JPS62241770A - 全方向自走車 - Google Patents
全方向自走車Info
- Publication number
- JPS62241770A JPS62241770A JP8258986A JP8258986A JPS62241770A JP S62241770 A JPS62241770 A JP S62241770A JP 8258986 A JP8258986 A JP 8258986A JP 8258986 A JP8258986 A JP 8258986A JP S62241770 A JPS62241770 A JP S62241770A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- running
- pulley
- driving wheels
- sense
- wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/02—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies
- B62D7/026—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies characterised by comprising more than one bogie, e.g. situated in more than one plane transversal to the longitudinal centre line of the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は車体に設けられた駆動手段などを存する駆動車
輪と該車輪の制御手段とを備え、電磁波あるいは光など
の通信媒体を介して遠隔操作し得る全方向自走車に関す
る。この種の自走車においては狭い場所においても自在
に方向転換を行う能力を有することが要望される。
輪と該車輪の制御手段とを備え、電磁波あるいは光など
の通信媒体を介して遠隔操作し得る全方向自走車に関す
る。この種の自走車においては狭い場所においても自在
に方向転換を行う能力を有することが要望される。
近年生産性の向上と管理作業の合理化とを目的として工
場自動化の指向が高まるにつれて、各種部品類の搬送供
給などに自動倉庫、コンベヤ、自動クレーンなどと並ん
で全方向自走車の導入が盛んになっている。一般にこの
種の全方向自走車としてはそれぞれに独立した駆動電動
機、減速機。 ブレーキなどを備えかつその回転速度を独立して制御し
得る如くにした少なくとも一対の駆動車輪が車体の一方
の進行方向の中心線に対して対称的に設けられたものが
知られている。その場合前記駆動車輪の走行の向きが車
体に対して固定されたものと、前記支持軸を中心として
自在に変え得るものとが行われている。 前者の自走車はその前記中心線の方向にのみ前後進走行
することができ、走行方向を転換する場合は一対をなす
前記駆動車輪を別個に制御し、その回転速度の差で車体
の走行方向を決める如くにしている。したがって前記一
対をなす駆動車輪の回転速度を同一にしてその回転方向
を逆にすることにより車両の進行方向を９０°転換する
ことができるが、駆動車輪がその支持軸を介して車体に
対し走行の向きが固定されているために同時に車体の方
向も９０’転換される。この種の前記自走車は駆動車輪
の構成とその制御とが比較的に簡単で狭い場所において
も容易に走行方向を転損し得る反面、例えば前後に他の
車両が駐車している狭い空間に車体を横付けすることや
逆に前後を他の車両に挟まれたまま直接横方向に移動脱
出することなどができないという欠点を伴なっている。 一方後者の自走車においては駆動車輪が車体に対しその
支持軸を中心として自在に走行の向きを変えることがで
きるから、一対をなす駆動車輪それぞれの回転速度とそ
の走行の向きとを制御して自在に全方向に走行し得るだ
けでなく、一対をなす駆動車輪の回転速度を等しくかつ
その回転方向を逆にすることにより、車体そのものの向
きを変えることなく車両の走行方向のみを９０”転換で
きるから、車体の向きは元のままで前後進から直接横方
