CN104443993A - 一种高密度前移式敏捷存储分拣系统及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种高密度前移式敏捷存储分拣系统及其工作方法，包括动力贯通式货架、提升穿梭车和推移式自行轨道车，提升穿梭车设置在所述的动力贯通式货架的两侧，提升穿梭车用以实现将托盘提升到货道的入口侧或出口侧，推移式自行轨道车将托盘放置在托盘输送机构上用以实现货物的入库，推移式自行轨道车通过在轨道机构内运行至托盘下方将托盘移动到提升穿梭车上用以实现货物的出库。本发明与传统的巷道堆垛货架相比，节约了物理空间，提升了立体仓库的空间利用率；同时本发明高密度前移式敏捷存储分拣系统自动化程度高，节省了人力物力，节省了工作时间，提高了工作效率。

Description

一种高密度前移式敏捷存储分拣系统及其工作方法

技术领域

本发明涉及一种高密度前移式敏捷存储分拣系统及其工作方法，尤其涉及一种自动化立体仓库中的高密度前移式敏捷存储分拣系统，属于仓储物流技术领域。

背景技术

随着现代物流的发展，自动化立体仓库已经越来越普及。传统的自动化立体仓库一般是以巷道堆垛机作为核心设备进行出入库作业，托盘与货物静止停放在货架相应的货位上，当货物入库时，由巷道堆垛机在仓储系统的入口处接过货物，然后运行至相应的货位位置，将货物放到货架上；当需要取货时，也是由巷道堆垛机运行至相应的货位位置，从货架上将货物取下，然后运行至仓储系统的出口处，完成货物的出库作业。整个仓储系统的出入库效率取决于巷道堆垛机的效率。由于巷道堆垛机一次只能取一个托盘，最多两个托盘，这就决定了它的工作效率不高。对于一次存取几个托盘时还能够适用，但是在进行大规模数量的货物存取时，整个系统的工作效率就很低了，特别是当存取大规模相同种类的货物时，它就更不适用了。由于一台巷道堆垛机只能为两排货架服务，也就是每两排货架之间需要设置巷道堆垛机的运行通道，同时，这种传统的货架上货物与货物之间会有一定的空间，这使得整个自动化立体仓库的空间利用率不高。在土地利用集约化的今天，提高空间的利用率具有非常重要的意义。

中国专利文献CN203833073U公开了一种多工位立式玻璃智能仓储系统，该仓储系统主要包括基座、龙门架及传送架，基座上安装导轨，龙门架安装在导轨上，龙门架可在导轨上自由地活动，龙门架上悬挂有机械臂，通过机械臂抓取玻璃配合龙门架的位置调整实现玻璃的入库和出库。该仓储系统可以很好地玻璃进行分类仓储，提高玻璃仓储的机械化作业，保障人员的安全。但本仓储系统依然存在龙门架运行的通道，货架之间没有进行紧凑设置，没有实现货物的高密度存储，同时该仓储系统工作效率低下，当仓储大宗货物时，仓储时间较长。

中国专利文献CN102602643A公开了一种高密度自动立体仓储系统，该仓储系统主要包括立体仓库、全自动搬运车和仓储智能控制系统，在每层仓库之间设置升降电梯，通过全自动搬运车实现对货物在货架内的搬运，在通过升降电梯将货物移动到货架的底层或高层。该仓储系统解决了货物仓储的空间问题，所用巷道空间缩小至原来的三分之一，实现了货物的高密度存储。但该系统的作业时间较长，进行数量较大的货物存储时无法实现在较短时间内完成货物的仓储，存储效率不高，且无法实现货物的先进先出。

中国专利文献CN202022519U涉及一种自动化立体仓储系统，该仓储系统通过在立体货架的两侧分别设置移行机构和升降机构，以及设置在贯通式轨道内的穿梭小车，通过穿梭小车挪移货物到移行机构上，再通过移行机构和升降机构完成货物的出库和入库。虽然该系统提高了货物的仓储空间占有率以及能够提高货物的进出时间。但是，该仓储系统无法实现货物的先进先出，对于不同货架层的货物均采用同一种运输方式，没有针对底层和高层货物的入库出库方式进行有效的区分，没能节省仓储作业的时间。

另外，传统的自动化立体仓库的建设成本和使用成本也是相当高的。传统的自动化立体仓库目前还没有一种高密度及敏捷存储的仓储配送系统，既能够满足高密度存储、提高空间的利用率，又能够实现货物自动前移和连续出入库，实现敏捷配送。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种高密度前移式敏捷存储分拣系统。

