JP3199203B2 - 無人搬送車のスピンターン方法 - Google Patents
無人搬送車のスピンターン方法Info
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Description
中心にして旋回させる無人搬送車のスピンターン方法に
関するものである。
際、車体のほぼ中心を回転中心として旋回するスピンタ
ーンが、車両運行上大変便利なので、多用されている。
最も一般的な無人搬送車の形式である速度差ステアリン
グでは、図11に示すように、車体Sに設けた駆動軸D
に取付けた左右の駆動輪W1 ,W1 にそれぞれ逆方向の
回転を与えることにより、スピンターンを行っている。
ン方法では、限られた駆動力(モータ出力)に対し、負
荷が極めて大きく、通常の直線走行を定格出力一杯の状
態にて行っている場合や工場内の軌道面(床面)に凹凸
があり、駆動力が充分路面に伝わらない場所でのスピン
ターンが非常に困難であり、油や水のかかった滑り易い
路面においても、同様であるという問題点があった。
時、車体Sの前後に付いているキャスタW2 ,W2 の動
きに対する起動時の大きな抵抗に関係している。即ち、
無人搬送車のキャスタW2 ,W2 は、図12に示す直進
走行後停止した状態から、図13に示すスピンターン中
の状態に至るまでに、図14に示すような過渡的状態を
経るが、この過渡的状態の各キャスタW2 ,W2 のa〜
b間、c〜d間の二点鎖線で示す軌跡L上における動き
に対し、すべり摩擦抵抗と転がり摩擦抵抗の両方の力が
作用するため、スピンターンの起動時に大きな駆動力を
必要とするからである。
み、スピンターンにおける駆動モータの起動時負荷が大
きくならず、スピンターンを容易に行うことができる無
人搬送車のスピンターン方法を提供することを目的とす
る。
に、本発明は、車体のほぼ中心を回転中心にして旋回さ
せる無人搬送車のスピンターン方法において、走行中の
無人搬送車がスピンターン位置で停止する直前に、該無
人搬送車の向きを進行していた方向に対し若干変更する
ことによって、車体に設けたキャスタの向きをスピンタ
ーンすべき方向へ傾けた状態にて該無人搬送車を停止さ
せ、停止後におけるスピンターン時の起動負荷を軽減す
ることを特徴とする。
人搬送車がスピンターン位置で停止する直前に、該無人
搬送車の向きをそれまでに進行していた方向に対し若干
変更することによって、車体に設けたキャスタの向きを
スピンターンすべき方向へ傾けた状態にて該無人搬送車
を停止させることにより、停止後におけるスピンターン
時の起動負荷を軽減し、確実なスピンターンを可能にす
る。
ーン方法について、図面を参照しながら詳細に説明す
る。無人搬送車は、図1に示すように、車体1の前後方
向のほぼ中央に左右の駆動軸及び該駆動軸を回転駆動す
るためのそれぞれの駆動モータ2,2を備え、該駆動軸
に左右の駆動輪3,3を取付け、車体1の前後にキャス
タ5,6を設け、誘導線8,9に沿って走行し、前進時
には、左右の両駆動輪3,3が同一方向に回転し、停止
してスピンターンするときには、左右の両駆動輪3,3
が互いに逆方向に回転する。
た縦軸11,12と、該縦軸11,12を中心にして個
別に旋回自在なブラケット13,13と、それぞれのブ
ラケット13に軸支した支持軸14の両端に取付けた一
対の車輪15,15とを備えている。
例について、図2〜図8に示すように、誘導線8,9が
直角交差している交差点Aにおいて90度の左旋回を行
う場合を例として、以下、詳細に説明する。
進行状態にて誘導線8に沿って走行しており、スピンタ
ーンする予定の交差点Aに向かって前進し、該交差点A
に近付くと、図3に示すように、減速する。次いで、無
人搬送車は、図4及び図5に示すように、停止直前にそ
れまで進行していた方向に対し旋回する方向へ、角度Δ
θだけ頭部を振っておいてから、該交差点上で停止す
る。この時、キャスタ5,6はそれまで進行していた方
向に対し旋回しようとする方向へ若干傾いて停止してい
る。
左方向への90度のスピンターンを開始する。キャスタ
5,6を誘導線8に沿った直進方向に対し僅かにでも横
に向けておくことにより、スピンターンのための起動力
は極小で済み、比較的積載負荷が大きい時であっても、
スピンターンの高い成功率が確保される。無人搬送車
は、図7に示すように、スピンターンを終了し、停止す
る。無人搬送車は、図8に示すように、直前まで進行し
ていた方向に対し直角をなす方向へ、交差点Aから誘導
線9に沿って前進する。
び本発明の実施例の場合のスピンターンにおける駆動モ
ータの駆動回転数パターンを示すグラフである。このグ
ラフは、縦軸方向にモータ回転数、横軸方向に経過時間
をとり、左側の駆動輪の回転数を実線で、右側の駆動輪
の回転数を破線でそれぞれ表し、図10においては、無
人搬送車が停止する直前に車体1の頭部を左方へ振るた
めの時間t1 を0.5秒とし、無人搬送車が減速し、完
全に停止してからスピンターンを開始するまでの停止し