向の進行に方向転換を行うことが可能になり、前後方向
に狭い間隔で駐車している他の車両の間に車体を横付け
することや、あるいは前後を他の車両に挟まれた状態か
ら直ちに横方向に移動脱出することが容易にできる。し
たがって前者の駆動車輪の走行の向きが固定された自走
車の欠点を克服して使い勝手が良好になる利点はあるが
、この種の全方向自走車は駆動車輪の支持軸の構成と駆
動車輪の走行の向き及び回転速度の制ｍｍ構とが複雑に
なり高価になるという欠点を免れない。
場自動化の指向が高まるにつれて、各種部品類の搬送供
給などに自動倉庫、コンベヤ、自動クレーンなどと並ん
で全方向自走車の導入が盛んになっている。一般にこの
種の全方向自走車としてはそれぞれに独立した駆動電動
機、減速機。 ブレーキなどを備えかつその回転速度を独立して制御し
得る如くにした少なくとも一対の駆動車輪が車体の一方
の進行方向の中心線に対して対称的に設けられたものが
知られている。その場合前記駆動車輪の走行の向きが車
体に対して固定されたものと、前記支持軸を中心として
自在に変え得るものとが行われている。 前者の自走車はその前記中心線の方向にのみ前後進走行
することができ、走行方向を転換する場合は一対をなす
前記駆動車輪を別個に制御し、その回転速度の差で車体
の走行方向を決める如くにしている。したがって前記一
対をなす駆動車輪の回転速度を同一にしてその回転方向
を逆にすることにより車両の進行方向を９０°転換する
ことができるが、駆動車輪がその支持軸を介して車体に
対し走行の向きが固定されているために同時に車体の方
向も９０’転換される。この種の前記自走車は駆動車輪
の構成とその制御とが比較的に簡単で狭い場所において
も容易に走行方向を転損し得る反面、例えば前後に他の
車両が駐車している狭い空間に車体を横付けすることや
逆に前後を他の車両に挟まれたまま直接横方向に移動脱
出することなどができないという欠点を伴なっている。 一方後者の自走車においては駆動車輪が車体に対しその
支持軸を中心として自在に走行の向きを変えることがで
きるから、一対をなす駆動車輪それぞれの回転速度とそ
の走行の向きとを制御して自在に全方向に走行し得るだ
けでなく、一対をなす駆動車輪の回転速度を等しくかつ
その回転方向を逆にすることにより、車体そのものの向
きを変えることなく車両の走行方向のみを９０”転換で
きるから、車体の向きは元のままで前後進から直接横方
向の進行に方向転換を行うことが可能になり、前後方向
に狭い間隔で駐車している他の車両の間に車体を横付け
することや、あるいは前後を他の車両に挟まれた状態か
ら直ちに横方向に移動脱出することが容易にできる。し
たがって前者の駆動車輪の走行の向きが固定された自走
車の欠点を克服して使い勝手が良好になる利点はあるが
、この種の全方向自走車は駆動車輪の支持軸の構成と駆
動車輪の走行の向き及び回転速度の制ｍｍ構とが複雑に
なり高価になるという欠点を免れない。
その走行の向きが車体に対し゛Ｃ固定された駆動車輪あ
るいは自在に変え得る駆動車輪を備えた従来の全方向自
走車に伴なう前記の如き欠点に鑑み、本発明は簡単な手
段で車体の向きを変えることなく駆動車輪の走行の向き
を９０°転損して横方向に走行し得る如くにした経済的
な全方向自走車を提供することを目的とする。
るいは自在に変え得る駆動車輪を備えた従来の全方向自
走車に伴なう前記の如き欠点に鑑み、本発明は簡単な手
段で車体の向きを変えることなく駆動車輪の走行の向き
を９０°転損して横方向に走行し得る如くにした経済的
な全方向自走車を提供することを目的とする。
前記の目的を達成するために本発明では首記の自走車に
おいて、車体にその中心線に対し対称的に配置されその
回転速度を自在に制御し得る一対の前記駆動車輪と、該
駆動車輪それぞれにその回転軸に対して垂直方向に固定
された軸に水平方向に設けられ前記車輪と共に水平面内
で自在に回転し得るプーリあるいはスプロケットと、該
プーリあるいはスプロケットが常に同時にかつ相互に逆
方向に回転する如（に双方に懸装された１個のタイミン
グベルトあるいはチェーンと、前記車体に設けられ前記
ベルトあるいはチェーンを任意の方向に駆動するプーリ
あるいはスプロケットとその駆動手段とを設けることに
より、前記ベルトあるいはチェーンを駆動して前記プー
