SE451822B - Automatiskt styrd vagn - Google Patents

Description

451l 10 15 20 25 30 35 822 2 Huvudtransportvägen l och många andra stationer, har emellertid inte alltid ett sådant inbördes läge att .den aktuella stationen befinner sig vid sidan av och utmed huvudtransportvägen såsom vid punkten A i fig la, med andra ord, vinkelrätt mot den automatiskt styrda vagnens framåttransportriktning 4, utan är ibland till exempel belägen vid en punkt C såsom stationen 31 enligt fig lb på grund av olika förhållanden som inverkat vid transportsvägsbestämningen. I detalj är stationen 31 belägen vid förlängningen av änden på en förgrening 2 som sträcker sig vinkelrätt från den raka huvudtransport- vägen l.

I detta fall erfordras manövrering som framgår av ,fig lb för att lasta av föremålet 5 från den automatiskt styrda vagnen 4 till stationen 31. I detalj förflyttas först den automatiskt styrda vagnen 4 framåt utmed hu- vudtransportvägen l från punkten A mot en förgreningspunkt B till grenen 2. Därefter svängs vagnen 4 medurs en vina kel 90° och körs in i grenen 2 för att röra sig mot en punkt C alldeles framför stationen 31 vilken är belägen vid änden av förgreningens 2 förlängning. Föremålets 5 transportriktning medelst rulltranportören 4a är trans- versellt orienterad i förhållande till grenen 2, dvs vinkelrät mot dennas förlängning. Därför blir det omöj- ligt att överföra föremëuet s tin statiønen 31. Föij- aktligen är det för av och pålastning av föremålet 5 till stationen 31 nödvändigt att vrida rulltransportören 4a, för att mera konkret uttryckt svänga den automatiskt styrda vagnens stomme en vinkel 90° alldeles framför stationen 31.

För att lösa ett sådan problem föreslås exempelvis följande uppbyggnad av den automatiskt styrda vagnen 4.

Med andra ord görs den automatiskt styrda vagnens 4 drivhjul för framföring avsedda hjul vridbara en vinkel 90° (där drivna hjul utnyttjar spindelbultar eller lik- nande) så att den automatiskt styrda vagnen 4 får en 10 15 20 25 30 35 451 822 3 möjlighet att röra sig trahsversellt, dvs, vinkelrät mot den normala framåtriktningen. Den automatiskt styr- da vagnen 4 med en sådan funktion, vrider, då den rör sig från punkten A till punkten B utmed huvudtransport- vägen l såsom framgår av fig lc, vart och ett av driv- hjulen en vinkel 90° med avseende på den tidigare framåt- riktningen, med andra ord parallellt med grenen 2 och rullar därefter utmed denna. Följaktligen sammanfaller transportörens 4a tranportriktning med riktningen mot stationen 31, varigenom det blir möjligt att föremålet .5 kan_överföras från den automatiskt styrda vagnen 4 -till stationen 31.

Den konventionella automatiskt styrda vagnen, vil- ken man önskar skall vara enkel till sin konstruktion, ska inte ha en styrmekanism för förändring av varje drivhjuls riktning, men ska innefatta ett par i höger- och vänsterriktningen drivna hjul att drivas oberoende av varandra, avsedda att därigenom ge de olika drivhju- len olika rotationshastigheter, men vagnens drivhjul kan också rotera i olika riktningar i förhållande till varandra vid olika hastigheter, varigenom de förändrar fordonets rörelseriktning på ett och samma ställe. Härav följer att det för att göra en automatiskt styrd vagn manövrerbar transversellt enligt ovan, är nödvändigt att konstruera de olika drivhjulen så, att vart och ett har förändringsbar rotationsriktning. Följaktligen erfordrar vart och ett av de drivande hjulen en separat styrmekanism i jämförelse med den konventionella kon- struktionen, varigenom problem uppstår genom att de styrdon som erfordras för styrmekanismen och den auto- matiskt styrda vagnen blir komplicerade till sin kon- struktion.

Med tanke på ovanstående problem, har föreliggande uppfinning konstruerats.

