在所述前转向盘绳槽(662)的左侧并且该第二牵引绳Ⅱ(20)的前端端部在穿过第二牵引绳导孔Ⅱ(6622)后通过第二牵引绳端部固定夹板Ⅱ(201)同样与前转向盘辐条(663)固定；在所述板簧箱(61)的底部并且在对应于所述前轮轴(62)的位置固定有一前轮轴铰接座(613)，前轮轴(62)的中部在对应于前轮轴铰接座(613)的位置通过前轮轴铰接销轴(621)与前轮轴铰接座(613)铰接；所述的一对前桥板簧(68)各由复数枚钢板弹簧片撸置构成并且在朝向所述前桥板簧右固定座(65)的一端端部构成板簧圈(681)，该板簧圈(681)通过板簧圈销轴(6811)连接在板簧吊架(682)上，而板簧吊架(682)通过板簧吊架销轴(6821)连接在所述前桥板簧右固定座(65)上；所述前桥板簧左固定座(64)通过前桥板簧左固定座螺栓(641)与所述前轮轴(62)的左端固定。

2.根据权利要求1所述的车辆的全轮转向装置，其特征在于在所述后桥左纵梁(43)以及后桥右纵梁(44)的长度方向的中部并且在彼此对应的位置各固定有一后桥车架支撑座(46)，所述的后桥转向机构(7)包括中转向盘(71)、后转向盘(72)、后桥轴(73)、中轴转向节臂驱动装置(74)、后轴转向节臂驱动装置(75)、中轴轮组(76)、后轴轮组(77)、后桥左平衡装置(78)和后桥右平衡装置(79)，中转向盘(71)在对应于后转向盘(72)的前方的位置通过中转向盘轴(711)转动地设置在中转向盘横梁(712)的长度方向的中部并且位于中转向盘横梁(712)的下方，而该中转向盘横梁(712)固定在所述后桥左纵梁(43)与后桥右纵梁(44)的相向一侧之间，在中转向盘(71)的中转向盘盘缘上并且围绕中转向盘(71)的圆周方向构成有一中转向盘绳槽(713)，在中转向盘(71)的后侧开设有一中转转向盘牵引绳第一绳头孔(714)和一中转向盘牵引绳第二绳头孔(715)，并且在中转向盘(71)与中转向盘毂(716)之间以辐射状态间隔构成有一组中转向盘辐条(717)，所述的中转向盘轴(711)构成于中转向盘毂(716)朝向上的一侧，所述的第一牵引绳Ⅰ(10)的后端套置在中转向盘绳槽(713)的前侧并且该第一牵引绳Ⅰ(10)的后端端部在穿过所述中转向盘牵引绳第一绳头孔(714)后通过第一牵引绳端部夹紧固定板Ⅰ(102)与所述中转向盘辐条(717)固定，所述的第二牵引绳Ⅱ(20)的后端套置在中转向盘绳槽(713)的后侧并且该第二牵引绳Ⅱ(20)的后端端部在穿过所述中转向盘牵引绳第二绳头孔(715)后通过第二牵引绳端部夹紧固定板Ⅱ(202)与所述的中转向盘辐条(717)固定，后转向盘(72)在对应于所述中转向盘(71)的后方的位置通过后转向盘轴(721)转动地设置在后转向盘横梁(722)的长度方向的中部并且位于后转向盘横梁(722)的下方，而该后转向盘横梁(722)固定在所述后桥左纵梁(43)与后桥右纵梁(44)的相向一侧之间，在后转向盘(72)与后转向盘毂(723)之间以辐射状态间隔构成有一组后转向盘辐条(724)，所述后转向盘轴(721)构成于后转向盘毂(723)朝向上的一侧，后桥轴(73)的左端转动地支承在位于所述左纵梁(43)上的所述后桥车架支撑座(46)上并且探出后桥车架支撑座(46)的左侧，而后桥轴(73)的右端转动地支承在位于所述后桥右纵梁(44)上的所述后桥车架支撑座(46)上并且探出后桥车架支撑座(46)的右侧，中轴转向节臂驱动装置(74)与所述中轴轮组(76)连接并且还与所述的后转向盘(72)连接，后轴转向节臂驱动装置(75)与所述后轴轮组(77)连接并且还与所述的中转向盘(71)连接，中轴轮组(76)连接在后桥左平衡装置(78)的前端与后桥右平衡装置(79)的前端之间，后轴轮组(77)连接在后桥左平衡装置(78)的后端与后桥右平衡装置(79)的后端之间，后桥左平衡装置(78)的中部转动地支承在所述后桥轴(73)的左端并且还同时与所述的后桥左纵梁(43)铰接，后桥右平衡装置(79)的中部转动地支承在所述后桥轴(73)的右端并且还同时与所述后桥右纵梁(44)铰接，其中，在所述中转向盘(71)与所述倒牵转向架(3)之间连接有一拉杆机构(8)，该拉杆机构(8)还与所述的后转向盘(72)铰接；在所述后桥后横梁(42)上开设有一左拉杆让位孔(421)和一右拉杆让位孔(422)；在所述倒牵车架(45)的后端底部固定有一倒牵车架支承板(451)，该倒牵车架支承板(451)与所述倒牵转向架(3)的前端固定连接。