リあるいはスプロケットを介して前記駆動車輪の走行の
向きを操作するとともに前記車輪の回転速度を制御する
如くにするものである。 【発明の実施例］ 次に図面に表わされた実施例にもとづいて本発明の詳細
な説明する。 第１図に例示する本発明に関わる全方向自走車において
その車体ｌにはその一方の走行方向の中心線に対して対
称的に駆動電動機３及びその減速機、ブレーキなどが装
着された駆動車輪２と駆動電動機３１及びその減速機、
ブレーキなどが装着された駆動車輪２１とが設けられて
いる。更にそれぞれの駆動車輪２及び２１の回転軸に対
して垂直方向に固定されたかじ取り軸２ａ及び２１ａそ
れぞれに該軸２ａ及び２１ａを中心として駆動車輪２及
び２１と共に水平面内で自在に回転し得るプーリ （あ
るいはスプロケット）４及び４１が設けられ、その際プ
ーリ （あるいはスプロケット）４及び４１にそれらが
常に同時にかつ相互に逆方向に回転する如くにかじ取り
用ブー９ （あるいはスプロケット）８と遊びプーリ
（あるいはスプロケット）９とを介してエンドレスにタ
イミングベルト （あるいはチェーン）５が懸装されて
いる。その場合かじ取り用プーリ （あるいはスプロケ
ット）８と遊びプーリ（あるいはスジ１］ケソト）９と
は車体ｌの適所に設けられ、かじ取り用プーリ （ある
いはスプロケ・ｙト）８は傘歯車７を介して駆動電動ａ
６によりタイミングベルト （あるいはチェーン）５を
任意の方向に駆動する如くに回転させられる。その際駆
動車輪２及び２１の駆動電動機３及び３１並びにかじ取
り用プーリ （あるいはスプロケット）８の駆動電動機
６は電磁波あるいは光などの通信媒体を介して遠隔操作
される如くになっている。更に車体１にはその前記中心
線上の適所にキャスタ１０及び１０１が設けられている
。 前記の如くに構成された本発明の全方向自走車において
は、かじ取りプーリ８とタイミングヘルド５とにより走
行の操縦を行い得るから、通常の前後進の直線的走行を
行わせるには第２図（ａｌに例示する如く、タイミング
ベルト５とプーリ４及び４１を介して駆動車輪２と２１
との走行の向きを並行にし、正回転であるいは逆回転で
双方を等速度になる如くに駆動すれば良い、この場合に
左右何れかの方向に旋回させるには、進行方向に向かっ
て旋回する方向側の例えば駆動車輪２の回転速度を反対
側の駆動車輪２１の回転速度より遅くすることにより、
意図した方向に旋回を行うことができる。 次に前後進の方向を指向する車体１をその向きをそのま
まにしてその走行方向を９０°転損するには、第２図（
ｂｌに例示する如くかじ取りプーリ８の駆動電動機によ
り該プーリ８を回転させ、タイミングベルト５を任意の
方向に駆動することにより、それぞれのプーリ４及び４
１を介して駆動車輪２と２１とが常に同時にかつ相互に
逆方向に走行の向きを変え、車体１の前記中心線に対し
て共に直角をなす方向になる如くにする。その結果駆動
車輪２及び２１を等速回転させることにより車体ｌの向
きは元のままにしてその走行方向を元の走行方向に対し
て９０°転換して前後進走行が可能になる。この場合に
走行方向に対して左右何れかの方向に旋回するにはかじ
取りプーリ８をその駆動電動機６により回転させてタイ
ミングベルト５を任意の方向に駆動すると、その駆動量
に比例して第２図（Ｃ１あるいは第２図ｆｄｌに例示す
る如（一対の駆動車輪２及び２１の走行の向きが双方の
車輪２及び２１を結ぶ線に対して同時にかつ逆方向に任
意の角度傾斜するから、その傾斜量を加減することによ
り左右何れの方向にも任意に旋回することができる。し
たがって前後に他の車両が駐車している場合にも、車体
ｌの向きをそのままにして直接真横の方向に移動脱出し
た後任意の方向に走行るすことも、またその逆も極めて
容易になる。 【発明の効果］ 本発明は以上に説明した如く車体に設けられた駆動手段
などを有する駆動車輪と該車輪の制御手段とを備え、電
磁波あるいは光などの通信媒体を介して遠隔操作される
全方向自走車において、車体にその中心線に対し対称的
に配置されその回転速度を自在に制御し得る一対の前記
駆動車輪と該駆動車輪それぞれにその回転軸に対して垂
直方向に固定された軸に水平方向に設けられ該車輪と共
に水平面内で自在に回転し得るプーリあるいはスプロケ