Ett första ändamål med uppfinningen är att åstadkomma en automatiskt styrd vagn från vilken ett föremål enkelt kan lastas på eller av vid en station belägen vid sidan 451 822, 10 15 20 25 30 35 4 av den automatiskt styrda vagnens rörelseväg och också från eller till en station belägen i en förlängning av en ände av en förgrening som sträcker sig vinkelrätt från huvudtransportvägen.

Ett andra ändamål med uppfinningen är att åstad- komma en automatiskt styrd vagn, som, då den svängs för att förändra sin rörelseriktning, automatiskt bi- behåller lastbordets orientering oförändrat i riktningen som det hade före svängningen med avseende på ett golv eller liknande.

Ett tredje ändamål med uppfinningen är att åstad- komma en automatiskt styrd vagn som har en enkel kon- struktion, låg vikt och är demonterbar så långt möjligt i händelse av uppkomsten fel, för att därigenom uppnå ovanstående ändamål. 7 Uppfinningen skall i det följande närmare beskrivas med hänvisning till medföljande ritningar, där: Fig l(a), -(b) och -(c) visar transport och last- nings-avlastningsoperationer för en automatiskt styrd vagn som används i ett konventionellt automatiskt styr- system, Fig 2 visar en schematisk vy uppifrån av ett utfö- rande av en automatiskt styrd vagn enligt uppfinningen, Fig 3 är en partiell sidovy av vagnen enligt uppfin- ningen, Fig 4 är en partiell sidovy av samma vagn, och Fig 5 är en vy uppifrån visande rörelsen och last- nings- resp avlastningsoperationerna för en automatiskt styrd vagn enligt uppfinningen.

Fig 2 till 4 är planvyer som visar automatiskt styrda vagnen enligt uppfinningen, av vilken en partiell sidovy framgår sedd från höger i framåtriktningen fram- går av fig 3 och en partiell sidovy av samma vagn sedd bakifrån framgår av den undre delen av fig 4, där hän- visningsbeteckning 10 anger en transportvagn, och ll anger lastbordet som är anordnat ovanför transportvagnen lO och vilket bord är anordnat att horisontellt kunna 10 15 20 25 30 35 »451 822 5 'vrida ett föremål som skall transporteras och lastas på bordet.

Transportvagnen 10 innefattar en skivliknande ram l0a, hjulaxelstödorgan l0b, l0b anbringade vid den undre ytan av ramen l0a, belägna intill den yttre periferin av den skivliknande ramen och i sidled symmetriska avse- eende på ramens lOa centrum, motormonteringsdon l0d och l0e anbringade vid ramen lOa vända mot hjulaxelstödorganet l0b resp l0b, samt drivhjul 106 och l0r anbringade mellan det vänstra sidohjulsaxelstödorganet 10b och motormonte- ringsorganet l0d, och den högra sidans hjulaxelstödorgan l0b och motormonteringsorganet l0e.

Länkhjulsmonteringsben l0c, l0c är anbringade vid den undre ytan av ramen lOa och belägna longitudinellt symmetriskt med avseende på centrumet, och bär vid sina undre ändar länkhjul l0m, l0m vilka kan svänga fritt i förhållande till varandra.

Drivhjulen 101 och l0r är anslutna till utgångs- axlar l0f' och l0g' på drivmotorer lOf och l0g anbringade vid motormonteringsorganen 10d och l0e vid den undre ytan av ramen l0a, vilka hjul därigenom drivs oberoende av varandra av drivmotorerna l0f resp l0g. Härav följer att de båda drivhjulen 106 och l0r kan drivas med olika rotationshastigheter för att göra det möjligt för den automatiskt styrda vagnen enligt uppfinningen att röra sig utmed en krok-linje, och för hjulen att rotera motvänt varandra med samma hastigheter i ett läge för att göra det möjligt för den automatiskt styrda vagnen att vrida sig utmed denna linje.

