JPS59195466A - 複数無人搬送車による長尺物搬送方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は複数台の小型無人搬送車を使用して長尺の大型
荷物を搬送する方法に関する。

（ロ）従来技術 第１図は長尺物を従来の方法により搬送する為に台車に
積載した状態を示す３面図であり、１は搬送すべき長尺
物、２は、２台の台車２０と中間フレーム２１から構成
される長尺搬送車、２２は前記各台車２０の駆動軸であ
り、それぞれ前記長尺搬送車２の前輪及び後輪となる。

又ｌは前記前後輪間の距離、すなわちホイールベースを
示している。この場合図から解る通り搬送時の安定性を
保持する為に前記長尺搬送車２の全長を被搬送長尺物の
長さに略等しくなる様に前記中間フレーム２１か挿入さ
れる。従って、ホイールベースｌも被搬送長尺物の長さ
に応じて長くなる。

第２図は一般に搬送車のホイールベースと最小回転半径
との関係を示す説明図である。０を旋回中心とすれば０
は後車軸の延長線上にある。ｒｌ、ｒ２はそれぞれ前輪
の左輪及び右輪の旋回半径、θ１、へはｒｌ、ｒ２がそ
れぞれ後車軸線となす角、８１，８２　は前輪の舵角、
ｌはホイールベースである。前輪力（アッカーマンシス
テムによる舵取り機構で左右輪はそれぞれｒｌ及びＴ２
によ直角方向に転動するとすれば、 ８１　＝　（ｈ　、Ｓ２＝　（１２，０１〈β２であり
、走行速度は低速であり、遠心力、空気力が働かないと
すれば前輪はＴ１、Ｔ２の半径で幾何学的に旋回する。

従ってｒ１％ｒ２は下記の様に表わすことができる ｒｌ　＝　ｌ／５Ｉｎ８１、ｒ２＝　ｌ／ｓＩｎ　Ｅ３
２故に最大舵角ｓ１ｍａｘを切った場合の外側の最小回
転半径ｒ１ｍｉｎは下記の如くなる。

ｒｌ　ｍｉｎ　＝　　、ｊ／ｓｉｎ　ｓｉ　ｍａｘ故に
搬送車の最小回転半径はそのホイールベースｌの長さで
決まる。

従って前述の如く被搬送長尺物の長さに応じてホイール
ベースｌが長くなる長尺搬送車を使用する従来の搬送方
法にあっては旋回の為に広いスペースを準備する必要が
あり、面積効率が悪く、又この長尺搬送車は長尺物以外
には使用し難い為に稼動率が低く非経済的であると言う
欠点があった。

本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので最小回転半
径の小さい搬送車による長尺物の搬送方法を提供するこ
とを目的とする。

に））構成 本発明は１個の荷台を複数台の無人搬送車のそれぞれの
上面に設けられた水平に回動する軸で支持すると共に前
記無人搬送車のそれぞれの走行速度をその回動角の関数
により制御することにより比較的狭い旋回スペースの通
路を走行し、長尺物を搬送する方法である。

（ホ）実施例 第３図は本発明方法を実現する為の実施例を示す斜視図
であり、１００は荷台、１１０は回動軸、２００は無人
搬送車、２１０は駆動輪、２２０は従動輪、２３０はス
ラストベアリング、２４０は光源、２５０は光検出器、
３００は走行テープである。

前記荷台１００は被搬送長尺物を積載すると共に、その
両端部近傍に於て前記回動軸−１１０及びスラストベア
リング２３０を介して２台の無人搬送車２００の上面に
それぞれ回動自在に載置軸着され、２台の無人搬送車を
連結して長尺搬送車を構成している。

尚、回動軸１１０には回動角を検出する為の図示しない
エンコーダが連動しており、駆動輪２１０にも図示しな
い舵取装置が連結している。

又上記の如く荷台１００で連結された２台の無人搬送車
２００はそれぞれ光源２４０から発射され、地面上に貼
付されている走行テープ３００から反射してくる光を光
検出器２５０で検出し、この検出信号に基いて前記舵取
装置によって自動操舵されながら走行テープに沿って走
行し長尺物を搬送する。