ットと、該ブーりあるいはスプロケットが常に同時にか
つ相互に逆方向に回転する如くに双方に懸装された１個
のタイミングベルトあるいはチェーンと、前記車体に設
けられ前記ベルトあるいはチェーンを任意の方向に駆動
するプーリあるいはスプロケットとその駆動手段とを設
けることにより、前記タイミングベルトあるいはチェー
ンを１％Ｉ動することにより、前記駆動電動機に設けら
れたプーリあるいはスプロケットを回転させ、前記一対
の駆動車輪の走行の向きを同時にかつ逆方向に任意に操
作するとともにそれらの回転速度を相対的に制御するこ
とによって、極めて簡単にかつ経済的に前記自走車の車
体の走行の向きを変えることな（行う直角方向への方向
転換をはじめ全方向の走行を実現できる効果がある。
おいて、車体にその中心線に対し対称的に配置されその
回転速度を自在に制御し得る一対の前記駆動車輪と、該
駆動車輪それぞれにその回転軸に対して垂直方向に固定
された軸に水平方向に設けられ前記車輪と共に水平面内
で自在に回転し得るプーリあるいはスプロケットと、該
プーリあるいはスプロケットが常に同時にかつ相互に逆
方向に回転する如（に双方に懸装された１個のタイミン
グベルトあるいはチェーンと、前記車体に設けられ前記
ベルトあるいはチェーンを任意の方向に駆動するプーリ
あるいはスプロケットとその駆動手段とを設けることに
より、前記ベルトあるいはチェーンを駆動して前記プー
リあるいはスプロケットを介して前記駆動車輪の走行の
向きを操作するとともに前記車輪の回転速度を制御する
如くにするものである。 【発明の実施例］ 次に図面に表わされた実施例にもとづいて本発明の詳細
な説明する。 第１図に例示する本発明に関わる全方向自走車において
その車体ｌにはその一方の走行方向の中心線に対して対
称的に駆動電動機３及びその減速機、ブレーキなどが装
着された駆動車輪２と駆動電動機３１及びその減速機、
ブレーキなどが装着された駆動車輪２１とが設けられて
いる。更にそれぞれの駆動車輪２及び２１の回転軸に対
して垂直方向に固定されたかじ取り軸２ａ及び２１ａそ
れぞれに該軸２ａ及び２１ａを中心として駆動車輪２及
び２１と共に水平面内で自在に回転し得るプーリ （あ
るいはスプロケット）４及び４１が設けられ、その際プ
ーリ （あるいはスプロケット）４及び４１にそれらが
常に同時にかつ相互に逆方向に回転する如くにかじ取り
用ブー９ （あるいはスプロケット）８と遊びプーリ
（あるいはスプロケット）９とを介してエンドレスにタ
イミングベルト （あるいはチェーン）５が懸装されて
いる。その場合かじ取り用プーリ （あるいはスプロケ
ット）８と遊びプーリ（あるいはスジ１］ケソト）９と
は車体ｌの適所に設けられ、かじ取り用プーリ （ある
いはスプロケ・ｙト）８は傘歯車７を介して駆動電動ａ
６によりタイミングベルト （あるいはチェーン）５を
任意の方向に駆動する如くに回転させられる。その際駆
動車輪２及び２１の駆動電動機３及び３１並びにかじ取
り用プーリ （あるいはスプロケット）８の駆動電動機
６は電磁波あるいは光などの通信媒体を介して遠隔操作
される如くになっている。更に車体１にはその前記中心
線上の適所にキャスタ１０及び１０１が設けられている
。 前記の如くに構成された本発明の全方向自走車において
は、かじ取りプーリ８とタイミングヘルド５とにより走
行の操縦を行い得るから、通常の前後進の直線的走行を
行わせるには第２図（ａｌに例示する如く、タイミング
ベルト５とプーリ４及び４１を介して駆動車輪２と２１
との走行の向きを並行にし、正回転であるいは逆回転で
双方を等速度になる如くに駆動すれば良い、この場合に
左右何れかの方向に旋回させるには、進行方向に向かっ
て旋回する方向側の例えば駆動車輪２の回転速度を反対
側の駆動車輪２１の回転速度より遅くすることにより、
意図した方向に旋回を行うことができる。 次に前後進の方向を指向する車体１をその向きをそのま
まにしてその走行方向を９０°転損するには、第２図（
ｂｌに例示する如くかじ取りプーリ８の駆動電動機によ
り該プーリ８を回転させ、タイミングベルト５を任意の
方向に駆動することにより、それぞれのプーリ４及び４
１を介して駆動車輪２と２１とが常に同時にかつ相互に
逆方向に走行の向きを変え、車体１の前記中心線に対し