本发明还提供一种高密度前移式敏捷存储分拣系统的工作方法。

本发明的技术方案如下：

一种高密度前移式敏捷存储分拣系统，包括动力贯通式货架、提升穿梭车和推移式自行轨道车；

所述动力贯通式货架包括垂直设置的多层货架，所述每层货架包括多个水平设置的相互独立的货道，所述每个货道包括上部分供托盘放置的托盘输送机构和下部分供推移式自行轨道车运行的行走轨道；

所述提升穿梭车设置在所述的动力贯通式货架的两侧，所述提升穿梭车用以实现将托盘和/或推移式自行轨道车提升到货道的入口侧或出口侧；

所述推移式自行轨道车安放在行走轨道上，所述推移式自行轨道车将托盘从提升穿梭车上移动到托盘输送机构上用以实现货物的入库，或所述推移式自行轨道车将托盘从托盘输送机构上移动到提升穿梭车上用以实现货物的出库。

优选的，所述托盘输送机构包括两条平行设置的滚轮架，所述滚轮架上设置有多个滚轮。此设计的好处在于，货道采用带两列滚轮的钢梁滚轮架用来承载托盘，对于存放多个托盘时，通过推移式自行轨道车顶起末端的托盘推动前边的托盘运送至相应位置，前边的托盘通过滑动摩擦实现移动到相应的位置，此种运输方式大大提高了托盘运送的效率，尤其是货道内存在多个托盘时，能够实现多个托盘的连续位置移动。

优选的，所述行走轨道包括两条平行设置的导轨，所述导轨的两端固定连接在货架上。此设计的好处在于，通过安装导轨供推移式自行轨道车在货道内通行，导轨与推移式自行轨道车的车轮密切配合，可以有效保证推移式自行轨道车运行方向的一致性，确保推移式自行轨道车在运行过程中的不偏不倚，同时导轨式设计有利于减轻货架的重量，节约生产成本。

优选的，所述提升穿梭车对推移式自行轨道车进行调度，用以实现将推移式自行轨道车从一个货道移动到另一个货道。此设计的优势在于，通过提升穿梭车的调度，可以将推移式自行轨道车调度到将要作业的货道内即可，并不一定需要在每一个货道内放置一辆推移式自行轨道车，这样能够大大减少该系统的生产成本和购置成本。

优选的，所述提升穿梭车包括固定框架、行走机构、提升机构和输送机构，所述行走机构设置在固定框架的底部，所述提升机构设置在固定框架内部，所述输送机构设置在提升机构内部，所述固定框架内部两侧设置有导向槽；

所述行走机构包括行走轮、行走轮轴和行走驱动机构，所述行走轮轴通过支座固定设置在固定框架底部，所述行走轮轴上设置所述的行走轮，所述行走轮轴与设置在固定框架底部的行走驱动机构连接；

所述提升机构包括提升框架、卷筒轴、卷筒和提升驱动机构，所述提升框架的两侧设置有与固定框架内侧导向槽相配合的导向轮，所述卷筒轴安装在提升框架上部，所述卷筒轴上设置所述的卷筒，在所述卷筒上缠绕设置钢丝绳，所述钢丝绳的一端固定设置在卷筒上，钢丝绳的另一端与固定框架的上端连接，所述提升驱动机构设置在提升框架上并与卷筒轴连接；

所述输送机构包括输送轮、输送轴和输送导轨，所述输送轴设置在提升框架内部两侧，所述输送轴上设置所述的输送轮；所述输送导轨设置在提升框架内部两侧并位于输送轴的下方。

进一步优选的，所述固定框架的两侧均通过稳定轮架设置有稳定轮。

优选的，所述推移式自行轨道车包括行走底盘和顶升机构，所述顶升机构设置在行走底盘上；所述顶升机构包括驱动装置、第一连杆、第一力臂、传动轴、第二力臂、第二连杆和升降台，所述第一力臂和第二力臂固定连接在传动轴上，所述第一连杆的一端与驱动装置的动力输出轴固定连接，所述第一连杆的另一端与第一力臂的一端铰接，所述第二力臂与第二连杆的一端固定连接，所述第二连杆的另一端与升降台固定连接。

优选的，所述系统还包括光电开关和认址片，所述每个货道的入口侧和出口侧各设置一个认址片，所述每个货道内每间隔三个托盘货位设置一个认址片；所述提升穿梭车的提升框架的顶端和底端各设置一个光电开关，所述推移式自行轨道车的前端和后端各设置一个光电开关。此设计的好处在于，提升框架上安装两个光电开关，两个光电开关先后通过货道入口侧或出口侧的认址片，能够通过电路所产生的电平信号判断提升框架的位置。推移式自行轨道车前后端安装两个光电开关，通过光电开关电路电平信号判断轨道车运行位置。

