CN210102960U - 一种码垛机器人精确定位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种码垛机器人精确定位装置，具体涉及机器人控制技术领域，包括机架，所述机架内部设置有运输滚辊，所述机架一端设置有伸缩架，所述伸缩架一端设置有定位架，所述定位架顶部两侧均设置有滑杆，所述滑杆外侧设置有滑块，所述滑块前侧和后侧均设置有升降杆，所述升降杆底部设置有定位夹持机构；所述定位夹持机构包括两个固定块。本实用新型通过夹持杆配合夹持板夹持运输的货物，第二气动推杆推动滑块在滑杆上滑动，调节夹持杆夹持的货物的上下高度位置，利用第一气动推杆推动定位架，带动伸缩架在机架中伸缩运动，利用定位架对码垛的位置进行确定，配合货物下降进行码放，货物码放方便，提高工作效率。

Description

一种码垛机器人精确定位装置

技术领域

本实用新型涉及机器人控制技术领域，更具体地说，本实用涉及一种码垛机器人精确定位装置。

背景技术

随着为国经济的发展，使得机器人在工业领域的应用越来越广泛，在搬运方面，目前常用码垛机器人代替人工搬运，不仅提高了工作效率，也降低了人力成本，码垛机器人在搬运物件前，需要精准的运动到物件上方，然后利用夹具进行夹持。

专利申请公布号CN201520108729.0的实用新型专利公开了一种码垛机器人精确定位机构，码垛机器人设有控制器，所述码垛机器人的机械臂一端固定在旋转座上，另一端安装有夹具安装座，所述的夹具安装座底面安装有第一测距激光，所述的第一测距激光输出测距信号至控制器，所述旋转座位于夹具安装座一侧安装有摄像头，所述摄像头采集的信号输送至控制器，所述控制器设有显示摄像头拍摄图像的显示器。本实用新型的优点在于结构精简，提高了码垛机器人的工作可靠性，并且避免搬运过程中事故的发生。

但是其在实际使用时，仍旧存在较多缺点，如定位效果不理想，影响货物的码放，影响工作效率。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种码垛机器人精确定位装置，通过夹持杆配合夹持板夹持运输的货物，第二气动推杆推动滑块在滑杆上滑动，调节夹持杆夹持的货物的上下高度位置，利用第一气动推杆推动定位架，带动伸缩架在机架中伸缩运动，调节定位架的水平位置，利用定位架对码垛的位置进行确定，配合货物下降进行码放，货物码放方便，提高工作效率，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种码垛机器人精确定位装置，包括机架，所述机架内部设置有运输滚辊，所述机架一端设置有伸缩架，所述伸缩架一端设置有定位架，所述定位架顶部两侧均设置有滑杆，所述滑杆外侧设置有滑块，所述滑块前侧和后侧均设置有升降杆，所述升降杆底部设置有定位夹持机构；

所述定位夹持机构包括两个固定块，两个所述固定块分别设置于升降杆底端，两个所述固定块之间设置有螺纹杆和固定杆，所述螺纹杆两端均设置有夹持杆，所述夹持杆一侧均设置有夹持板。

在一个优选地实施方式中，所述伸缩架与机架套接，所述定位架为竖直设置，且与伸缩架固定焊接，所述机架底部设置有第一气动推杆，所述第一气动推杆输出端与定位架固定连接。

在一个优选地实施方式中，所述滑块与滑杆活动连接，所述定位架一侧设置有第二气动推杆，所述第二气动推杆输出端与滑块底部固定连接。

在一个优选地实施方式中，所述螺纹杆两端螺纹关于螺纹杆中部呈对称设置，所述螺纹杆与固定杆呈平行设置。

在一个优选地实施方式中，所述夹持杆与螺纹杆螺纹连接，所述夹持杆与固定杆活动连接，两个所述夹持板关于螺纹杆中部呈对称设置，所述夹持板表面设置有橡胶垫。

在一个优选地实施方式中，所述升降杆中部设置有安装架，所述安装架顶部设置有电机，所述电机输出端和螺纹杆一端均设置有滚轮，两个所述滚轮之间设置有传动带。

在一个优选地实施方式中，所述机架两侧均设置有第一固定架，所述第一固定架外侧均设置有第二固定架，所述第一固定架与第二固定架之间设置有调节螺栓，所述调节螺栓外侧设置有调节架，所述调节架一端设置有定位挡板。

在一个优选地实施方式中，所述第一固定架与第二固定架呈平行设置，所述第一固定架和第二固定架均与调节螺栓活动连接，所述第二固定架与机架固定焊接。

在一个优选地实施方式中，所述调节架形状设置为U形，所述调节螺栓与调节架螺纹连接，所述调节架贯穿第一固定架，两个所述定位挡板关于机架中心线呈对称设置，所述定位挡板一端为向外弯曲设置。

