CN209125845U - 新型机械手装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种新型机械手装置，所述新型机械手装置包括：设置在AGV车体的骨架上的升降机组件、能转动的设置在所述升降机组件上的转动平台、连接在所述转动平台上的悬臂组件、以及夹持货物并连接所述悬臂组件的夹爪组件；其中，所述升降机组件包括：升降机底板，设置在AGV车体的骨架上；升降固定板，能升降的设置在所述升降机底板上；所述转动平台包括：转动平台安装板，安装在升降固定板上；悬臂法兰，能转动的设置在转动平台安装板上；所述悬臂组件包括：悬臂固定板，连接在所述在悬臂法兰上。本实用新型能直接将货物直接搬运到AGV上，动作灵活方便，降低成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及AGV((Automated Guided Vehicle，“自动导引运输车”)领域，具体涉及一种新型机械手装置。
背景技术
传统AGV进行取货和下货时，只能借助滚筒产线进行协助，即货物在滚筒产线上面，然后慢慢送到AGV上，AGV只能起到拖运的功能。这种方式就需要设计一条滚筒生产线来协助AGV进行搬运，这样浪费了车间的空间和资金，还有可能需要工人进行协助。
综上所述，现有技术中存在以下问题：现有的AGV装卸货物不方便。
实用新型内容
本实用新型提供一种机械手装置，也称为一种新型机械手装置，能直接将货物直接搬运到AGV上，以解决现有的AGV装卸货物不方便的问题。
为此，本实用新型提出一种新型机械手装置，所述新型机械手装置包括：设置在AGV车体的骨架上的升降机组件、能转动的设置在所述升降机组件上的转动平台、连接在所述转动平台上的悬臂组件、以及夹持货物并连接所述悬臂组件的夹爪组件；其中，
所述升降机组件包括：升降机底板，设置在AGV车体的骨架上；
升降固定板，能升降的设置在所述升降机底板上；
所述转动平台包括：转动平台安装板，安装在升降固定板上；
悬臂法兰，能转动的设置在转动平台安装板上；
所述悬臂组件包括：悬臂固定板，连接在所述悬臂法兰上；
所述夹爪组件，连接在所述悬臂固定板上。
进一步的，所述夹爪组件通过回转支承能转动的连接在所述悬臂固定板上。
进一步的，所述升降机组件还包括：安装在所述升降机底板上并驱动升降固定板升降的升降机驱动系统。
进一步的，所述转动平台还包括：安装在所述转动平台安装板上并驱动所述悬臂法兰转动的转动平台驱动系统。
进一步的，所述转动平台驱动系统包括：连接所述悬臂法兰的转动平台驱动电机。
进一步的，所述转动平台驱动系统还包括：减速机，连接在所述悬臂法兰与转动平台驱动电机之间。
进一步的，所述回转支承具有外圈和内圈，回转支承的外圈固定连接在悬臂固定板上，回转支承的内圈固定连接在夹爪组件上；所述悬臂组件还包括：
悬臂第一同步带轮，连接所述转动平台驱动电机；
悬臂第二同步带轮，同轴连接回转支承；
悬臂同步带，连接在悬臂第一同步带轮与悬臂第二同步带轮之间。
进一步的，所述悬臂法兰的转动平面垂直所述升降固定板的升降方向。
进一步的，所述转动平台还包括：与所述悬臂法兰同轴连接的齿轮、以及与所述齿轮连接的编码器。
进一步的，所述升降机驱动系统包括：升降电机、连接所述升降电机的升降皮带轮组、和设置在升降皮带轮组内的皮带。
本实用新型能实现转动平台的升降，并在升降后，转动平台上的悬臂组件转动或移动到指定位置，夹爪组件在指定位置抓取或夹持货物，能直接将货物直接搬运到AGV上，更能方便搬运货物，且搬运货物的数量也会增加。节省了车间的空间和资金，节省了人力。
附图说明
图1为本实用新型的工作原理示意图；
图2为本实用新型的整体结构示意图；
图3为本实用新型的升降机组件的结构示意图；
图4为本实用新型的转动平台的结构示意图；
图5为本实用新型的悬臂组件的结构示意图。
附图标号说明：
1、升降机组件；2、转动平台；3、悬臂组件；4、夹爪组件；5、AGV车体的骨架；6、货架；
10、升降机底板；11、升降固定板；12、升降电机；13、升降皮带轮；14、皮带；15、升降机顶板；16、导向杆；
20、转动平台安装板；21、悬臂法兰；22、转动平台驱动电机；23、减速机；24、齿轮；25、悬臂支承板；