优选的，所述提升穿梭车还包括激光测距传感器，所述提升框架的底端设置有激光发射器和激光接收器，在提升穿梭车的初始位置安装设置激光反射装置。此设计的好处在于，激光测距传感器用来测量提升穿梭车行走的距离和速度，根据激光发射与接收到反射的时间判断提升穿梭车的位置和速度。

优选的，所述货道的两侧设置有自动挡板，当货道有托盘运输时，自动挡板打开，防止托盘滑出货道；当货道无托盘运输时，自动挡板放下。

优选的，所述提升穿梭车的输送机构的两侧设置有自动挡板，当托盘和推移式自行轨道车在输送机构内运行时，自动挡板打开；当提升穿梭车执行提升或者下降动作时，自动挡板放下，防止托盘和推移式自行轨道车跌落。

一种高密度前移式敏捷存储分拣系统的工作方法，所述动力贯通式货架两侧的提升穿梭车与现有的输送机相配合使用，包括如下步骤，

在执行货物入库任务时：

(1)所述的动力贯通式货架入口侧的提升穿梭车与现有输送机相对接，现有输送机通过自身的传动力将载有货物的托盘运送至提升穿梭车的输送机构上；

(2)所述提升穿梭车的输送机构两侧的自动挡板放下，提升穿梭车载着托盘运行至货道的入口侧，靠近货道入口侧的自动挡板打开，货道内的推移式自行轨道车进入到输送机构内，推移式自行轨道车的顶升机构将托盘顶起并载着托盘进入货道内，所述推移式自行轨道车的顶升机构落下，将托盘放置在托盘输送机构上；

(3)在步骤(2)所述推移式自行轨道车载着托盘进入货道内后，所述的提升穿梭车运行至初始位置，现有输送机将载有货物的托盘再次运送至提升穿梭车的输送机构上；

(4)重复步骤(1)至(3)，完成多个托盘的入库；

或/和在执行货物出库任务时：

(a)所述的动力贯通式货架出口侧的提升穿梭车与现有输送机相对接，提升穿梭车运行至货道的出口侧；

(b)货道内的推移式自行轨道车运行至货道出口侧最前面托盘的下方，推移式自行轨道车的顶升机构顶起托盘运行至提升穿梭车的输送机构内，推移式自行轨道车的顶升机构落下将托盘放置在输送轮上，输送机构两侧的自动挡板落下；

(c)提升穿梭车载着托盘和推移式自行轨道车运行至初始位置，此时提升穿梭车与现有输送机相对接，输送机构一侧的自动挡板打开，推移式自行轨道车的顶升机构顶起托盘，将托盘放置在输送机上，完成托盘出库；

(d)重复步骤(a)至(c)，完成多个托盘的出库。

优选的，步骤(2)中，所述货道的入口侧是指存储某一特定货物的货道入口侧；步骤(a)中，所述货道的出口侧是指某一特定待出货物所在货道的出口侧。

优选的，步骤(2)中，当货物存放在第一层货架时，提升穿梭车只需水平方向移动到货道的入口侧，输送机构两侧的自动挡板打开，通过现有输送机自身提供的动力，将托盘通过输送轮依次推入货道内；当托盘进入货道结束后，推移式自行轨道车的顶升机构将最后一个托盘顶起，推动前面的托盘滑动，待最前面的托盘滑动到货道的出口处或触碰到前面存在的托盘时，推移式自行轨道车停止运行，将托盘放下，完成货物入库；步骤(b)中，当第一层货架的货物出库时，提升穿梭车只需水平方向移动到货道的出口侧，输送机构两侧的自动挡板打开，推移式自行轨道车运行至货道出口侧最前面托盘的下方将托盘顶起通过输送机构将托盘放置在现有输送机上，或推移式自行轨道车运行至托盘下方将其顶起推动前面的托盘通过输送机构依次运行到现有输送机上。

本发明的有益效果在于：

1.本发明高密度前移式敏捷存储分拣系统相比起传统的仓储系统而言，取消了传统货架供货物车运行的通道，将货架紧密配合连接在一起形成一个整体，有效节约了物理空间，提升了立体仓库的空间利用率，实现了高密度存储。