て共に直角をなす方向になる如くにする。その結果駆動
車輪２及び２１を等速回転させることにより車体ｌの向
きは元のままにしてその走行方向を元の走行方向に対し
て９０°転換して前後進走行が可能になる。この場合に
走行方向に対して左右何れかの方向に旋回するにはかじ
取りプーリ８をその駆動電動機６により回転させてタイ
ミングベルト５を任意の方向に駆動すると、その駆動量
に比例して第２図（Ｃ１あるいは第２図ｆｄｌに例示す
る如（一対の駆動車輪２及び２１の走行の向きが双方の
車輪２及び２１を結ぶ線に対して同時にかつ逆方向に任
意の角度傾斜するから、その傾斜量を加減することによ
り左右何れの方向にも任意に旋回することができる。し
たがって前後に他の車両が駐車している場合にも、車体
ｌの向きをそのままにして直接真横の方向に移動脱出し
た後任意の方向に走行るすことも、またその逆も極めて
容易になる。 【発明の効果］ 本発明は以上に説明した如く車体に設けられた駆動手段
などを有する駆動車輪と該車輪の制御手段とを備え、電
磁波あるいは光などの通信媒体を介して遠隔操作される
全方向自走車において、車体にその中心線に対し対称的
に配置されその回転速度を自在に制御し得る一対の前記
駆動車輪と該駆動車輪それぞれにその回転軸に対して垂
直方向に固定された軸に水平方向に設けられ該車輪と共
に水平面内で自在に回転し得るプーリあるいはスプロケ
ットと、該ブーりあるいはスプロケットが常に同時にか
つ相互に逆方向に回転する如くに双方に懸装された１個
のタイミングベルトあるいはチェーンと、前記車体に設
けられ前記ベルトあるいはチェーンを任意の方向に駆動
するプーリあるいはスプロケットとその駆動手段とを設
けることにより、前記タイミングベルトあるいはチェー
ンを１％Ｉ動することにより、前記駆動電動機に設けら
れたプーリあるいはスプロケットを回転させ、前記一対
の駆動車輪の走行の向きを同時にかつ逆方向に任意に操
作するとともにそれらの回転速度を相対的に制御するこ
とによって、極めて簡単にかつ経済的に前記自走車の車
体の走行の向きを変えることな（行う直角方向への方向
転換をはじめ全方向の走行を実現できる効果がある。
第１図は本発明に関わる全方向自走車の構成を例示する
概略斜視図を、第２図＋ａｌ、 （ｂｌ、 Ｉｃ）並び
に＋ｄｌはそれぞれ前記自走車の走行モードを例示する
概略説明図を表わす。 １：車体、２．２１：ｊｌＫ勤■輸、２ａ、 ２１ａ
：駆動車輪支持軸、３，３１：駆動型！ｌＪ機、４，
４１：プーリ、５：タイミングベルト、６：かじ取りプ
ーリ駆動電動機、８二かじ取り用プーリ。 （ｂ）
概略斜視図を、第２図＋ａｌ、 （ｂｌ、 Ｉｃ）並び
に＋ｄｌはそれぞれ前記自走車の走行モードを例示する
概略説明図を表わす。 １：車体、２．２１：ｊｌＫ勤■輸、２ａ、 ２１ａ
：駆動車輪支持軸、３，３１：駆動型！ｌＪ機、４，
４１：プーリ、５：タイミングベルト、６：かじ取りプ
ーリ駆動電動機、８二かじ取り用プーリ。 （ｂ）
Claims (1)
- １）車体に設けられた駆動手段などを有する駆動車輪と
該車輪の制御手段とを備え、電磁波あるいは光などの通
信媒体を介して遠隔操作される全方向自走車において、
車体にその中心線に対し対称的に配置されその回転速度
を自在に制御し得る一対の前記駆動車輪と、該駆動車輪
それぞれにその回転軸に対して垂直方向に固定された軸
に設けられ前記車輪と共に水平面内で自在に回転し得る
プーリあるいはスプロケットと、該プーリあるいはスプ
ロケットが常に同時にかつ相互に逆方向に回転する如く
に双方に懸装された１個のタイミングベルトあるいはチ
ェーンと、前記車体に設けられ前記ベルトあるいはチェ
ーンを任意の方向に駆動するプーリあるいはスプロケッ
トとその騒動手段とを設けてなることを特徴とする全方
向自走車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8258986A JPS62241770A (ja) | 1986-04-10 | 1986-04-10 | 全方向自走車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8258986A JPS62241770A (ja) | 1986-04-10 | 1986-04-10 | 全方向自走車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62241770A true JPS62241770A (ja) | 1987-10-22 |