3.根据权利要求2所述的车辆的全轮转向装置，其特征在于在所述的中转向盘横梁(712)上并且在对应于所述中转向盘(71)的左侧的位置固定有一第一牵引绳导向架Ⅰ(7121)，而在对应于中转向盘(71)的右侧的位置固定有一第二牵引绳导向架Ⅱ(7122)，所述的第一牵引绳Ⅰ(10)与第一牵引绳导向架Ⅰ(7121)朝向第二牵引绳导向架Ⅱ(7122)的一侧接触，而所述的第二牵引绳Ⅱ(20)与第二牵引绳导向架Ⅱ(7122)朝向第一牵引绳导向架Ⅰ(7121)的一侧接触；在所述的后转向盘横梁(722)上并且在对应于所述后转向盘(72)的左侧的位置固定有一后转向盘左限位导板Ⅰ(7221)，而在对应于后转向盘(72)的右侧的位置固定有一后转向盘右限位导板Ⅱ(7222)，后转向盘(72)对应于后转向盘左限位导板Ⅰ(7221)与后转向盘右限位导板Ⅱ(7222)之间。

4.根据权利要求2所述的车辆的全轮转向装置，其特征在于所述的中轴转向节臂驱动装置(74)包括中轴扇形板固定座(741)、中轴扇形板(742)、中轴左节臂转向连杆(743)、中轴右节臂转向连杆(744)和左推杆(745)，中轴扇形板固定座(741)固定在所述中轴轮组(76)上，并且在该中轴扇形板固定座(741)上构成有一中轴扇形板枢轴(7411)，在中轴扇形板(742)上并且位于中轴扇形板(742)的后端居中位置构成有一中轴扇形板回转轴孔(7421)，该中轴扇形板回转轴孔(7421)转动地套置在所述的中轴扇形板枢轴(7411)上并且由旋配在中轴扇形板枢轴(7411)上的中轴扇形板限定螺母(74111)限定，中轴左节臂转向连杆(743)的左端与中轴轮组(76)的左端连接，而中轴左节臂转向连杆(743)的右端与开设在中轴扇形板(742)的前端左侧的中轴扇形板第一铰接孔Ⅰ(7422)铰接，中轴右节臂转向连杆(744)的右端与中轴轮组(76)的右端连接，而中轴右节臂转向连杆(744)的左端与开设在中轴扇形板(742)的前端右侧的中轴扇形板第二铰接孔Ⅱ(7423)铰接，左推杆(745)的前端通过左推杆前连接头(7451)与开设在中轴扇形板(742)的后端左侧的中轴扇形板左推杆铰接孔(7424)铰接，左推杆(745)的后端通过左推杆后连接头(7452)与所述后转向盘(72)的左侧的所述后转向盘辐条(724)铰接；所述的后轴转向节臂驱动装置(75)包括后轴扇形板固定座(751)、后轴扇形板(752)、后轴左节臂转向连杆(753)、后轴右节臂转向连杆(754)和右推杆(755)，后轴扇形板固定座(751)固定在所述后轴轮组(77)上，并且在该后轴扇形板固定座(751)上构成有一后轴扇形板枢轴(7511)，在后轴扇形板(752)上构成有一后轴扇形板回转轴孔，该后轴扇形板回转轴孔转动地套置在所述的后轴扇形板枢轴(7511)上并且由旋配在后轴扇形板枢轴(7511)上的后轴扇形板限制螺母(75111)限定，后轴左节臂转向连杆(753)的左端与后轴轮组(77)的左端连接，而后轴左节臂转向连杆(753)的右端与开设在后轴扇形板(752)的前端左侧的后轴扇形板第一铰接孔Ⅰ铰接，后轴右节臂转向连杆(754)的右端与后轴轮组(77)的右端连接，而后轴右节臂转向连杆(754)的左端与开设在后轴扇形板(752)的前端右侧的后轴扇形板第二铰接孔Ⅱ铰接，右推杆(755)的前端通过右推杆前连接头(7551)与所述中转向盘(71)的右侧的所述中转向盘辐条(717)铰接，而右推杆(755)的后端通过右推杆后连接头(7552)与所述后轴扇形板(752)的右侧中部铰接；所述后桥右平衡装置(79)的结构是与所述后桥左平衡装置(78)的结构相同的；在所述后桥车架支撑座(46)的下部延伸有一下连杆铰接板(461)；所述后桥轴(73)通过后桥轴轴承(731)转动地支承在后桥车架支撑座(46)上。