Drivmotorns l0g utgående axel l0g' är också försedd med en kopplingsanordning 13 som innefattar en drivskiva 13a och en driven skiva l3b som är inkopplingsbar eller urkopplingsbar därmed eller därifrån, varvid drivskivan 13a är ansluten medelst splines vid den utgående axeln l0g' för att vara skjutbar utmed denna (i sidled i för- hållande till ramen lOa). Kopplingsanordningen 13 är försedd med ej visade manöverdon, som är förspända för 451 U1 10 15 20 25 30 35 822 6 att glidförskjuta drivskivan l3a utmed drivmotorns l0g utgàngsaxel l0g' mot den drivna skivan l3b och koppla in drivskivan l3a därmed. Drivskivan l3b är fritt anbrin- gad på utgångsaxeln l0g' vid ett förutbestämt axiellt läge för att på så vis kunna gå i tomgång.

Följaktligen roterar skivan l3b då den är inkopplad med drivskivan l3a tillsammans med utgångsaxeln l0g' på drivmotorn l0g och går då den är urkopplad från densamma på tomgång oavsett drivmotorns lOg utgångsaxels l0g' rota- tion. Dessutom är ett spår för en rem 12, vilket närmare skall förklaras nedan, anordnat vid den yttre periferin av den drivna skivan l3b.

Lastbordet ll är, sett ovanifrån, identiskt vad_av- ser storlek och form med ramen l0a, och koncentriskt där- med, och är horisontellt vridbart med avseende på ramen l0a kring en vridningsaxel l0j som anordnats på ramen.

Rullarna lla, lla är roterbart anbringade vid den undre ytan av lastbordet ll och belägna vid lägen där lastbor- dets ll periferi delas lika i fyra delar och rullar på den övre ytan av ramen l0a, och uppbär på ramen lastbordet ll.

Händelsevis är på den övre ytan av lastbordet ll en rulltransportör llb anordnad vilken på samma sätt som konventionella automatiskt styrda vagnar av detta slag, kan överföra föremålet som skall transporteras i båda de vinkelräta riktningarna i förhållande till den automatiskt styrda vagnens framåtriktning, med andra ord, i båda sido- riktningarna i förhållande till den automatiskt styrda vagnens framföringsriktning vid normal framföring.

En borrning med moderat storlek är anordnad vid den del av ramen l0a som är vänd mot den drivna skivan l3b och rullstödorganen l0x är resta vid den övre yttre kan- ten av borrningen, varvid rullstödorganen 10x mellan sig bär en drivrulle l0z som utgörs av material såsom gummi, med stor friktionskraft och som är roterbar via en roter- bar axel 10y och sträcker sig radiellt i förhållande till lastbordet ll (med andra ord drivrullens 102 rotationsplan s» 10 15 20 25 30 35 451 822 7 är parallellt med lastbordets ll tangent). Likaså anligger drivrullarna l0z vid sin yttre kant mot den undre ytan av lastbordet ll, och vid den roterbara axeln l0y är en med ett spår för remmen 12 försedd, driven remskiva l0w anbringad, varvid remmen 12 är sträckt på tvären över spåren för denna vid den drivna remskivan l0v och vid en driven skiva l3b genom hålet i ramen l0a. _ Härav följer att då kopplingsanordningen 13 kopplar in för att koppla samman drivskivan l3a med den drivna skivan l3b, den senare roterar pga motorn l0g så att drivrullen l0z roterar omvänt mot den drivna skivan l3b (eller den högra sidans drivhjul l0r) så att därigenom lastbordet ll vrids.

Då drivhjulen l0C och l0r drivs för att rotera mot- 'vänt varandra och vid lika hastigheter, rör sig således transportvagnen 10 inte framåt utan svänger stående i samma punkt. I detta fall då drivhjulen l0E och l0r, drivrullarna l0z, den drivna skivan l3b och den drivna remskivan l0W har sådana inbördes bestämda dimensioner att ett svängningsbelopp (en vridningsvinkel) hos tran- sportvagnen l0 som orsakas av drivhjulens 106 och l0r rotation är lika med ett relativt vridningsbelopp (en vridningsvinkel) hos lastbordet i förhållande till trans- portvagnen som orsakas av rotation av drivrullen l0z då kopplingsanordningen 13 kopplar in, vrids lastbordet ll inte relativt golvet.