2.本发明高密度前移式敏捷存储分拣系统，改变了传统存储过程中货物先进后出的方式，通过在动力贯通式货架的两端分别进行入库作业和出库作业，实现了货物先进先出的原则；并且通过采用在货架两端分别进行入库作业和出库作业的方式，入库作业和出库作业可同时相互独立进行，互不干扰，解决了传统仓储系统中出库作业时无法进行入库作业的难题，大大节省了工作时间，提高了工作效率。

3.本发明高密度前移式敏捷存储分拣系统与传统的仓储系统相比，依靠推移式自行轨道车的顶起推力和滚轮的滑动摩擦实现货物自动前移和连续出入库，即敏捷配送，减少了人力物力，避免了传统使用叉车进行货物入库出库操作的做法。

4.本发明高密度前移式敏捷存储分拣系统，推移式自行轨道车可单独在货道内进行作业，也可利用提升穿梭车进行推移式自行轨道车的作业调度，对于暂时不进行货物作业的货道，可以不放置推移式自行轨道车，对于要进行货物作业但没有推移式自行轨道车存在的货道，提升穿梭车可将推移式自行轨道车从一个货道移动到另一个货道，这样货架内可减少推移式自行轨道车放置的数量，有效减少系统生产成本和购置成本，同时也提高了推移式自行轨道车的利用效率。

5.本发明高密度前移式敏捷存储分拣系统，改变了动力贯通式货架的现有结构，通过在托盘下方设置对称的导轨供推移式自行轨道车运行，导轨式的运行方式相比起传统的平面轨道运行方式，一方面能够保证推移式自行轨道车运行过程中方向的一致性，另一方面能够有效节约生产成本和货架空间。

6.本发明高密度前移式敏捷存储分拣系统，提升穿梭车设置在货架的两侧，与现有输送机实现紧密配合，提升穿梭车并不进入货架内部，提升穿梭车和推移式自行轨道车可相互独立工作，各司其职；亦可相互配合进行作业。当推移式自行轨道车在货道内工作时，提升穿梭车也同时在货架外持续工作，通过将传统存储货物的一个完整过程设计成两个独立的可同时进行的工作过程，进一步提高了工作效率，节省了工作时间。

7.本发明高密度前移式敏捷存储分拣系统设计构思合理，自动化程度高，节省了人力物力，使用方便，作用明显，效果显著，具有良好的经济效益和社会效益，值得推广应用。

附图说明

图1为本发明敏捷存储分拣系统的整体布置结构示意图；

图2为本发明中动力贯通式货架的主视图；

图3为本发明中动力贯通式货架的侧视图；

图4为本发明中货道的侧视结构示意图；

图5为本发明中货道的俯视结构示意图；

图6为本发明中提升穿梭车的主视图；

图7为本发明中提升穿梭车的侧视图；

图8为本发明中推移式自行轨道车的结构示意图；

图9为本发明中推移式自行轨道车的顶升机构的结构示意图；

图10为本发明中推移式自行轨道车的顶升机构处于低位时的结构示意图；

图11为本发明中推移式自行轨道车的顶升机构处于高位时的结构示意图。

其中：1、货道，101、滚轮，102、行走轨道，103、导轨，2、托盘，3、轨道，4、稳定轮架，5、电机，6、主动链轮，7、行走轮，8、固定框架，9、输送轮，10、卷筒，11、钢丝绳，12、卷筒轴，13、被动链轮，14、导向槽，15、导向轮，16、输送支架，17、推移式自行轨道车位置区，18、被动链轮，19、行走轮轴，20、稳定轮，21、支座，22、升降台连接柱，23、第二连杆，24、第一连杆，25、驱动装置，26、升降台，27、第二力臂，28、传动轴，29、第一力臂，30、车轮，31、提升电机，32、减速机，33、主动链轮，34、输送导轨，35、提升框架。

具体实施方式

下面通过实施例并结合附图对本发明做进一步说明，但不限于此。

实施例1：

如图1至图11所示，本发明提供的一种应用于现代仓储物流业的高密度前移式敏捷存储分拣系统，主要包括三部分：即动力贯通式货架、提升穿梭车和推移式自行轨道车；

其中，动力贯通式货架为纯机械式结构设计，包括垂直设置的三层货架，每层货架包括五个水平设置的相互独立的货道1，每个货道包括上部分供托盘放置的托盘输送机构和下部分供推移式自行轨道车运行的行走轨道；动力贯通式货架的一侧为货物的入口侧，另一侧为货物的出口侧。

托盘输送机构包括两条平行设置的钢梁滚轮架，滚轮架上设置有多个滚轮101，滚轮101的数量根据货道1的长度和实际需求设计确定。货道1采用带两列滚轮的钢梁滚轮架用来承载托盘2，托盘2为标准托盘，例如尺寸为1200mm×1000mm的标准托盘。