5.根据权利要求4所述的车辆的全轮转向装置，其特征在于所述的中轴轮组(76)包括中轴(761)、中轴左转向节臂(762)、中轴右转向节臂(763)、中轴左轮(764)和中轴右轮(765)，中轴(761)的左端与所述后桥左平衡装置(78)的前端连接并且在伸展到后桥左平衡装置(78)的前端左侧后构成有一中轴左轴套(7611)，中轴(761)的右端与所述后桥右平衡装置(79)的前端连接并且在伸展到后桥右平衡装置(79)的前端右侧后构成有一中轴右轴套(7612)，所述中轴扇形板固定座(741)固定在中轴(761)的中部，中轴左转向节臂(762)通过中轴左转向节臂销轴(7621)与所述的中轴左轴套(7611)枢转连接，在该中轴左转向节臂(762)的前侧延伸有一中轴左转向节臂连接板(7622)，所述中轴左节臂转向连杆(743)的左端通过中轴左节臂转向连杆左连接头(7431)与中轴左转向节臂连接板(7622)铰接，在中轴左转向节臂(762)的左侧构成有一中轴左转向节臂轴头(7623)，中轴右转向节臂(763)通过中轴右转向节臂销轴(7631)与所述的中轴右轴套(7612)枢转连接，在该中轴右转向节臂(763)的前侧延伸有一中轴右转向节臂连接板(7632)，所述中轴右节臂转向连杆(744)的右端通过中轴右节臂转向连杆右连接头(7441)与中轴右转向节臂连接板(7632)铰接，在中轴右转向节臂(763)的右侧构成有一中轴右转向节臂轴头(7633)，中轴左轮(764)通过中轴左轮轮毂(7641)连接在所述中轴左转向节臂轴头(7623)上，中轴右轮(765)通过中轴右轮轮毂(7651)连接在中轴右转向节臂轴头(7633)上；所述的后轴轮组(77)包括后轴(771)、后轴左转向节臂(772)、后轴右转向节臂(773)、后轴左轮(774)和后轴右轮(775)，后轴(771)的左端与所述后桥左平衡装置(78)的后端连接并在伸展到后桥左平衡装置(78)的后端左侧后构成有一后轴左轴套(7711)，后轴(771)的右端与所述后桥右平衡装置(79)的后端连接并且在伸展到后桥右平衡装置(79)的后端右侧后构成有一后轴右轴套(7712)，所述后轴扇形板固定座(751)固定在后轴(771)的中部，后轴左转向节臂(772)通过后轴左转向节臂销轴(7721)与所述的后轴左轴套(7711)枢转连接，在该后轴左转向节臂(772)的前侧延伸有一后轴左转向节臂连接板(7722)，所述后轴左节臂转向连杆(753)的左端通过后轴左节臂转向连杆左连接头(7531)与后轴左转向节臂连接板(7722)铰接，在后轴左转向节臂(772)的左侧构成有一后轴左转向节臂轴头(7723)，后轴右转向节臂(773)通过后轴右转向节臂销轴(7731)与所述的后轴右轴套(7712)枢转连接，在该后轴右转向节臂(773)的前侧延伸有一后轴右转向节臂连接板(7732)，所述后轴右节臂转向连杆(754)的右端通过后轴右节臂转向连杆右连接头(7541)与后轴右转向节臂连接板(7732)铰接，在后轴右转向节臂(773)的左侧构成有一后轴右转向节臂轴头，后轴左轮(774)通过后轴左轮轮毂(7741)连接在所述后轴左转向节臂轴头(7723)上，后轴右轮(775)通过后轴右轮轮毂(7751)连接在后轴右转向节臂轴头上；在所述下连杆铰接板(461)上开设有一前下连杆铰接孔Ⅰ(4611)和一后下连杆铰接孔Ⅱ(4612)；在所述后桥轴(73)的左端端部以及右端端部各延伸有一后桥轴螺纹轴头(732)。