この場合直線走行に関しては、２台の無人搬送車２００
はそれぞれ相等しい基準速度安で走行するがカーブを旋
回走行する場合は後述の如く各無人搬送車ごとに前記エ
ンコーダにより検出された回動角に応じて前記基準速度
υを修正した速度でそれぞれ走行することとなる。

更に各無人搬送車には前記の自動操舵、自動速度制御等
を行う為の信号処理装置及び電源とじてのバッテリーを
具備している。

第４図はカーブを旋回走行する場合の各無人搬送車と荷
台との関係を示す説明図であり、先行の無人搬送車（以
下先行車と言う）５００と後続の無人搬送車（以下後続
車と言う）６００が荷台１００によって軸着部５１０及
び６１０を介して連結されており、走行テープ３００に
よって形成される経路に沿って矢印の方向に走行してい
る状態を示している。

尚５２０．６２０はそれぞれ先行車及び後続車の舵取装
置を具備した駆動輪であり、５３０．６３０はそれぞれ
の従動輪である。

軸着部５１０と６１０を結ぶ線すなわち荷台１００の中
心神と先行車５００および後続車６００の中心線とのな
す角をそれぞれα、βとすれは、図の如くカーブに沿っ
て旋回する場合は先行車および後続車の走行速度り１お
よびＴ２は両車の軸着部を結ぶ距離が不変である為に、
直線走行時の基準速度りに対して前記の角度α、β１こ
応じて下記の如く制御されることによりスムーズに旋回
できる。

？７１七り邸β り２　＝りαもα （へ）効果 本発明に係る複数無人搬送車による長尺物搬送方法にあ
っては、長尺物の搬送に当りホイールベースの長い専用
長尺搬送車を使用することなく、ホイールベースの短い
汎用の短尺搬送車を複数台使用して被搬送物の荷重を分
担させると共に各搬送車の走行速度を個々に制御するこ
とにより、各搬送車の短い最小回転半径を利用して、曲
率半径の小さいカーブに沿って旋回することが出来るの
で、専用長尺搬送車の如（広い旋回スペースを用意する
必要がなく面積効率を向上させることができる。

又、プレス工場、シャフト工場等では長尺原料を搬入し
、短尺加工品を搬出することが普通であり、この場合に
おいて、汎用の短尺搬送車が使用出来る為に専用搬送車
を使用する場合に比較して稼動率を向上させることもで
きる等の効果を有する。

尚、本実施例における搬送車は駆動輪１個の３輪型式と
したが４輪型式としても同様であり、又搬送車は２台と
したが被搬送物の重量の関係から複数台使用することも
勿論可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の方法による搬送状態を示す３面図、第２
図は搬送車のホイールベースと最小回転半径との関係を
示す説明図、第３図は本発明方法の実施例を示す斜視図
、第４図はカーブを旋回走行する場合の各無人搬送車と
荷台との関係を示す説明図である６゜ １・・・被搬送長尺物、２・・・長尺搬送車、１００・
・・荷台、２００・・・無人搬送車、３００・・・走行
テープ、。 特許出願人　　日立機電工業株式会社 同　　津村俊弘 代理人弁理士大西孝治

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数台の無人搬送車のそれぞれの上面で水平に回動自在
   に突設されている垂直軸の上部に１個の荷台を載置固設
   することにより、前記複数台の無人搬送車を連結して構
   成された長尺搬送車に被搬送長尺物を積載して行う複数
   無人搬送車による長尺物搬送方法であって、前記各無人
   搬送車のそれぞれの走行速度を前記荷台に対する各無人
   搬送車の回動角度によって決定される関数により制陶す
   ることによって前記連結されている個々の無人搬送車の
   最小回転半径で前記長尺搬送車を旋回走行せしめ、曲率
   半径の小さいカーブを含む走行経路に沿って長尺物を搬
   送し得る如くしたことを特徴とする複数無人搬送車によ
   る長尺物搬送方法。