本实用新型的技术效果和优点：

1、本实用新型通过设置机架上的运输滚辊进行货物运输，利用夹持杆配合夹持板夹持运输的货物，第二气动推杆推动滑块在滑杆上滑动，利用升降杆，调节固定块的高度，进而调节夹持杆夹持的货物的上下高度位置，利用第一气动推杆推动定位架，带动伸缩架在机架中伸缩运动，调节定位架的水平位置，利用定位架对码垛的位置进行确定，配合货物下降进行码放，货物码放方便，提高工作效率；

2、本实用新型通过设置第一固定架和第二固定架，转动调节螺栓，利用调节螺栓与调节杆螺纹连接，带动调节杆运动，实现调节杆在第一固定架上伸缩运动，调节定位挡板的位置，进而利用定位挡板将运输的货物推到运输滚辊中心线上，方便夹持杆的夹持，提高工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的整体示意图。

图2为本实用新型的整体俯视示意图。

图3为本实用新型图2的A部示意图。

图4为本实用新型伸缩架的侧视剖面示意图。

图5为本实用新型定位挡板的整体示意图。

附图标记为：1机架、2运输滚辊、3伸缩架、4定位架、5滑杆、6滑块、7升降杆、8固定块、9螺纹杆、10固定杆、11夹持杆、12夹持板、13第一气动推杆、14第二气动推杆、15安装架、16电机、17滚轮、18传动带、19第一固定架、20第二固定架、21调节螺栓、22调节架、23定位挡板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1-4所示的一种码垛机器人精确定位装置，包括机架1，所述机架1内部设置有运输滚辊2，所述机架1一端设置有伸缩架3，所述伸缩架3一端设置有定位架4，所述定位架4顶部两侧均设置有滑杆5，所述滑杆5外侧设置有滑块6，所述滑块6前侧和后侧均设置有升降杆7，所述升降杆7底部设置有定位夹持机构；

所述定位夹持机构包括两个固定块8，两个所述固定块8分别设置于升降杆7底端，两个所述固定块8之间设置有螺纹杆9和固定杆10，所述螺纹杆9两端均设置有夹持杆11，所述夹持杆11一侧均设置有夹持板12。

进一步的，所述伸缩架3与机架1套接，所述定位架4为竖直设置，且与伸缩架3固定焊接，所述机架1底部设置有第一气动推杆13，所述第一气动推杆13输出端与定位架4固定连接。

进一步的，所述滑块6与滑杆5活动连接，所述定位架4一侧设置有第二气动推杆14，所述第二气动推杆14输出端与滑块6底部固定连接。

进一步的，所述螺纹杆9两端螺纹关于螺纹杆9中部呈对称设置，所述螺纹杆9与固定杆10呈平行设置。

进一步的，所述夹持杆11与螺纹杆9螺纹连接，所述夹持杆11与固定杆10活动连接，两个所述夹持板12关于螺纹杆9中部呈对称设置，所述夹持板12表面设置有橡胶垫。

进一步的，所述升降杆7中部设置有安装架15，所述安装架15顶部设置有电机16，所述电机16输出端和螺纹杆9一端均设置有滚轮17，两个所述滚轮17之间设置有传动带18。

实施方式具体为：在使用该装置时，机架1上的运输滚辊2转动，进行货物运输，电机16电动滚轮17，利用两个滚轮17之间的传动带18，实现带动螺纹杆9转动，配合螺纹杆9两端螺纹呈对称设置，即两端螺纹螺旋方向相反，进而实现两个夹持杆11相向运动，利用夹持杆11配合夹持板12夹持运输的货物，第二气动推杆14推动滑块6在滑杆5向上滑动，利用升降杆7带动固定块8，先带动货物上升，第一气动推杆13推动定位架4，定位架4远离机架1运动，第二气动推杆14再收缩，带动夹持额货五下降，在货物穿过机架1与定位架4之间后，第一气动推杆13收缩，带动定位架4位置还原，定位架4重新回到码垛位置，货物码放好后，装置反向重复上述运动过程，使两个夹持杆11位置还原，定位架4一侧与码垛位置呈竖直状态，实现码放位置定位，方便下一次货物码放，货物码放方便，提高工作效率。

如图2和5所示的一种码垛机器人精确定位装置，所述机架1两侧均设置有第一固定架19，所述第一固定架19外侧均设置有第二固定架20，所述第一固定架19与第二固定架20之间设置有调节螺栓21，所述调节螺栓21外侧设置有调节架22，所述调节架22一端设置有定位挡板23。

进一步的，所述第一固定架19与第二固定架20呈平行设置，所述第一固定架19和第二固定架20均与调节螺栓21活动连接，所述第二固定架20与机架1固定焊接。

进一步的，所述调节架22形状设置为U形，所述调节螺栓21与调节架22螺纹连接，所述调节架22贯穿第一固定架19，两个所述定位挡板23关于机架1中心线呈对称设置，所述定位挡板23一端为向外弯曲设置。