行走轨道102包括两条平行设置的导轨103，导轨103的两端固定连接在货架上。通过安装导轨103供推移式自行轨道车在货道1内通行，导轨103与推移式自行轨道车的车轮密切配合，可以有效保证推移式自行轨道车运行方向的一致性，保证推移式自行轨道车在运行过程中的不偏不倚，同时导轨式设计有利于减轻货架的重量，节约生产成本。

其中，提升穿梭车设置在所述的动力贯通式货架的两侧，即入口侧和出口侧，提升穿梭车用以实现将托盘和/或推移式自行轨道车提升到货道1的入口侧或出口侧；

提升穿梭车包括固定框架8、行走机构、提升机构和输送机构，行走机构设置在固定框架8的底部，提升机构设置在固定框架8内部，输送机构设置在提升机构内部，固定框架8内部两侧设置有导向槽14；

行走机构包括行走轮7、行走轮轴19和行走驱动机构，行走轮轴19通过支座固定设置在固定框架8底部，行走轮轴19上设置所述的行走轮7，行走轮轴19与设置在固定框架底部的行走驱动机构连接，行走驱动机构包括电机5和主动链轮6，主动链轮6与行走轮轴19传动连接；

提升机构包括提升框架35、卷筒轴12、卷筒10和提升驱动机构，提升框架35的两侧设置有与固定框架8内侧导向槽14相配合的导向轮15，卷筒轴12安装在提升框架35上部，卷筒轴12上设置所述的卷筒10，在所述卷筒10上缠绕设置钢丝绳11，钢丝绳11的一端固定设置在卷筒10上，钢丝绳11的另一端与固定框架8的上端连接，提升驱动机构设置在提升框架35上并与卷筒轴12连接，提升驱动机构包括依次连接的提升电机31、减速机32和主动链轮33，主动链轮33通过传动绳与卷筒轴12上的被动链轮13传动连接。

输送机构也设置为上下两个部分，上部分为托盘放置区，下部分为推移式自行轨道车位置区17，输送机构主要包括输送轮9、输送轴和输送导轨34，输送轴通过输送支架16固定设置在提升框架35内部两侧，输送轴上设置所述的输送轮9；输送导轨34设置在提升框架35内部两侧并位于输送轴的下方，输送导轨34与货道内的导轨103完全相同，其目的是为了实现推移式自行轨道车在输送导轨34和导轨103上能够进行平稳的运行。

提升穿梭车上的输送导轨34能够与货道内的导轨103实现无缝对接，当提升穿梭车停靠在某一货道的入口侧或出口侧时，输送导轨34与货道内导轨103处于同一直线上且二者紧密相邻实现无缝对接，能够有效保证推移式自行轨道车在货道和输送机构内运行的平稳性。

其中，推移式自行轨道车安放在货道1内的导轨103上，可在每个货道1内放置一个推移式自行轨道车，推移式自行轨道车将托盘2从提升穿梭车上移动到托盘输送机构上用以实现货物的入库，或所述推移式自行轨道车将托盘2从托盘输送机构上移动到提升穿梭车上用以实现货物的出库。

推移式自行轨道车包括行走底盘和顶升机构，顶升机构设置在行走底盘上；顶升机构包括驱动装置、第一连杆24、第一力臂29、传动轴28、第二力臂27、第二连杆23和升降台26，第一力臂29和第二力臂27固定连接在传动轴28上，第一连杆24的一端与驱动装置的动力输出轴固定连接，第一连杆24的另一端与第一力臂29的一端铰接，第二力臂27与第二连杆23的一端固定连接，第二连杆23的另一端与升降台26固定连接。

推移式自行轨道车的顶升机构能够实现极短一段距离的顶升，其目的是把货物托盘顶起一定的高度，一方面能够顶起托盘使其脱离滚轮随着自行轨道车移动；另一方面，推移式自行轨道车能够顶起托盘使其推动前面的托盘在滚轮上依靠滑动摩擦进行移动。

实施例2：

本发明提供的一种应用于现代仓储物流业的高密度前移式敏捷存储分拣系统，结构如实施例1所述，其不同之处在于：为了保障提升穿梭车在水平方向移动过程中的稳定性，在提升穿梭车的固定框架8的两侧均通过稳定轮架4设置有稳定轮20。