6.根据权利要求5所述的车辆的全轮转向装置，其特征在于所述的后桥左平衡装置(78)包括前连杆臂(781)、后连杆臂(782)、前上连杆(783)、后上连杆(784)、前下连杆(785)、后下连杆(786)、后桥左板簧(787)和后桥左板簧支承座(788)，后桥左板簧支承座(788)具有一后桥轴配合孔(7881)，该后桥轴配合孔(7881)通过后桥轴配合孔轴承转动地支承在所述后桥轴(73)的左端，并且由旋配在所述后桥轴螺纹轴头(732)上的后桥左板簧支承座限定螺母(7321)限定，在前连杆臂(781)的高度方向的下部开设有一自前连杆臂(781)的右侧贯通至左侧的一前连杆臂中轴孔(7811)，在前连杆臂(781)的高度方向的中部开设有一后桥左板簧前支承腔(7812)，所述中轴轮组(76)的中轴(761)的左端在对应于前连杆臂中轴孔(7811)的位置通过中轴左轴承(7613)与前连杆臂(781)转动连接并且该中轴(761)的左端穿过中轴左轴承(7613)伸展到前连杆臂(781)的左侧，所述的中轴左轴套(7611)对应于前连杆臂(781)的左侧，后连杆臂(782)与前连杆臂(781)相对应，在后连杆臂(782)的高度方向的下部开设有一自后连杆臂(782)的右侧贯通至左侧的一后连杆臂后轴孔(7821)，在后连杆臂(782)的高度方向的中部开设有一后桥左板簧后支承腔(7822)，所述后轴轮组(77)的后轴(771)的左端在对应于后连杆臂后轴孔(7821)的位置通过后轴左轴承(7713)与后连杆臂(782)转动连接并且该后轴(771)的左端穿过后轴左轴承(7713)伸展到后连杆臂(782)的左侧，所述的后轴左轴套(7711)对应于后连杆臂(782)的左侧，前上连杆(783)的一端通过前上连杆第一销轴Ⅰ(7831)与前上连杆上销轴座Ⅰ(78311)铰接，而该前上连杆上销轴座Ⅰ(78311)与所述后桥左纵梁(43)的左侧固定，前上连杆(783)的另一端通过前上连杆第二销轴Ⅱ(7832)与前连杆臂(781)上端铰接，后上连杆(784)的一端通过后上连杆第一销轴Ⅰ(7841)与后上连杆上销轴座Ⅱ(78411)铰接，而该后上连杆上销轴座Ⅱ(78411)同样与所述后桥左纵梁(43)的左侧固定，后上连杆(784)的另一端通过后上连杆第二销轴Ⅱ(7842)与后连杆臂(782)的上端铰接，前下连杆(785)的一端通过前下连杆第一销轴Ⅰ(7851)与前连杆臂(781)的底部铰接，而前下连杆(785)的另一端通过前下连杆第二销轴Ⅱ(7852)在对应于所述前下连杆铰接孔Ⅰ(4611)的位置与所述下连杆铰接板(461)铰接，后下连杆(786)的一端通过后下连杆第一销轴Ⅰ(7861)与后连杆臂(782)的底部铰接，而后下连杆(786)的另一端通过后下连杆第二销轴Ⅱ(7862)在对应于所述后下连杆铰接孔Ⅱ(4612)的位置同样与所述下连杆铰接板(461)铰接，后桥左板簧(787)由复数枚钢板弹簧片自下而上叠置组成并且由间隔分布的板簧扣箍螺栓(7871)固定在一起，该后桥左板簧(787)的前端插入所述后桥左板簧前支承腔(7812)，后端插入所述后桥左板簧后支承腔(7822)，而后桥左板簧(787)的中部支承在所述后桥左板簧支承座(788)上，其中，所述钢板弹簧片的长度自下向上逐渐变短。

7.根据权利要求2所述的车辆的全轮转向装置，其特征在于所述的拉杆机构(8)包括一左拉杆(81)、一右拉杆(82)和一拉杆铰接板，左拉杆(81)对应于右拉杆(82)的左侧并且该左拉杆(81)以及右拉杆(82)彼此并行，左拉杆(81)的前端通过左拉杆前销轴(811)与所述中转向盘(71)的前侧下部铰接，中部通过左拉杆中间销轴(812)与所述后转向盘(72)的前侧下部铰接，而左拉杆(81)的后端穿过所述的左拉杆让位孔(421)与拉杆铰接板(83)的左端铰接，右拉杆(82)的前端通过右拉杆前销轴(821)与中转向盘(71)的后侧下部铰接，中部通过右拉杆中间销轴(822)与后转向盘(72)的后侧下部铰接，而右拉杆(82)的后端穿过所述的右拉杆让位孔(422)与拉杆铰接板(83)的右端铰接，而该拉杆铰接板(83)的中部与所述倒牵转向架(3)的前端上部固定，在该倒牵转向架(3)的前端居中位置设置有一转向架轴(32)，该转向架轴(32)的下端与所述的倒牵车架支承板(451)连接，所述拉杆铰接板(83)的中部还与转向架轴(32)的上端连接；其中，在所述左拉杆(81)上设置有左拉杆断开连接调节螺栓(813)，在所述右拉杆(82)上设置有右拉杆断开连接调节螺栓(823)。