Dessutom är ramen l0a och lastbordet ll inte be- gränsat till att ha en rund form såsom framgår av det på ritningarna visade utförandet av uppfinningen.

En beskrivning av fig 5 ges i form av en beskriv- ning av framförseln och lastnings- resp avlastnings- operationerna för den automatiskt styrda vagnen enligt uppfinningen då den framförs utmed samma väg som den som framgår av fig l(a), -(b) 0Ch-(C)- Den automatiskt styrda vagnen 40 enligt uppfinningen framförs genom att drivmotorer l0g och l0f, ett par höger och vänster drivhjul 10¿och l0r roteras med lika hastig- 451 822 10 15 20 25 30 35 8 het och i samma riktning, och rör sig rakt från punkten A till förgreningspunkten 5 i fig 5 medan den stöds dels av länkhjulen l0m, l0m vilka är anordnade vid båda lång- sidorna av transportvagnen 10, och av drivhjulen l0É och l0r.

Dessutom är kopplingsanordningen 13 vid den auto- matiskt styrda vagnen 40 enligt uppfinningen, då vagnen rör sig på normalt sätt, urkopplad, med andra ord, är - den drivna skivan l3b frikopplad från den drivande skivan l3a och föremålets 5 framföringsriktning på grund av rulltransportören llb är vanligtvis vinkelrät mot den automatiskt styrda vagnens 40 framàtriktning, med andra ord mot båda sidor av transportvägen l.

Då därefter den automatiskt styrda vagnen 40 när drivhjulet l0r omvänt i förhål- grenpunkten B, roteras en motor l0g för tillsammans med kopplingsanordningen 13 lande till den tidiare rotationsriktningen och med en hastighet lika med den hos den andra drivmotorn 10f.

Följaktligen roterar drivhjulet l0r i omvänd riktning, så att transportvagnen 10 såsom visas av den fyllda pi- len, svänger medurs en vinkel 90°, varigenom den automa- tiskt styrda vagnen 40 kan röra sig rakt och direkt mot stationen 31 vid änden av grenen 2.

Då transportvagnen 10 svänger medurs enligt ovan, kopplar den drivande skivan 13a in med den drivna skivan l3b samtidigt med den omvända rotationen hos drivmotorn l0g. Följaktligen roterar en drivande kraft från drivmo- torn l0g drivrullen 10z via den drivande skivan l3a, den drivna skivan l3b och remmen 12, varigenom lastbordet 11 vrids moturs en vinkel 90° såsom framgår av den streckade pilen i fig 5. Med andra ord vrids i fallet då en trans- portvagn 10 svänger medurs enligt ovan, lastbordet ll moturs med avseende på transportvagnen 10, varvid last- bordet ll vrids i motsatt riktning mot transportvagnen 10 ett lika stort vridningsbelopp i förhållande till denna tack vare att drivhjulen 10 och l0r, drivrullen 10z, den drivna skivan l3b och den drivna remskivan 10 l5 20 25 30 35 451 822 9 'l0w, har en sådan storlek att ett vridningsbelopp (en vridningsvinkel) för lastbordet ll är lika med trans- portvagnens svängning, vilket resulterar i att lastbordet ll inte svängs relativt golvet (eller i förhållande till huvudtransportvägen l eller stationen 31). Med andra ord kvarhàlles den automatiskt styrda vagnens 40 rull- transportör llb i samma transportriktning som före sväng- ningen vid punkten B, då den exempelvis var belägen vid punkten A.

Sedan transportvagnen 10 svängt vid förgreningspunk- ten B mot grenen 2, kopplar drivskivan l3a återigen ur den drivna skivan l3b vid kopplingsanordningen 13 och drivhjulen l0¿ och l0r drivs för att rotera i samma riktningar och med samma hastighet. Således framförs transportvagnen l0¿ för den automatiskt styrda vagnen 40 enligt uppfinningen rakt utmed grenen 2 mot stationen 3l.