实施例3：

本发明提供的一种应用于现代仓储物流业的高密度前移式敏捷存储分拣系统，结构如实施例1所述，其不同之处在于：为节约生产成本和购置成本，只有部分货道内放置推移式自行轨道车，通过提升穿梭车对推移式自行轨道车进行调度，将推移式自行轨道车运送到将要作业的货道内。当某一货道将要进行作业时，提升穿梭车将暂不进行作业的货道内的推移式自行轨道车调度到要作业的货道内即可，这样一来，可以节省部分推移式自行轨道车，也不必在所有货道内都放置推移式自行轨道车。

实施例4：

本发明提供的一种应用于现代仓储物流业的高密度前移式敏捷存储分拣系统，结构如实施例1所述，其不同之处在于：为了监测提升穿梭车和推移式自行轨道车的位置，本发明系统还包括一套监测装置，该监测装置主要包括光电开关和认址片，在每个货道的入口侧和出口侧各设置一个认址片，同时还在每个货道内每间隔三个托盘货位设置一个认址片；在提升穿梭车的提升框架的顶端和底端各设置一个光电开关，推移式自行轨道车的前端和后端各设置一个光电开关。实际作业过程中，提升框架上安装两个光电开关，两个光电开关先后通过货道入口侧或出口侧的认址片，能够通过电路所产生的电平信号判断提升框架的位置；推移式自行轨道车前后端安装两个光电开关，通过光电开关电路电平信号判断轨道车运行位置。

实施例5：

本发明提供的一种应用于现代仓储物流业的高密度前移式敏捷存储分拣系统，结构如实施例1所述，其不同之处在于：

所述提升穿梭车还包括激光测距传感器，所述提升框架的底端设置有激光发射器和激光接收器，在提升穿梭车的初始位置安装设置激光反射装置。此设计的好处在于，激光测距传感器用来测量提升穿梭车行走的距离和速度，根据激光发射与接收到反射的时间判断提升穿梭车的位置和速度。

实施例6：

一种高密度前移式敏捷存储分拣系统，结构如实施例1所述，其不同之处在于，为了保证货物在运输过程中的安全性，在所述货道的两侧设置有自动挡板，当货道有托盘运输时，自动挡板打开，防止托盘滑出货道；当货道无托盘运输时，自动挡板放下。

所述提升穿梭车的输送机构的两侧也设置有自动挡板，当托盘和推移式自行轨道车在输送机构内运行时，自动挡板打开；当提升穿梭车执行提升或者下降动作时，自动挡板放下，防止托盘和推移式自行轨道车跌落。

实施例7：

利用上述的高密度前移式敏捷存储分拣系统执行货物入库任务时，所述动力贯通式货架两侧的提升穿梭车与现有的输送机相配合使用，包括如下步骤，

A.在进行第一层货架的货物入库时：

提升穿梭车水平移动到第一层的某一货道入口侧，此时提升穿梭车与现有输送机和货道相对接，且三者处于同一直线上；

所述提升穿梭车的输送机构两侧的自动挡板打开，此时提升穿梭车的输送机构与现有输送机和托盘输送机构处于同一水平面上，提升穿梭车的输送机构相当于现有输送机和托盘输送机构的桥梁，借助现有输送机的动力将载有货物的托盘通过提升穿梭车的输送机构进入到货道内，后面的托盘持续推动前面的托盘在托盘输送机构上运行，完成货物的入库；

在进行第一层货架的入库任务时，不需要用到推移式自行轨道车，通过借助现有输送机自身的传动推力和提升穿梭车上的输送机构，来实现货物的入库。其效率更高，能够在短时间内完成第一层货架货物的入库。

B.在进行高层(不包括第一层)货架的货物入库时：

(1)所述的动力贯通式货架入口侧的提升穿梭车与现有输送机相对接，现有输送机将载有货物的托盘运送至提升穿梭车的输送机构上；

(2)所述提升穿梭车的输送机构两侧的自动挡板放下，提升穿梭车载着托盘运行至货道的入口侧，靠近货道入口侧的自动挡板打开，货道内的推移式自行轨道车进入到提升穿梭车内，推移式自行轨道车的顶升机构将托盘顶起并载着托盘进入货道内，所述推移式自行轨道车的顶升机构落下，将托盘放置在托盘输送机构上；