30、悬臂固定板；31、回转支承；32、悬臂第一同步带轮；33、悬臂同步带；34、悬臂第二同步带轮。
具体实施方式
为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本实用新型。
如图1和图2所示，本实用新型的新型机械手装置包括：设置在AGV车体的骨架5上的升降机组件1、能转动的设置在所述升降机组件上的转动平台2、连接在所述转动平台上的悬臂组件3、以及用于夹持设置在货架6上的货物并连接所述悬臂组件的夹爪组件4；其中，
如图3所示，所述升降机组件1包括：升降机底板10，设置在AGV车体的骨架5上；
升降固定板11，能升降的设置在所述升降机底板10上；
如图4所示，所述转动平台2包括：转动平台安装板20，安装在升降固定板11上，其连接和支撑作用；
悬臂法兰21，能转动的设置在转动平台安装板20上；
如图5所示，所述悬臂组件3包括：悬臂固定板30，连接在所述悬臂法兰21上；将整个悬臂组件固定在悬臂法兰上面；
所述夹爪组件4，连接在所述悬臂固定板上，用于夹持货物。夹爪组件4可以采用现有技术的各种合适的产品。
如图1和图2所示，升降机组件1能升降的设置在所述升降机底板10上，升降机组件1升降后，转动平台2或悬臂法兰21也同步升降，当升降到合适位置后，悬臂法兰21转动，则带动悬臂组件3或者悬臂固定板30转动，夹爪组件4随悬臂固定板30的转动也转动，可以到达货架所在的位置，夹持或抓取货物，再通过与原过程相反的反向转动，返回原位，这样就把货物从货架抓取到AGV车体上。
进一步的，如图5所示，所述夹爪组件4通过回转支承31能转动的连接在所述悬臂固定板30上，这样，夹爪组件4能灵活转动。
进一步的，如图3所示，所述升降机组件1还包括：安装在所述升降机底板10上并驱动升降固定板11升降的升降机驱动系统，以使得升降固定板11带动转动平台2、悬臂组件3和夹爪组件4升降。升降机驱动系统可以采用齿轮驱动、电机驱动、液压驱动等复审。进一步的，所述升降机驱动系统包括：升降电机12、连接所述升降电机的升降皮带轮组、和设置在升降皮带轮组内的皮带14，其中，升降皮带轮组包括两个升降皮带轮13。这样，能实现快速稳定的升降。
当升降电机12运转时，带动带台阶升降皮带轮13(同步带轮)进行运转，然后带动皮带14(同步带)进行运转，进而带动升降固定板11进行上下移动。
其中，在升降机底板10的上方设有升降机顶板15，升降机顶板15用于为升降电机12和升降皮带轮13提供支撑。在升降机底板10与升降机顶板15之间设有连接杆，用于支撑和连接升降机顶板15，在升降机底板10与升降机顶板15之间设有导向杆16，以便升降固定板11在在升降机底板10与升降机顶板15之间滑动，为了滑动顺利，导向杆16的数目为两个，分别设置升降固定板11的两端。
进一步的，如图4所示，所述转动平台2还包括：安装在所述转动平台安装板上并驱动所述悬臂法兰转动的转动平台驱动系统，以使得悬臂法兰转动。
进一步的，所述转动平台驱动系统包括：连接所述悬臂法兰21的转动平台驱动电机22，为悬臂法兰21的转动通过动力。
进一步的，所述转动平台驱动系统还包括：减速机23，连接在所述悬臂法兰21与转动平台驱动电机22之间，对电机输出的转速进行减速和转换扭矩的输出方向。
所述转动平台2还包括：悬臂支承板25，固定连接在转动平台安装板20上，用来支承悬臂组件。
进一步的，如图5所示，所述回转支承31具有外圈和内圈，回转支承的外圈固定连接在悬臂固定板30上，回转支承的内圈固定连接在夹爪组件4上；所述悬臂组件还包括：
悬臂第一同步带轮32，连接所述转动平台驱动电机22；
悬臂第二同步带轮34，同轴连接回转支承31；
悬臂同步带33，连接在悬臂第一同步带轮32与悬臂第二同步带轮34之间。
这样，实现了夹爪组件4的灵活转动，而且转动稳定。
进一步的，所述悬臂法兰21的转动平面垂直所述升降固定板11的升降方向。即悬臂法兰21在水平面内转动，升降固定板11上下移动，以使得悬臂法兰21既能在水平面内转动，又能上下移动，增加了灵活性。
进一步的，所述转动平台2还包括：与所述悬臂法兰21同轴连接的齿轮24(也称直齿轮)、以及与所述齿轮24连接的编码器，用来监督和反馈整个转动平台的旋转角度。