| JPH057226B2 JPH057226B2 (ja) | 1993-01-28 |
Family
ID=13778667
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8258986A Granted JPS62241770A (ja) | 1986-04-10 | 1986-04-10 | 全方向自走車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62241770A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013009580A3 (en) * | 2011-07-08 | 2013-04-25 | Boomerang Systems, Inc. | Steering and drive assembly |
| EP3693250A1 (en) * | 2019-02-11 | 2020-08-12 | Joanneum Research Forschungsgesellschaft mbH | Selectively reconfigurable drive-assembly |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62103223A (ja) * | 1985-10-30 | 1987-05-13 | Casio Comput Co Ltd | 全方向移動車のステアリング機構 |
-
1986
- 1986-04-10 JP JP8258986A patent/JPS62241770A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62103223A (ja) * | 1985-10-30 | 1987-05-13 | Casio Comput Co Ltd | 全方向移動車のステアリング機構 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9073423B2 (en) | 2009-01-17 | 2015-07-07 | Boomerang Systems, Inc. | Steering and drive assembly |
| WO2013009580A3 (en) * | 2011-07-08 | 2013-04-25 | Boomerang Systems, Inc. | Steering and drive assembly |
| CN103781695A (zh) * | 2011-07-08 | 2014-05-07 | 布穆朗系统有限公司 | 转向和驱动总成 |
| EP2729345A4 (en) * | 2011-07-08 | 2015-06-10 | Boomerang Systems Inc | STEERING AND PROPULSION ASSEMBLY |
| EP3693250A1 (en) * | 2019-02-11 | 2020-08-12 | Joanneum Research Forschungsgesellschaft mbH | Selectively reconfigurable drive-assembly |
| US11299202B2 (en) | 2019-02-11 | 2022-04-12 | Joanneum Research Forschungsgesellschaft Mbh | Selectively reconfigurable drive-assembly |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH057226B2 (ja) | 1993-01-28 |
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