(3)在步骤(2)所述推移式自行轨道车载着托盘进入货道内后，所述的提升穿梭车运行至初始位置，现有输送机将载有货物的托盘再次运送至提升穿梭车的输送机构上；

(4)重复步骤(1)至(3)，完成多个托盘的入库；

实施例8：

利用上述的高密度前移式敏捷存储分拣系统执行货物出库任务时，所述动力贯通式货架两侧的提升穿梭车与现有的输送机相配合使用，包括如下步骤，

X.在进行第一层货架的货物入库时：

提升穿梭车水平移动到第一层的某一货道入口侧，此时提升穿梭车与现有输送机和货道相对接，且三者处于同一直线上；

所述提升穿梭车的输送机构两侧的自动挡板打开，此时提升穿梭车的输送机构与现有输送机和托盘输送机构处于同一水平面上，提升穿梭车的输送机构相当于现有输送机和托盘输送机构的桥梁，该货道内的推移式自行轨道车顶起后面的托盘依次推动前面的推盘通过输送机构移动到现有输送机上，完成货物的出库。

Y.在进行高层(不包括第一层)货架的货物出库时：

(a)所述的动力贯通式货架出口侧的提升穿梭车与现有输送机相对接，提升穿梭车运行至货道的出口侧；

(b)货道内的推移式自行轨道车运行至货道出口侧最前面托盘的下方，推移式自行轨道车的顶升机构顶起托盘运行至提升穿梭车的输送机构内，推移式自行轨道车的顶升机构落下将托盘放置在输送轮上，输送机构两侧的自动挡板落下；

(c)提升穿梭车载着托盘和推移式自行轨道车运行至初始位置，此时提升穿梭车与现有输送机相对接，输送机构一侧的自动挡板打开，推移式自行轨道车的顶升机构顶起托盘，将托盘放置在输送机上，完成出库；

(d)重复步骤(a)至(c)，完成多个托盘的出库。

实际操作过程中，动力贯通式货架的两端可同时进行入库和出库作业，其入库作业过程与出库作业过程相互独立，互不影响，可各自进行，实现货物的敏捷存储和分拣。

Claims (10)

1.一种高密度前移式敏捷存储分拣系统，其特征在于，包括动力贯通式货架、提升穿梭车和推移式自行轨道车；

所述动力贯通式货架包括垂直设置的多层货架，所述每层货架包括多个水平设置的相互独立的货道，所述每个货道包括上部分供托盘放置的托盘输送机构和下部分供推移式自行轨道车运行的行走轨道；

所述提升穿梭车设置在所述的动力贯通式货架的两侧，所述提升穿梭车用以实现将托盘和/或推移式自行轨道车提升到货道的入口侧或出口侧；

所述推移式自行轨道车安放在行走轨道上，所述推移式自行轨道车将托盘从提升穿梭车上移动到托盘输送机构上用以实现货物的入库，或所述推移式自行轨道车将托盘从托盘输送机构上移动到提升穿梭车上用以实现货物的出库。

2.如权利要求1所述的高密度前移式敏捷存储分拣系统，其特征在于，所述托盘输送机构包括两条平行设置的滚轮架，所述滚轮架上设置有多个滚轮；

所述行走轨道包括两条平行设置的导轨，所述导轨的两端固定连接在货架上；

所述提升穿梭车对推移式自行轨道车进行调度，用以实现将推移式自行轨道车从一个货道移动到另一个货道。

3.如权利要求1或2所述的高密度前移式敏捷存储分拣系统，其特征在于，所述提升穿梭车包括固定框架、行走机构、提升机构和输送机构，所述行走机构设置在固定框架的底部，所述提升机构设置在固定框架内部，所述输送机构设置在提升机构内部，所述固定框架内部两侧设置有导向槽；

所述行走机构包括行走轮、行走轮轴和行走驱动机构，所述行走轮轴通过支座固定设置在固定框架底部，所述行走轮轴上设置所述的行走轮，所述行走轮轴与设置在固定框架底部的行走驱动机构连接；

所述提升机构包括提升框架、卷筒轴、卷筒和提升驱动机构，所述提升框架的两侧设置有与固定框架内侧导向槽相配合的导向轮，所述卷筒轴安装在提升框架上部，所述卷筒轴上设置所述的卷筒，在所述卷筒上缠绕设置钢丝绳，所述钢丝绳的一端固定设置在卷筒上，钢丝绳的另一端与固定框架的上端连接，所述提升驱动机构设置在提升框架上并与卷筒轴连接；

所述输送机构包括输送轮、输送轴和输送导轨，所述输送轴设置在提升框架内部两侧，所述输送轴上设置所述的输送轮；所述输送导轨设置在提升框架内部两侧并位于输送轴的下方；

所述固定框架的两侧均通过稳定轮架设置有稳定轮。

4.如权利要求1或2所述的高密度前移式敏捷存储分拣系统，其特征在于，所述推移式自行轨道车包括行走底盘和顶升机构，所述顶升机构设置在行走底盘上；所述顶升机构包括驱动装置、第一连杆、第一力臂、传动轴、第二力臂、第二连杆和升降台，所述第一力臂和第二力臂固定连接在传动轴上，所述第一连杆的一端与驱动装置的动力输出轴固定连接，所述第一连杆的另一端与第一力臂的一端铰接，所述第二力臂与第二连杆的一端固定连接，所述第二连杆的另一端与升降台固定连接。