以上所述仅为本实用新型示意性的具体实施方式，并非用以限定本实用新型的范围。为本实用新型的各组成部分在不冲突的条件下可以相互组合，任何本领域的技术人员，在不脱离本实用新型的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本实用新型保护的范围。
Claims (10)
1.一种新型机械手装置，其特征在于，所述新型机械手装置包括：设置在AGV车体的骨架上的升降机组件、能转动的设置在所述升降机组件上的转动平台、连接在所述转动平台上的悬臂组件、以及夹持货物并连接所述悬臂组件的夹爪组件；其中，
所述升降机组件包括：升降机底板，设置在AGV车体的骨架上；
升降固定板，能升降的设置在所述升降机底板上；
所述转动平台包括：转动平台安装板，安装在升降固定板上；
悬臂法兰，能转动的设置在转动平台安装板上；
所述悬臂组件包括：悬臂固定板，连接在所述悬臂法兰上；
所述夹爪组件，连接在所述悬臂固定板上。
2.如权利要求1所述的新型机械手装置，其特征在于，所述夹爪组件通过回转支承能转动的连接在所述悬臂固定板上。
3.如权利要求1所述的新型机械手装置，其特征在于，所述升降机组件还包括：安装在所述升降机底板上并驱动升降固定板升降的升降机驱动系统。
4.如权利要求2所述的新型机械手装置，其特征在于，所述转动平台还包括：安装在所述转动平台安装板上并驱动所述悬臂法兰转动的转动平台驱动系统。
5.如权利要求4所述的新型机械手装置，其特征在于，所述转动平台驱动系统包括：连接所述悬臂法兰的转动平台驱动电机。
6.如权利要求5所述的新型机械手装置，其特征在于，所述转动平台驱动系统还包括：减速机，连接在所述悬臂法兰与转动平台驱动电机之间。
7.如权利要求5所述的新型机械手装置，其特征在于，所述回转支承具有外圈和内圈，回转支承的外圈固定连接在悬臂固定板上，回转支承的内圈固定连接在夹爪组件上；所述悬臂组件还包括：
悬臂第一同步带轮，连接所述转动平台驱动电机；
悬臂第二同步带轮，同轴连接回转支承；
悬臂同步带，连接在悬臂第一同步带轮与悬臂第二同步带轮之间。
8.如权利要求1所述的新型机械手装置，其特征在于，所述悬臂法兰的转动平面垂直所述升降固定板的升降方向。
9.如权利要求5所述的新型机械手装置，其特征在于，所述转动平台还包括：与所述悬臂法兰同轴连接的齿轮、以及与所述齿轮连接的编码器。
10.如权利要求3所述的新型机械手装置，其特征在于，所述升降机驱动系统包括：升降电机、连接所述升降电机的升降皮带轮组、和设置在升降皮带轮组内的皮带。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201822007916.6U CN209125845U (zh) | 2018-11-30 | 2018-11-30 | 新型机械手装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201822007916.6U CN209125845U (zh) | 2018-11-30 | 2018-11-30 | 新型机械手装置 |
Publications (1)
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| CN201822007916.6U Active CN209125845U (zh) | 2018-11-30 | 2018-11-30 | 新型机械手装置 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111775131A (zh) * | 2020-07-09 | 2020-10-16 | 合肥井松智能科技股份有限公司 | 一种agv车载机械手 |
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2018
- 2018-11-30 CN CN201822007916.6U patent/CN209125845U/zh active Active
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