ている時間t0 を0に近い極く短い時間とした場合の回
転数の変化を示している。
動輪が同一方向に同一回転数で正回転して無人搬送車が
通常の直進走行を行っている状態から、左右の駆動輪が
同一方向に同一回転数を保持しつつ減速しそのまま時間
t0 だけ停止し、左モータが逆回転、右モータが正回転
でほぼ同一回転数にてスピンターンを行った後、停止す
る。
では、通常の前進走行から停止する直前の時間t1 に左
モータを一定の正回転に保持し、その間右モータの回転
数を若干上昇させることによって、無人搬送車の頭部を
左方向へ振ってから両モータを停止させた後、左モータ
が逆回転、右モータが正回転でほぼ同一回転数にてスピ
ンターンを行う。
されるものではなく、その要旨から逸脱しない範囲で種
々の変形が可能である。例えば、スピンターンを左方向
に限らず右方向にも当然可能であり、90度の旋回に限
らず、45度あるいは180度その他任意の角度の旋回
をさせることができる。
ターン位置で停止する直前に、該無人搬送車の向きを進
行していた方向に対し若干変更することによって、車体
に設けたキャスタの向きをスピンターンすべき方向へ傾
けた状態にて該無人搬送車を停止させ、停止後における
スピンターン時の起動負荷を軽減するので、比較的大き
な積載負荷の時や床面の状態が悪い時でも、スピンター
ンを確実に成功させることができ、駆動モータへの起動
電流値が下がり、消費電力を減らし、ドライバの負担を
軽減することができ、また、従来の無人搬送車のソフト
ウエア的修正のみで、ハードウエア的な改造を必要とし
ないという効果を奏する。
して模式的に要部を示した平面図である。
示す斜視図である。
ン方法の説明用斜視図である。
ン方法の説明用斜視図である。
ン方法の説明用として、上部を省略して模式的に要部を
示した平面図である。
ン方法の説明用斜視図である。
ン方法の説明用斜視図である。
ン方法の説明用斜視図である。
動するモータの駆動パターンを示すグラフである。
を駆動するモータの駆動パターンを示すグラフである。
る。
る。
る。
る。
Claims (1)
- 【請求項1】 正転及び逆転方向に独立回転が可能な左
右駆動輪を車体に取付けるとともに、旋回可能な車輪を
有するキャスタを備え、上記左右駆動輪を正逆反対方向
に回転させることにより、上記車体をスピンターンさせ
る無人搬送車のスピンターン方法において、 上記車体を直進状態からスピンターンさせる際に、上記
車体がスピンターンしやすいような向きに上記キャスタ
を旋回させるため、上記車体の先端側をスピンターンさ
せる側へ向けてから、 上記車体を一旦停止させ、次いで、上記左右駆動輪を正
逆反対方向に回転させることにより、上記車体をスピン
ターンさせた ことを特徴とする無人搬送車のスピンター
ン方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25791793A JP3199203B2 (ja) | 1993-10-15 | 1993-10-15 | 無人搬送車のスピンターン方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25791793A JP3199203B2 (ja) | 1993-10-15 | 1993-10-15 | 無人搬送車のスピンターン方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07114414A JPH07114414A (ja) | 1995-05-02 |
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Family
ID=17312993
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25791793A Expired - Fee Related JP3199203B2 (ja) | 1993-10-15 | 1993-10-15 | 無人搬送車のスピンターン方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
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Families Citing this family (3)
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---|---|---|---|---|
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-
1993
- 1993-10-15 JP JP25791793A patent/JP3199203B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
---|---|
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