5.如权利要求3所述的高密度前移式敏捷存储分拣系统，其特征在于，所述提升穿梭车还包括激光测距传感器，所述提升框架的底端设置有激光发射器和激光接收器，在提升穿梭车的初始位置安装设置激光反射装置。

6.如权利要求1所述的高密度前移式敏捷存储分拣系统，其特征在于，所述货道的两侧设置有自动挡板，当货道有托盘运输时，自动挡板打开，防止托盘滑出货道；当货道无托盘运输时，自动挡板放下。

7.如权利要求3所述的高密度前移式敏捷存储分拣系统，其特征在于，所述提升穿梭车的输送机构的两侧设置有自动挡板，当托盘和推移式自行轨道车在输送机构内运行时，自动挡板打开；当提升穿梭车执行提升或者下降动作时，自动挡板放下，防止托盘和推移式自行轨道车跌落。

8.一种如权利要求1至7任一项所述的高密度前移式敏捷存储分拣系统的工作方法，所述动力贯通式货架两侧的提升穿梭车与现有的输送机相配合使用，包括如下步骤，

在执行货物入库任务时：

(1)所述的动力贯通式货架入口侧的提升穿梭车与现有输送机相对接，现有输送机通过自身的传动力将载有货物的托盘运送至提升穿梭车的输送机构上；

(2)所述提升穿梭车的输送机构两侧的自动挡板放下，提升穿梭车载着托盘运行至货道的入口侧，靠近货道入口侧的自动挡板打开，货道内的推移式自行轨道车进入到输送机构内，推移式自行轨道车的顶升机构将托盘顶起并载着托盘进入货道内，所述推移式自行轨道车的顶升机构落下，将托盘放置在托盘输送机构上；

(3)在步骤(2)所述推移式自行轨道车载着托盘进入货道内后，所述的提升穿梭车运行至初始位置，现有输送机将载有货物的托盘再次运送至提升穿梭车的输送机构上；

(4)重复步骤(1)至(3)，完成多个托盘的入库；

或/和在执行货物出库任务时：

(a)所述的动力贯通式货架出口侧的提升穿梭车与现有输送机相对接，提升穿梭车运行至货道的出口侧；

(b)货道内的推移式自行轨道车运行至货道出口侧最前面托盘的下方，推移式自行轨道车的顶升机构顶起托盘运行至提升穿梭车的输送机构内，推移式自行轨道车的顶升机构落下将托盘放置在输送轮上，输送机构两侧的自动挡板落下；

(c)提升穿梭车载着托盘和推移式自行轨道车运行至初始位置，此时提升穿梭车与现有输送机相对接，输送机构一侧的自动挡板打开，推移式自行轨道车的顶升机构顶起托盘，将托盘放置在输送机上，完成托盘出库；

(d)重复步骤(a)至(c)，完成多个托盘的出库。

9.如权利要求8所述的高密度前移式敏捷存储分拣系统的工作方法，其特征在于，步骤(2)中，所述货道的入口侧是指存储某一特定货物的货道入口侧；步骤(a)中，所述货道的出口侧是指某一特定待出货物所在货道的出口侧。

10.如权利要求8所述的高密度前移式敏捷存储分拣系统的工作方法，其特征在于，步骤(2)中，当货物存放在第一层货架时，提升穿梭车只需水平方向移动到货道的入口侧，输送机构两侧的自动挡板打开，通过现有输送机自身提供的动力，将托盘通过输送轮依次推入货道内；当托盘进入货道结束后，推移式自行轨道车的顶升机构将最后一个托盘顶起，推动前面的托盘滑动，待最前面的托盘滑动到货道的出口处或触碰到前面存在的托盘时，推移式自行轨道车停止运行，将托盘放下，完成货物入库；步骤(b)中，当第一层货架的货物出库时，提升穿梭车只需水平方向移动到货道的出口侧，输送机构两侧的自动挡板打开，推移式自行轨道车运行至货道出口侧最前面托盘的下方将托盘顶起通过输送机构将托盘放置在现有输送机上，或推移式自行轨道车运行至托盘下方将其顶起推动前面的托盘通过输送机构依次运行到现有输送机上。