实施方式具体为：在装置使用前，根据货物的体积大小，转动调节螺栓21，利用调节螺栓21与调节杆22螺纹连接，带动调节杆22运动，实现调节杆22在第一固定架19上伸缩运动，调节定位挡板23的位置，进而利用定位挡板23将运输的货物推到运输滚辊2中心线上，定位挡板13弯曲内的一端与货物运输的方向相反，货物的体积与两个定位挡板23之间的距离相匹配，方便夹持杆11的夹持，提高工作效率。

本实用新型工作原理：

参照说明书附图1-4，在使用该装置时，机架1上的运输滚辊2转动，进行货物运输，利用夹持杆11配合夹持板12夹持运输的货物，第二气动推杆14推动滑块6在滑杆5上滑动，利用升降杆7，调节固定块8的高度，进而调节夹持杆11夹持的货物的上下高度位置，利用第一气动推杆13推动定位架4，带动伸缩架3在机架中1伸缩运动，调节定位架4的水平位置，利用定位架4对码垛的位置进行确定，即定位架4一侧与码垛位置呈竖直状态，配合货物下降进行码放，货物码放方便，提高工作效率；

参照说明书附图2和5，在装置使用前，根据货物的体积大小，转动调节螺栓21，利用调节螺栓21与调节杆22螺纹连接，带动调节杆22运动，实现调节杆22在第一固定架19上伸缩运动，调节定位挡板23的位置，进而利用定位挡板23将运输的货物推到运输滚辊2中心线上，方便夹持杆11的夹持，提高工作效率。

最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种码垛机器人精确定位装置，包括机架（1），其特征在于：所述机架（1）内部设置有运输滚辊（2），所述机架（1）一端设置有伸缩架（3），所述伸缩架（3）一端设置有定位架（4），所述定位架（4）顶部两侧均设置有滑杆（5），所述滑杆（5）外侧设置有滑块（6），所述滑块（6）前侧和后侧均设置有升降杆（7），所述升降杆（7）底部设置有定位夹持机构；

所述定位夹持机构包括两个固定块（8），两个所述固定块（8）分别设置于升降杆（7）底端，两个所述固定块（8）之间设置有螺纹杆（9）和固定杆（10），所述螺纹杆（9）两端均设置有夹持杆（11），所述夹持杆（11）一侧均设置有夹持板（12）。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人精确定位装置，其特征在于：所述伸缩架（3）与机架（1）套接，所述定位架（4）为竖直设置，且与伸缩架（3）固定焊接，所述机架（1）底部设置有第一气动推杆（13），所述第一气动推杆（13）输出端与定位架（4）固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人精确定位装置，其特征在于：所述滑块（6）与滑杆（5）活动连接，所述定位架（4）一侧设置有第二气动推杆（14），所述第二气动推杆（14）输出端与滑块（6）底部固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人精确定位装置，其特征在于：所述螺纹杆（9）两端螺纹关于螺纹杆（9）中部呈对称设置，所述螺纹杆（9）与固定杆（10）呈平行设置。

5.根据权利要求1所述的一种码垛机器人精确定位装置，其特征在于：所述夹持杆（11）与螺纹杆（9）螺纹连接，所述夹持杆（11）与固定杆（10）活动连接，两个所述夹持板（12）关于螺纹杆（9）中部呈对称设置，所述夹持板（12）表面设置有橡胶垫。

6.根据权利要求1所述的一种码垛机器人精确定位装置，其特征在于：所述升降杆（7）中部设置有安装架（15），所述安装架（15）顶部设置有电机（16），所述电机（16）输出端和螺纹杆（9）一端均设置有滚轮（17），两个所述滚轮（17）之间设置有传动带（18）。

7.根据权利要求1所述的一种码垛机器人精确定位装置，其特征在于：所述机架（1）两侧均设置有第一固定架（19），所述第一固定架（19）外侧均设置有第二固定架（20），所述第一固定架（19）与第二固定架（20）之间设置有调节螺栓（21），所述调节螺栓（21）外侧设置有调节架（22），所述调节架（22）一端设置有定位挡板（23）。

8.根据权利要求7所述的一种码垛机器人精确定位装置，其特征在于：所述第一固定架（19）与第二固定架（20）呈平行设置，所述第一固定架（19）和第二固定架（20）均与调节螺栓（21）活动连接，所述第二固定架（20）与机架（1）固定焊接。

9.根据权利要求7所述的一种码垛机器人精确定位装置，其特征在于：所述调节架（22）形状设置为U形，所述调节螺栓（21）与调节架（22）螺纹连接，所述调节架（22）贯穿第一固定架（19），两个所述定位挡板（23）关于机架（1）中心线呈对称设置，所述定位挡板（23）一端为向外弯曲设置。

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