Därefter når den automatiskt styrda vagnen 40 punkten C alldeles innan den når stationen 3l, varvid transport- riktningen hos rulltransportören llb sammanfaller med riktningen mot stationen 31 på grund av lastbordets rela- tiva vridningsbelopp i förhållande till golvet eller i förhållande till stationen 31 är lika med noll då den automatiskt styrda vagnen 40 svänger vid grenpunkten B.

Följaktligen är efter det att vagnen 40 stannar vid punk- ten C, rulltransportören llb driven, varigenom föremålet 5 som är lastat på transportören kan lastas av vid statio- nen 31 utan att lastbordets ll riktning måste förändras.

Sedan föremålet 5 lastats av till stationen 31, manövreras den automatiskt styrda vagnen 40 omvänt i för- 'hållande till beskrivningen ovan och lämnar stationen 31 för att återvända till den förutbestämda huvudtransport- vägen l och rör sig utmed denna som tidigare.

Alternativt kan i det ovannämnda utförandet, drivrul- len l0z vid lastbordet ll bytas ut till ett kugghjul eller ett kronhjul anordnat vid lastbordets undre ll yta .

Såsom framgår enligt ovan kan enligt föreliggande 451 822 10 15 20 10 uppfinning eftersom lastbordet ll behåller sin orientering oförändrad med avseende på golvet eller stationen 31 även då transportvagnen 10 svänger, föremålet som skall trans- porteras överföras till stationen vid sidan av huvudtrans- portvägen l eller till stationen som är belägen vid slutet av grenen 2 som är vinkelrät mot huvudtransportvägen l, utan att transportriktningen för den automatiskt styrda vagnen 40 som helhet måste förändras.

Det erfordras ej heller en anordning såsom en driv- motor för förändring av drivhjulens riktning, vilket an- nars är vanligt, varigenom den automatiskt styrda vagnen enligt uppfinningen blir, billig att sätta samman, lätt- viktig, och inte innebär att vagnen svängs på grund av individuell förändring av ett flertal drivhjul i sväng- ningsriktningen som på en konventionell vagn, utan endast innebär att det finns ett par drivhjul, varigenom man upp- r rättháller ett stabilt framföringssätt tack vare det kons- tanta avståndet mellan hjulen (spårvidd och hjulbas).

Vidare förändras inte läget och vinkeln mellan drivhjulen i förhållande till varandra, varigenom justering och styrning av vart och ett av hjulens riktning inte erford- ras, och varigenom man erhåller hög tillförlitlighet.

J) ma,

Claims (5)

451 822 11 PATENTKRAV

1. Automatiskt styrd vagn, k ä n n e t e c k - n a d av dels en transportvagn (10) med två av sepa- rata drivkällor (l0f, l0g) drivbara drivhjnl (101, 10r) för drivning och svängning av vagnen, dels ett lastbord (ll) för lastning av föremål som skall transporteras, vilket lastbord är vridbart anordnat ovanpå transport- vagnen (10) och dels en vridningsanordning (l0w, 10r, my, 102, 12 ; 13) för att vrida laatbardat relativt transportvagnen (10) i motsatt riktning till denna svängning.

2. Automatiskt styrd vagn enligt krav l, k ä n n e - t e c k n a d av att svänganordningen för styrning är konstruerad för att rotera ett par höger- och vänster- drivhjul (101, 10r) i motsatt riktning i förhållande till varandra och vid lika inbördes rotationshastigheter.

3. Automatiskt styrd vagn enligt krav 2, k ä n n e - t e c k n a d av att lastbordets vridningsanodning är driven av drivkällan (lOg) till ett av drivhjulen.

4. Automatiskt styrd vagn enligt krav 3, k ä n n e - t e c k n a d av att en kopplingsanordning (13) är anordnad mellan vridningsanordningen för lastbordet (ll) och drivkällan (109) för ett av drivhjulen, så att då transportvagnen (10) svänger, kopplingsanordningen (13) kopplar in för att vrida lastbordet (11).

5. Autmatiskt styrd vagn enligt krav 1, k ä n n e - t e c k n a d av att drivkällorna är elektriska moto- IEI' .